KR102288741B1 - 무인기용 조종기신호 변환장치 - Google Patents

무인기용 조종기신호 변환장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인기용 조종기신호 변환장치에 관한 것으로, 본 발명에서는 무인기에 설치된 조종기신호 수신유닛, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, <조종기신호 수신유닛과 통신하여, 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취할 수 있는 전산모듈>, <수취 완료된 조종기신호를 분석하여, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별할 수 있음과 아울러, 조종기신호의 최종 수신지가 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 임무 수행유닛인지의 여부를 체크할 수 있는 전산모듈>, <조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 조종기신호의 포맷을 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환할 수 있는 전산모듈>, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력할 수 있는 전산모듈> 등을 배치/제공하고, 이를 통해, 조종기 측에서, 자신이 전송한 조종기신호의 신호 포맷이 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측 신호 포맷과 상이하다 하더라도, 일련의 신호 포맷 변환과정을 토대로 하여, 자가 조종기신호를 수신지 측에 정상적으로 입력/전송시킬 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등을 조종기 통신방식에 종속시키지 않으면서, 조종기/수신지 신호 호환 불능에 기인한 무인기 세부조정 불가 문제점을 효과적으로 회피할 수 있도록 지원할 수 있다.

Description

무인기용 조종기신호 변환장치{The device that converts a controller signal for a drone}
본 발명은 무인기를 조종하는 조종기로부터 출력되는 조종기신호를 무인기에 구비된 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등에 부합되는 신호 포맷으로 변환시켜주는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인기에 설치된 조종기신호 수신유닛, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, <조종기신호 수신유닛과 통신하여, 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취할 수 있는 전산모듈>, <수취 완료된 조종기신호를 분석하여, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별할 수 있음과 아울러, 조종기신호의 최종 수신지가 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 임무 수행유닛인지의 여부를 체크할 수 있는 전산모듈>, <조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 조종기신호의 포맷을 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환할 수 있는 전산모듈>, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력할 수 있는 전산모듈> 등을 배치/제공하고, 이를 통해, 조종기 측에서, 자신이 전송한 조종기신호의 신호 포맷이 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측 신호 포맷과 상이하다 하더라도, 일련의 신호 포맷 변환과정을 토대로 하여, 자가 조종기신호를 수신지 측에 정상적으로 입력/전송시킬 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등을 조종기 통신방식에 종속시키지 않으면서, 조종기/수신지 신호 호환 불능에 기인한 무인기 세부조정 불가 문제점을 효과적으로 회피할 수 있도록 지원할 수 있는 무인기용 조종기신호 변환장치에 관한 것이다.
최근, 전기/전자/통신 관련 기술이 급격한 발전을 이루면서, 무인기와 관련된 기술 또한 폭 넓은 발전을 거듭하고 있다.
예를 들어, 대한민국공개특허 제10-2017-97827호(명칭: 무인비행체용 방향전환장치)(2017.08.29.자 공개)에는 이러한 종래의 무인기 관련 기술의 일례가 좀 더 상세하게 개시되어 있다.
한편, 종래의 체제 하에서, 무인기를 조종하는 조종기 측 조종기신호는 해당 조종기의 제작 회사, 모델, 조종기 설정 방식 등에 따라 상이하므로, 조종기 및 수신기(예컨대, 무인기에 설치된 비행 제어유닛, 무인기에 설치된 임무 수행유닛-예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등-)와의 상호 호환이 되지 않는다.
물론, 이 상황 하에서(즉, 조종기 측 신호 포맷과 수신기 측 신호 포맷의 상호 호환 불능상황 하에서), 무인기 운용주체 측에서는, 무인기의 세밀한 조종이 불가능한 심각한 상황(예컨대, 임무 수행유닛을 적절하게 제어하지 못하게 되는 상황 등)에 수시로 직면하게 된다.
