KR102264993B1 - 이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법이 개시된다. 청소 장치는, 장치 몸체부의 하부면에 형성된 흡입구를 사이에 두고 서로 평행하게 배치되고, 상기 장치 몸체부에 회전 가능하게 결합되는 바-타입의 제1 롤러와 제2 롤러; 및 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 바닥면에 접촉된 상태에서 각각 회전되어 각각 추진력을 발생시키도록, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각을 회전시키는 구동 모터들의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법{Cleaning device having function for changing direction of movement and moving control method thereof}

본 발명은 주행 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치에 관한 것이다.

최근 진공 청소기, 물걸레 청소기, 스팀 청소기 등 다양한 유형의 청소 장치들이 제조 판매되고 있다.

일반적으로 진공 청소기는 헤드부에 형성된 흡입구를 통해 공기와 함께 먼지 등의 이물질을 흡입한 후, 본체 내부 또는 핸들부 등에 마련된 먼지통에 흡입된 이물질이 저장되도록 함으로써 청소가 이루어지도록 한 장치이다.

이에 비해, 물걸레 청소기는 걸레를 장착한 헤드부 밑면의 구동판이 앞뒤로 왕복하거나 원형을 그리며 회전하여 바닥을 닦아주도록 구현된 장치이고, 스팀 청소기는 청소 장치의 헤드부에서 고온의 스팀을 분사하고 바닥에서 때가 분리되어 패드에 흡착되도록 구현된 장치이다.

일반적으로 사용자는 청소 장치의 장치 몸체부와 연결된 연결관에 장착된 핸들부를 잡고, 장치 몸체부를 청소하려는 방향으로 이동시키면서 청소를 하게 된다.

이때, 장치 몸체부를 이동시키기 위하여 사용자가 핸들부를 잡고 가하는 힘은 연결관을 통해 장치 몸체부로 전달된다. 따라서, 장치 몸체부가 무겁게 제작되었거나, 연결관의 길이가 길게 형성된 경우에는, 장치 몸체부가 사용자의 의도에 따라 쉽게 움직여지지 않는 불편함이 있었다.

또한, 물걸레 청소기와 같이 바닥면과의 마찰력이 크게 작용되는 경우에는, 장치 몸체부를 자유롭게 움직이기 위해 많은 힘이 가해져야 할 뿐 아니라, 연결관에 가해지는 힘이 과다한 경우에는 연결관 자체가 파손되거나, 연결관과 장치 몸체부의 연결 부위가 파손되는 경우까지 발생된다.

한국특허공개 제10-2018-0104459호

본 발명은 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입(bar-type)의 롤러들의 회전력을 청소 목적뿐 아니라, 장치 몸체부의 이동을 위한 추진 목적으로도 활용할 수 있어, 장치 몸체부의 이동이 손쉬워져 청소 작업의 부담이 최소화될 수 있는 이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 서로 대향하도록 배치된 롤러들이 서로 반대 방향으로 회전되도록 하여, 바닥에 존재하는 먼지, 때 등의 이물질이 바닥에서 효과적으로 분리되도록 하고 청소 품질을 극대화할 수 있는 이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입의 롤러들 각각의 회전 속도를 개별 제어함으로써, 장치 몸체부의 이동 방향 및 이동 속도가 다양하게 제어될 수 있는 이동 방향 전환 기능을 구비한 청소 장치 및 그 이동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 장치 몸체부, 연결관 및 핸들부를 포함하는 청소 장치에 있어서, 상기 장치 몸체부의 하부면에 형성된 흡입구를 사이에 두고 서로 평행하게 배치되고, 상기 장치 몸체부에 회전 가능하게 결합되는 바-타입(bar-type)의 제1 롤러와 제2 롤러; 및 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 바닥면에 접촉된 상태에서 각각 회전되어 각각 추진력을 발생시키도록, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각을 회전시키는 구동 모터들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 청소 장치가 제공된다.

여기서, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 중 하나 이상은 가상의 직선을 회전축으로 공유하여 일직선으로 이격 배열되는 2개 이상의 분할 롤러들로 구성되고, 각각의 분할 롤러는 대응되는 구동 모터에 의해 독립적으로 회전 구동될 수 있다. 또한 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 중심부를 서로 연결한 가상의 직선을 기준으로 하여, 제1 방향에 위치된 영역은 제1 롤러 그룹으로 설정되고, 상기 제1 방향의 역방향인 제2 방향에 위치된 영역은 제2 롤러 그룹으로 설정될 수 있다.

상기 제어부는 사용자의 구동 개시 명령에 따라 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 서로 반대 방향으로 회전되도록 제어하고, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각에서 발생시키는 추진력에 의해 상기 장치 몸체부가 특정 위치에서의 정지, 직선 이동, 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각의 회전에 의해 발생된 상기 제1 롤러 그룹에서의 추진력의 벡터합과 상기 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 벡터합이 일치되거나 차이가 발생되도록 상응하는 구동 모터들의 동작을 제어할 수 있다.

상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각에 접촉된 이물질이 상기 흡입구쪽으로 이동되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 서로 반대 방향으로 회전되도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 제어할 수 있다.

