KR102258689B1 - 차량용 제동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 제동장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량용 제동장치 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 차량용 제동장치는: 복수의 쇼크업쇼버에 설치되는 서스펜션 스프링; 서스펜션 스프링에 설치되는 제1 거리 측정부; 제1 거리 측정부와 이격되도록 서스펜션 스프링에 설치되고, 제1 거리 측정부와의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및 제2 거리 측정부에서 측정되는 제1 거리 측정부와 제2 거리 측정부 사이의 거리값에 관한 신호를 수신받고, 수신된 거리값와 기준 거리값을 비교하여 차륜에 대응되는 하중값을 산출하고, 산출된 하중값에 따라 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 제동장치 및 그 제어방법{BRAKE APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROLING METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차륜의 제동 비율을 차륜에 가해지는 하중에 따라 조절할 수 있는 차량용 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 차륜에는 차량에 가해지는 충격을 흡수하기 위해 쇼크업쇼버가 설치된다. 차륜에는 차륜을 제동할 수 있도록 브레이크가 설치된다.
차량이 제동될 때에 전방으로 쏠리므로, 차량의 무게중심이 전방으로 이동한다. 이때, 전륜의 제동 비율은 후륜의 제동 비율에 비해 상대적으로 크게 배분된다. 차량에 탑승자가 탑승하거나 적재물이 적재되는 경우, 탑승자의 위치나 무게, 적재물의 적재 위치 및 무게에 따라 각 차륜에 작용하는 하중이 달라질 수 있다.
종래에는 전륜과 후륜의 제동 비율이 직선 그래프에 비례하도록 배분되므로, 각각의 차륜에 작용하는 하중에 따라 제동 비율이 조절되기 곤란했다. 또한, 차륜의 제동 비율이 해당 차륜에 가해지는 하중에 따라 조절되지 못하는 경우, 일부 차륜에 작용하는 제동력이 요구되는 제동력보다 감소됨에 따라 차량의 제동 거리가 증가할 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 증가함에 따라 제동 응답성이 저하될 수 있다. 또한, 브레이크의 제동력이 차량에 요구되는 용량보다 더 증가되도록 설계되므로. 제동력을 발생시키는데 사용되는 에너지가 증가될 수 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2008-0113532호(2008. 12. 31 공개, 발명의 명칭: 이중 래치를 이용한 패드 마모 조정 기능을 갖는 단일 모터전자 웨지 브레이크 시스템)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차륜의 제동 비율을 차륜에 가해지는 하중에 따라 조절할 수 있는 차량용 제동장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 차량용 제동장치는: 복수의 쇼크업쇼버에 설치되는 서스펜션 스프링; 상기 서스펜션 스프링에 설치되는 제1 거리 측정부; 상기 제1 거리 측정부와 이격되도록 상기 서스펜션 스프링에 설치되고, 상기 제1 거리 측정부와의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및 상기 제2 거리 측정부에서 측정되는 상기 제1 거리 측정부와 상기 제2 거리 측정부 사이의 거리값에 관한 신호를 수신받고, 수신된 거리값와 기준 거리값을 비교하여 상기 차륜에 대응되는 하중값을 산출하고, 산출된 하중값에 따라 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 전륜의 하중값을 연산하여 상기 전륜의 하중 평균값을 산출하고, 후륜의 하중값을 연산하여 상기 후륜의 하중 평균값을 산출하며, 상기 전륜의 하중 평균값과 상기 후륜의 하중 평균값을 비교하여 상기 전륜과 상기 후륜의 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차륜의 하중값을 비교하여 상기 차륜마다 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 개별적으로 조절할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 상기 실제 제동 비율을 보정할 수 있다.
