KR102234033B1 - 하수관 내부 촬영 시스템 및 방법 - Google Patents

하수관 내부 촬영 시스템 및 방법 Download PDF

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박상일
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유한회사 장강
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Abstract

본 발명의 목적은, 하수관 내부에 구비된 촬영 와이어를 따라 하수관 내부를 주행하는 탐사차량을 이용하여 하수관 내부를 촬영할 수 있는, 하수관 내부 촬영 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

Description

하수관 내부 촬영 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF PHOTOGRAPHING AN INSIDE OF A SEWER}
본 발명은 하수관 내부를 촬영하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 지하에 매설된 하수관의 손상은 지반침하를 유발할 수 있으며, 지반침하는 교통사고를 유발할 가능성이 매우 크다.
이를 방지하거나 주기적으로 하수관의 내부 상황을 파악하고 균열, 파손 및 이물질 여부 등을 확인하여 유지 보수 등의 작업 및 조치를 취하기 위해 탐사용차를 하수관 내부에 진입시켜, 하수관 내부를 촬영하는 방법이 이용되고 있다.
그러나, 탐사차량이 안정적으로 하수관 내부를 주행하기 어렵고, 탐사차량의 주행 방향을 제어하기 어렵기 때문에, 종래의 시스템에 의해서는 하수관 내부가 정확하게 촬영되기 어렵다.
1. 공개번호 10-2017-0137472호: 하수관로 진단을 위한 수륙양용 방식의 전천후 촬영장치 시스템
상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 본 발명의 목적은, 하수관 내부에 구비된 촬영 와이어를 따라 하수관 내부를 주행하는 탐사차량을 이용하여 하수관 내부를 촬영할 수 있는, 하수관 내부 촬영 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템은, 두 개의 맨홀(11, 12)들을 통해 하수관(20) 내부에 구비되는 적어도 하나의 촬영 와이어(200); 두 개의 맨홀들 각각에 장착되어 촬영 와이어를 지지하는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320); 상기 촬영 와이어에 장착되어 하수관 내부를 주행하는 탐사차량(100); 및 상기 탐사차량을 제어하며, 상기 탐사차량으로부터 전송된 영상을 관리하는 사용자 단말기(300)를 포함하며, 상기 탐사차량(100)은, 본체(110); 상기 본체(110)에 장착되어 있으며, 상기 촬영 와이어에 연결되어 있는 연결부(120); 상기 본체에 장착되어 영상을 촬영하는 적어도 하나의 카메라(140); 및 적어도 하나의 카메라(140)를 회전시킬 수 있는 회전부(130)를 포함한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 방법은, 견인 와이어(80)와 연결된 이동차량(90)을 제1 맨홀(11)을 통해 하수관 내부로 투입시킨 후 제2 맨홀(12) 방향으로 주행시키는 단계; 제2 맨홀(12)을 통해 배출된 상기 이동차량(90)에 연결된 상기 견인 와이어에, 탐사차량(100)과 연결되어 있는 적어도 하나의 촬영 와이어(200)를 연결시키는 단계; 상기 제1 맨홀 방향에서 상기 견인 와이어(80)를 잡아당겨, 상기 촬영 와이어(200)를 상기 제1 맨홀 방향으로 배출시키는 단계; 상기 제1 촬영 와이어(200)를 상기 제1 맨홀(11) 및 상기 제2 맨홀 각각에 장착되어 있는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 연결시키는 단계; 및 상기 제2 맨홀(12) 방향에서 상기 촬영 와이어(200)를 잡아당겨 상기 탐사차량(100)을 이동시키면서, 상기 탐사차량(100)에 장착된 적어도 하나의 카메라(140)로 상기 하수관 내부(20)를 촬영하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면 탐사차량의 본체가 제1 롤러, 제2 롤러 및 보조바퀴에 의해 지지됨으로써, 촬영 와이어의 텐센이 일정하게 유지될 수 있으며, 이에 따라, 본체의 위치 및 자세가 안정적으로 유지되어 안정적으로 촬영이 가능한 장점이 있다.
또한, 제1 롤러 및 제2 롤러에 의한 2점 지지만큼 높은 와이어의 장력이 요구되지 않고서도 제1 롤러, 제2 롤러 및 보조바퀴에 의한 3점 지지에 의해 낮은 장력을 이용해 수월하게 탐사차량이 지지 및 주행될 수 있으며, 이에 따라, 성공적인 촬영이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템의 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템에 적용되는 탐사차량이 촬영 와이어에 장착되어 있는 상태를 나타낸 예시도.
