KR102017288B1 - 하수관거 탐사 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 몸체의 내부에 형성된 수용 공간에는 수상에 부상되는 물체로 채워지는 몸체, 하수관거의 수상 구간 및 육상 구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 이동 수단, 상기 몸체의 일 영역에 설치되어 하수관거 내부를 촬영하는 촬영 수단 및 몸체의 양 측면에 위치하여 하수관거 탐사 장치의 이동을 가이드하는 이동 가이드부를 포함하는 하수관거 탐사 장치에 관한 것이다.
본 발명은 하수관거 내부의 육상구간 또는 수상구간에 구애 받지 않고 이동하여 하수관거 내부의 영상을 촬영할 수 있는 효과가 있다.

Description

하수관거 탐사 장치{SEWER EXPLORATION DEVICE}

본 발명은 하수관거 탐사 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 하수관거 내부의 육상구간 및 수상구간을 이동하며 하수관거 내부를 촬영 및 검사하기 위한 무동력 하수관거 탐사 장치에 관한 것이다.

일반적으로 지하에 매설된 공공 하수관거는 주택의 생활하수나 공장의 오수 등을 하수처리시설로 유입시키는 경로로서, 우수(雨水)나 지하수가 하수관거를 통하여 흐르지는 않는다. 그러나, 상기 하수관거에는 타공사 작업으로 인한 파손, 상기 하수관 매설시 시공불량으로 인한 오접 또는 부등침하로 인한 균열 등의 이유로 누수 틈새가 발생하여, 누수된 하수에 의해 주위 토양이 오염된다. 또한 우수나 지하수가 상기 누수 틈새로 유입될 경우에는 유입되는 하수량의 증가로 인하여 하수처리 효율을 저하시키는 문제가 생긴다.

상기의 문제점을 해결하기 위해 하수관거의 파손이나 균열이 생긴 하수관거를 보수 또는 교체를 하여야 한다. 하수관거의 보수 또는 교체를 위해서는 해당 하수관거의 위치나 상태를 정확히 찾아야 한다.

일반적으로, 직경이 800mm 이상인 하수관거의 경우, 작업자가 직접 투입되어 하수관거의 이상 유무를 판단하게 되지만, 직경이 작은 하수관거의 경우, 작업자의 투입이 불가능하므로 하수관거를 주행하는 탐사 장치에 장착된 카메라로 촬영하고, 모니터에서 출력되는 정보를 가지고 하수관거의 누수 틈새가 발생한 구간을 찾아내 보수하게 된다.

카메라가 장착된 탐사 장치를 이용한 방법은 하수관거 바닥에 턱이 형성되거나 장애물 및 오물이 쌓여 높은 퇴적물이 형성된 경우, 탐사 장치가 퇴적물에 의해 좌우로 흔들려 촬영하고자 하는 부위를 정확히 촬영하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 하수관거에 흐르는 유수의 수위가 높은 경우, 탐사 장치가 물에 잠기게 되고 카메라의 시야를 확보하지 못함에 따라 촬영이 불가함과 아울러 하수관거 내부의 손상상태를 정확하게 확인 및 판단하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 하수관거에 흐르는 유속의 흐름에 따라 탐사 장치가 회전하거나 좌우로 흔들려 촬영하고자 하는 부위를 정확히 촬영하지 못하는 문제점이 있다.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위해 고안된 본 발명은 하수관거 내부의 수상구간 또는 육상구간에 따라 이동 수단을 달리하여 하수관거 내부의 영상을 획득할 수 있는 하수관거 탐사 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본원 발명은 하수관거 탐사 장치에 있어서, 상기 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 상기 몸체의 내부에 형성된 수용 공간에는 수상에 부상되는 물체로 채워지는 몸체, 하수관거의 수상 구간 및 육상 구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 이동 수단, 상기 몸체의 일 영역에 설치되어 하수관거 내부를 촬영하는 촬영 수단 및 상기 몸체의 양 측면에 위치하여 상기 하수관거 탐사 장치의 이동을 가이드하는 이동 가이드부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동 수단은 상기 몸체의 정면에 설치된 제1 견인와이어 및 상기 몸체의 후면에 설치된 제2 견인와이어로 구성될 수 있고, 상기 제1 견인와이어와 상기 제2 견인와이어는, 각각 상기 몸체의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)와 상기 몸체의 후방에 위치한 제2 윈치에 의해 감거나 풀림으로써 상기 하수관거 탐사 장치를 하수관거 내의 수상 구간 및 육상 구간에서 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 제1 견인와이어의 설치 위치와 상기 제2 견인와이어의 설치 위치는 서로 대향할 수 있다.