대한민국공개특허 제10-2017-97827호(명칭: 무인비행체용 방향전환장치)(2017.08.29.자 공개)
따라서, 본 발명의 목적은 무인기에 설치된 조종기신호 수신유닛, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, <조종기신호 수신유닛과 통신하여, 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취할 수 있는 전산모듈>, <수취 완료된 조종기신호를 분석하여, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별할 수 있음과 아울러, 조종기신호의 최종 수신지가 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 임무 수행유닛인지의 여부를 체크할 수 있는 전산모듈>, <조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 조종기신호의 포맷을 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환할 수 있는 전산모듈>, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력할 수 있는 전산모듈> 등을 배치/제공하고, 이를 통해, 조종기 측에서, 자신이 전송한 조종기신호의 신호 포맷이 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측 신호 포맷과 상이하다 하더라도, 일련의 신호 포맷 변환과정을 토대로 하여, 자가 조종기신호를 수신지 측에 정상적으로 입력/전송시킬 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등을 조종기 통신방식에 종속시키지 않으면서, 조종기/수신지 신호 호환 불능에 기인한 무인기 세부조정 불가 문제점을 효과적으로 회피할 수 있도록 지원하는데 있다.
본 발명의 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부된 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서는 조종기신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛, 그리고, 임무 수행유닛을 구비한 상태에서, 지상의 조종기에 의해 조종되는 무인기에 설치되는 조종기신호 변환장치에 있어서, 상기 조종기신호 수신유닛과 통신하여, 상기 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취하는 조종기신호 수취모듈과; 상기 조종기신호에 대하여, <데이터 라이징 엣지/폴링 엣지를 기록하고, 시간을 저장하는 절차>, <프로토콜 별 펄스 크기로 쪼개서 데이터를 분석하는 절차>, 또는, <헤더, 또는 데이터 특성을 비교해서, 해석 가능한지의 여부를 체크하는 절차>를 진행시켜, 해당 조종기신호를 분석함으로써, 해당 조종기신호가 SBUS, PPM, 또는, CAN 중에 어떠한 포맷의 신호인지를 분별함과 아울러, 상기 조종기신호의 최종 수신지가 상기 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 상기 임무 수행유닛인지의 여부를 체크하는 조종기신호 분석모듈과; 상기 조종기신호 분석모듈과 통신하면서, 상기 조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷이 SBUS, PPM, 또는, CAN 중에 어떠한 신호 포맷인지를 확인한 후, 상기 조종기신호의 포맷을 상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환하는 조종기신호 변환모듈과; 상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력하는 조종기신호 출력모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 조종기신호 변환장치를 개시한다.
본 발명에서는 무인기에 설치된 조종기신호 수신유닛, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, <조종기신호 수신유닛과 통신하여, 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취할 수 있는 전산모듈>, <수취 완료된 조종기신호를 분석하여, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별할 수 있음과 아울러, 조종기신호의 최종 수신지가 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 임무 수행유닛인지의 여부를 체크할 수 있는 전산모듈>, <조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 조종기신호의 포맷을 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환할 수 있는 전산모듈>, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력할 수 있는 전산모듈> 등을 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 조종기 측에서는, 자신이 전송한 조종기신호의 신호 포맷이 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측 신호 포맷과 상이하다 하더라도, 일련의 신호 포맷 변환과정을 토대로 하여, 자가 조종기신호를 수신지 측에 정상적으로 입력/전송시킬 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등을 조종기 통신방식에 종속시키지 않으면서, 조종기/수신지 신호 호환 불능에 기인한 무인기 세부조정 불가 문제점을 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명을 채용한 무인기의 조종기와의 통신모습을 개념적으로 도시한 예시도.
도 2는 조종기 및 무인기 비행 제어유닛 그리고 임무 수행유닛에서 사용하는 신호의 각 포맷을 개념적으로 도시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 조종기신호 변환장치의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 조종기신호 변환장치의 조종기신호 포맷 변환과정을 개념적으로 도시한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 무인기용 조종기신호 변환장치를 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 체제 하에서, 무인기(10) 측에서는, 지상에 위치한 조종기(1)와 통신을 취하면서, 조종기(1)로부터 출력되는 조종기신호에 부합되는 일련의 비행을 진행하게 된다.