도 3은 도 2에 도시된 탐사차량의 정면이 향하는 방향이 제어되는 방법을 나타낸 예시도.
도 4는 도 2에 도시된 탐사차량의 바퀴의 정면 및 측면을 나타낸 예시도.
도 5는 도 2에 도시된 탐사차량이 하수관 내부를 주행하는 상태를 나타낸 예시도.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 방법을 설명하기 위한 예시도들.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템의 예시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템에 적용되는 탐사차량이 촬영 와이어에 장착되어 있는 상태를 나타낸 예시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 탐사차량의 정면이 향하는 방향이 제어되는 방법을 나타낸 예시도이고, 도 4는 도 2에 도시된 탐사차량의 바퀴의 정면 및 측면을 나타낸 예시도이며, 도 5는 도 2에 도시된 탐사차량이 하수관 내부를 주행하는 상태를 나타낸 예시도이다.
본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템은, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 두 개의 맨홀(11, 12)들을 통해 하수관(20) 내부에 구비되는 적어도 하나의 촬영 와이어(200), 두 개의 맨홀들 각각에 장착되어 촬영 와이어를 지지하는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320), 상기 촬영 와이어에 장착되어 하수관 내부를 주행하는 탐사차량(100) 및 상기 탐사차량을 제어하며, 상기 탐사차량으로부터 전송된 영상을 관리하는 사용자 단말기(300)를 포함한다.
첫째, 촬영 와이어(200)는 단순한 와이어일 수 있으며, 또는 탐사차량(100)에 전원을 공급하기 위한 전원공급라인일 수도 있다.
촬영 와이어(200)는 하나일 수도 있으며, 두 개 이상일 수도 있다.
둘째, 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)는 제1 맨홀(11) 및 제2 맨홀(12)에 장착되어 촬영 와이어(200)를 지지한다.
촬영 와이어(200)는 제1 지지부(310)를 따라 하수관 내부에 유입되며, 제1 지지부(310)의 반대측에 구비된 제2 지지부(320)를 따라 외부로 배출된다.
제1 지지부(310)의 하단에는, 하수관 내부에 구비된 촬영 와이어(200)를 지지하는 제1 롤러(410)가 장착되고, 제1 롤러(410)의 위치는 제1 지지부(310)에 장착된 제1 구동부(510)에 의해 변경되고, 제1 구동부(510)는 사용자 단말기(300)에 의해 제어된다.
제2 지지부(320)의 하단에는, 하수관(20) 내부에 구비된 촬영 와이어(200)를 지지하는 제2 롤러(420)가 장착되고, 제2 롤러(420)의 위치는 제2 지지부(320)에 장착된 제2 구동부(520)에 의해 변경되고, 제2 구동부(520)는 사용자 단말기(300)에 의해 제어된다.
즉, 제1 맨홀(11)에는 제1 지지부(310)가 구비되고, 제2 맨홀(12)에는 제2 지지부(320)가 구비되며, 제1 지지부(310)의 하단에는 제1 롤러(410)가 구비되고, 제2 지지부(320)의 하단에는 제2 롤러(420)가 구비된다.
제1 롤러(410)와 제2 롤러(420)에 의해 촬영 와이어(200)는 맨홀의 수면에 나란한 상태로 팽팽하게 유지될 수 있으며, 이에 따라, 탐사차량(100) 역시 맨홀의 수면에 나란한 상태로 안정적으로 유지될 수 있다.
탐사차량(100)이 하수관(20)을 흐르는 하수(30)의 수중으로 들어가면 탐사차량(100)에 장착된 카메라(140)가 정상적으로 구동되지 않을 수 있다.
따라서, 탐사차량(100)이 수중으로 들어가지 않도록, 제1 롤러(410) 및 제2 롤러(420)의 높이가 제어될 수 있다.
예를 들어, 하수관(20)을 흐르는 하수(30)의 깊이가 얕은 경우, 사용자 단말기(300)의 제어에 따라, 제1 롤러(410) 및 제2 롤러(420)는 하수관(20)의 하단 방향으로 더욱 하강할 수 있다.
