JP2019195610A - 掃除ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、掃除ロボットのローラと床の間の摩擦のために、掃除ロボットを押し引きするとき、人々は摩擦を克服する必要があり、それには手間がかかる。これに基づいて、比較的労力のかからない掃除ロボットを提供する必要がある。
Claims (17)
- 取っ手と、
前記取っ手の一方の端部に配置されてローラと第一駆動機構を含む動作組立体と、
を備え、
前記第一駆動機構は、
前記ローラを駆動して前記取っ手に対して回転させる掃除本体と、
前記第一駆動機構に接続されて前記第一駆動機構を制御することによって前記ローラの回転方向と回転速度を調整できる調整機構と、
を有する、掃除ロボット。 - 前記調整機構は、可動部材と制御部を備え、
前記可動部材は、前記動作組立体から離れた前記取っ手の端部に配置されて前記取っ手に対してスライド可能であり、
前記可動部材が前記取っ手に対してスライドするとき、前記制御部は前記可動部材と前記取っ手の位置に基づいて前記ローラの回転状態を制御する、請求項1に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更にジャイロスコープと加速度計を備え、
前記ジャイロスコープと前記加速度計は、両方とも前記可動部材に配置され、両方とも前記制御部に接続され、
前記ジャイロスコープと前記加速度計は、それぞれ前記可動部材の方向と加速度を検出して検出結果を生成し、
前記制御部は、前記検出結果に従って前記ローラの回転状態を制御する、請求項2に記載の掃除ロボット。 - 前記掃除本体は、更に反転部品を備え、
前記反転部品は、第一方向車輪、第二方向車輪、第二駆動機構及び第三駆動機構を備え、
前記ローラは、前記第一方向車輪と前記第二方向車輪の間に配置され、
前記第二駆動機構は、前記第一方向車輪を駆動して前方回り又は後方回りに回転させ、
前記第三駆動機構は、前記第二方向車輪を駆動して前方回り又は後方回りに回転させ、
前記第二駆動機構と前記第三駆動機構は、両方とも前記制御部に接続され、
前記ローラの回転により前記掃除本体が前方及び後方に移動し、
前記第一方向車輪と前記第二方向車輪の回転により前記掃除本体が旋回転換する、請求項3に記載の掃除ロボット。 - 前記動作組立体は、更に反転車輪を備え、
前記反転車輪は、前記ローラの後方に配置され、前記掃除本体が直線に移動しているとき、前記反転車輪の軸は前記ローラの軸と平行であり、前記掃除本体が旋回するとき、前記反転車輪の軸と前記ローラの軸は付勢力を生成するように設定され、
前記可動部材は、前記取っ手に対して偏向され、
前記反転車輪は、前記可動部材に接続され、前記可動部材と共に偏向され、前記掃除本体の旋回を実現する、請求項2に記載の掃除ロボット。 - 前記可動部材は、互いに接続された第一スライド部と第二スライド部を備え、
前記取っ手に溝が形成され、
前記第一スライド部は、前記溝の内側に配置され、
前記第二スライド部は、前記溝の外側にある、請求項2に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更に前記制御部に接続された検出部品を備え、
前記検出部品は、センサヘッドとセンサバンドを備え、
前記センサヘッドは、前記第一スライド部に配置され、
前記センサバンドは、前記溝の底部壁に配置され、複数のノードが前記センサバンドに所定の間隔で配置され、
前記可動部材が前記取っ手に対してスライドするとき、前記センサヘッドは異なるノードに対応し、前記制御部は前記ローラの回転状態を変化させる、請求項6に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更に第一バネを備え、
前記第一バネは、前記溝に収容され、前記第一バネの一方の端部と前記溝の側壁は接続され、他方の端部は前記第一スライド部に接続されている、請求項6に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更に第二バネを備え、
前記第二バネは、前記溝に収容され、
前記第一スライド部は、前記第一バネと前記第二バネの間に配置され、
前記第一バネが圧縮されるとき、前記第二バネは延伸される、請求項8に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更に第一力センサと第二力センサを備え、
前記第一力センサは、前記第一バネの一方の端部に配置され、
前記第二力センサは、前記第二バネの一方の端部に配置され、
前記第一力センサと前記第二力センサは両方とも前記制御部に接続されている、請求項9に記載の掃除ロボット。 - 前記第一力センサと前記第二力センサは、両方とも圧力センサであり、又は、前記第一力センサと前記第二力センサは両方とも張力センサである、請求項10に記載の掃除ロボット。
- 前記調整機構は、更に第一力センサと第二力センサを備え、
前記第一力センサと前記第二力センサは、前記第一バネの両端にそれぞれ配置され、
前記第一力センサと前記第二力センサは、両方とも前記制御部に接続され、
前記第一力センサが圧力センサのとき、前記第二力センサは張力センサであり、
前記第一力センサが前記張力センサのとき、前記第二力センサは前記圧力センサである、請求項8に記載の掃除ロボット。 - 前記調整機構は、更に前記可動部材に設けられて前記制御部に接続された位置センサを含む、請求項2に記載の掃除ロボット。
- 前記動作組立体は、更に水タンク、ブラシ及びゴミ収集箱を備え、
前記水タンクは、浄水を前記ローラに提供し、前記ローラによって吸収された汚水を回収し、
前記ブラシは、前記ローラの片側に配置されて前記ローラの表面に接触し、
前記ゴミ収集箱は、前記ブラシによって前記ローラから分離されたゴミを収集するために用いられる、請求項1に記載の掃除ロボット。 - 前記水タンクの底部壁に突出部を設け、
前記突出部は、前記ローラに隣接し、前記突出部に対して隣接する前記ローラの部分を前記ローラの軸に向かってへこませることができる、請求項14に記載の掃除ロボット。 - 更に荷重軸受けローラを備え、
前記荷重軸受けローラは、前記ゴミ収集箱を支持可能である、請求項14に記載の掃除ロボット。 - 2つのローラが設けられ、
前記2つのローラの軸は互いに平行であり、前記2つのローラの回転方向は同じであり、
前記ブラシが前記ローラと一対一対応で配置され、前記ブラシのそれぞれの軸は前記2つのローラの軸の間に配置され、前記ブラシのそれぞれの回転方向は逆である、請求項14に記載の掃除ロボット。
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