또한, 상기 이동 수단은 상기 몸체의 수용 공간내부에 수상에 부상되는 물체를 이용하여 상기 하수관거의 수상 구간에서 부상되어 상기 하수관거 탐사 장치를 무동력으로 이동시키는 제1 이동 수단 및 상기 하수관거의 육상 구간에서 상기 하수 관거 탐사 장치를 동력으로 이동시키는 제2 이동 수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 이동 수단은 상기 몸체의 정면에 설치된 제1 견인와이어 및 상기 몸체의 후면에 설치된 제2 견인와이어로 구성되고, 상기 제1 견인와이어와 상기 제2 견인와이어는, 각각 상기 몸체의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)와 상기 몸체의 후방에 위치한 제2 윈치에 의해 감거나 풀림으로써 상기 하수관거 탐사 장치를 하수관거 내의 수상 구간에서 이동시키고, 상기 제2 이동 수단은 상기 몸체의 하부에 설치된 바퀴부 및 상기 바퀴부에 동력을 제공하는 구동부로 구성되고, 상기 바퀴부는 상기 구동부에서 공급받은 동력을 기초로 상기 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 이동 가이드부는 상기 하수관거 내부의 너비에 따라 길이조절이 가능한 가이드 조절부, 상기 하수관거 내부 측면에 회전마찰되는 가이드 롤러 및 상기 가이드 조절부와 상기 가이드 롤러를 연결하며, 상기 하수관거 내부 측면의 굴곡에 따라 변형되는 가이드 스프링로 구성될 수 있다.

또한, 상기 하수관거 탐사 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 촬영 수단은 상기 몸체의 이동방향으로 하수관거 내부를 촬영하는 제1 카메라, 상기 하수관거 내부를 360도로 촬영하는 제2 카메라로 구성되고, 상기 제어부는 상기 하수관거의 육상 구간 또는 수상 구간에 따라 상기 제1 카메라의 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 하수관거 내부의 바닥면과 상기 몸체의 하부 사이의 거리를 판단하고, 상기 몸체와 제1 카메라가 이루는 각도를 판단된 상기 거리에 반비례하게 조절할 수 있다.

또한, 상기 하수관거 탐사 장치의 이동에 따라 풀리는 케이블이 감겨있는 와이어 롤러 및 상기 하수관거 탐사 장치가 이동한 거리를 표시하는 거리계를 더 포함하고 상기 거리계는 상기 와이어 롤러에서 상기 케이블이 풀린 길이에 기초하여 상기 하수관거 탐사 장치의 이동거리를 표시할 수 있다.

또한, 상기 몸체의 상부 가장자리에 위치하며 상기 몸체의 외측 방향으로 광을 제공하는 광소자를 적어도 하나 이상을 포함하는 조명 프레임을 더 포함하고 상기 제어부는 상기 하수관거 내부의 조도에 따라 상기 광소자의 광도를 조절할 수 있다.

또한, 상기 하수관거 내부의 점군(Point cloud) 데이터를 획득하는 라이다(LIDAR)를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 카메라를 통하여 획득된 360도 영상에 상기 점군 데이터를 매칭시켜 저장할 수 있다.

또한, 하수관거 탐사 장치에 있어서, 상기 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 하수관거 내부의 수상 구간에서 부상되는 몸체, 상기 몸체 내부에 형성되어 하수관거 내부의 수상 구간 및 육상 구간에서 이동을 위한 동력을 제공하는 구동부 및 상기 구동부에서 공급받은 동력을 기초로 상기 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 바퀴부를 포함하고, 상기 바퀴부에는 돌출 부재가 형성되고, 상기 돌출 부재는 상기 바퀴부의 회전 운동에 연동하여 회전하며 상기 하수관거 내부의 수상구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시킬 수 있다.

본 발명은 하수관거 내부의 육상구간 또는 수상구간에 구애 받지 않고 이동하여 하수관거 내부의 영상을 촬영할 수 있는 효과가 있다.