그러나, 하수관(20)을 흐르는 하수(30)의 깊이가 깊은 경우, 사용자 단말기(300)의 제어에 따라, 제1 롤러(410) 및 제2 롤러(420)는 하수관(20)의 상단 방향으로 더욱 상승할 수 있다.
즉, 제1 롤러(410) 및 제2 롤러(420)가 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)의 상하 방향으로 제어됨에 따라, 수도관(20) 내부에서의 촬영 와이어(200)의 높이가 제어될 수 있고, 이에 따라, 촬영 와이어(200)에 장착된 탐사차량(100)의 높이가 제어될 수 있으며, 이에 다라, 카메라(140)의 위치가 제어될 수 있다.
이를 위해, 제1 지지부(310)에는 제1 구동부(510)와 제1 롤러(410)를 연결시키는 제1 밸트가 구비될 수 있으며, 제2 지지부(320)에는 제2 구동부(520)와 제2 롤러(420)를 연결시키는 제2 밸트가 구비될 수 있다. 제1 구동부(510)에 의해 제1 밸트가 회전되면 제1 롤러(410)의 위치가 가변될 수 있으며, 제2 구동부(520)에 의해 제2 밸트가 회전되면 제2 롤러(420)의 위치가 가변될 수 있다.
제1 구동부(510) 및 제2 구동부(520)는 사용자 단말기(300)와 무선 또는 유선 통신망을 통해 통신할 수 있다.
탐사차량(100)은 사용자 단말기(300)와 무선 또는 유선 통신망을 통해 통신할 수 있다.
셋째, 사용자 단말기(300)는 탐사차량(100)으로부터 전송된 영상을 관리하는 기능을 수행한다.
사용자 단말기(300)는 개인컴퓨터(PC), 테블릿PC, 스마트폰과 같은 다양한 종류의 전자장치들 중 하나가 될 수 있다.
넷째, 탐사차량(100)은 촬영 와이어(200)에 장착되어 하수관(20) 내부를 주행한다.
탐사차량(100)은, 본체(110), 본체(110)에 장착되어 있으며, 촬영 와이어(200)에 연결되어 있는 연결부(120), 본체(110)에 장착되어 영상을 촬영하는 적어도 하나의 카메라(140) 및 적어도 하나의 카메라(140)를 회전시킬 수 있는 회전부(130)를 포함한다.
우선, 본체(110)는 일반적인 차량과 유사한 형태로 형성될 수 있다.
다음, 연결부(120)는 예를 들어, 본체(110)의 하단면에 구비될 수도 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 상단면에 구비될 수 있다.
연결부(120)에는 하나의 촬영 와이어(200)만 장착될 수 있고, 두 개의 촬영 와이어(200)들이 장착될 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 세 개의 촬영 와이어들(210, 220, 230)이 장착될 수 있다.
이 경우, 세 개의 촬영 와이어들(210, 220, 230)은 본체(110)의 평면에 나란하게 장착되어 있다.
상기 세 개의 촬영 와이어들 중 좌측에 구비된 촬영 와이어(210) 또는 우측에 구비된 촬영 와이어(230)가, 중간에 구비된 촬영 와이어(220)보다, 탐사차량(100)의 주행 방향으로 더 잡아당겨지면, 탐사차량(100)의 정면이 향하는 방향이 변화되며, 적어도 하나의 카메라(140)가 향하는 방향이 변화된다.
예를 들어, 도 3의 (b)는 세 개의 촬영 와이어들(210, 220, 230)이 동일하게 잡아당겨지는 경우를 나타낸다. 이 경우, 본체(110)에 구비된 카메라(140)는 탐사차량(100)의 정면이 향하는 방향(X)을 향할 수 있다.
그러나, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 좌측에 구비된 촬영 와이어(210)가 A로 표시된 화살표 방향, 즉, 탐사차량(100)의 주행방향(X)으로 더 잡아당겨지면, 본체(110)의 정면이 좌측으로 틀어지게 된다. 따라서, 탐사차량(100)의 정면이 향하는 방향은 X 방향보다 좌측으로 틀어진 방향(Y)이 된다.
이 경우, 카메라(140)가 향하는 방향 역시 Y방향이 될 수 있다.
따라서, 카메라(140)가 X방향을 향한 경우에는 촬영될 수 없었던 하수관 내부가 촬영될 수 있다.