입력부를 통해 입력된 사용자 명령에 상응하는 이동 속도로 상기 장치 몸체부가 이동되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 이동 속도에 상응하는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 추진력의 차이를 발생시키면서 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 회전되도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 장치 몸체부가 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작하도록 지시하는 회전 구동 명령이 인식되면, 상기 장치 몸체부가 상기 회전 구동 명령에 상응하는 주행 형태로 이동하도록 하기 위해 상기 제1 롤러 그룹에서의 추진력과 상기 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 차이를 발생시키도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어할 수 있다.

상기 회전 구동 명령은 회전 감지부가 상기 장치 몸체부에 대해 상기 핸들부 또는 상기 연결관의 상대적인 회전을 감지하여 생성한 센싱 정보에 기초하여 인식되거나, 입력부에 구비된 회전 구동 명령을 위한 키버튼의 선택을 감지하여 인식될 수 있다.

상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러 각각은 원통형, 십자(+)형 또는 별표(*)형의 둘레면 형상을 가지는 바-타입의 브러시 형상으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 청소 장치의 이동 제어 방법을 수행하도록 하기 위해 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하며, 상기 단계들은, 입력된 구동 개시 명령에 상응하여, 장치 몸체부에 회전 가능하도록 체결된 제1 롤러와 제2 롤러가 서로 반대방향으로 회전되도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 단계; 상기 장치 몸체부가 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작하도록 지시하는 회전 구동 명령이 인식되는지 판단하는 단계; 및 상기 회전 구동 명령이 인식되면, 상기 장치 몸체부가 상기 회전 구동 명령에 상응하는 주행 형태로 이동하도록 하기 위해, 제1 롤러 그룹에서의 추진력과 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 차이를 발생시키도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 단계를 포함하는 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.

여기서, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러는 흡입구를 사이에 두고 평행하게 배치되고, 바닥면에 접촉된 상태에서 각각 대응되는 구동 모터에 의해 서로 반대 방향으로 회전 구동되어 각각 추진력을 발생시킬 수 있다. 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 중 하나 이상은 2개 이상의 분할 롤러로 구성되고, 2개 이상의 분할 롤러는 가상의 직선을 회전축으로 공유하여 일직선으로 이격하여 배열되며, 각각의 분할 롤러는 대응되는 구동 모터에 의해 독립적으로 회전 구동될 수 있다. 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 중심부를 서로 연결한 가상의 직선을 기준으로 하여, 제1 방향에 위치된 영역은 상기 제1 롤러 그룹으로 설정되고, 상기 제1 방향의 역방향인 제2 방향에 위치된 영역은 상기 제2 롤러 그룹으로 설정될 수 있다. 상기 회전 구동 명령은 회전 감지부가 상기 장치 몸체부에 대해 핸들부 또는 연결관의 상대적인 회전을 감지하여 생성한 센싱 정보에 기초하여 인식되거나, 입력부에 구비된 회전 구동 명령을 위한 키버튼의 선택을 감지하여 인식될 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입(bar-type)의 롤러들의 회전력을 청소 목적뿐 아니라, 장치 몸체부의 이동을 위한 추진 목적으로도 활용할 수 있어, 장치 몸체부의 이동이 손쉬워져 청소 작업의 부담이 최소화되는 효과가 있다.

또한, 서로 대향하도록 배치된 롤러들이 서로 반대 방향으로 회전되도록 하여, 바닥에 존재하는 먼지, 때 등의 이물질이 바닥에서 효과적으로 분리되도록 하고 청소 품질을 극대화할 수 있는 효과도 있다.

또한, 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입의 롤러들 각각의 회전 속도를 개별 제어함으로써, 장치 몸체부의 이동 방향 및 이동 속도가 다양하게 제어되는 효과도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 개략적인 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 외형도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 청소 및 주행 동작을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예들에 따른 제1 및 제2 롤러 유닛의 형상을 예시한도면.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 주행 제어 기법을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 이동 제어 방법을 나타낸 순서도.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 개략적인 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 외형도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 청소 및 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시예들에 따른 제1 및 제2 롤러 유닛의 형상을 예시한도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 주행 제어 기법을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 청소 장치(100)는 입력부(110), 표시부(120), 주행부(130), 크리닝부(140), 회전 감지부(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다. 또한, 청소 장치(100)는 외형적으로 장치 몸체부(210), 체결부(215), 연결관(220) 및 핸들부(230)로 구성될 수 있다.

입력부(110)는 사용자로부터 청소 장치(100)에 대한 제어 명령(예를 들어, 전원 온/오프, 청소 개시 명령 등)을 입력받는 수단이다. 입력부(110)는 예를 들어 하나 이상의 가압식 버튼 및/또는 터치식 버튼을 구비할 수 있다.

표시부(120)는 청소 장치(100)의 동작에 관한 정보(예를 들어, 동작 모드 등)를 표시할 수 있다.

입력부(110)와 표시부(120)는 예를 들어 사용자의 조작 및 확인이 용이하도록 청소 장치(100)의 핸들부(230)의 일측에 구비될 수 있다. 입력부(110)와 표시부(120)는 터치 감응 스크린의 형태로 일체화되어 구현될 수도 있다.

