JP6657383B2 - 真空掃除機及びその制御方法 - Google Patents
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Description
Claims (14)
- 真空掃除機であって、
掃除機本体と、
前記掃除機本体と連通する吸入装置と、
前記掃除機本体を移動させることができるホイールと、
前記ホイールを駆動させるためのモータと、
前記ホイールの回転中心に対する前記掃除機本体の回転角度を感知するためのセンサーと、
前記センサーに対する複数の基準値が保存されるメモリーと、
前記複数の基準値のうちの1つの基準値を決定し、決定された基準値に基づいて前記センサーで感知された角度値の大きさに応じて前記モータを制御する制御部と、を備えてなり、
前記制御部は、前記複数の基準値のそれぞれに対して前記モータを作動させた後、前記複数の基準値のうちのいずれか1つを決定する、真空掃除機。 - 前記複数の基準値のうちの1つの基準値を決定するために、前記制御部は、各基準値に対して前記モータを第1方向に基準角度だけ回転させた後、前記モータを前記第1方向と反対方向である第2方向に基準角度だけ回転させる、請求項1に記載の真空掃除機。
- 前記モータの電流を感知するための電流感知部をさらに備えてなり、
前記各基準値に対して前記モータを作動させるたびに前記電流感知部で電流が感知され、
前記制御部は、前記電流感知部で感知された電流値のうち最小電流値を有する基準値を決定する、請求項2に記載の真空掃除機。 - 前記センサーは、角度センサー、加速度センサー及びジャイロセンサーのうちの何れか1つである、請求項1に記載の真空掃除機。
- 前記制御部は、前記掃除機本体の作動が開始するたびに前記複数の基準値のうちの何れか1つの基準値を決定する、請求項1に記載の真空掃除機。
- 前記センサーで感知された角度値が前進角度値と後進角度値の範囲を超える場合、前記制御部は、前記掃除機本体が前進又は後進するように前記モータを制御する、請求項1に記載の真空掃除機。
- 前記前進角度値または後進角度値は、前記基準値に応じて可変する、請求項6に記載の真空掃除機。
- 前記掃除機本体の移動のための補助ホイールをさらに備えてなり、
前記センサーで感知された角度値が前進角度値と後進角度値の範囲内である場合、前記補助ホイールは床から離隔する、請求項6に記載の真空掃除機。 - 真空掃除機であって、
掃除機本体と、
前記掃除機本体と連通する吸入装置と、
前記掃除機本体を移動させることができるホイールと、
前記ホイールを駆動させるためのモータと、
前記ホイールの回転中心に対する感知対象の動きにより変化する値を感知するためのセンサーと、
前記センサーで感知された感知値に応じて前記モータを制御する制御部と、を備えてなり、
前記制御部は、複数の基準値のそれぞれに対して前記モータを作動させた後、前記複数の基準値のうちのいずれか1つを決定し、決定された基準値に基づいて前記センサーで感知された感知値の大きさに応じて前記モータを制御し、
前記制御部は、
前記感知値が前進基準値を超える場合、前記掃除機本体が前進するように前記モータを制御し、
前記感知値が後進基準値を超える場合、前記掃除機本体が後進するように前記モータを制御する、真空掃除機。 - 真空掃除機の制御方法であって、
掃除機本体の開始コマンドが入力されるステップと、
前記掃除機本体に備えられるセンサーが感知対象の動きにより変化する値を感知するステップと、
前記センサーで感知された感知値に応じて前記掃除機本体のホイールを回転させるためのモータを制御するステップと、を含んでなり、
前記制御部は、複数の基準値のそれぞれに対して前記モータを作動させた後、前記複数の基準値のうちのいずれか1つを決定し、決定された基準値に基づいて前記センサーで感知された感知値の大きさに応じて前記モータを制御し、
前記制御部は、
前記感知値が前進基準値を超える場合、前記掃除機本体が前進するように前記モータを制御し、
前記感知値が後進基準値を超える場合、前記掃除機本体が後進するように前記モータを制御する、真空掃除機の制御方法。 - 前記感知対象は、前記掃除機本体である、請求項10に記載の真空掃除機の制御方法。
- 前記感知値は、前記ホイールの回転中心に対する前記掃除機本体の回転角度である、請求項11に記載の真空掃除機の制御方法。
- 前記掃除機本体が前進する途中前記感知値が前記前進基準値以下になると、前記制御部は、前記モータを停止させる、請求項10に記載の真空掃除機の制御方法。
- 前記掃除機本体が後進する途中前記感知値が前記後進基準値以下になると、前記制御部は、前記モータを停止させる、請求項10に記載の真空掃除機の制御方法。
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