본 발명에 따른 차량용 제동장치의 제어방법은: 서스펜션 스프링에 설치되는 제1 거리 측정부와 제2 거리 측정부의 거리를 측정하는 단계; 상기 제1 거리 측정부와 상기 제2 거리 측정부의 거리값과 기준 거리값을 비교하여 차륜에 대응되는 하중값을 산출하는 단계; 및 상기 차륜의 하중값에 따라 상기 차륜의 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차륜의 하중값에 따라 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절하는 단계에서는, 전륜의 하중값을 연산하여 상기 전륜의 하중 평균값을 산출하고, 후륜의 하중값을 연산하여 상기 후륜의 하중 평균값을 산출하며, 상기 전륜의 하중 평균값과 상기 후륜의 하중 평균값을 비교하여 상기 전륜과 상기 후륜의 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절할 수 있다.
상기 차륜의 하중값에 따라 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절하는 단계에서는, 상기 차륜의 하중값을 비교하여 상기 차륜마다 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 개별적으로 조절 할 수 있다.
상기 차륜의 하중값에 따라 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절하는 단계에서는, 상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 상기 실제 제동 비율을 보정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 서스펜션 스프링의 신축 정도를 측정하여 차륜에 작용하는 실제 하중을 측정하므로, 차륜의 제동 비율을 차륜에 가해지는 하중에 따라 조절할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 전륜과 후륜에 작용하는 제동력이 조절될 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 해당 차륜에 작용하는 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치에서 서스펜션 스프링에 제1 거리 감지부와 제2 거리 감지부가 설치된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 제어방법을 도시한 사시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 제동장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 차량용 제동장치 및 그 제어방법을 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치에서 서스펜션 스프링에 제1 거리 감지부와 제2 거리 감지부가 설치된 상태를 도시한 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치는 서스펜션 스프링(50), 제1 거리 측정부(61), 제2 거리 측정부(62) 및 제어부(70)를 포함한다.
차량에는 차륜(10)이 설치되고, 차륜(10)은 전륜(11,12)과 후륜(15,16)을 포함한다. 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 디스크(20)에는 브레이크(30)가 설치된다. 브레이크(30)가 디스크(20)에 마찰됨에 따라 차륜(10)이 제동된다. 전륜(11,12)과 후륜(15,16)에는 쇼크업쇼버(40)가 설치되어 차량에 가해지는 충격이나 진동을 흡수한다. 쇼크업쇼버(40)는 유압이나 모터에 의해 길이방향으로 신축된다.
서스펜션 스프링(50)은 쇼크업쇼버(40)의 외측을 둘러싸도록 설치된다. 서스펜션 스프링(50)은 코일 스프링 형태로 형성되어 쇼크업쇼버(40)와 함께 신축된다.
제1 거리 측정부(61)는 서스펜션 스프링(50)에 설치된다. 제1 거리 측정부(61)로는 마그네트가 적용될 수 있다.
제2 거리 측정부(62)는 제1 거리 측정부(61)와 이격되도록 서스펜션 스프링(50)에 설치된다. 이때, 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62)는 서스펜션 스프링(50)의 높이 방향을 따라 평행하게 설치된다. 제2 거리 측정부(62)는 제1 거리 측정부(61)와의 거리를 측정한다. 제2 거리 측정부(62)로는 마그네트의 자력을 감지하여 제1 거리 측정부(61)와의 거리를 측정하는 홀소자일 수 있다.
제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62)는 서스펜션 스프링(50)의 높이 방향으로 이격되게 설치되어 서로간의 거리를 측정하는 한 다양한 형태가 적용될 수 있다.
제어부(70)는 제2 거리 측정부(62)에서 측정되는 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리값에 관한 신호를 수신받고, 수신된 거리값와 기준 거리값을 비교하여 차륜(10)에 대응되는 하중값을 산출하고, 산출된 하중값에 따라 차륜(10)의 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절한다. 이때, 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 기준 제동 비율은 대략 7:3 또는 7.5:2.5로 설정될 수 있다.