또한, 견인와이어에 의해 무동력으로 하수관거 내부를 이동할 수 있는 효과가 있다.

또한, 이동 가이드부를 통해서, 좌우로 흔들림을 최소화할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치를 나타낸 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 육상구간에서 하수 관거 탐사 장치의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 수상구간에서 하수 관거 탐사 장치의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 육상구간에서 하수 관거 탐사 장치의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치의 바퀴부를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시 되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이외같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.

또한, 발명을 설명함에 있어서 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 2를 참조하여 하수관거 탐사 장치의 구성에 대해서 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치를 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치를 나타낸 평면도이다.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 하수관거 탐사 장치(100)는 몸체(110), 촬영 수단(120), 이동 가이드부(130), 와이어 롤러(140), 거리계(150), 조명 프레임(160), 바퀴부(240)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 1 내지 도 2에 도시된 하수관거 탐사 장치(100)의 구성요소들은 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

몸체(110)는 하수관거 탐사 장치(100)의 외관을 형성할 수 있다. 또한, 몸체(110)의 내부에는 수용 공간이 형성되어 있을 수 있으며, 수용 공간에는 수상에 부상되는 물체로 채워질 수 있다. 여기서 물체는 밀도가 낮아 수상에서 부상될 수 있는 어떠한 물체도 모두 포함할 수 있다. 일 예로, 몸체(110)의 내부에는 스티로폼 등과 같은 발포 스타이렌 수지로 이루어진 물체가 채워질 수 있다. 몸체(110)는 수상에 부상되는 물체를 이용하여 수상구간에서 부상될 수 있다.

촬영 수단(120)은 몸체(110)의 일 영역에 설치되어 하수관거 내부를 촬영하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 촬영 수단(120)은 제1 카메라(121), 제2 카메라(122) 및 라이다(123)를 포함할 수 있다.

제1 카메라(121)는 몸체(110)의 일 영역에 설치되어, 몸체의 이동방향으로 하수관거 내부를 촬영하는 역할을 수행한다. 여기서 이동방향이란 하수관거 탐사 장치(100)가 하수관거 내부에서 이동하는 방향을 의미한다. 이러한, 제1 카메라(121)는 좌우 또는 상하로 각도 조절이 가능한 각도 조절 부재 (미도시)와 제1 카메라(121)의 각도 조절 부재의 구동을 위한 각도 조절 부재 구동부 (미도시)와 결합될 수 있다. 여기서, 각도 조절 부재 구동부는 모터, 기어 어셈블리 등을 포함할 수 있다. 이러한 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해 제1 카메라(121)는 각도 조절 또는 길이 조절이 가능하다.

또한, 제1 카메라(121)는 짐벌(gimbal)(미도시)과 결합될 수 있다. 여기서 짐벌은 X, Y, Z 축의 기울어짐 또는 회전을 감지하고, 감지된 기울어짐 및 회전에 반대된 보정 움직임을 통해 제1 카메라(121)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 또한, 짐벌은 다공의 물체로 형성되는 것이 바람직하며, 이는 하수관거 탐사 장치의 이동 및 제1 카메라(121) 촬영시 공기 저항을 최소화하여, 피사체 흔들림을 감소시키기 위함이다.

이러한 제1 카메라(121)는 하수관거 탐지 장치(100)의 주행 상태를 실시간으로 확인하기 위하여 이용될 수 있다.

제2 카메라(122)는 몸체(110)의 일 영역에 설치되어, 상기 하수관거 내부를 360도 전방위로 촬영하는 역할을 수행한다. 구체적으로 제2 카메라(122)는 몸체(110)의 일 영역에 설치된 위치를 영상의 중심으로 360도 전방위로 소정 범위의 영상을 촬영할 수 있다. 여기서 소정범위는 제2 카메라(122)와 하수관거 내부의 상측면 사이의 거리에 따라 달라질 수 있다. 또한, 제2 카메라(122)는 짐벌을 더 포함할 수 있으며, 상술한 제1 카메라(121)의 짐벌 특징을 모두 포함할 수 있다. 또한, 제2 카메라(122)는 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해서 각도 조절 또는 길이 조절이 가능하다.

