CN114652230A - 清洁设备及其控制方法、设备和计算机程序产品 - Google Patents

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王文浩
卢晓莹
周庆东
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Midea Robozone Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备及其控制方法、设备和计算机程序产品，其中，清洁设备包括：地刷和驱动装置；本体，连接于地刷，本体设有检测装置，检测装置用于检测本体的受力情况或运动情况；控制装置，用于根据本体的受力情况或运动情况，控制驱动装置驱动地刷运动。根据本申请实施例的清洁设备，可以在用户操控清洁设备移动的过程中起到助力的作用，针对地毯等阻力较大的待清洁面，可以降低用户操控清洁设备移动的过程中所施加的作用力，以使清洁设备的操控较为便捷、省力，从而提高用户的使用体验。

Description

清洁设备及其控制方法、设备和计算机程序产品
技术领域
本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备及其控制方法、设备和计算机程序产品。
背景技术
相关技术中，手持清洁设备通常需要用户通过手持或其他方式进行操控以对待清洁面进行清洁，针对地毯等阻力较大的待清洁面，地刷在移动过程中受到的阻力较大，导致用户在使用过程中较为费力且移动较为不便，使用体验较差。
发明内容
本申请实施例提供一种清洁设备及其控制方法、设备和计算机程序产品，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种清洁设备，包括：
地刷和驱动装置；
本体，连接于地刷，本体设有检测装置，检测装置用于检测本体的受力情况或运动情况；
控制装置，用于根据本体的受力情况或运动情况，控制驱动装置驱动地刷运动。
在一种实施方式中，本体设有手柄，检测装置包括数据采集部和数据处理部，数据采集部设于手柄，数据处理部根据数据采集部的采集数据计算出本体的受力情况或运动情况。
在一种实施方式中，数据采集部包括力传感器，用于采集手柄的受力数据；数据采集部的采集数据包括手柄的受力数据；
力传感器包括多个感应元件，其中，至少一个第一感应元件设于手柄的前侧或后侧，至少一个第二感应元件设于手柄的左侧或右侧。
在一种实施方式中，数据采集部包括加速度传感器，加速度传感器用于采集本体的线加速度数据；数据采集部的采集数据包括本体的线加速度数据。
在一种实施方式中，数据采集部还包括陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于采集本体的角加速度数据，数据采集部的采集数据还包括本体的角加速度数据。
在一种实施方式中，驱动装置包括电机、左滚轮和右滚轮，左滚轮和右滚轮在左右方向上并排设置；
在本体的受力方向或线加速度方向为向前或向后的情况下，控制装置控制电机驱动左滚轮和右滚轮以相同转速及相同转向转动；
在本体的受力方向或线加速度方向为向左或向右的情况下，控制装置控制电机驱动左滚轮和右滚轮以不同转速转动。
第二方面，本申请实施例提供一种控制方法，应用于清洁设备，清洁设备包括地刷、驱动装置以及连接于地刷的本体，该控制方法包括：
获取本体的受力情况或运动情况；
根据本体的受力情况或运动情况，控制驱动装置驱动地刷运动。
在一种实施方式中，本体设有手柄，获取本体的受力情况，包括：
根据手柄的受力数据计算出本体的受力情况。
在一种实施方式中，获取本体的运动情况，包括：
根据本体的线加速度数据和角加速度数据，计算出本体的运动情况。
在一种实施方式中，受力情况包括本体的受力大小，运动情况还包括本体的线加速度大小，根据本体的受力情况或运动情况，控制驱动装置驱动地刷运动，包括：
在本体的受力大小或线加速度大小达到第一阈值的情况下，控制驱动装置驱动地刷前进、后退或转向。
在一种实施方式中，受力情况还包括本体的受力方向，运动情况还包括本体的线加速度方向，驱动装置包括电机、左滚轮和右滚轮，其中，控制驱动装置驱动地刷前进、后退或转向，包括：
在本体的受力方向或线加速度方向为向前的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮以相同转速向前转动；
在本体的受力方向或线加速度方向为向后的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮以相同转速向后转动；