주행부(130)는 장치 몸체부(210)에 구비되고, 제1 주행 유닛(132)과 제2 주행 유닛(134)을 포함할 수 있다.

제1 주행 유닛(132)은 제1 롤러 유닛(252, 도 3 참조)과, 제1 롤러 유닛(252)을 회전시키기 위한 구동 모터(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 제2 주행 유닛(134)에도 제2 롤러 유닛(254)과, 제2 롤러 유닛(254)을 회전시키기 위한 구동 모터(도시되지 않음)가 포함될 수 있다.

도 2에 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)은 청소 장치(100)의 흡입구(217)를 사이에 두고, 흡입구(217)의 양측에 평행하게 배치될 수 있다.

제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각은 회전되어 먼지 등의 이물질을 흡입구 쪽으로 이동시키고, 또한 장치 몸체부(210)를 이동시키는 추진력을 발생시키기 위한 바-타입(bar-type)의 롤러를 포함한다. 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각은 도 4에 예시된 바와 같이, 둘 이상으로 분할 롤러(410, 415, 430, 435)로 구성되거나, 하나의 일체형 롤러(460)으로 구성될 수 있다.

즉, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각에 포함되고, 흡입구(217)의 양측에 서로 평행하게 배치되는 바-타입의 롤러는 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)에 회전 가능하게 결합되어, 바닥에 놓여진 청소 장치(100)의 자체 하중에 의해 둘레면의 일측이 청소될 바닥면을 접촉 및 가압하는 상태에서 회전될 수 있다.

제어부(160)에 의해 제어되는 구동 모터가 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각을 회전시키기 위해, 제1 및 제2 주행 유닛(132, 134) 각각에 구비된다.

각각의 구동 모터는 제어부(160)의 제어에 의해 제1 롤러 유닛(252)에 구비된 롤러와 제2 롤러 유닛(254)에 구비된 롤러가 서로 반대 방향으로 회전되도록 한다.

이때, 제어부(160)는 제어부(160)의 제어에 의해 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)은 바닥면과의 접촉 지점이 회전에 의해 상승될 때 서로 가까워지는 제1 회전 관계(즉, 도 3에 예시된 바와 같이, 서로 마주하는 방향으로 각각 회전) 또는 멀어지게 되는 제2 회전 관계 중 어느 하나를 이루도록 회전 제어할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 제1 회전 관계를 이루도록 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각이 회전 제어되는 경우를 중심으로 설명하기로 한다.

제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각에 포함된 바-타입의 롤러의 재질과 외측 둘레면 형상은 청소 장치(100)의 구현 목적에 따라 다양할 수 있다.

일 예로, 본 실시예에 따른 청소 장치(100)가 진공 청소기로 구현되는 경우, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)는 추진력을 발생시키면서도 먼지 등의 이물질을 효과적으로 쓸어낼 수 있도록 원통형, 십자(+)형, 별표(*)형 등의 바-타입 브러시 형태로 제작될 수 있을 것이다.

또는, 본 실시예에 따른 청소 장치(100)가 물걸레 청소기 혹은 스팀 청소기로 구현되는 경우, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)은 원통형 형상을 가지고, 외측 표면은 극세사 재질이나 스폰지 재질로 형성될 수 있을 것이다.

물론, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 재질과 외측 둘레면 형상이 청소 장치의 유형만으로 제한되지 않을 수도 있음은 당연하다.

이하, 도 3을 참조하여, 서로 반대 방향으로 회전되는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)에 따른 청소 장치(100)의 청소 및 주행 동작에 대해 간략히 설명한다.

도 3의 (a)에는, 제1 롤러 유닛(252)에 구비된 롤러와 제2 롤러 유닛(254)에 구비된 롤러가 제1 회전 관계를 이루면서 서로 마주하는 방향으로 회전하되, 제1 롤러 유닛(252)에 구비된 롤러의 회전 속도(v1) 및 크기가 제2 롤러 유닛(254)에 구비된 롤러의 회전 속도(v2) 및 크기와 동일한 경우가 예시되어 있다.

예를 들어 바퀴가 회전되어 발생되는 추진력으로 이동하는 자동차의 경우와 유사하게, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)의 롤러들 각각이 바닥면에 접촉된 상태에서 회전되면, 각각의 회전축에 수직하며 회전 방향에 상응하는 방향(즉, 각 롤러의 몸체 길이 면에 근접하는 장치 몸체부(210)의 측면 방향)으로 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)를 이동시키는 추진력이 발생된다.

이때, 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)에 구비된 롤러와 제2 롤러 유닛(254)에 구비된 롤러의 크기가 동일하고, 각각 동일한 속도로 회전한다면, 제1 롤러 유닛(252)이 발생시키는 추진력(FU1)과 제2 롤러 유닛(254)이 발생시키는 추진력(FU2)는 같아진다.

따라서, 청소 장치(100)는 해당 위치에 멈춘 상태에서, 회전하는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 롤러들의 외측 표면에 접촉하는 먼지 등의 이물질이 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 사이 공간으로 이동된다.