라이다(LIDAR)(123)는 몸체(110)의 일 영역에 설치되어, 하수관거 내부의 점군(Point cloud) 데이터를 획득하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 라이다(123)는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)기술이 적용될 수 있다. 구체적으로 라이다(123)는 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 사용하는 EKF-SLAM, 파티클 필터를 사용하는 FastSLAM 또는 패스트슬램을 확장한 DP-SLAM(Distributed Particle ? SLAM)이 적용될 수 있다. 여기서 점군 데이터는 3차원 좌표(X, Y, Z)를 포함한 3차원 점군 데이터일 수 있다(여기서, ‘Z’는 깊이 정보).

또한, 라이다(123)는 하수관거 내부를 스캔(scan)하여 점군 데이터를 획득할 수 있다. 여기서 라이다(123)의 접촉 또는 비접촉 방식으로 점군 데이터를 획득할 수 있다. 비접촉 방식으로는 TOF(Time Of Flight) 방식, 광 삼각법 방식, 백색광 방식 및 변조광 방식등이 이용될 수 있다.

또한, 라이다(123)는 짐벌을 더 포함할 수 있으며, 상술한 제1 카메라(121)의 짐벌 특징을 모두 포함할 수 있으며, 라이다(123)는 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해서 각도 조절 또는 길이 조절이 가능하다.

이동 가이드부(130)는 몸체(110)의 양 측면에 위치하여 하수관거 탐사 장치(100)의 하수관거 내부에서의 이동을 가이드하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 이동 가이드부(130)는 가이드 조절부(131), 가이드 롤러(132) 및 가이드 스프링(133)으로 구성될 수 있다.

가이드 조절부(131)는 몸체(110)의 양 측면에 위치하여 하수관거 내부의 너비에 따라 길이 조절이 되는 역할을 수행할 수 있다. 가이드 조절부(131)는 몸체(110)의 내부 방향으로 삽입되면서 길이 조절이 가능할 수 있으며, 가이드 조절부(131)는 접이식 방식으로 길이 조절이 가능할 수도 있다.

가이드 롤러(132)는 하수관거 내부 측면에 회전마찰되면서 하수관거 탐사 장치의 이동을 가이드하는 역할을 수행할 수 있다. 가이드 롤러(132)는 하수관거 내부 측면에 회전마찰이 잘되도록 소정의 홈이 형성되어 있을 수 있으며, 가이드 롤러(132)는 고무 재질로 이루어 질 수 있다.

가이드 스프링(133)는 가이드 조절부(131)와 가이드 롤러(132)를 연결하며, 하수관거 내부 측면의 굴곡에 따라 변형되는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 가이드 스프링(133)의 변형은 상하 또는 좌우로 변형될 수 있다. 일 예로, 하수관거 내벽에는 파손이나 균열 등으로 인하여 외측으로 형성된 돌출부 또는 내측으로 형성된 홈 등이 다수 형성되어 있는데, 본원 발명의 가이드 스프링(133)은 가이드 롤러(132)와 가이드 조절부(131)를 스프링 같은 탄성 재질로 연결함으로써, 주행 중 하수관거 내벽에 형성된 돌출부 및 홈을 만나더라도 이를 타고 주행할 수 있게 한다.

조명 프레임(160)은 몸체(110)의 가장자리에 적어도 하나 이상 설치되어 외측 방향으로 광을 제공하는 광소자(320)를 적어도 하나 이상을 포함하는 역할을 수행할 수 있다. 광소자(320)에 대해서는 이하에서 구체적으로 설명한다.

또한, 조명 프레임(160)은 좌우 또는 상하로 각도 조절이 가능한 각도 조절 부재(미도시)와 조명 프레임(160)의 각도 조절 부재의 각도 조절을 위한 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 조명 프레임(160)은 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해서 각도 조절이 가능하다.

와이어 롤러(140)는 하수관거 탐사 장치(100)의 이동에 따라 케이블(141)을 풀어주는 역할을 수행할 수 있다. 와이어 롤러(140)는 하수관거 탐사 장치(100)의 이동에 따라 풀리게 되는 케이블(141)이 감겨 있을 수 있다. 여기서 케이블(141)은 또한, 와이어 롤러(140)의 내측에 복귀스프링(미도시)을 포함할 수 있으며, 와이어 롤러(140)는 복귀스프링(미도시)를 통해서 풀어진 케이블(141)을 다시 감을 수도 있다.