在本体的受力方向或线加速度方向在向左的方向上具有投影的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮转动，且左滚轮的转速小于右滚轮的转速；
在本体的受力方向或线加速度方向在向右的方向上具有投影的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮转动，且左滚轮的转速大于右滚轮的转速。
在一种实施方式中，控制方法还包括：
在本体的受力大小或线加速度大小在向下的方向上达到第二阈值的情况下，发送报警信号，其中，报警信号用于控制报警器启动。
在一种实施方式中，控制方法还包括：
根据本体的受力情况或运动情况，基于本体的工作时长，计算本体的运动轨迹；
在本体的运动轨迹出现重复区域的情况下，发送档位提高信号，其中，档位提高信号用于控制清洁设备的风机提高风量档位，或者用于控制清洁设备的滚刷提高转速档位。
第三方面，本申请实施例提供一种控制设备，包括处理器和存储器，存储器中存储计算机指令，计算机指令由处理器加载并执行，以实现本申请上述实施例的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如本申请上述实施例的方法。
本申请实施例的清洁设备通过采用上述技术方案，可以控制驱动装置驱动地刷沿与本体的受力方向或线加速度方向相同的方向运动，以驱动地刷前进、后退或转向，由此，可以在用户操控清洁设备移动的过程中起到助力的作用，针对地毯等阻力较大的待清洁面，可以降低用户操控清洁设备移动的过程中所施加的作用力，以使清洁设备的操控较为便捷、省力，从而提高用户的使用体验。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的清洁设备的结构示意图；
图2示出根据本申请一种实施例的清洁设备的检测装置的结构示意图；
图3示出根据本申请一种实施例的清洁设备的检测装置的结构示意图；
图4示出根据本申请一种实施例的清洁设备的工作流程图；
图5示出根据本申请另一种实施例的清洁设备的工作流程图；
图6示出根据本申请实施例的控制方法流程图；
图7示出根据本申请实施例的控制方法的控制驱动装置驱动地刷运动的流程图；
图8示出根据本申请实施例的控制方法的控制驱动装置驱动地刷运动的具体流程图；
图9示出根据本申请实施例的控制方法的发送档位提高信号的流程图；
图10示出根据本申请实施例的控制设备的框图。
附图标记说明：
清洁设备1；
地刷10；驱动装置11；电机111；滚轮112；滚刷12；
本体20；手柄21；
检测装置30；第一感应元件31；第二感应元件32。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
下面参照图1-图5描述根据本申请实施例的清洁设备1。
图1示出根据本申请实施例的清洁设备1的结构示意图。如图1所示，该清洁设备1包括地刷10、驱动装置11、本体20和控制装置(图中未示出)。
具体地，本体20连接于地刷10，本体20设有检测装置30，检测装置30用于检测本体20的受力情况或运动情况。控制装置用于根据本体20的受力情况或运动情况，控制驱动装置11驱动地刷10运动。
在本申请的实施例中，清洁设备1可以为手持清洁设备1，例如可以为手持拖地机、手持吸尘器、干湿擦地机或地毯清洗机等可以通过手持或其他方式进行操控的清洁设备1。本体20的受力可以为，用户通过手持或其他方式对本体20进行操控的过程中施加给本体20的作用力。
本体20与地刷10之间可以为固定连接，也可以为可转动连接，只要满足用户通过操控本体20或清洁设备1的其他部件可以控制地刷10移动即可。示例性地，如图1所示，本体20与地刷10之间为可转动连接。具体地，本体20相对地刷10可以在90度至180度之间转动，并且本体20与地刷10之间可以设置阻尼机构，以使本体20与地刷10可以在某个角度相对固定，从而使用户通过操控本体20可以控制地刷10移动。由此，通过调节本体20相对地刷10之间的角度，可以提高清洁设备1的可操控性，满足用户的多种使用需求。
示例性地，如图1所示，驱动装置11可以包括电机111和滚轮112，电机111与滚轮112传动连接。地刷10还设有滚刷12，滚刷12可转动地设于地刷10的壳体，且滚刷12的外表面设有清洁件，其中，清洁件可以为刷毛或海绵体。地刷10通过滚轮112和滚刷12支撑于待清洁面，以使地刷10相对待清洁面可移动，并通过滚刷12对待清洁面进行清洁。