또한, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 우측에 구비된 촬영 와이어(230)가 A로 표시된 화살표 방향, 즉, 탐사차량(100)의 주행방향(X)으로 더 잡아당겨지면, 본체(110)의 정면이 우측으로 틀어지게 된다. 따라서, 탐사차량(100)의 정면이 향하는 방향은 X 방향보다 우측으로 틀어진 방향(Z)이 된다.
이 경우, 카메라(140)가 향하는 방향 역시 Z 방향이 될 수 있다.
따라서, 카메라(140)가 X 방향을 향한 경우에는 촬영될 수 없었던 하수관 내부가 촬영될 수 있다.
즉, 사용자는 하수관 내부의 다양한 위치를 촬영하기 위해, 적어도 세 개의 촬영 와이어(200)들 중 적어도 하나를 나머지 보다 더 잡아당길 수 있다.
이러한 방향 전환 구조 및 방식은 탐사차량(100)이 하수관내 수중에 떠서 이동하는 수중 부유식의 경우에 적용되어 보다 효율적으로 이용될 수 있다.
다음, 적어도 하나의 카메라(140)가 본체(110)에 장착되어 있다. 카메라(140)는 하수관(20) 내부를 촬영하는 기능을 수행한다. 즉, 카메라(140)는 무선 또는 유선 통신망을 통해 사용자 단말기(300)와 통신을 수행하며, 사용자 단말기(300)의 제어에 따라 하수관 내부를 촬영한 후, 촬영된 영상을 사용자 단말기(300)로 전송한다.
다음, 회전부(130)는 적어도 하나의 카메라(140)를 회전시키는 기능을 수행한다.
즉, 카메라(140)는 탐사차량(100)이 진행하는 방향(X)을 향하거나, 탐사차량(100)의 상단면에 구비되거나, 탐사차량(100)의 하단면에 구비되거나, 탐사차량의 네 개의 측면들 중 적어도 하나에 구비될 수 있다. 즉, 카메라(140)는 탐사차량의 일정한 위치에 고정되어 일정한 방향만을 촬영할 수 있다.
그러나, 하수관 내부의 상황은 수시로 변할 수 있기 때문에, 고정된 카메라(140)에 의해서는 하수관 내부의 상황이 정확하게 파악되기 어렵다.
따라서, 적어도 하나의 카메라(140)는 회전부(130)에 장착될 수 있으며, 회전부(130)는 다양한 각도, 예를 들어, 90도 180도, 270도 및 360도와 같은 다양한 각도로 회전할 수 있다.
이 경우, 회전부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 상단면, 우측면, 하단면 및 좌측면을 향하도록 회전될 수 있다.
마지막으로, 본체(110)의 좌측에는 적어도 하나의 바퀴(150)가 장착될 수 있으며, 본체(110)의 우측에는 적어도 하나의 바퀴(150)가 장착될 수 있다.
바퀴(150)들 각각은, 도 4의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 회전축(160)에 의해 본체와 연결되어 있는 중심축(152) 및 중심축(152) 외주면에 장착되어 있는 적어도 두 개의 돌기(151)들을 포함할 수 있다.
중심축(152)는 본체(110)에 장착된 회전축(160)에 장착될 수 있다.
돌기(151)는 하수관(20)을 흐르는 하수(30)를 젓는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 돌기(151)가 탐사차량(100)에 장착된 모터에 의해 구동되어 회전하면, 탐사차량(100)은 보다 더 수월하게 하수(30)를 따라 주행할 수 있으며, 하수(30)에 뜬 상태에서 주행할 수 있다.
부연하여 설명하면, 돌기(151)는 본체(110)를 하수(30)에 띄우는 기능을 할 수 있으며, 하수를 저어, 본체(110)가 주행하도록 할 수 있다.
돌기(151)들 각각에서, 중심축(152)에 인접한 위치의 길이는, 도 4에 도시된 바와 같이, 중심축(152)과 먼 위치의 길이보다 길도록 형성될 수 있다.
이에 따라, 하수(30)가 없는 하수관(30) 내부를 주행하는 탐사차량(100)의 돌기(151)들은 도 5에 도시된 바와 같이, 하수관(30)의 하단면에 밀착될 수 있으며, 하수(30)가 있는 하수관(30) 내부를 주행하는 탐사차량(100)의 돌기(151)들은 도 5에 도시된 바와 같이, 하수관(30)의 상단면에 밀착될 수 있다.
