KR102259308B1 - 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 프레임; 상기 프레임 양단 하부 각각에 구비되는 스크류 형태를 갖는 스크류 주행장치; 상기 프레임 일측에 구비되어 산업용 수조 내의 공정오니를 흡입하는 흡입유닛; 상기 스크류 주행장치를 길이방향 중심축을 기준으로 회전시켜 수중청소로봇을 주행구동하는 스크류 구동부; 및 상기 스크류 주행장치 내부에 구비되어 상기 수중청소로봇의 부력을 조절하는 부력조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇에 관한 것이다.

Description

부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇{Screw moving Underwater Cleaning Robot be capable of Buoyancy Control}

본 발명은 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇에 관한 것이다.

수중 청소 작업은 대표적인 3D(Dirty, Difficult, Dangerous) 작업에 속한다. 산업용 수조(예: 고점도, 고비중 산업용 폐기물, 화학물질이 포함된 공업용수 저장탱크 등)는 공정오니(슬러지, 스케일 등)로 인해 시야가 확보되지 않는 상황이며 악취가 심하고 인력이 직접 들어가기 힘든 고위험 작업환경이다. 또한 공정오니 특성에 따라 수중 청소에 사용하는 장비들이 다양하며 대부분 내구성이 좋은 중장비를 사용하여 인력이 제어하기가 쉽지 않다.

특히 대부분의 산업용 수조들의 경우 청소주기가 1~3년/회으로 공정오니가 수조 바닥에서 수 미터 이상 다년동안 불균일하게 침전, 고착되어 있다. 이런 침착된 공정오니를 제거하기 위해서는 1차적으로 청소로봇이 공정오니 상층부에서 청소활동을 진행할 수 있는 운동성이 확보되어야 한다. 청소로봇의 운동성은 청소효율과 직접적인 관련이 있는 요소로 작업 공기 절감 등 서비스 전반에 걸쳐 중요하게 작용한다.

도 1a 및 도 1b는 종래 선행특허문헌 1, 2에 따른 수중청소로봇의 사시도를 도시한 것이다. 종래 선행특허문헌 1(등록특허 10-1696030) 및 선행특허문헌 2(등록특허 10-1133091)에 공개된 "수중청소로봇 1"의 경우 무한궤도를 이용한 구동 플랫폼을 적용하여 수조내 침착된 공정오니 위를 움직일 수 있게 개발되었다. 그러나 상기 구조의 경우 바닥면이 고르지 못하여 공정오니 상부층에 침몰되고 수중내 무한궤도 표면에 수막이 형성되어 충분한 마찰력을 얻지 못하여 급격한 운동성능저하를 초래하게되는 문제점이 존재한다.

또한, 도 2는 종래 선행특허문헌 3에 따른 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 사시도를 도시한 것이다. 선행특허문헌 3(등록특허 10-1620459) "수중청소로봇2(무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇)"의 경우는 공기, 물 또는 프로펠러 형태의 스러스터(Thruster)를 이용하여 주행하게 설계되었다. 하지만 스러스터 형태의 추진체를 이용한 주행 플랫폼은 주행할 시 제어가 힘들며 방향전환 등 보조 조향장치가 추가되어야 한다. 또한 공정오니 제거시 펌프 셕선에 따른 흡입력의 제어가 어려워 청소효율이 떨어진다.

그리고 도 3은 종래 선행특허문헌 4에 따른 수중청소로봇의 사시도를 도시한 것이다. 선행특허문헌 4(등록특허 10-1630967) "수중청소로봇3"의 경우, 스크류를 이용한 주행플랫폼이 적용되었다. 그러나 이러한 선행특허문헌 4에 기재된 발명의 경우 스크류 구동을 하기 위한 모터 동력전달부가 외부로 노출되어 있어 사용시 이물질 끼임 등으로 인해 동작오류, 주행조절 등이 용이하지 않으며, 전체 하중대비 부력조절장치가 없어 공정오니 상부층에 앉아 청소작업이 불가능하다.

앞서 언급한 바와 같이, 기존의 선행특허문헌 1,2에서는 수중청소로봇의 주행부를 무한궤도 형태로 설계하여 바닥면에서 공정오니를 흡입하는 형태의 청소활동을 진행하였다. 그러나 이러한 무한궤도 형태의 주행부는 불균일한 바닥면, 수 미터 이상 침착된 공정오니 층에 파묻혀 주행성능 저하 문제를 초래하며, 외부로 노출된 동력전달부의 이물질 끼임 현상으로 잦은 고장을 야기한다.