在一个示例中，检测装置30用于检测用户施加给本体20的作用力。本体20的受力情况可以包括受力大小和受力方向，控制装置根据本体20的受力大小和受力方向控制驱动装置11驱动地刷10移动。
在另一个示例中，检测装置30用于检测本体20的运动情况。本体20的运动情况可以包括线加速度或角加速度，控制装置根据本体20的线加速度或角加速度控制驱动装置11驱动地刷10移动。
可以理解的是，通过检测本体20的受力情况或运动情况，可以反映出用户对清洁设备的操控意向，即用户希望地刷10朝向目标区域的方向移动，以对目标区域进行清洁。
例如，根据本体20的受力方向或线加速度方向可以反映出用户对清洁设备的操控意向。在目标区域位于当前地刷10所处区域的前侧时，用户对清洁设备1施加向前的推力，以带动地刷10向前移动，此时本体20的受力方向或线加速度方向为向前。又例如，在目标区域位于当前地刷10所处区域的后侧时，用户对清洁设备1施加向后的拉力，以带动地刷10向后移动，此时本体20的受力方向或线加速度方向为向后。再例如，在目标区域位于当前地刷10所处区域的左侧或右侧时，用户对地刷10施加向左或向右的作用力，以带动地刷10向左转向或向右转向，此时本体20的受力方向或线加速度方向为向左或向右。
在一个具体示例中，控制装置可以控制驱动装置11驱动地刷10前进、后退或转向。控制装置接收检测装置30发送的本体20的受力情况或运动情况，在本体20的受力大小或线加速度大小达到预设值的情况下，控制装置控制驱动装置11驱动地刷10沿与本体20的受力方向或线加速度方向相同的方向运动。例如，在本体20的受力方向或线加速度方向为向前的情况下，控制装置控制驱动装置11驱动地刷10向前移动。又例如，在本体20的受力方向或线加速度方向为向后的情况下，控制装置控制驱动装置11驱动地刷10向后移动。再例如，在本体20的受力方向或线加速度方向为向左或向右的情况下，控制装置控制驱动装置11驱动地刷10向左或向右转向。
根据本申请实施例的清洁设备1，通过在本体20设置检测装置30以检测本体20的受力情况或运动情况，控制装置可以根据本体20的受力情况或运动情况控制驱动装置11驱动地刷10运动，例如控制装置可以控制驱动装置11驱动地刷10沿与本体20的受力方向或线加速度方向相同的方向运动，以驱动地刷10前进、后退或转向。由此，一方面可以在用户操控清洁设备1移动的过程中起到助力的作用，针对地毯等阻力较大的待清洁面，可以降低用户操控清洁设备1移动的过程中所施加的作用力，以使清洁设备1的操控较为便捷、省力，从而提高用户的使用体验。另一方面，通过驱动装置11驱动地刷10运动以起到助力的作用，可以在一定程度上减小清洁设备1受自身重量因素的影响导致机身笨重、操控费力的情况，从而可以适当的增大水箱的容积，有利于提高清洁设备1的清洁水的续航能力，延长清洁设备1的单次补水后的工作时长，进一步提高用户的使用体验。
如图1所示，在一种实施方式中，本体20设有手柄21，检测装置30包括数据采集部和数据处理部，数据采集部设于手柄21，数据处理部根据数据采集部的采集数据计算出本体20的受力情况或运动情况。
为了便于用户持握手柄21，示例性地，手柄21可以被构造为柱状，并且手柄21可以邻近本体20的顶部设置，其中，手柄21的轴向可以相对本体20的轴向向上倾斜设置。由此，手柄21与本体20的底部(即本体20与地刷10的连接处)之间的距离较大，在用户对手柄21施加作用力的过程中，通过本体20作用于地刷10的力矩较大，从而起到省力的效果。并且，手柄21的设置方向符合人体的发力习惯，有利于提高用户的持握手柄21的舒适度。
数据采集部可以设于手柄21的外表面，也可以设于手柄21的内部。数据采集部可以用于采集手柄21的受力数据或运动数据，或者可以用于采集手柄21的运动数据，例如线加速度或者角加速度等。数据采集部在采集数据后生成相应的电信号并发送至数据处理部。数据处理部可以为微处理器，数据处理部根据数据采集部发送的电信号计算并得到手柄21的受力情况或运动情况。其中，数据处理部可以设于本体20或者设于地刷10。
可以理解的是，由于用户可以直接通过手柄21对本体20施加作用力，通过将数据采集部设于手柄21，可以在手柄21受力或发生运动状态改变的第一时间采集到手柄21的相应数据，并且可以保证数据采集部所采集数据的真实性，从而及时准确地得到本体20的受力数据，降低地刷10运动的延时性。