거리계(150)는 와이어 롤러(140)에 인접하여 위치하며, 하수관거 탐사 장치(100)가 이동한 거리를 표시하는 역할을 수행할 수 있다.

거리계(150)는 와이어 롤러(140)에서 풀어진 케이블(141)의 길이에 기초하여 하수관거 탐사 장치(100)의 이동거리를 표시할 수 있다. 이때 이동거리는 디지털 또는 아날로그로 표시할 수 있다.

한편, 케이블(141)의 내부에는 여러 배선을 포함하고 있을 수 있으며, 이를 통해서 외부에서 하수관거 탐사 장치(100)를 제어하는 제어명령 또는 하우관거 탐사 장치(100)의 동작을 위한 전원공급을 할 수도 있다. 또한, 촬영 수단(120)에서 촬영된 영상 및 정보를 외부의 사용자에게 제공할 수도 있다.

이어서, 도 3을 참조하여 와이어 롤러(140)의 동작을 보다 구체적으로 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 육상구간에서 하수 관거 탐사 장치(100)의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.

도 3을 참조하면, 하수관거 탐사 장치(100)가 하수관거 내부의 촬영을 위해 (A)방향으로 이동할 수 있다. (A)방향으로 하수관거 탐사 장치(100)가 이동하는 경우, 와이어 롤러(140)는 하수관거 탐사 장치(100)의 이동 거리에 비례하여 케이블(141)을 풀어줄 수 있다. 또한, 하수관거 탐사 장치(100)가 의도 또는 의도하지 않게 (B)방향으로 이동하는 경우, 와이어 롤러(140)는 풀어진 케이블(141)을 감을 수 있다. 여기서 와이어 롤러(140)는 내장된 복귀스프링(미도시)를 이용할 수 있다. 이렇게 다시 케이블(141)을 감음으로써, 하수관거 탐사 장치(100)가 (B)방향으로 이동 시에 풀어진 케이블에 걸리지 않도록 할 수 있다. 또한, 다시 케이블(141)을 감음으로써, 와이어 롤러(140)는 하수관거 내부의 길이에 비례하여 케이블(141)을 풀어줄 수 있다.

다시, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 바퀴부(240)는 몸체(110)의 하부에 설치되며, 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 하수관거 탐사 장치(100)를 이동시키는 역할을 수행할 수 있다. 바퀴부(240)의 내부는 탄성이 있으며, 다공질의 물질로 채워저 있을 수 있다. 내부에 채워진 물질을 통해서 바퀴부(240)는 충격을 흡수할 수 있다. 예를 들어, 바퀴부(240)는 하수관거 탐사 장치가 하수관거의 육상구간 이동시에 바닥면의 이물질에 의해 받을 수 있는 충격을 방지할 수 있다. 여기서, 바퀴부(240)의 내부 물질로 바람직하게는 스펀지(sponge)가 이용될 수 있다. 이러한 본원 발명에 따르면, 바퀴부(240) 내부에 스펀지 재질을 채워 넣어 바퀴가 말랑말랑하기 때문에, 바퀴 자체적으로도 어느 정도 쇼바 기능(충격 방지)을 할 수 있다.

또한, 바퀴부(240)는 바퀴축 및 상기 바퀴축에 연결된 프레임을 포함하고, 바퀴축 및 프레임 각각에도 쇼바 기능이 설치되어, 좀 더 안정적인 주행과 안정적인 영상 및 데이터 취득이 가능하게 할 수 있다.

이이서, 하수관거 탐사 장치(100)의 이동과 관련하여 이하에서 보다 구체적으로 설명한다.

하수관거 내부의 육상구간 무동력으로 이동하는 하수관거 탐사 장치(100)에 대해서 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 육상구간에서 하수 관거 탐사 장치의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.

도 3을 참조하면, 하수관거의 육상구간에서 무동력으로 이동하기 위해 하수관거 탐사 장치(100)는 이동 수단을 포함할 수 있다.