대한민국 등록특허 제1696030호 대한민국 등록특허 제1133091호 대한민국 등록특허 제1620459호 대한민국 등록특허 제1630967호

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 실시예에 따르면, 부력조절이 가능한 스크류 형태 주행부에 동력전달장치가 일체화된(in-wheel) 수중청소로봇 주행플랫폼을 제공하는데 그 목적이 존재한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 수 미터 이상의 불균일하게 침착된 공정오니 상층부에 안착하여 공정오니 층에 빠지지 않고, 목표한 지점까지 일정한 주행성능을 확보할 수 있는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 목적은, 수중청소로봇에 있어서, 프레임; 상기 프레임 양단 하부 각각에 구비되는 스크류 형태를 갖는 스크류 주행장치; 상기 프레임 일측에 구비되어 산업용 수조 내의 공정오니를 흡입하는 흡입유닛; 상기 스크류 주행장치를 길이방향 중심축을 기준으로 회전시켜 수중청소로봇을 주행구동하는 스크류 구동부; 및상기 스크류 주행장치 내부에 구비되어 상기 수중청소로봇의 부력을 조절하는 부력조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇으로서 달성될 수 있다.

그리고 상기 스크류 구동부는, 상기 스크류 주행장치 각각에 대해 구동력을 제공하는 구동모터와, 상기 프레임 후방에 결합되며 내부에 상기 구동모터가 구비되는 케이싱과, 상기 구동모터의 동력을 상기 스크류 주행장치에 전달하는 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한 상기 스크류 주행장치는, 내부공간을 가지며 원통형으로 구성되며, 외면에 스크류 부재가 결합된 스크류 프로펠러와, 일단은 상기 스크류 프로펠러 전단에 결합되고 타단은 상기 프레임에 결합되는 프론트 암과, 일단은 상기 스크류 프로펠러 후단에 결합되고 타단은 상기 케이싱 일측에 결합되는 리어 암을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

그리고 상기 부력조절장치는, 상기 스크류 프로펠러 내부공간 상에 구비되며, 압축기체가 저장되는 압축탱크와, 상기 압축탱크 내의 기체가 유입, 토출되는 기체주머니와, 상기 압축탱크에서 상기 기체주머니로 공급되는 기체의 유량을 조절하는 밸브를 포함하고, 상기 스크류 프로펠러 외면 일측에 관통형성되어 물이 유출입되는 물 유출입구를 갖는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한 상기 스크류 구동부를 제어하여 상기 수중청소로봇의 주행을 조절하고, 상기 압축탱크와, 상기 밸브를 제어하여 상기 수중청소로봇의 부력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 부력조절이 가능한 스크류 형태 주행부에 동력전달장치가 일체화된(in-wheel) 수중청소로봇 주행플랫폼을 제공할 수 있는 효과를 갖는다.

본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇에 따르면, 수 미터 이상의 불균일하게 침착된 공정오니 상층부에 안착하여 공정오니 층에 빠지지 않고, 목표한 지점까지 일정한 주행성능을 확보할 수 있는 효과를 갖는다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1a는 종래 선행특허문헌 1에 따른 수중청소로봇의 사시도,
도 1b는 종래 선행특허문헌 2에 따른 수중청소로봇의 사시도,
도 2는 종래 선행특허문헌 3에 따른 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 사시도,
도 3은 종래 선행특허문헌 4에 따른 수중청소로봇의 사시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇의 사시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스크류 주행장치의 투시 측면도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 부력조절장치의 단면도,
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 주행모드시 부력조절장치의 단면도,
도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 부력 인가모드시 부력조절장치의 단면도,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 통상의 기술자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 예를 들면, 직각으로 도시된 영역은 라운드지거나 소정 곡률을 가지는 형태일 수 있다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서의 다양한 실시예들에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)의 구성, 기능에 대해 설명하도록 한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)의 사시도를 도시한 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 전체적으로 프레임(10), 흡입유닛(40), 스크류 주행장치(20), 스크류 구동부(30), 제어부(60) 등을 포함하여 구성됨을 알 수 있다. 또한, 후에 설명되는 바와 같이, 스크류 주행장치(20)의 내부 공간 상에 부력조절장치(50)가 구비되게 된다.