이 경우, 무인기(10) 내에는, <조종기(1)로부터 출력되는 조종기신호를 수신하는 조종기신호 수신유닛(11)>, <조종기신호 수신유닛(11)과 통신을 취하면서, 조종기신호 수신유닛(11)에 의해 수신된 조종기(1) 측 조종기신호를 토대로 하여, 무인기(10)에 구비된 각종 기능모듈들을 제어함으로써, 무인기(10) 측에서, 조종기(1) 측 조종기신호에 상응하는 일련의 비행을 정상적으로 진행할 수 있도록 지원하는 무인기 비행 제어유닛(12)>, <조종기신호 수신유닛(11), 무인기 비행 제어유닛(12) 등과 통신을 취하면서, 조종기신호 수신유닛(11)에 의해 수신된 조종기(1) 측 조종기신호를 토대로 하여, 자신에게 부여된 소정의 임무(예컨대, 촬영임무, 물체 구동임무, 물체 회전/지지 임무 등)를 수행하는 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등)> 등이 체계적으로 배치된다.
이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 조종기(1), 무인기 비행 제어유닛(12), 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 측에서는 예컨대, SBUS, PPM, CAN 등과 같은 신호 포맷을 각자의 고유 신호 포맷으로 가지게 된다.
문제는, 이 상황 하에서, 조종기(1) 측 조종기신호의 신호 포맷과 무인기 비행 제어유닛(12) 측 신호 포맷이 상호 불 일치하는 상황이 발생하거나, 조종기(1) 측 조종기신호의 신호 포맷과 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 측 신호 포맷이 상호 불 일치하는 상황이 발생한다는 점이다.
즉, 조종기(1) 측 조종기신호의 신호 포맷은 PPM인데 반해, 무인기 비행 제어유닛(12) 측 신호 포맷은 CAN인 상황이 발생하거나, 조종기(1) 측 조종기신호의 신호 포맷은 SBUS인데 반해, 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 측 신호 포맷은 PPM인 상황이 발생하는 것이다.
물론, 이처럼, 조종기 측 조종기신호의 신호 포맷과 수신지, 예컨대, 무인기 비행 제어유닛(12), 임무 수행유닛(13) 측 신호 포맷이 상호 상이한 상황 하에서, 조종기(1) 측에서는 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측으로 조종기신호를 전송시킨다 하더라도, 무인기를 정상적으로 세부 조정할 수 없게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는 그에 상응하는 각종 피해를 고스란히 감수할 수밖에 없게 된다.
이러한 민감한 상황 하에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 무인기(10)에 설치된 조종기신호 수신유닛(11), 무인기 비행 제어유닛(12), 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, 본 발명 고유의 무인기용 조종기신호 변환장치(20)를 추가 설치하는 조치를 강구하게 된다.
이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인기용 조종기신호 변환장치(20)는 조종기신호 수취모듈(21), 조종기신호 수취버퍼(22), 무결성 검증모듈(23), 조종기신호 출력모듈(24), 초기화 모듈(25), 조종기신호 분석모듈(26), 조종기신호 변환모듈(27) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.
이때, 조종기신호 수취모듈(21) 측에서는 조종기신호 수신유닛(11)과 통신을 취하면서, 조종기(1) 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취한 후, 수취 완료된 조종기신호를 조종기신호 수취버퍼(22) 측에 안정적으로 저장하는 절차를 진행하게 된다.
이렇게 하여, 조종기(1) 측으로부터 전송된 조종기신호가 조종기신호 수취버퍼(22) 측에 안정적으로 저장/완료되는 상황 하에서, 조종기신호 분석모듈(26) 측에서는 조종기신호 수취모듈(21), 조종기신호 수취버퍼(22) 등과 통신을 취하면서, 일련의 신호분별루틴을 진행시켜, 조종기신호를 분석하고, 이를 통해, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별함과 아울러, 상기 조종기신호의 최종 수신지가 상기 무인기 비행 제어유닛(12)인지, 또는 상기 임무 수행유닛(13)인지의 여부를 체크하는 절차를 진행하게 된다.