在一种实施方式中，数据采集部包括力传感器，用于采集手柄21的受力数据。数据采集部的采集数据包括手柄21的受力数据。力传感器包括多个感应元件，其中，至少一个第一感应元件31设于手柄21的前侧或后侧，至少一个第二感应元件32设于手柄21的左侧或右侧。
示例性地，感应元件可以为应变片，且多个应变片贴设于手柄21的外侧表面或内侧表面。本领域技术人员可以理解的是，应变片是由敏感栅等构成用于测量应变的元件。更为具体地，应变片可以为电阻应变片，电阻应变片的工作原理是基于应变效应，即应变片在手柄21受到外力作用下产生机械变形，并且应变片的电阻值相应的发生变化。数据处理部根据各应变片的电阻值的变化计算得到手柄21的受力情况。
多个应变片包括第一应变片和第二应变片，其中，第一应变片可以设于手柄21的前侧和后侧中的任一侧，且第一应变片的长度方向沿手柄21的轴向设置；第二应变片可以设于手柄21的左侧和右侧中的任一侧，且第二应变片同样沿手柄21的轴向设置。
如图3所示，在一个具体示例中，第一应变片可以为一个且设于手柄21的前侧或后侧，即手柄21在图示中第一方向上的任一侧；第二应变片可以为一个且设于手柄21的左侧或右侧，即手柄21在图示中第二方向上的任一侧。由此，第一应变片可以检测到手柄21在前后方向上的形变大小，第二应变片可以检测到手柄21在左右方向上的形变大小，根据第一应变片和第二应变片的电阻值的变化情况，可以准确地计算得到手柄21在前后方向和左右方向上的受力大小。
如图4所示，在另一个具体示例中，第一应变片可以为两个且分别设于手柄21的前侧和后侧(即手柄21在图示中第一方向上的相对两侧)，第二应变片可以为两个且分别设于手柄21的左侧和右侧(即手柄21在图示中第二方向上的相对两侧)。当手柄21发生形变时，两个第一应变片的电阻值变化相反，且两个第二应变片的电阻值变化也相反，通过计算两个第一应变片以及两个第二应变片的电阻值的差值，从而得到手柄21在第一方向和第二方向上各自的形变大小，由此，可以提高力传感器的检测灵敏度和准确度。
在一种实施方式中，数据采集部包括加速度传感器，加速度传感器用于采集本体20的线加速度数据。数据采集部的采集数据包括本体20的线加速度数据，数据处理部根据线加速度数据计算得到本体20的运动情况。
可以理解的是，本体20的线加速度数据包括本体20的线加速度的大小和方向，数据处理部根据本体20的线加速度的大小和本体20的质量计算得到本体20的受力大小，并根据本体20的线加速度的方向得到本体20的受力方向。
为了提高加速度传感器测量的灵敏度和准确度，加速度传感器可以设于本体20的上端，即本体20远离地刷10的一端。优选地，加速度传感器可以设于本体20上端的手柄21内。
加速度传感器可以采用本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，例如可以采用压电式加速度计、压阻式加速度计或者电位器式加速度计等其他各种类型的加速度计，只要满足采集到本体20的线加速度数据即可。
优选地，加速度传感器可以采用三轴加速度传感器，由此，可以测量本体20在三维空间内的运动的空间加速度，从而全面准确地反映本体20的运动情况。
通过采用加速度传感器作为数据采集部，可以及时测得本体20的姿态变化情况，并根据加速度传感器的采集数据可以计算得出本体20的运动情况。
需要说明的是，由于加速度传感器在较长时间下的测量结果较为精准，但在短时间内由于存在信号噪声，因此存在一定的测量误差。
为了提高数据采集部的测量精度，在一种实施方式中，数据采集部还包括陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于采集本体20的角加速度数据，数据采集部的采集数据还包括本体20的角加速度数据。数据处理部根据陀螺仪传感器采集到的本体20的角加速度数据可以计算得到本体20的转矩大小和转矩方向。
可以理解的是，在陀螺仪传感器检测到本体20在左转方向上的角速度增加时，即说明施加给本体20的外力试图控制地刷10向左转动；在陀螺仪传感器检测到本体20在右转方向上的角速度增加时，即说明施加给本体20的外力视图控制地刷10向右转动。
由此，通过采用加速度传感器和陀螺仪传感器共同作为数据采集部，不仅可以通过加速度传感器采集到的线加速度计算得到本体20的运动情况，还可以根据陀螺仪传感器采集到的本体20的角加速度数据计算得到本体20的转矩大小和转矩方向，并且由于陀螺仪传感器的稳定性较高，且在短时间内的测量精度也较高，可以保证在用户试图控制地刷10转动的第一时间检测到本体20的运动情况，从而保证驱动装置11可以及时地驱动地刷10运动。