프레임(10)은 도 4에 도시된 바와 같이, 메인프레임(11)과, 메인프레임(11) 양단 각각에 연장되는 날개프레임(12)을 포함하여 구성될 수 있음을 알 수 있다. 이러한 날개프레임(12) 각각의 하부 측에 스크류 주행장치(20)가 위치된다. 또한, 날개프레임(12) 각각의 전단에 프론트 브라켓(13)이 연결되고, 후단에 리어 브라켓(14)이 연결되게 되다. 그리고 프론트 브라켓(13)과 리어 브라켓(14) 사이에 연결봉(15)이 구비되며, 이러한 연결봉(15) 상에 무게추(16)가 결합될 수 있다.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 제어부(60)는 메인 프레임(11) 상에 결합될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 산업용 수조 내의 공정오니를 흡입하는 흡입유닛(40)은 도 4에 도시된 바와 같이, 메인프레임(11) 전방에 결합될 수 있음을 알 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스크류 주행장치(20)의 투시 측면도를 도시한 것이다. 스크류 주행장치(20)는 수중청소로봇(100)의 양단 하부 각각에 구비되며, 도 5에 도시된 바와 같이, 프레임(10) 후방 양단 각각에 결합되는 스크류 구동부(30)에 의해 스크류 주행장치(20)는 길이방향 중심축을 기준으로 회전되어 수중청소로봇(100)을 주행구동하게 됨을 알 수 있다.

또한, 후에 설명되는 바와 같이, 스크류 주행장치(20) 내부에 구비되어 수중청소로봇의 부력을 조절하는 부력조절장치(50)를 포함하여 구성된다.

보다 구체적으로, 스크류 구동부(30)는 도 5에 도시된 바와 같이, 스크류 주행장치(20) 각각에 대해 구동력을 제공하는 구동모터(32)와, 프레임(10) 후방에 결합되며 내부에 구동모터(32)가 구비되는 케이싱(31)과, 이러한 구동모터(32)의 동력을 스크류 주행장치(20)에 전달하는 기어(33)를 포함하여 구성됨을 알 수 있다.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 스크류 주행장치(20)는 도 5에 도시된 바와 같이, 내부공간(25)을 가지며 원통형으로 구성되며, 외면에 스크류 부재(22)가 결합되어 주행 휠에 해당하는 스크류 프로펠러(21)를 포함하여 구성됨을 알 수 있다.

그리고 일단은 스크류 프로펠러(21) 전단에 결합되고 타단은 날개프레임(12)의 프론트 브라켓(13)에 결합되는 프론트 암(23)을 포함하고, 또한, 일단은 스크류 프로펠러(21) 후단에 결합되고 타단은 케이싱(31) 일측에 결합되는 리어 암(24)을 포함하여, 스크류 프로펠러(21)를 지지하고 좌/우 스크류 프로펠러(21)의 수평(얼라이먼트)를 잡아 주는 역할을 수행하게 된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 부력조절장치(50)의 단면도를 도시한 것이다. 그리고 도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 주행모드시 부력조절장치(50)의 단면도를 도시한 것이고, 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 부력 인가모드시 부력조절장치(50)의 단면도를 도시한 것이다. 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제어부(60)의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 부력조절장치(50)는, 스크류 프로펠러(21)의 내부공간(25)에 구비되어 수중청소로봇(100)의 부력을 조절하도록 구성된다.

본 발명의 실시예에 따른 부력조절장치(50)는, 압축기체가 저장되는 압축탱크(51)와, 압축탱크(51) 내의 기체가 유입되고, 개폐밸브(55)를 통해 외부로 기체를 유출시킬 수 있어 내부의 기체양이 가변하여 부력을 조절할 수 있는 기체주머니(54)와, 압축탱크(51)에서 기체주머니(54)로 공급되는 기체의 유량을 조절하는 솔레노이드 밸브(52)와, 제어부(60)의 제어신호를 수신받아 솔레노이드 밸브(52)와, 개폐밸브(55)를 제어하는 무선통신모듈(53)을 포함하여 구성된다.

또한, 스크류 프로펠러(21) 외면 일측에 관통형성되어 물이 유출입되는 물 유출입구(56)를 포함한다. 그리고 제어부(60)는 구동모터(32)를 제어하여 수중청소로봇(100)의 주행을 조절하고, 솔레노이드 밸브(52)와 개폐밸브(55)을 제어하여 수중청소로봇(100)의 부력을 조절하게 된다.