즉, 도 5에 도시된 하수관(30)의 하단에 구비된 탐사차량(100)은 하수가 없는 경우를 나타내며, 상단에 구비된 탐사차량(100)은 하수가 있는 경우를 나타낸다.
이하에서는, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 방법이 설명된다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 방법을 설명하기 위한 예시도들이다. 이하의 설명 중, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명된 내용과 동일하거나 유사한 내용은 생략되거나 간단히 설명된다.
우선, 도 6에 도시된 바와 같이, 견인 와이어(80)와 연결된 이동차량(90)을 제1 맨홀(11)을 통해 하수관(20) 내부로 투입시킨 후 제2 맨홀(12) 방향으로 주행시킨다. 이동차량(90)은 사용자 단말기(300)에 의해 무선 또는 유선으로 제어되어, 하수관(20)을 주행할 수 있다.
이동차량(90)은 단순히 하수관(20) 내부를 주행하기 위한 것이다. 따라서, 이동차량(90)에도 카메라가 장착될 수 있으나, 이동차량(90)에 장착된 카메라는 단순히 주행을 위한 것이므로, 하수에 잠기더라도 문제가 되지 않는다.
다음, 제2 맨홀(12)을 통해 배출된 상기 이동차량(90)에 연결된 상기 견인 와이어에, 탐사차량(100)과 연결되어 있는 적어도 하나의 촬영 와이어(200)가 연결된다.
다음, 제1 맨홀(11) 방향에서 상기 견인 와이어(80)가 잡아당겨지면, 도 7에 도시된 바와 같이, 촬영 와이어(200)가 제1 맨홀(11) 방향으로 배출된다.
다음, 제1 촬영 와이어(200)는 제1 맨홀(11) 및 제2 맨홀(12) 각각에 장착되어 있는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 연결된다.
마지막으로, 제2 맨홀(12) 방향에서 촬영 와이어(200)를 잡아당기면, 도 1에 도시된 바와 같이, 탐사차량(100)이 제2 맨홀(12) 방향을 따라 하수관을 이동한다. 이 경우, 탐사차량(100)에 장착된 적어도 하나의 카메라(140)는 상기 하수관 내부(20)를 촬영하여 사용자 단말기(300)로 전송한다.
탐사차량(100)의 하수관(20)에서의 높이를 제어하기 위해, 제1 지지부(310)의 하단에는, 하수관 내부에 구비된 상기 촬영 와이어를 지지하는 제1 롤러(410)가 장착되고, 제1 롤러(410)의 위치는 제1 지지부에 장착된 제1 구동부(510)에 의해 변경되며, 제1 구동부(510)는 사용자 단말기(300)에 의해 제어될 수 있다.
또한, 제2 지지부(320)의 하단에는, 하수관 내부에 구비된 촬영 와이어를 지지하는 제2 롤러(420)가 장착되고, 제2 롤러(420)의 위치는 제2 지지부에 장착된 제2 구동부(520)에 의해 변경되고, 제2 구동부(520)는 사용자 단말기(300)에 의해 제어될 수 있다.
또한, 탐사차량(100)의 본체(110)에는, 본체(110)의 평면에 나란하게 세 개의 촬영 와이어(200)들이 장착될 수 있다.
세 개의 촬영 와이어들 중 좌측에 구비된 촬영 와이어 또는 우측에 구비된 촬영 와이어가 상기 탐사차량(100)의 주행 방향(X)으로 잡아당겨지면, 상기 탐사차량(100)의 정면이 향하는 방향이 변화되며, 적어도 하나의 카메라(140)가 향하는 방향이 변화될 수 있다.
본 발명은 수평상태의 길다란 하수관 내부를 동영상, 또는 사진 촬영하기 위한 것이며, 특히, 흔들림없이 안정적으로 영상을 촬영하기 위한 것이다.
도 8은 본 발명에 따른 하수관 내부 촬영 시스템에 적용되는 탐사차량이 촬영 와이어에 장착되어 있는 상태를 나타낸 또 다른 예시도이며, 도 9는 도 8에 도시된 탐사차량이 하수관 내부를 주행하는 상태를 나타낸 예시도이다.