示例性地，陀螺仪传感器可以采用单轴陀螺仪传感器。具体地，单轴陀螺仪传感器的测量轴可以沿本体20的轴向设置，以在与本体20的轴向相垂直的方向上测量本体20的角速度变化情况。
优选地，陀螺仪传感器还可以采用三轴陀螺仪传感器，以测量本体20在各个方向上的角速度变化情况。
在一种实施方式中，驱动装置11包括电机111、左滚轮和右滚轮，左滚轮和右滚轮在左右方向上并排设置。在本体20的受力方向或线加速度方向为向前或向后的情况下，控制装置控制电机111驱动左滚轮和右滚轮以相同转速及相同转向转动。在本体20的受力方向或线加速度方向为向左或向右的情况下，控制装置控制电机111驱动左滚轮和右滚轮以不同转速转动。
示例性地，电机111包括第一电机和第二电机，其中，第一电机用于单独驱动左滚轮转动，第二电机用于单独驱动右滚轮转动。
可以理解的是，通过驱动左滚轮和右滚轮以相同的转速向前转动，可以使驱动装置11驱动地刷10前进。通过驱动左滚轮和右滚轮以相同的转速向后移动，可以使驱动装置11驱动地刷10后退。通过驱动左滚轮和右滚轮以不同的转速转动，可以实现驱动装置11驱动地刷10转向。例如，在左滚轮的转速大于右滚轮的转速的情况下，驱动装置11驱动地刷10右转；在左滚轮的转速小于右滚轮的转速的情况下，驱动装置11驱动地刷10左转。
图4示出根据本申请一种实施例的清洁设备1的工作流程图。其中，清洁设备1的数据采集部可以采用力传感器，且力传感器包括多个应变片。具体地，在用户操控清洁设备1移动的过程中，各应变片在手柄21受到外力的作用下发生形变，且各应变片的阻值发生相应的变化。数据处理部获取各应变片的阻值变化数据，并根据各应变片的阻值变化数据计算手柄21上的受力大小和受力方向。控制装置根据手柄21的受力情况，计算左滚轮和右滚轮的转速，并生成相应的电信号发送至驱动装置11。驱动装置11响应于电信号，以使电机111控制滚轮112以相应的转速转动，从而驱动地刷10前进、后退或转向。
图5示出根据本申请另一种实施例的清洁设备1的工作流程图。其中，清洁设备1的数据采集部可以包括加速度传感器和陀螺仪传感器，加速度传感器用于采集本体20的线加速度，陀螺仪传感器用于采集本体20的角加速度。数据处理部获取陀螺仪触感器和加速度传感器的采集数据，并计算得到本体20的受力情况或运动情况。控制装置根据本体20的受力情况或运动情况，计算左滚轮和右滚轮的转速，并生成相应的电信号发送至驱动装置11。驱动装置11响应于电信号，以使电机111控制滚轮112以相应的转速转动，从而驱动地刷10前进、后退或转向。
在一种实施方式中，控制装置根据本体20的受力情况或运动情况，在本体20的受力大小或线加速度大小在向下的方向上达到预警值的情况下，向报警器发送报警信号，以使报警器发出警报。由此，可以在本体20跌落过程中实现报警，以提醒用户及时采取措施。
优选地，控制装置在本体20的受力大小或线加速度大小在向下的方向上达到预警值的情况下，生成跌落信号并保存至存储器中，以在后续的保修过程中作为故障诊断依据。
进一步地，控制装置根据本体20的受力情况或运动情况，在本体20的加速度方向在短时间内的变化范围超过预设范围时，控制装置向报警器发送报警信号的同时，控制风机停止运转，由此，可以在本体20发生倾倒的过程中，避免水箱内的洒落的水进入风机导致风机出现故障，从而起到对风机保护的作用。
在一种实施方式中，控制装置根据本体20的受力情况或运动情况，基于本体20的工作时长，计算本体20的运动轨迹，且在本体20的运动轨迹出现重复区域的情况下，发送档位提高信号。其中，档位提高信号用于控制清洁设备1的风机提高风量档位，或者用于控制清洁设备1的滚刷12提高转速档位。由此，在局部地面污染严重用户需要反复清洁的情况下，可以自动提高风机的风量或者滚刷12的转速，从而自动提高清洁设备1的清洁能力，进一步提高用户的使用体验。
上述实施例的清洁设备1的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
下面参照图6-图9描述根据本申请实施例的控制方法，该控制方法可以应用于清洁设备，其中，清洁设备可以包括地刷、驱动装置以及连接于地刷的本体。根据本申请实施例的控制方法可以应用于根据本申请上述实施例的清洁设备，具体地，本申请实施例的控制方法可以由清洁设备的控制装置单独执行，也可以由清洁设备的控制装置和检测装置共同执行。
图6示出根据本申请实施例的控制方法的流程图。如图6所示，该控制方法包括：
步骤S101：获取本体的受力情况或运动情况；
步骤S102：根据本体的受力情况或运动情况，控制驱动装置驱动地刷运动。