이때, 만일 청소 장치(100)가 진공 청소기로 구현된 경우라면, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 사이 공간으로 이동되는 이물질은 장치 몸체부(210)의 하부에 형성된 흡입구(217)를 통해 효과적으로 흡입될 것이다. 또한 만일, 청소 장치(100)가 물걸레 청소기로 구현된 경우라면, 각 롤러의 외측 표면에 접촉된 이물질은 각 롤러의 표면에 흡착되거나, 흡입구(217)를 통해 흡입될 것이다.

도 3의 (a)에 예시된 바와 같이, 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)가 특정 위치에 멈춘 상태에서 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 회전에 의해 청소를 실시하는 동작 모드는 특정 위치에 대한 집중 청소 모드로 표현될 수 있을 것이다.

즉, 집중 청소 모드는 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각의 회전에 의해 반대 방향으로 발생되는 추진력을 일치시켜 전체 추진력의 합력이 0(zero)이 되도록 하여, 청소 장치(100)가 특정 위치에서 멈춤 상태를 유지하면서 청소 작업을 진행하는 것이라 할 수 있다.

이와 달리, 도 3의 (b)와 (c)에 각각 예시된 바와 같이, 제어부(160)는 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)이 발생시키는 추진력들 간의 차이가 발생되도록 제1 주행 유닛(132)과 제2 주행 유닛(134)의 동작을 제어함으로써, 사용자가 장치 몸체부(210)를 이동시키기 위한 힘을 가하지 않더라도, 장치 몸체부(210)가 스스로 이동하면서 청소를 실시하도록 할 수도 있다. 이는, 이동 청소 모드라 표현될 수 있다.

제1 롤러 유닛(252)에 구비된 롤러와 제2 롤러 유닛(254)에 구비된 롤러의 크기가 동일한 경우를 가정하면, 장치 몸체부(210)의 이동을 위해 제어부(160)는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각에 구비된 롤러들의 회전 속도가 상이해지도록 제어할 수 있다.

제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각이 회전되면, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각에 의해 장치 몸체부(210)를 이동시키는 추진력이 발생되고, 상대적으로 큰 추진력에 의해 장치 몸체부(210)는 이동하게 된다. 즉, 동일한 크기의 롤러가 구비된 경우, 장치 몸체부(210)는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 회전 속도의 차이로 인해 이동될 수 있다.

도 3의 (b)와 (c)에 각각 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)은 반시계 방향으로 회전되고 제2 롤러 유닛(254)은 시계 방향으로 회전되어 서로간에 제1 회전 관계가 성립되고, 이때 각각 구비된 롤러의 크기는 동일한 것으로 가정한다.

이 경우, 도 3의 (b)에 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)의 회전 속도(v1)가 상대적으로 빠르다면, 제1 롤러 유닛(252)이 발생시키는 추진력(FU1)이 상대적으로 크게 되고, 이에 따라 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 추진력의 차이(=FU1- FU2)에 상응하도록 전진하는 주행 동작을 하게 된다.

이와 반대로, 도 3의 (c)에 예시된 바와 같이, 제2 롤러 유닛(254)의 회전 속도(v2)가 상대적으로 빠르다면, 제2 롤러 유닛(254)이 발생시키는 추진력(FU2)이 상대적으로 크게 되고, 이에 따라 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 추진력의 차이(=FU2- FU1)에 상응하도록 후진하는 주행 동작을 하게 된다.

추진력의 차이는 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)의 이동 속도를 결정하는 요인이 될 수 있다. 사용자는 입력부(110)를 이용하여 청소 장치(100)의 이동 속도를 지정할 수도 있으며, 제어부(160)는 지정된 이동 속도로 청소 장치(100)가 이동되도록 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 회전 속도를 제어할 수 있을 것이다.

청소 장치(100)가 이동 청소 모드로 구동되는 경우에는, 장치 몸체부(210)가 이동하는 방향 측에 위치한 롤러의 회전 속도가 상대적으로 크게 제어되기 때문에, 장치 몸체부(110)의 이동 방향 측에 존재하는 이물질이 보다 효과적으로 흡입구(217)를 통해 흡입되도록 할 수 있으며, 이를 통해 청소 기능의 성능이 향상되는 장점도 있다.

이제까지, 이해의 편의를 위해, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 회전 속도의 차이(또는 추진력의 차이)를 이용하여 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)가 전방 또는 후방으로 직진하는 경우를 중심으로 설명하였다.

이외에도, 본 실시예에 따른 청소 장치(100)는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 회전 속도의 차이(또는 추진력의 차이)를 이용하여, 제자리 회전 이동뿐 아니라 곡선 이동(예를 들어 전방 좌회전, 후방 우회전 등)과 같은 다양한 주행 특성을 나타낼 수도 있다.

이를 위해, 도 4의 (a)와 (b)에 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각은 둘 이상의 바-타입의 분할 롤러들(410, 415, 430, 435)로 구성될 수 있다.

여기서, 제1 롤러 유닛(252) 및 제2 롤러 유닛(254)을 형성하는 분할 롤러들(410, 415, 430, 435)은 가상의 직선을 회전축으로 공유하여 일직선을 이루도록 배치될 수 있다.