이러한 절차 하에서, 조종기신호 분석모듈(26) 측에서는 예를 들어, <데이터를 샘플링 하는 절차(데이터 라이징 엣지/폴링 엣지를 기록하고, 시간을 저장하는 절차)>, <프로토콜 별 형식으로 수신한 데이터를 분석하는 절차(프로토콜 별 펄스 크기로 쪼개서 데이터를 분석하는 절차)>, <헤더, 데이터 특성 등을 비교해서, 해석 가능한지의 여부를 체크하는 절차> 등을 진행시키면서, <스타트 비트나 스톱 비트가 감지되지 않으면, 그 조종기신호는 PPM 신호 포맷을 가지는 조종기신호이다>라는 분별 결론을 내리거나, <스타트 비트나 스톱 비트 크기가 약 10㎲이고, 헤더파일의 형식이 SBUS와 맞으면, 그 조종기신호는 SBUS 신호 포맷을 가지는 조종기신호이다>라는 분별 결론을 내리거나, <스타트 비트나 스톱 비트 크기가 약 8㎲이고, 헤더파일의 형식이 CAN 맞으면, 그 조종기신호는 CAN 신호 포맷을 가지는 조종기신호이다>라는 분별 결론을 내리게 된다.
상술한 절차를 통해, 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지가 분별 완료되고, 나아가, 조종기신호의 최종 수신지가 어디인지의 여부가 체크/완료되면, 조종기신호 변환모듈(27) 측에서는 상기 조종기신호 분석모듈(26)과 통신을 취하면서, 상기 조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 일련의 신호변환루틴을 진행시켜, 상기 조종기신호의 포맷을 상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환하는 절차를 진행하게 된다.
이러한 절차 하에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 조종기신호의 신호 포맷이 PPM이고, 조종기신호의 최종 수신지가 짐벌이며, 이 짐벌의 신호 포맷이 SBUS이라고 가정하였을 때, 조종기신호 변환모듈(27) 측에서는 <조종기신호(즉, PPM 신호)의 라이징/엣지 사이의 간격(1~2ms)을 읽어들여, 'Ch1=1', 'Ch2=2', 'Ch3=3' 등의 값을 설정하는 절차>(물론, 이는 예시에 해당 함), <각 채널을 SBUS 패킷으로 씌워, 헤더(1bit), 데이터(8bit), 패리티(1bit), 테일(2bit)의 패킷 형식을 가지는 SBUS 형식의 신호를 생성하는 절차> 등을 진행시킴으로써(도 4 참조), 결국, PPM 신호 포맷을 가지고 있던 조종기(1) 측 조종기신호를 짐벌(최종 수신지)의 신호 포맷과 동일한 SBUS 신호 포맷으로 변환시키게 된다.
이때, 무결성 검증모듈(23) 측에서는 상기 조종기신호 변환모듈(27)과 통신을 취하면서, 상기 최종 수신지(예컨대, 짐벌)와 동일한 신호 포맷(예컨대, SBUS 신호 포맷)으로 변환된 조종기신호를 판독하여, 해당 조종기신호의 중복여부 및 RC 데이터 형식의 충족여부를 검증하는 절차를 진행하게 된다.
이렇게 하여, 조종기신호의 신호 포맷이 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환/완료되면, 조종기신호 출력모듈(24) 측에서는 조종기신호 변환모듈(27)과 통신을 취하여, 변환/완료된 조종기신호를 접수한 후, 최종 수신지와 통신을 취하여, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호>를 해당 최종 수신지로 출력하는 절차를 진행하게 되며, 결국, 조종기(1) 측에서는 자신이 출력한 조종기신호의 신호 포맷이 최종 수신지(예컨대, 짐벌)의 신호 포맷과 상이한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 해당 최종 수신지(예컨대, 짐벌)를 정상적으로 제어할 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명에서는 무인기(10)에 설치된 조종기신호 수신유닛(11), 무인기 비행 제어유닛(12), 임무 수행유닛(13)(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등의 통신 체제 하에, <조종기신호 수신유닛과 통신하여, 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취할 수 있는 전산모듈>, <수취 완료된 조종기신호를 분석하여, 해당 조종기신호가 어떠한 포맷의 신호인지를 분별할 수 있음과 아울러, 조종기신호의 최종 수신지가 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 임무 수행유닛인지의 여부를 체크할 수 있는 전산모듈>, <조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷을 확인한 후, 조종기신호의 포맷을 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환할 수 있는 전산모듈>, <최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력할 수 있는 전산모듈> 등을 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 조종기 측에서는, 자신이 전송한 조종기신호의 신호 포맷이 수신지(예컨대, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛 등) 측 신호 포맷과 상이하다 하더라도, 일련의 신호 포맷 변환과정을 토대로 하여, 자가 조종기신호를 수신지 측에 정상적으로 입력/전송시킬 수 있게 되며, 결국, 무인기 운영주체 측에서는, 무인기 비행 제어유닛, 임무 수행유닛(예컨대, 짐벌, 카메라, 서보-모터 등) 등을 조종기 통신방식에 종속시키지 않으면서, 조종기/수신지 신호 호환 불능에 기인한 무인기 세부조정 불가 문제점을 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
차후, 초기화 모듈(25) 측에서는 조종기신호 수취모듈(21), 조종기신호 수취버퍼(22) 등과 통신을 취하면서, 상기 조종기신호 출력모듈(24)에 의해 상기 조종기신호가 상기 최종 수신지로 출력 완료된 경우, 일련의 초기화 루틴을 진행시켜, 상기 조종기신호 수취모듈(21), 조종기신호 수취버퍼(22) 등을 신호수신을 위한 초기상태로 세팅함으로써, 본 발명의 조종기신호 변환장치(20)가 좀더 효율적인 운영상태를 안정적으로 유지할 수 있도록 지원하게 된다.