여기서, 기준 거리값은 차량에 탑승자와 적재물이 없고, 차량이 정지된 상태에서 각 서스펜션 스프링(50)에 설치된 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리이다. 4개의 기준 거리값이 해당 차륜(10)에 일대일 대응되도록 제어부(70)에 미리 설정되어 있다. 이러한 기준 거리값은 일정한 주행시간 간격마다 또는 쇼크업쇼버(40)가 교체되거나 수리되었을 때에 제어부(70)의 제어에 의해 다시 설정될 수도 있다.
제어부(70)에는 기준 거리값에 일대일 대응되도록 해당 차륜(10)의 하중값이 미리 설정되어 있다. 따라서, 기준 거리값과 수신된 거리값을 비교하여 해당 차륜(10)에 작용하는 실질 하중값을 산출할 수 있다.
차륜(10)의 기준 제동 비율은 전륜(11,12)과 후륜(15,16)을 제동시키는 제동력의 비율을 의미한다. 예를 들면, 기준 제동 비율은 전륜(11,12)과 후륜(15,16)에 대하여 7:3 또는 7.5:2.5로 설정될 수 있다.
제어부(70)는 전륜(11,12)의 하중값을 연산하여 전륜(11,12)의 하중 평균값을 산출하고, 후륜(15,16)의 하중값을 연산하여 후륜(15,16)의 하중 평균값을 산출하며, 전륜(11,12)의 하중 평균값과 후륜(15,16)의 하중 평균값을 비교하여 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 기준 제동 비율을 조절한다. 제어부(70)는 전륜(11,12)의 하중 평균값과 후륜(15,16)의 하중 평균값을 비교하여 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 기준 제동 비율을 조절하므로, 전륜(11,12)과 후륜(15,16)에 작용하는 하중이 변하더라도 제동력을 전륜(11,12)과 하륜의 실제 하중값에 상응하게 조절할 수 있다. 예를 들면, 기준 제동 비율이 7:3이고, 후륜(15,16)에 작용하는 하중이 증가하는 경우, 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 실제 제동 비율을 6.5:3.5 정도로 조절할 수 있다.
전륜(11,12)과 후륜(15,16)에 작용하는 제동력이 조절될 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다. 또한, 브레이크(30)의 제동력이 차량에 요구되는 정도로 차량이 설계될 수 있으므로. 제동력을 발생시키는데 사용되는 에너지를 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부(70)는 차륜(10)의 하중값을 비교하여 차륜(10)마다 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 개별적으로 조절할 수 있다. 해당 차륜(10)의 하중값에 따라 해당 차륜(10)의 기준 제동 비율이 실제 제동 비율로 개별적으로 조절되므로, 4개의 차륜(10)의 제동력을 개별적으로 조절할 수 있다. 예를 들면, 좌측 전륜(11), 우측 전륜(12), 좌측 후륜(15) 및 우측 후륜(16)의 기준 제동 비율이 4:3:1.5:1.5이고, 우측 전륜(12)과 우측 후륜(16)에 작용하는 하중이 증가하는 경우, 실제 제동 비율을 3.8:3.2:1.4:1.6 정도로 조절할 수 있다.
각 차륜(10)에 작용하는 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다. 또한, 브레이크(30)의 제동력이 차량에 요구되는 정도로 차량이 설계될 수 있으므로. 제동력을 발생시키는데 사용되는 에너지를 감소시킬 수 있다. 또한, 좌우측 차륜(10)의 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 요잉(yawing) 현상을 억제하고, 요잉 비율 센서(yawing rate sensor)를 삭제할 수 있다.