상기에서 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명된 바와 같이, 탐사차량(100)은, 본체(110), 본체(110)에 장착되어 있으며, 촬영 와이어(200)에 연결되어 있는 연결부(120), 본체(110)에 장착되어 영상을 촬영하는 적어도 하나의 카메라(140) 및 적어도 하나의 카메라(140)를 회전시킬 수 있는 회전부(130)를 포함한다.
이 경우, 본 발명에 적용되는 탐사차량은 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이,본체(110)에 구비되어 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 보조바퀴(192)를 더 포함할 수 있다.
보조바퀴(192)는 본체(110)의 상단면에 직접 장착될 수 있으며, 또는, 도 8에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 상단면에 구비된 보조바퀴홈(111)에 인입 및 인출 가능하도록 장착될 수 있다.
보조바퀴(192)가 보조바퀴홈(111)에 장착되는 경우, 보조바퀴 지지축(191)의 일측 끝단은 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착될 수 있으며, 보조바퀴(192)는 보조바퀴 지지축(191)의 타측 끝단에 회전가능하게 장착될 수 있다.
보조바퀴 지지축(191)은 고정부(193)에 의해 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착될 수 있다. 고정부(193)는 볼트가 될 수 있다. 고정부(193)를 이용하여 보조바퀴 지지축(191)의 회전각도를 조절함으로써, 본체(110)의 상단면으로부터 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어될 수 있다.
또한, 보조바퀴 지지축(191)은 적어도 두 개의 실린더들로 구성될 수 있다. 따라서, 보조바퀴 지지축(191)이 길이를 조절함으로써, 본체(110)의 상단면으로부터 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어될 수 있다.
보조바퀴(192)가 사용되지 않는 경우, 보조바퀴 지지축(191)은 보조바퀴홈(111)에 보관될 수 있다.
보조바퀴(192)는 하수관 상단벽(21)에 마찰 회전되면서 본체(110)를 지지할 수 있다.
상기에서 설명된 바와 같이 보조바퀴(192)와 본체(110) 사이의 높이는 조절될 수 있다. 이 경우, 보조바퀴 지지축(191)은 상기에서 설명된 바와 같은 기계방식 이외에도, 유압 또는 전기를 이용하여 회전될 수 있으며, 보조바퀴 지지축(191)의 길이 역시 유압 또는 전기를 이용하여 조절될 수 있다.
또한, 보조바퀴(192)가 본체(110)에 직접 장착되어 있는 경우에도, 보조바퀴(192)와 본체(110)를 연결시키는 회전축의 높이가 기계식, 유압 또는 전기를 이용하여 변경됨으로써, 본체(110)의 상단면과 보조바퀴(192)의 상단면 사이의 높이가 다양하게 변경될 수 있다.
보조바퀴(192)는 촬영 와이어(200)의 텐션을 조절하는 기능을 수행할 수도 있다. 즉, 상기 본체(110)에 구비되어 상기 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 상기 보조바퀴(192) 및 상기 제1 지지부(310)와 상기 제2 지지부(320)의 하단에 구비된 제1 롤러(410)와 제2 롤러(420)에 의해, 상기 촬영 와이어(200)의 텐션이 유지될 수 있다. 즉, 촬영 와이어(200)가 팽팽한 상태로 유지될 수 있으며, 이에 따라, 탐사차량이 안정적인 자세로 주행할 수 있다.
부연하여 설명하면, 본체(110)가 제1 롤러(410), 제2 롤러(420) 및 보조바퀴(192)에 의해 지지됨으로써, 촬영 와이어(200)의 텐센이 일정하게 유지될 수 있으며, 이에 따라, 본체(110)의 위치 및 자세가 안정적으로 유지될 수 있다.