즉, 도 7a에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수중청소로봇(100)이 수중에서 이동 및 청소작업을 진행 중일 때에는 부력을 없애기 위하여 기체주머니(54)를 완전히 접고 있거나, 부력 조절을 위해 솔레노이드 밸브(52)와 개폐밸브(55)와 무선통신모듈(53)을 이용하여 압축탱크(51) 내에 소량의 기체를 기체주머니(54)로 배출하여 부력을 조절하여 구동한다.

그리고 도 7b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)이 수중에서 많은 부력을 필요로 하거나, 작업 완료 후 수면 위로 떠오를 때에는 압축탱크(51) 내에 다량의 기체를 기체주머니(54)로 유입시켜 기체주머니(54)가 스크류 프로펠러(21) 내에서 완전히 펼쳐져 부력을 발생시켜 떠오르게 된다. 이때, 스크류 프로펠러(21) 내에 있던 물은 물 유출입구(56)를 통해 빠져나가게 된다.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)은 불균일한 바닥면, 수 미터 이상 침착된 공정오니 층에 파묻혀 주행성능이 저하되는 문제를 해결할 수 있으며, 바닥면이 고르지 못하여 공정오니 상부층에 침몰되고 수중 내 충분한 마찰력을 얻지 못하여 급격한 운동성능저하를 초래하게 되는 문제점을 해결할 수 있게 된다.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇(100)에 따르면, 수 미터 이상의 불균일하게 침착된 공정오니 상층부에 안착하여 공정오니 층에 빠지지 않고, 목표한 지점까지 일정한 주행성능을 확보할 수 있게 된다.

또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

10:프레임
11:메인프레임
12:날개프레임
13:프론트 브라켓
14:리어 브라켓
15:연결봉
16:무게추
20:스크류 주행장치
21:스크류 프로펠러
22:스크류 부재
23:프론트 암
24:리어 암
25:내부공간
30:스크류 구동부
31:케이싱
32:구동모터
33:기어
40:흡입유닛
50:부력조절장치
51:압축탱크
52:밸브
53:무선통신모듈
54:기체주머니
55:개폐밸브
56:물 유출입구
60:제어부
100:부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇

Claims (5)

1. 수중청소로봇에 있어서,
   프레임;
   상기 프레임 양단 하부 각각에 구비되는 스크류 형태를 갖는 스크류 주행장치;
   상기 프레임 일측에 구비되어 산업용 수조 내의 공정오니를 흡입하는 흡입유닛;
   상기 스크류 주행장치를 길이방향 중심축을 기준으로 회전시켜 수중청소로봇을 주행구동하는 스크류 구동부; 및
   상기 스크류 주행장치 내부에 구비되어 상기 수중청소로봇의 부력을 조절하는 부력조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 스크류 구동부는,
   상기 스크류 주행장치 각각에 대해 구동력을 제공하는 구동모터와, 상기 프레임 후방에 결합되며 내부에 상기 구동모터가 구비되는 케이싱과, 상기 구동모터의 동력을 상기 스크류 주행장치에 전달하는 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 스크류 주행장치는,
   내부공간을 가지며 원통형으로 구성되며, 외면에 스크류 부재가 결합된 스크류 프로펠러와, 일단은 상기 스크류 프로펠러 전단에 결합되고 타단은 상기 프레임에 결합되는 프론트 암과, 일단은 상기 스크류 프로펠러 후단에 결합되고 타단은 상기 케이싱 일측에 결합되는 리어 암을 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 부력조절장치는,
   상기 스크류 프로펠러 내부공간 상에 구비되며, 압축기체가 저장되는 압축탱크와, 상기 압축탱크 내의 기체가 유입, 토출되는 기체주머니와, 상기 압축탱크에서 상기 기체주머니로 공급되는 기체의 유량을 조절하는 밸브를 포함하고,
   상기 스크류 프로펠러 외면 일측에 관통형성되어 물이 유출입되는 물 유출입구를 갖는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 스크류 구동부를 제어하여 상기 수중청소로봇의 주행을 조절하고, 상기 압축탱크와, 상기 밸브를 제어하여 상기 수중청소로봇의 부력을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 부력조절이 가능한 스크류 주행기반 수중청소로봇.
   

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