여기서 이동수단은 몸체(110)의 정면에 설치된 제1 견인와이어(210) 및 몸체(110)의 후면에 설치된 제2 견인와이어(220)로 구성될 수 있으며, 상술한 구성을 포함한 이동 수단을 제1 이동 수단으로 정의한다. 제1 견인와이어(210)의 설치 위치와 제2 견인와이어(220)의 설치 위치는 서로 대향할 수 있다.

또한, 제1 견인와이어(210)는 몸체(110)의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)(211)에 의해 감기거나 풀릴 수 있으며, 제2 견인와이어(220)는 몸체(110)의 후방에 위치한 제2 윈치(221)에 의해 감기거나 풀릴 수 있다. 즉, 하수관거 탐사 장치(100)는 자체 동력이 없이 제1 견인와이어(210) 또는 제2 견인와이어(220)에 의해 하수관거의 육상구간을 이동할 수 있다.

예를 들어, 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 감고, 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 푸는 경우, 하수관거 탐사 장치(100)는 (A)방향으로 이동할 수 있다. 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 풀고, 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 감는 경우, 하수관거 탐사 장치(100)는 (B)방향으로 이동할 수 있다. 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 감고, 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 감는 경우, 하수관거 탐사 장치(100)는 제자리에서 정지할 수도 있다. 이를 통해 하수관거 탐사 장치(100)는 정지하여 하수관거 내부를 촬영할 수도 있다.

또한, 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 감는 길이는 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 푸는 길이와 동일할 수 있다. 즉, 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 감는 길이와 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 푸는 길이는 비례할 수 있다.

이를 통해서, 제1 견인와이어(210)와 제2 견인와이어(220)는 하수관거 탐사 장치(100)를 양쪽에서 장력(tension)을 제공할 수 있다.

양측의 걸린 장력에 의해 하수관거 탐사 장치(100)는 이동시 또는 정지시에 흔들림을 최소화할 수 있다.

한편, 제1 윈치(211) 및 제2 윈치(221)는 하수관거 내부의 바닥면과 상측면을 이용하여 설치될 수 있으며, 제1 윈치(211) 및 제2 윈치(221)는 상하로 이동가능하며, 제1 윈치(211) 및 제2 윈치(221)의 설치 높이는 하수관거의 바닥면과 몸체(110)의 하부 사이 거리와 같을 수 있다. 여기서 설치 높이는 제1 윈치(211) 또는 제2 윈치(221)와 하수관거의 바닥면 사이의 거리를 의미한다.

예를 들어, 하수관거 탐사 장치(100)가 육상구간에서 수상구간으로 이동하면서, 몸체(110)의 하부와 하수관거의 바닥면 사이 거리가 멀어지는 경우, 제1 윈치(211) 및 제2 윈치(221)의 설치 높이는 높아질 수 있다.

이어서, 하수관거 내부의 수상구간에서 무동력으로 이동하는 하수관거 탐사 장치(100)에 대해서 도 4를 참조하여 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 수상구간에서 하수 관거 탐사 장치(100)의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.

도 4를 참조하면, 하수관거의 수상구간에서 무동력으로 이동하기 위해 하수관거 탐사 장치(100)는 이동 수단을 포함할 수 있다.

여기서 이동 수단은 몸체(110)의 정면에 설치된 제1 견인와이어(210) 및 몸체(110)의 후면에 설치된 제2 견인와이어(220)로 구성될 수 있으며, 상술한 구성을 포함한 이동 수단을 제1 이동 수단으로 정의한다.

제1 견인와이어(210)의 설치 위치와 제2 견인와이어(220)의 설치 위치는 서로 대향할 수 있다.

또한, 제1 견인와이어(210)는 몸체(110)의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)(211)에 의해 감기거나 풀릴 수 있으며, 제2 견인와이어(220)는 몸체(110)의 후방에 위치한 제2 윈치(221)에 의해 감기거나 풀릴 수 있다. 즉, 하수관거 탐사 장치(100)는 몸체(110)의 수용 공간내부에 수상에 부상되는 물체를 이용하여 하수관거의 수상구간에서 부상되고, 하수관거 탐사 장치(100)는 자체 동력이 없이 제1 견인와이어(210) 또는 제2 견인와이어(220)에 의해 하수관거의 수상구간을 이동할 수 있다.

예를 들어, 제1 윈치(211)가 제1 견인와이어(210)를 감고, 제2 윈치(221)가 제2 견인와이어(220)를 푸는 경우, 하수관거 탐사 장치(100)는 (A)방향으로 이동할 수 있다.