이때, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각에 구비된 분할 롤러들(410, 415, 430, 435)의 길이는 도 4의 (a)에 예시된 바와 같이, 서로 일치할 수 있다.

다만, 이 경우, 각 분할 롤러들(410, 415, 430, 435) 사이의 이격 공간(450)이 청소 장치(100)의 이동 방향에서 서로 연장되도록 배치되기 때문에 청소 효율이 일부 감소될 수 있다.

따라서, 도 4의 (b)에 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)에 존재하는 각각의 이격 공간(450)이 청소 장치(100)의 이동 방향에서 서로 연속하지 않는 위치에 배치되도록 하기 위해, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각에서 어느 하나의 분할 롤러(410, 435)가 상대적으로 길게 형성되도록 할 수도 있다.

물론, 도 4의 (c)에 예시된 바와 같이, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 중 어느 하나에 구비된 롤러는 전체적으로 하나의 몸체를 이루는 바-타입의 일체형 롤러(460)로 형성하고, 다른 하나에 구비되는 롤러는 가상의 직선을 회전축으로 공유하며 일직선을 이루도록 배치된 분할 롤러(530, 535)들로 구성할 수도 있다.

도 5에서 예시된 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254)에 각각 포함되는 일체형 롤러(460), 분할 롤러(410, 415, 430, 435)는 각각 독립된 구동 모터에 의해 회전 구동될 수 있으며, 제어부(160)는 각각의 구동 모터에 대한 제어 동작을 수행할 수 있다.

이와 같이, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 중 적어도 어느 하나를 분할 롤러들로 구성함으로써, 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 전방 또는 후방으로의 직진 이동될 수 있을 뿐 아니라, 좌회전이나 우회전 등으로 회전 이동될 수 있다(도 2 참조).

이러한 장치 몸체부(210)의 회전 조작은 후술되는 회전 감지부(150)의 센싱 정보에 기반하여 제어부(160)에 의한 각 구동 모터의 동작 제어에 의해 실현될 수 있다.

도 5와 도 6에는 본 실시예에 따른 청소 장치(100)의 다양한 주행 제어 기법이 예시되어 있다.

청소 장치(100)의 다양한 주행 형태에 대한 설명의 편의를 위해, 각각 2개의 분할 롤러들을 포함하여 제1 회전 관계를 이루도록 회전되는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)에서, 중심부로부터 각각 좌측에 위치된 분할 롤러들(510, 530)은 함께 제1 롤러 그룹을 이루고, 각각 우측에 위치된 분할 롤러들(515, 535)은 함께 제2 롤러 그룹을 이루는 것으로 가정한다.

물론, 후술되는 사항이 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각이 모두 분할 롤러들로 이루어진 경우만으로 제한되지는 않는다. 즉, 도 4의 (c)에 예시된 바와 같이 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 중 어느 하나는 일체형 롤러(460)로 형성된 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 이는, 일체형 롤러(460)의 좌측 영역과 우측 영역 각각이 제1 롤러 그룹과 제2 롤러 그룹에 포함되는 것으로 간주될 수 있기 때문이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 청소 장치(100)는 제1 롤러 그룹과 제2 롤러 그룹 각각에서 발생된 추진력의 벡터합에 상응하도록 직선 이동, 제자리 회전이동 또는 곡선 이동과 같은 다양한 주행 형태로 이동될 수 있다.

즉, 제1 롤러 그룹 내에 속하는 복수의 롤러들의 회전에 의해 제1 롤러 그룹의 추진력(즉, 전방 또는 후방 방향인 추진력의 벡터합)이 생성되고, 제2 롤러 그룹 내에 속하는 복수의 롤러들의 회전에 의해 제2 롤러 그룹의 추진력(즉, 전방 또는 후방 방향인 추진력의 벡터합)이 생성된다. 결과적으로, 장치 몸체부(210)의 주행 형태는 제1 롤러 그룹의 추진력과 제2 롤러 그룹의 추진력의 벡터합에 의해 결정된다고 할 수 있다.

예를 들어, 제1 롤러 유닛(252)의 제1 분할 롤러(w11)(510)에서 발생하는 추진력이 제2 롤러 유닛(254)의 제1 분할 롤러(w21)(530)에서 발생하는 추진력에 비해 상대적으로 큰 경우, 제1 롤러 그룹은 장치 몸체부(210)를 전방으로 이동시키는 추진력을 발생시킨다. 또한, 제1 롤러 유닛(252)의 제2 분할 롤러(w12)(515)에서 발생하는 추진력이 제2 롤러 유닛(254)의 제2 분할 롤러(w22)(535)에서 발생하는 추진력에 비해 상대적으로 큰 경우, 제2 롤러 그룹도 장치 몸체부(210)를 전방으로 이동시키는 추진력을 발생시킨다.

이때, 제1 롤러 그룹에서 발생된 추진력과 제2 롤러 그룹에서 발생된 추진력의 크기가 같다면, 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 제1 및 제2 롤러 그룹에서 발생된 추진력에 의해 전방으로 직진하게 된다.