제어부(70)는 차륜(10)의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 실제 제동 비율을 보정할 수 있다. 예를 들면, 좌측 전륜(11), 우측 전륜(12), 좌측 후륜(15) 및 우측 후륜(16)의 실제 제동 비율이 4:3:1.8:1.2이고, 우측 차륜(12,16)과 좌측 차륜(11,15)의 제동력 편차가 4%가 넘어 차량의 거동이 불안정한 경우, 실제 제동 비율을 4:3:1.7:1.3 정도로 보정할 수 있다. 차량의 거동이 불안정한지에 대해서는 시험을 통해 튜닝 파라미터(tuning parameter)를 얻을 수 있다. 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 실제 제동 비율을 보정하므로, 차량의 거동이 불안정해지는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 제어방법에 관해 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제동장치의 제어방법을 도시한 사시도이다.
도 3을 참조하면, 차량이 도로를 주행한다(S11). 차량의 탑승인과 적재물의 무게와 위치에 따라 일부의 차륜(10)에 작용하는 하중값이 기준 제동 비율과 달라질 수 있다. 예를 들면, 차량의 앞좌석에 2명의 사람이 탑승되거나 적재물이 적재되고, 뒤좌석에는 탑승되지 않은 경우, 전륜(11,12)에 작용하는 하중이 증가된다. 또한, 차량의 뒤좌석에 2명이나 3명의 사람이 탑승하거나 적재물이 적재된 경우, 후륜(15,16)에 작용하는 하중이 증가된다. 또한, 앞좌석의 좌측에 사람이 탑승하고, 뒤좌석의 우측에 사람이 탑승되는 경우, 좌측 전륜(11)과 우측 후륜(16)에 작용하는 하중이 증가된다.
제2 거리 측정부(62)는 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리를 측정한다(S12). 하중이 크게 작용하는 차륜(10)의 서스펜션 스프링(50)이 하중이 상대적으로 적게 작용하는 차륜(10)의 서스펜션 스프링(50)에 비해 상대적으로 많이 수축된다. 서스펜션 스프링(50)이 상대적으로 많이 수축되면, 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리가 감소된다. 또한, 서스펜션 스프링(50)이 상대적으로 적게 수축되면, 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리가 상대적으로 증가된다.
제2 거리 측정부(62)는 측정된 거리에 관한 신호를 제어부(70)에 송신한다(12). 이때, 제어부(70)에는 4개의 차륜(10)에 해당되는 제1 거리 측정부(61)와 제2 거리 측정부(62) 사이의 거리 신호가 모두 송신된다.
제어부(70)는 측정된 거리값과 기준 거리값을 비교하여 차륜(10)에 대응되는 하중값을 산출한다(S13). 제어부(70)에는 기준 거리값과 측정된 거리값의 차이에 일대일 대응되도록 하중값이 미리 설정되어 있다. 따라서, 제어부(70)는 측정된 거리값과 기준 거리값을 비교하여 해당 차륜(10)에 작용하는 하중값을 산출할 수 있다.
제어부(70)는 산출된 하중값에 따라 차륜(10)의 기준 제동 비율을 조절한다(S14). 해당 차륜(10)에 작용하는 하중값이 상대적으로 큰 경우, 해당 차륜(10)의 제동 비율을 증가시킨다. 또한, 해당 차륜(10)에 작용하는 하중값이 상대적으로 작은 경우, 해당 차륜(10)의 제동 비율을 상대적으로 감소시킨다.
이때, 제어부(70)는 전륜(11,12)의 하중값을 연산하여 전륜(11,12)의 하중 평균값을 산출하고, 후륜(15,16)의 하중값을 연산하여 후륜(15,16)의 하중 평균값을 산출하며, 전륜(11,12)의 하중 평균값과 후륜(15,16)의 하중 평균값을 비교하여 전륜(11,12)과 후륜(15,16)의 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절할 수 있다. 전륜(11,12)과 후륜(15,16)에 작용하는 제동력이 실시간으로 조절될 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다. 또한, 브레이크(30)의 제동력이 차량에 요구되는 정도로 차량이 설계될 수 있으므로. 제동력을 발생시키는데 사용되는 에너지를 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부(70)는 차륜(10)의 하중값을 비교하여 차륜(10)마다 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 개별적으로 조절할 수 있다. 따라서, 각 차륜(10)에 작용하는 제동 비율을 차륜(10)마다 개별적으로 조절할 수 있다.