示例性地，在步骤S101中，本体的受力情况可以包括本体的受力大小和受力方向。
在一个示例中，清洁设备还可以包括设于本体的检测装置，用于检测本体的受力情况或运动情况。具体地，检测装置可以包括数据采集部和数据处理部，数据采集部用于采集本体的受力数据或运动数据，数据处理部根据本体的受力数据计算得到本体的受力情况，或根据本体的运动数据计算本体的运动情况。示例性地，本申请实施例的方法可以由上述的控制装置执行。
在另一个示例中，清洁设备可以包括用于采集本体的受力数据或运动数据的数据采集部，本申请实施例的方法可以根据数据采集部采集到的受力数据或运动数据计算出本体的受力情况或运动情况。
示例性地，本申请实施例的方法可以由控制设备执行，该控制设备可以设置在清洁设备上，也可以为手机、个人电脑、平板、智能设备等终端设备，只要可以与数据采集通讯连接即可。
在步骤S102中，驱动设备可以包括电机和滚轮，根据本体的受力情况或运动情况，可以通过控制电机驱动滚轮的转速，以驱动地刷前进、后退或转向。
在一个具体示例中，可以根据本体的受力方向或线加速度方向，驱动地刷沿与受力方向或线加速度方向相同的方向运动，从而实现对地刷的助力功能。例如，在本体的受力方向或线加速度方向为向前的情况下，可以控制驱动装置驱动地刷前进。又例如，在本体的受力方向或线加速度方向为向后的情况下，可以控制驱动装置驱动地刷后退。再例如，在本体受力方向或线加速度方向为向左或向右的情况下，可以控制驱动装置驱动地刷左转或右转。
根据本申请实施例的控制方法，通过控制驱动装置驱动地刷运动，可以在用户操控清洁设备移动的过程中起到助力的作用，针对地毯等阻力较大的待清洁面，可以降低用户操控清洁设备移动的过程中所施加的作用力，以使清洁设备的操控较为便捷、省力，从而提高用户的使用体验。
可选地，本体设有手柄，步骤S101包括：根据手柄的受力数据计算出本体的受力情况。
示例性地，数据采集部可以采用力传感器，且力传感器包括多个感应元件，多个感应元件设于手柄的前侧或后侧中的至少一侧，以及设于手柄的左侧和后侧中的至少一侧，从而对手柄在前后方向以及左右方向上的受力数据进行采集。
通过采集手柄的受力数据从而计算出本体的受力情况，可以提高数据的采集精度和可靠性，从而使本体的受力情况更加符合用户实际施加给本体的作用力。
可选地，步骤S101包括：根据本体的线加速度数据和角加速度数据，计算出本体的运动情况情况。
示例性地，数据采集部可以包括加速度传感器和陀螺仪传感器，其中，加速度传感器用于采集本体的线加速度数据，陀螺仪传感器用于采集本体的角加速度数据。
通过采集本体的线加速度数据和角加速度数据，可以通过计算得到本体的受力大小和受力方向以及本体的转矩大小和转矩方向，并且由于陀螺仪传感器的稳定性较高，且在短时间内的测量精度也较高，可以保证在用户试图控制地刷转动的第一时间检测到本体的受力情况，从而保证驱动装置可以及时地驱动地刷运动。
如图7所示，在一种实施方式中，受力情况包括本体的受力大小，运动情况还包括本体的线加速度大小，步骤S102包括：
步骤S201：在本体的受力大小或线加速度大小达到第一阈值的情况下，控制驱动装置驱动地刷前进、后退或转向。其中，第一阈值可以通过进行多次实验测量得到。
如图8所示，在一种实施方式中，受力情况还包括本体的受力方向，运动情况还包括本体的线加速度方向，驱动装置包括电机、左滚轮和右滚轮，步骤S201还包括：
步骤S2011：在本体的受力方向或线加速度方向为向前的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮以相同转速向前转动，从而驱动地刷前进；
步骤S2012：在本体的受力方向或线加速度方向为向后的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮以相同转速向后转动，从而驱动地刷后退；
步骤S2013：在本体的受力方向或线加速度方向在向左的方向上具有投影的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮转动，且左滚轮的转速小于右滚轮的转速，从而驱动地刷左转；
步骤S2014：在本体的受力方向或线加速度方向在向右的方向上具有投影的情况下，控制电机驱动左滚轮和右滚轮转动，且左滚轮的转速大于右滚轮的转速，从而驱动地刷右转。
由此，根据本体的受力方向或线加速度方向，可以驱动地刷沿与用户的操控方向相同的方向运动，以在用户操控清洁设备前进、后退或转向的过程中提供助力。