이와 달리, 제1 롤러 그룹에서 발생된 추진력과 제2 롤러 그룹에서 발생된 추진력의 크기가 다르다면, 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 제1 및 제2 롤러 그룹에서 발생된 추진력에 차이에 기인하여 전방으로 이동하되, 상대적으로 추진력이 작은쪽으로 회전하는 곡선 이동을 하게 된다.

이와 같이, 제1 롤러 그룹과 제2 롤러 그룹 각각에서 발생시킨 추진력의 벡터합에 의해, 청소 장치(100)의 주행 형태가 직선 이동, 제자리 회전 또는 곡선 이동과 같이 다양하게 결정될 수 있다.

제어부(160)는 청소 장치(100)가 이동 청소 모드로 구동될 때, 입력부(110)를 이용한 사용자의 조작 명령(예를 들어, 이동 방향, 이동 속도 등), 회전 감지부(150)에서 제공되는 센싱 정보(예를 들어, 회전각 정보 등)를 이용하여 구동 모터의 동작을 제어하여 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)를 구성하는 각 롤러들(예를 들어, 일체형 롤러, 분할 롤러 등)의 회전 속도를 제어하여 제1 및 제2 롤러 그룹 각각의 추진력의 벡터합을 조정함으로써, 청소 장치(100)의 주행 형태를 다양하게 변경할 수 있다.

다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 장치 몸체부(210) 등에 구비되는 크리닝부(140)는 제어부(160)의 제어에 의해 흡입팬 및 흡입 모터를 구동하여 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)의 사이에 위치하는 먼지 등의 이물질을 흡입한다. 흡입구(217)를 통해 흡입된 먼지 등의 이물질은 청소 장치(100)의 일측에 구비된 먼지통(240) 내부로 유입되어 저장될 수 있다

회전 감지부(150)는 사용자의 조작에 따른 장치 몸체부(210)와 핸들부(230)의 상대적인 회전 방향 및 회전량(즉, 회전각)에 대한 센싱 정보를 생성한다. 회전 감지부(150)는 예를 들어, 예를 들어 로타리 엔코더(rotary encoder) 구조, 상대적인 회전에 따라 저항값이 변동되도록 연결된 가변 저항 감지 구조 등을 포함하거나 이와 유사하게 구현될 수 있다.

회전 감지부(150)는 도 2에 예시된 바와 같이, 핸들부(230)의 일 영역에 형성되어 사용자가 파지한 핸들부(230)의 회전 조작에 상응하는 센싱 정보가 생성되도록 할 수 있다. 물론, 회전 감지부(150)는 체결부(215)이나 연결관(220)의 위치에 형성될 수도 있다.

도 2에는 핸들부(230) 등의 몸체가 전체적으로 회전됨을 감지하는 형태로 회전 감지부(150)가 형성되는 경우가 예시되어 있다. 이외에도, 회전 감지부(150)는 사용자가 핸들부(230)를 파지한 상태에서 한손 또는 두손으로 조작하도록 하되, 하나 이상의 손가락을 이용하여 회전에 관한 조작 정보를 입력할 수 있도록 조그 다이얼 등의 형태로 핸들부(230)에 구비될 수도 있을 것이다.

도 2에 예시된 바와 같이, 사용자의 핸들부(230) 조작에 의해 체결 부위를 중심으로 장치 몸체부(210)에 대해 상대적으로 핸들부(230)가 제1 방향(예를 들어 반시계 방향)으로 제1 회전각만큼 회전됨이 회전 감지부(150)에 의해 감지되면, 제어부(160)는 회전 감지부(150)에서 생성한 센싱 정보를 회전 구동 명령으로 인식하여, 회전 구동 명령에 상응하는 방향 및 각도만큼 장치 몸체부(210)가 회전되도록 하기 위해 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 각각에 포함된 롤러들의 회전 속도를 제어한다.

즉, 제어부(160)는 회전 구동 명령에 상응하여 장치 몸체부(210)가 회전되도록, 제1 롤러 그룹 및 제2 롤러 그룹 각각에서 발생되는 추진력의 벡터합이 조정되도록 각 구동 모터의 동작을 제어하며, 결과적으로 장치 몸체부(210)는 각 롤러의 회전에 따라 발생된 추진력들에 의한 전체 추진력의 벡터합에 상응하는 방향으로 회전하게 된다.

따라서, 제어부(160)는 회전 감지부(150)의 센싱 정보를 참조하여, 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)에 구비된 각 롤러의 회전 속도를 조정함으로써, 사용자의 의도에 따른 방향으로 장치 몸체부(210)가 이동되도록 제어할 수 있다.

이때, 장치 몸체부(210)의 이동 속도는 예를 들어 입력부(110)를 통해 입력된 사용자 명령에 의해 결정되거나, 회전 감지부(150)의 센싱 정보에 의해 인식된 회전량에 상응하여 결정되도록 미리 설정될 수 있다.