예를 들어, 제1 롤러 및 제2 롤러만으로는 탐사차량의 무게에 의해 촬영 와이어(200)가 쳐질 수 있고, 제1 롤러와 제2 롤러 간의 거리가 길면 촬영 와이어가 쳐질 수 있으며, 이에 따라, 탐사차량의 정확한 주행이 어려워져 탐사에 영향을 미칠 수 있다. 그러나, 제1 롤러, 제2 롤러 및 보조바퀴(192)에 의해 본체(110)가 3점 지지되는 방식에 의하면, 제1 롤러 및 제2 롤러에 의한 2점 지지만큼 높은 와이어의 장력이 요구되지 않고서도 낮은 장력을 이용해 수월하게 탐사차량이 지지 및 주행될 수 있으며, 이에 따라, 성공적인 촬영이 이루어질 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.　 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 탐사차량 200; 촬영 와이어
300: 사용자 단말기

Claims (3)

  1. 두 개의 맨홀(11, 12)들을 통해 하수관(20) 내부에 구비되는 세 개의 촬영 와이어(200)들;
    두 개의 맨홀들 각각에 장착되어 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320);
    상기 세 개의 촬영 와이어들에 장착되어 하수관 내부를 주행하는 탐사차량(100); 및
    상기 탐사차량을 제어하며, 상기 탐사차량으로부터 전송된 영상을 관리하는 사용자 단말기(300)를 포함하며,
    상기 탐사차량(100)은,
    본체(110);
    상기 본체(110)에 장착되어 있으며, 상기 세 개의 촬영 와이어들에 연결되어 있는 연결부(120);
    상기 본체에 장착되어 영상을 촬영하는 카메라(140);
    카메라(140)를 회전시킬 수 있는 회전부(130); 및
    상기 본체(110)에 구비되어 상기 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 보조바퀴(192)를 포함하고,
    상기 하수관 내부에는 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 어떠한 구성도 없고,
    상기 제1 지지부(310)의 하단에는, 상기 하수관 내부에 구비된 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 제1 롤러(410)가 장착되고, 상기 제1 롤러(410)의 위치는 상기 제1 지지부에 장착된 제1 구동부(510)에 의해 변경되고, 상기 제1 구동부(510)는 상기 사용자 단말기(300)에 의해 제어되고,
    상기 제2 지지부(320)의 하단에는, 상기 하수관 내부에 구비된 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 제2 롤러(420)가 장착되고, 상기 제2 롤러(420)의 위치는 상기 제2 지지부에 장착된 제2 구동부(520)에 의해 변경되고, 상기 제2 구동부(520)는 상기 사용자 단말기(300)에 의해 제어되고,
    상기 탐사차량(100)이 상기 하수관(20) 내부의 수중으로 들어가지 않도록, 상기 제1 구동부(510)에 의해 제1밸트가 회전되면 상기 제1 롤러(410)의 위치가 가변되어 상기 제1 롤러(410)의 높이가 제어되고, 상기 제2 구동부(520)에 의해 제2 밸트가 회전되면 상기 제2 롤러(420)의 위치가 가변되어 상기 제2 롤러(420)의 높이가 제어되고,
    상기 본체(110)의 상단면에는 보조바퀴홈(111)이 형성되어 있고,
    보조바퀴 지지축(191)의 일측 끝단은 상기 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착되어 있고,
    상기 보조바퀴(192)는 상기 보조바퀴 지지축(191)의 타측 끝단에 회전가능하게 장착되어 있고,
    상기 보조바퀴(192)는 상기 보조바퀴홈(111)에 인입 또는 인출되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)은 고정부(193)에 의해 상기 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착되고,
    상기 고정부(193)는 볼트이고,
    상기 고정부(193)를 이용하여 상기 보조바퀴 지지축(191)의 회전각도를 조절함으로써, 상기 본체(110)의 상단면으로부터 상기 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)은 적어도 두 개의 실린더들로 구성되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)이 길이를 조절함으로써, 상기 본체(110)의 상단면으로부터 상기 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어되고,
    상기 보조바퀴(192)가 사용되지 않는 경우, 상기 보조바퀴 지지축(191)은 상기 보조바퀴홈(111)에 보관되며,
    상기 본체(110)에 구비되어 상기 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 상기 보조바퀴(192) 및 상기 제1 지지부(310)와 상기 제2 지지부(320)의 하단에 구비된 제1 롤러(410)와 제2 롤러(420)에 의해, 상기 세 개의 촬영 와이어(200)들의 텐션이 유지되어, 상기 탐사차량의 위치 및 자세가 안정적으로 유지되는 하수관 내부 촬영 시스템.