在一种实施方式中，该控制方法还包括：在本体的受力大小或线加速度大小在向下的方向上达到第二阈值的情况下，发送报警信号，其中，报警信号用于控制报警器启动。
由此，可以在本体跌落的过程中实现报警，以提醒用户及时采取措施。
如图9所示，在一种实施方式中，该控制方法还包括：
步骤S301：根据本体的受力情况或运动情况，基于本体的工作时长，计算本体的运动轨迹；
步骤S302：在本体的运动轨迹出现重复区域的情况下，发送档位提高信号，其中，档位提高信号用于控制清洁设备的风机提高风量档位，或者用于控制清洁设备的滚刷提高转速档位。
由此，在局部地面污染严重用户需要反复清洁的情况下，可以自动提高风机的风量或者滚刷的转速，从而自动提高清洁设备的清洁能力，进一步提高用户的使用体验。
图10示出根据本申请一实施例的控制设备的结构框图。如图10所示，该控制设备包括：存储器810和处理器820，存储器810内存储有可在处理器820上运行的指令。处理器820执行该指令时实现上述实施例中的控制方法。存储器810和处理器820的数量可以为一个或多个。该控制设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。控制设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
该控制设备还可以包括通信接口830，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器820可以对在控制设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个控制设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器810、处理器820及通信接口830集成在一块芯片上，则存储器810、处理器820及通信接口830可以通过内部接口完成相互间的通信。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器810)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。
可选的，存储器810可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器810可选包括相对于处理器820远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如本申请上述实施例的控制方法。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
本申请实施例的清洁设备通过采用上述技术方案，可以控制驱动装置驱动地刷沿与本体的受力方向或线加速度方向相同的方向运动，以驱动地刷前进、后退或转向，由此，一方面可以在用户操控清洁设备移动的过程中起到助力的作用，针对地毯等阻力较大的待清洁面，可以降低用户操控清洁设备移动的过程中所施加的作用力，以使清洁设备的操控较为便捷、省力，从而提高用户的使用体验。另一方面，通过驱动装置驱动地刷运动以起到助力的作用，可以在一定程度上减小清洁设备受自身重量因素的影响导致机身笨重、操控费力的情况，从而可以适当的增大水箱的容积，有利于提高清洁设备的清洁水的续航能力，延长清洁设备的单次补水后的工作时长，进一步提高用户的使用体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：
地刷和驱动装置；
本体，连接于所述地刷，所述本体设有检测装置，所述检测装置用于获取所述本体的受力情况或运动情况；
控制装置，用于根据所述本体的受力情况或运动情况，控制所述驱动装置驱动所述地刷运动。
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述本体设有手柄，所述检测装置包括数据采集部和数据处理部，所述数据采集部设于所述手柄，所述数据处理部根据所述数据采集部的采集数据计算出所述本体的受力情况或运动情况。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述数据采集部包括力传感器，用于采集所述手柄的受力数据；所述数据采集部的采集数据包括所述手柄的受力数据；
所述力传感器包括多个感应元件，其中，至少一个第一感应元件设于所述手柄的前侧或后侧，至少一个第二感应元件设于所述手柄的左侧或右侧。