이때, 장치 몸체부(210)의 이동 속도가 사용자 명령에 의해 결정되도록 설정되었다면, 제어부(160)는 회전 감지부(150)의 센싱 정보에 따른 회전 방향과 회전 각도를 인식하고, 사용자 명령에 따른 이동 속도로 장치 몸체부(210)가 회전 이동되도록 하는 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254) 사이에, 또한 제1 및 제2 롤러 그룹 사이에 추진력의 차이가 발생되도록 제1 및 제2 롤러 유닛(252, 254)에 구비된 각 롤러의 회전 속도를 제어한다.

제어부(160)는 입력부(110)를 이용하여 입력되거나, 회전 감지부(150)에 의해 감지된 사용자 조작에 상응하여 청소 장치(100)가 구동되도록 제1 및 제2 주행 유닛(132, 134), 크리닝부(140) 등의 동작을 제어한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치의 이동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 7을 참조하면, 단계 710에서 사용자에 의해 입력부(110) 등을 이용하여 청소 장치(100)에 대한 청소 개시 명령이 입력된다.

단계 720에서, 청소 개시 명령의 입력에 의해, 제어부(160)는 청소 장치(100)의 제1 및 제2 주행 유닛(152, 154)이 동작 개시되도록 제어한다.

제어부(160)의 제어에 의해 제1 및 제2 주행 유닛(152, 154)의 동작 개시되면, 제1 롤러 유닛(252)과 제2 롤러 유닛(254) 각각이 회전 구동되고, 이로 인해 제1 롤러 그룹과 제2 롤러 그룹 각각에서 발생시키는 추진력의 벡터합에 상응하는 주행 형태로 청소 장치(100)의 장치 몸체부(210)는 청소 대상 구역에서 이동하면서 청소를 실시한다.

단계 730에서, 제어부(160)는 사용자로부터 회전 구동 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다.

예를 들어, 제어부(160)는 회전 구동 명령의 입력을 회전 감지부(150)에서 센싱 정보가 입력되는지 여부로써 판단할 수 있다. 회전 감지부(150)는 예를 들어 핸들부(230), 연결관(220) 또는 체결부(215)의 일부가 장치 몸체부(210)에 대해 상대적으로 회전됨을 감지하도록 구성될 수도 있고, 핸들부(230)에 구비된 조그 다이얼의 회전을 감지하도록 구성될 수도 있다.

이외에도, 입력부(110)에 회전 구동 버튼들이 미리 구비되고, 회전 구동 버튼의 입력을 제어부(160)에서 인식하도록 구현된 경우, 회전 감지부(150)는 생략될 수도 있을 것이다.

회전 구동 명령이 입력되었다면, 단계 740에서, 제어부(160)는 회전 구동 명령에 상응하여 변경할 주행 형태에 상응하는 추진력의 벡터합이 생성되도록 제1 롤러 그룹과 제2 롤러 그룹 내의 각 롤러들의 회전 속도를 제어한다(도 5 및 도 6 참조).

이와 같이, 본 발명에 따른 청소 장치(100)는 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입의 롤러들의 회전력을 청소 목적뿐 아니라, 장치 몸체부(210)의 이동을 위한 추진 목적으로도 활용할 수 있어, 장치 몸체부의 이동이 손쉬워져 청소 작업의 부담이 최소화되는 장점이 있다. 또한, 서로 대향하도록 배치된 롤러들이 서로 반대 방향으로 회전되도록 하여, 바닥에 존재하는 먼지, 때 등의 이물질이 바닥에서 효과적으로 분리되도록 하고 청소 품질을 극대화하는 장점도 있다. 또한, 서로 반대 방향으로 회전하는 바-타입의 롤러들 각각의 회전 속도가 개별 제어됨으로써, 사용자가 힘을 가하지 않더라도 장치 몸체부(210)의 이동 방향 및 이동 속도가 다양하게 제어되는 장점도 있다.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 청소 장치 110 : 입력부
120 : 표시부 130 : 주행부
132 : 제1 주행 유닛 134 : 제2 주행 유닛
140 : 크리닝부 150 : 회전 감지부
160 : 제어부 210 : 장치 몸체부
215 : 체결부 217 : 흡입구
220 : 연결관 230 : 핸들부
240 : 먼지통 252 : 제1 롤러 유닛
254 : 제2 롤러 유닛 410, 415, 430, 435 : 분할 롤러
450 : 이격 공간 460 : 일체형 롤러

Claims (7)