  2. 삭제
  3. 견인 와이어(80)와 연결된 이동차량(90)을 제1 맨홀(11)을 통해 하수관 내부로 투입시킨 후 제2 맨홀(12) 방향으로 주행시키는 단계;
    제2 맨홀(12)을 통해 배출된 상기 이동차량(90)에 연결된 상기 견인 와이어에, 탐사차량(100)과 연결되어 있는 세 개의 촬영 와이어(200)들을 연결시키는 단계;
    상기 제1 맨홀 방향에서 상기 견인 와이어(80)를 잡아당겨, 상기 세 개의 촬영 와이어(200)들을 상기 제1 맨홀 방향으로 배출시키는 단계;
    상기 세 개의 촬영 와이어(200)들을 상기 제1 맨홀(11) 및 상기 제2 맨홀 각각에 장착되어 있는 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 연결시키는 단계; 및
    상기 제2 맨홀(12) 방향에서 상기 세 개의 촬영 와이어(200)들을 잡아당겨 상기 탐사차량(100)을 이동시키면서, 상기 탐사차량(100)에 장착된 카메라(140)로 상기 하수관 내부를 촬영하는 단계를 포함하고,
    상기 하수관 내부에는 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 어떠한 구성도 없고,
    상기 제1 지지부(310)의 하단에는, 상기 하수관 내부에 구비된 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 제1 롤러(410)가 장착되고, 상기 제1 롤러(410)의 위치는 상기 제1 지지부에 장착된 제1 구동부(510)에 의해 변경되고, 상기 제1 구동부(510)는 사용자 단말기(300)에 의해 제어되고,
    상기 제2 지지부(320)의 하단에는, 상기 하수관 내부에 구비된 상기 세 개의 촬영 와이어들을 지지하는 제2 롤러(420)가 장착되고, 상기 제2 롤러(420)의 위치는 상기 제2 지지부에 장착된 제2 구동부(520)에 의해 변경되고, 상기 제2 구동부(520)는 상기 사용자 단말기(300)에 의해 제어되고,
    상기 탐사차량(100)이 상기 하수관(20) 내부의 수중으로 들어가지 않도록, 상기 제1 구동부(510)에 의해 제1밸트가 회전되면 상기 제1 롤러(410)의 위치가 가변되어 상기 제1 롤러(410)의 높이가 제어되고, 상기 제2 구동부(520)에 의해 제2 밸트가 회전되면 상기 제2 롤러(420)의 위치가 가변되어 상기 제2 롤러(420)의 높이가 제어되고,
    상기 탐사차량의 본체(110)에 구비되어 상기 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 보조바퀴(192) 및 상기 제1 지지부(310)와 상기 제2 지지부(320)의 하단에 구비된 제1 롤러(410)와 제2 롤러(420)에 의해, 상기 세 개의 촬영 와이어(200)들의 텐션이 유지되고,
    상기 본체(110)의 상단면에는 보조바퀴홈(111)이 형성되어 있고,
    보조바퀴 지지축(191)의 일측 끝단은 상기 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착되어 있고,
    상기 보조바퀴(192)는 상기 보조바퀴 지지축(191)의 타측 끝단에 회전가능하게 장착되어 있고,
    상기 보조바퀴(192)는 상기 보조바퀴홈(111)에 인입 또는 인출되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)은 고정부(193)에 의해 상기 보조바퀴홈(111)에 회전가능하게 장착되고,
    상기 고정부(193)는 볼트이고,
    상기 고정부(193)를 이용하여 상기 보조바퀴 지지축(191)의 회전각도를 조절함으로써, 상기 본체(110)의 상단면으로부터 상기 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)은 적어도 두 개의 실린더들로 구성되고,
    상기 보조바퀴 지지축(191)이 길이를 조절함으로써, 상기 본체(110)의 상단면으로부터 상기 보조바퀴(192)까지의 높이가 제어되고,
    상기 보조바퀴(192)가 사용되지 않는 경우, 상기 보조바퀴 지지축(191)은 상기 보조바퀴홈(111)에 보관되며,
    상기 본체(110)에 구비되어 상기 본체와 하수관 상단벽(21)을 일정한 높이로 유지시키는 상기 보조바퀴(192) 및 상기 제1 지지부(310)와 상기 제2 지지부(320)의 하단에 구비된 제1 롤러(410)와 제2 롤러(420)에 의해, 상기 세 개의 촬영 와이어(200)들의 텐션이 유지되어, 상기 탐사차량의 위치 및 자세가 안정적으로 유지되는 하수관 내부 촬영 방법.
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