이러한 본 발명은 특정 분야에 국한되지 아니하며, 다양한 종류의 무인 비행 장비에서, 전반적으로 유용한 효과를 발휘한다.
그리고, 앞에서, 본 발명의 특정한 실시 예가 설명되고 도시되었지만 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다.
이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구의 범위 안에 속한다 해야 할 것이다.
1: 조종기
10: 무인기
11: 조종기신호 수신유닛
12: 무인기 비행 제어유닛
13: 임무 수행유닛
20: 무인기용 조종기신호 변환장치
21: 조종기신호 수취모듈
22: 조종기신호 수취버퍼
23: 무결성 검증모듈
24: 조종기신호 출력모듈
25: 초기화 모듈
26: 조종기신호 분석모듈
27: 조종기신호 변환모듈

Claims (3)

  1. 조종기신호 수신유닛 및 무인기 비행 제어유닛, 그리고, 임무 수행유닛을 구비한 상태에서, 지상의 조종기에 의해 조종되는 무인기에 설치되는 조종기신호 변환장치에 있어서,
    상기 조종기신호 수신유닛과 통신하여, 상기 조종기 측으로부터 전송된 조종기신호를 수취하는 조종기신호 수취모듈과;
    상기 조종기신호에 대하여, <데이터 라이징 엣지/폴링 엣지를 기록하고, 시간을 저장하는 절차>, <프로토콜 별 펄스 크기로 쪼개서 데이터를 분석하는 절차>, 또는, <헤더, 또는 데이터 특성을 비교해서, 해석 가능한지의 여부를 체크하는 절차>를 진행시켜, 해당 조종기신호를 분석함으로써, 해당 조종기신호가 SBUS, PPM, 또는, CAN 중에 어떠한 포맷의 신호인지를 분별함과 아울러, 상기 조종기신호의 최종 수신지가 상기 무인기 비행 제어유닛인지, 또는 상기 임무 수행유닛인지의 여부를 체크하는 조종기신호 분석모듈과;
    상기 조종기신호 분석모듈과 통신하면서, 상기 조종기신호의 최종 수신지를 확인함과 아울러, 해당 최종 수신지의 신호 포맷이 SBUS, PPM, 또는, CAN 중에 어떠한 신호 포맷인지를 확인한 후, 상기 조종기신호의 포맷을 상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환하는 조종기신호 변환모듈과;
    상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 해당 최종 수신지로 출력하는 조종기신호 출력모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 조종기신호 변환장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 조종기신호 변환모듈과 통신하며, 상기 최종 수신지와 동일한 신호 포맷으로 변환된 조종기신호를 판독하여, 해당 조종기신호의 중복여부 및 RC 데이터 형식의 충족여부를 검증하는 무결성 검증모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 조종기신호 변환장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 조종기신호 수취모듈과 통신하면서, 상기 조종기신호 출력모듈에 의해 상기 조종기신호가 상기 최종 수신지로 출력 완료된 경우, 상기 조종기신호 수취모듈을 신호수신을 위한 초기상태로 세팅하는 초기화 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 조종기신호 변환장치.
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