1. 장치 몸체부, 연결관 및 핸들부를 포함하는 청소 장치에 있어서,
   상기 장치 몸체부의 하부면에 서로 평행하게 배치되고, 상기 장치 몸체부에 회전 가능하게 결합되는 바-타입(bar-type)의 제1 롤러를 포함하는 제1 롤러 유닛과 제2 롤러를 포함하는 제2 롤러 유닛; 및
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 바닥면에 접촉된 상태에서 각각 회전되어 각각 추진력을 발생시키도록, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각에 대응되는 구동 모터들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각은 바닥면에 접촉한 상태로 회전되어 바닥면에 대한 청소뿐 아니라 상기 장치 몸체부를 이동시키는 추진력을 발생시키도록 기능하고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각은 일체형 롤러로 구성되거나 이격 배열되는 2개 이상의 분할 롤러들로 구성되되, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 중 하나 이상은 이격 배열되는 2개 이상의 분할 롤러들로 구성되며,
   상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 구성하는 일체형 롤러 또는 분할 롤러들인 대상 롤러들 각각은 대응되는 구동 모터에 의해 개별적으로 회전 구동되고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 중심부를 서로 연결한 가상의 직선을 기준으로 하여, 제1 방향에 위치된 영역은 제1 롤러 그룹으로 설정되고, 상기 제1 방향의 역방향인 제2 방향에 위치된 영역은 제2 롤러 그룹으로 설정되며,
   상기 제어부는 사용자의 구동 개시 명령에 따라 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 서로 반대 방향으로 회전되도록 대상 롤러들 각각에 대응되는 구동 모터를 구동 제어하고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각에서 발생시키는 추진력에 의해 상기 장치 몸체부가 특정 위치에서의 정지, 직선 이동, 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각의 회전에 의해 발생된 상기 제1 롤러 그룹에서의 추진력의 벡터합과 상기 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 벡터합이 일치되거나 차이가 발생되도록 대상 롤러들 각각에 대응되는 구동 모터들의 동작을 제어하며,
   상기 장치 몸체부가 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작하도록 지시하는 회전 구동 명령의 입력이 인식되면, 상기 제어부는 상기 장치 몸체부가 상기 회전 구동 명령에 상응하는 주행 형태로 이동하도록 하기 위해 상기 제1 롤러 그룹에서의 추진력과 상기 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 차이를 발생시키도록 대상 롤러들 각각에 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러는 상기 하부면에 형성된 흡입구를 사이에 두도록 배치되고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각에 접촉된 이물질이 상기 흡입구쪽으로 이동되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 서로 반대 방향으로 회전되도록 대상 롤러들 각각에 대응되는 구동 모터들의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   입력부를 통해 입력된 사용자 명령에 상응하는 이동 속도로 상기 장치 몸체부가 이동되도록 하기 위해, 상기 제어부는 상기 이동 속도에 상응하는 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 추진력의 차이를 발생시키면서 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러가 회전되도록 대상 롤러들 각각에 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 중 하나 이상을 구성하는 2개 이상의 분할 롤러는 가상의 직선을 회전축으로 공유하여 일직선으로 이격 배열되는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 회전 구동 명령은 회전 감지부가 상기 장치 몸체부에 대해 상기 핸들부 또는 상기 연결관의 상대적인 회전을 감지하여 생성한 센싱 정보에 기초하여 인식되거나, 입력부에 구비된 회전 구동 명령을 위한 키버튼의 선택을 감지하여 인식되는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러 각각은 원통형, 십자(+)형 또는 별표(*)형의 둘레면 형상을 가지는 바-타입의 브러시 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치.
   
7. 청소 장치의 이동 제어 방법을 수행하도록 하기 위해 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하며, 상기 단계들은,
   입력된 구동 개시 명령에 상응하여, 장치 몸체부에 회전 가능하도록 체결된 제1 롤러와 제2 롤러가 서로 반대방향으로 회전되도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 단계;
   상기 장치 몸체부가 제자리 회전 이동 또는 곡선 회전 이동의 주행 형태로 동작하도록 지시하는 회전 구동 명령이 인식되는지 판단하는 단계; 및
   상기 회전 구동 명령이 인식되면, 상기 장치 몸체부가 상기 회전 구동 명령에 상응하는 주행 형태로 이동하도록 하기 위해, 제1 롤러 그룹에서의 추진력과 제2 롤러 그룹에서의 추진력의 차이를 발생시키도록 대응되는 구동 모터들의 동작을 각각 제어하는 단계를 포함하되,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각은 바닥면에 접촉한 상태로 회전되어 바닥면에 대한 청소뿐 아니라 상기 장치 몸체부를 이동시키는 추진력을 발생시키도록 기능하고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 각각은 일체형 롤러로 구성되거나 이격 배열되는 2개 이상의 분할 롤러들로 구성되되, 상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러 중 하나 이상은 이격 배열되는 2개 이상의 분할 롤러들로 구성되며,
   상기 제1 롤러 및 상기 제2 롤러를 구성하는 일체형 롤러 또는 분할 롤러들인 대상 롤러들 각각은 대응되는 구동 모터에 의해 개별적으로 회전 구동되고,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러는 평행하게 배치되어, 서로 반대 방향으로 회전 구동되며,
   상기 제1 롤러와 상기 제2 롤러의 중심부를 서로 연결한 가상의 직선을 기준으로 하여, 제1 방향에 위치된 영역은 상기 제1 롤러 그룹으로 설정되고, 상기 제1 방향의 역방향인 제2 방향에 위치된 영역은 상기 제2 롤러 그룹으로 설정되며,
   상기 회전 구동 명령은 회전 감지부가 상기 장치 몸체부에 대해 핸들부 또는 연결관의 상대적인 회전을 감지하여 생성한 센싱 정보에 기초하여 인식되거나, 입력부에 구비된 회전 구동 명령을 위한 키버튼의 선택을 감지하여 인식되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
   

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