4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述数据采集部包括加速度传感器，所述加速度传感器用于采集所述本体的线加速度数据；所述数据采集部的采集数据包括所述本体的线加速度数据。
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述数据采集部还包括陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器用于采集所述本体的角加速度数据，所述数据采集部的采集数据还包括所述本体的角加速度数据。
6.根据权利要求1-5任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动装置包括电机、左滚轮和右滚轮，所述左滚轮和所述右滚轮在左右方向上并排设置；
在所述本体的受力方向或线加速度方向为向前或向后的情况下，所述控制装置控制所述电机驱动所述左滚轮和所述右滚轮以相同转速及相同转向转动；
在所述本体的受力方向或线加速度方向为向左或向右的情况下，所述控制装置控制所述电机驱动所述左滚轮和所述右滚轮以不同转速转动。
7.一种控制方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括地刷、驱动装置以及连接于所述地刷的本体，所述控制方法包括：
获取所述本体的受力情况或运动情况；
根据所述本体的受力情况或运动情况，控制所述驱动装置驱动所述地刷运动。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述本体设有手柄，获取所述本体的受力情况，包括：
根据所述手柄的受力数据计算出所述本体的受力情况。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，获取所述本体的运动情况，包括：
根据所述本体的线加速度数据和角加速度数据，计算出所述本体的运动情况。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述受力情况包括所述本体的受力大小，所述运动情况还包括本体的线加速度大小，根据所述本体的受力情况或运动情况，控制所述驱动装置驱动所述地刷运动，包括：
在所述本体的受力大小或线加速度大小达到第一阈值的情况下，控制所述驱动装置驱动地刷前进、后退或转向。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述受力情况还包括所述本体的受力方向，所述运动情况还包括本体的线加速度方向，所述驱动装置包括电机、左滚轮和右滚轮，其中，控制所述驱动装置驱动所述地刷前进、后退或转向，包括：
在所述本体的受力方向或线加速度方向为向前的情况下，控制所述电机驱动所述左滚轮和所述右滚轮以相同转速向前转动；
在所述本体的受力方向或线加速度方向为向后的情况下，控制所述电机驱动所述左滚轮和所述右滚轮以相同转速向后转动；
在所述本体的受力方向或线加速度方向在向左的方向上具有投影的情况下，控制所述电机驱动所述左滚轮和右滚轮转动，且所述左滚轮的转速小于所述右滚轮的转速；
在所述本体的受力方向或线加速度方向在向右的方向上具有投影的情况下，控制所述电机驱动所述左滚轮和右滚轮转动，且所述左滚轮的转速大于所述右滚轮的转速。
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所述本体的受力大小或线加速度大小在向下的方向上达到第二阈值的情况下，发送报警信号，其中，所述报警信号用于控制报警器启动。
13.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述本体的受力情况或运动情况，基于所述本体的工作时长，计算所述本体的运动轨迹；
在所述本体的运动轨迹出现重复区域的情况下，发送档位提高信号，其中，所述档位提高信号用于控制所述清洁设备的风机提高风量档位，或者用于控制所述清洁设备的滚刷提高转速档位。
14.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储计算机指令，所述计算机指令由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求7-13中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如权利要求7-13中任一项所述的方法。
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