또한, 하수관거 탐사 장치(100)는 제1 견인와이어(210) 및 제2 견인와이어(220)의 장력을 이용하여 이동하기 때문에 유수의 흐름속도에 큰 영향을 받지 않고 하수관거의 수상구간을 이동할 수 있다.

이러한 본원 발명에 따르면, 하수관거 탐사 장치가 주행을 위한 동력을 제공하는 모터 등과 같은 동력 수단을 구비하지 않더라도, 하수관거 내부의 육상구간 또는 수상구간에 구애 받지 않고 무동력으로 이동하여 하수관거 내부의 영상을 촬영할 수 있는 효과가 있다.

한편, 본 발명에 따른 하수관거 탐사 장치는 육상 구간에서 동력을 이용하여 주행하고, 수상 구간에서는 도 4에 도시된 방식으로 무동력으로 주행할 수 있다. 여기서, 육상 구간에서 동력을 이용하여 주행하는 것에 대해서는 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 내부의 육상구간에서 하수 관거 탐사 장치(100)의 이동 방식을 나타낸 예시도이다.

도 5를 참조하면, 하수관거의 육상구간에서 동력으로 이동하기 위해 하수관거 탐사 장치(100)는 이동 수단을 포함할 수 있다. 여기서 이동 수단은 몸체(110)의 하부에 설치된 바퀴부(240) 및 구동부(230)로 구성될 수 있으며, 상술한 구성을 포함한 이동 수단을 제2 이동 수단으로 정의한다.

구동부(230)는 바퀴부(240)에 동력을 제공하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 구동부(230)는 바퀴부(240)의 개수에 대응되는 개수를 포함할 수 있다. 즉, 복수개의 구동부(230)는 복수개의 바퀴부(240) 각각에게 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 구동부는 제1 바퀴부에게 동력을 제공하며, 제2 구동부(230)는 제2 바퀴부(240)에게 동력을 제공할 수 있다. 여기서 제1 구동부(230)는 제1 바퀴부(240), 제2 구동부(230)는 제2 바퀴부(240)에 대응하며, 제1 구동부(230) 및 제2 구동부(230)에서 제공하는 동력은 서로 다른 값일 수 있다.

바퀴부(240)는 구동부(230)에서 공급받은 동력을 기초로 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 역할을 수행할 수 있다.

예를 들어, 바퀴부(240)는 구동부(230)에서 공급받은 동력을 기초로 시계반대방향으로 하수관거의 바닥면과 회전마찰하여 하수관거 탐사 장치(100)를 (A)방향으로 이동시킬 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 하수관거 탐사 장치는 육상 구간에서 동력을 이용하여 주행하고, 수상 구간에서도 동력으로 주행할 수 있다. 여기서, 수상 구간에서 동력을 이용하여 주행하는 것에 대해서는 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관거 탐사 장치의 바퀴부를 나타낸 예시도이다.

도 6을 참조하면 제2 이동 수단의 바퀴부(240)는 복수 개의 돌출 부재(241)를 더 포함할 수 있다. 돌출 부재(241)는 바퀴부(240)의 일 측면에 외부로 돌출 형성되고, 수상구간에서 바퀴부(240)가 회전 운동할 때, 바퀴부(240)의 회전 운동에 연동하여 회전할 수 있다. 이러한 돌출 부재(241)는 하수관거 수상구간에서 물을 밀어 추진력을 얻는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 돌출 부재(241)는 많은 물을 밀기 위해 유선형으로 형성될 수 있다. 즉, 돌출 부재(241)는 물과 마찰력을 상승시키는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 돌출 부재(241)는 측면에 형성되기 때문에, 바퀴부(240)가 육상 구간에서 주행하는 경우, 돌출 부재(241)는 지면에 접촉하지 않아 주행을 방해하지 않을 수 있다. 한편, 도 6에서는 돌출 부재(241)가 일 측면에만 외측으로 형성된 것을 예로 설명하였으나, 다른 구현 예에 따르면 돌출 부재(241)는 타 측면에 외측으로 형성되거나 또는 일 측면 및 타 측면 양 측면 모두에 외측으로 형성될 수 있다.