각 차륜(10)에 작용하는 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다. 또한, 브레이크(30)의 제동력이 차량에 요구되는 정도로 차량이 설계될 수 있으므로. 제동력을 발생시키는데 사용되는 에너지를 감소시킬 수 있다. 또한, 좌우측 차륜(10)의 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 요잉 현상을 억제하고, 요잉 비율 센서를 삭제할 수 있다.
또한, 제어부(70)는 차륜(10)의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 실제 제동 비율로 보정할 수 있다. 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차를 비교하여 실제 제동 비율을 보정하므로, 차량의 거동이 불안정해지는 것을 방지할 수 있다.
제어부(70)는 조절된 제동 비율에 따라 차륜(10)을 제동한다(S15). 이때, 각 차륜(10)에 해당되는 제동 비율에 따라 차륜(10)에 브레이크(30)의 제동력이 가해진다.
이와 같이, 서스펜션 스프링(50)의 신축 정도를 측정하여 차륜(10)에 작용하는 실제 하중을 측정하므로, 차륜(10)의 제동 비율을 차륜(10)에 가해지는 하중에 따라 조절할 수 있다.
또한, 전륜(11,12)과 후륜(15,16)에 작용하는 제동력이 조절될 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다. 또한, 차량의 제동 거리가 감소됨에 따라 제동 응답성이 향상될 수 있다.
또한, 해당 차륜(10)에 작용하는 제동력을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 제동 거리가 상대적으로 단축될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10: 차륜 11,12: 전륜
15,16: 후륜 20: 디스크
30: 브레이크 40: 쇼크업쇼버
50: 서스펜션 스프링 61: 제1 거리 측정부
62: 제2 거리 측정부 70: 제어부

Claims (8)

  1. 복수의 쇼크업쇼버에 설치되는 서스펜션 스프링;
    상기 서스펜션 스프링에 설치되는 제1 거리 측정부;
    상기 제1 거리 측정부와 이격되도록 상기 서스펜션 스프링에 설치되고, 상기 제1 거리 측정부와의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및
    상기 제2 거리 측정부에서 측정되는 상기 제1 거리 측정부와 상기 제2 거리 측정부 사이의 거리값에 관한 신호를 수신받고, 수신된 거리값과 기준 거리값을 비교하여 차륜에 대응되는 하중값을 산출하고, 산출된 하중값에 따라 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차륜의 하중값을 비교하여 상기 차륜마다 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 개별적으로 조절하고,
    상기 제어부는 상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 상기 실제 제동 비율을 보정하고,
    상기 제어부의 미리 설정된 상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차 범위는 4%인 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 서스펜션 스프링에 설치되는 제1 거리 측정부와 제2 거리 측정부의 거리를 측정하는 단계;
    상기 제1 거리 측정부와 상기 제2 거리 측정부의 거리값과 기준 거리값을 비교하여 차륜에 대응되는 하중값을 산출하는 단계; 및
    상기 차륜의 하중값에 따라 상기 차륜의 기준 제동 비율을 실제 제동 비율로 조절하는 단계를 포함하고,
    상기 차륜의 하중값에 따라 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절하는 단계에서는,
    상기 차륜의 하중값을 비교하여 상기 차륜마다 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 개별적으로 조절하고,
    상기 차륜의 하중값에 따라 상기 기준 제동 비율을 상기 실제 제동 비율로 조절하는 단계에서는,
    상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차가 미리 설정된 편차 범위를 벗어나면, 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차에 따라 상기 실제 제동 비율을 보정하고,
    미리 설정된 상기 차륜의 좌측 하중값과 우측 하중값의 편차 범위는 4%인 것을 특징으로 하는 차량용 제동장치의 제어방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
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