이어서, 하수관거 탐사 장치(100)의 전반적인 제어를 하는 제어부를 도 7을 참조하여 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따란 하수관거 탐사 장치(100)의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 7을 참조하면, 하수관거 탐사 장치(100)는 제어부(300), 조도센서(310), 광소자(320), 조명 프레임(160), 구동부(230) 및 촬영 수단(120)을 포함할 수 있다.

조도센서(310)는 하수관거 내부의 조도를 감지하는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 하수관거 탐사 장치(100)는 복수개의 조도센서(310)를 포함하고 있을 수 있으며, 복수의 조도센서(310)는 하수관거 탐사 장치(100)를 기준으로 주위 각각의 조도를 감지할 수도 있다.

광소자(320)는 조명 프레임(160)의 일측에 위치하며, 광을 제공하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 광소자(320)는 몸체(110)의 외측 방향으로 광을 제공할 수 있다. 여기서 광소자(320)는 LED를 이용하는 것이 바람직하다.

여기서 조명 프레임(160), 구동부(230) 및 촬영 수단(120)의 설명은 상술한바 생략한다.

제어부(300)는 하수관거 탐사 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다.

제어부(300)는 조도센서(310)에서 감지한 하수관거 내부의 조도를 기초로 광소자(320)의 광도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 조도센서(310)에서 감지한 하수관거 내부의 조도가 기 설정된 값 이하인 경우, 제어부(300)는 광소자(320)의 광도가 높아지도록 제어할 수 있다. 이를 통해 제어부(300)는 하수관거 내부의 조도를 높일 수도 있다.

제어부(300)는 조명 프레임(160)의 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 이용하여 조명 프레임(160)의 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 조도센서(310)에서 감지한 하수관거 내부의 조도 중 특정 지역이 낮은 경우, 제어부(300)는 조명 프레임(160)의 각도를 제어할 수 있다. 이를 통해서 제어부(300)는 특정 지역에 광이 제공되도록 조명 프레임(160)의 각도를 제어할 수도 있다.

제어부(300)는 구동부(230)가 바퀴부(240)에게 제공하는 동력을 제어할 수 있다. 여기서 제어부(300)는 각각의 마찰계수(coefficient of friction)에 기초하여 구동부(230)를 제어할 수 있다. 여기서 마찰계수는 바퀴부(240)가 하수관거의 바닥면과 회전마찰할 때 생기는 마찰의 정도를 의미한다. 즉, 마찰계수는 하수관거의 마닥면과 바퀴부(240)의 표면 사이의 마찰 정도를 의미한다.

예를 들어, 바퀴부(240)의 마찰계수가 작아진 경우, 제어부(300)는 바퀴부(240)에게 보다 많은 동력이 제공되도록 구동부(230)를 제어할 수 있다. 이를 통해서, 하수관거 탐사 장치(100)는 하수관거의 바닥면이 이물질에 의해 마찰계수가 달라지는 경우에도 일정한 속도로 이동할 수 있다.

또한, 제어부(300)는 각각의 마찰계수(coefficient of friction)에 기초하여 탐사 장치(100)가 육상 구간에서 주행 중인지 또는 수상 구간에서 주행 중인지 판단할 수 있다. 만약, 하수관거 탐사 장치(100)가 수상 구간에서 주행 중이라고 판단되면, 제어부(300)는 수상 구간 주행 모드가 동력 주행 모드인지 또는 무동력 주행 모드인지 판단할 수 있다. 만약, 수상 구간 주행 모드가 무동력 주행 모드인 경우, 제어부(300)는 바퀴부(240)에 동력을 제공하지 않도록 구동부(230)를 제어할 수 있다. 다만, 수상 구간 주행 모드가 동력 주행 모드인 경우, 제어부(300)는 바퀴부(240)에 동력을 제공하도록 구동부(230)를 제어하고, 돌출 부재(241)와 물과 마찰력을 산출하며, 산출된 마찰력을 기초로 수상 구간에서 주행 속도를 유지하도록 구동부(230)가 바퀴부(240)에 제공하는 동력을 제어할 수 있다.

또한, 제어부(300)는 복수의 바퀴부(240)의 각각 마찰계수에 기초하여 복수의 구동부(230)의 동력을 각각 다르게 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 바퀴부(240)의 마찰계수가 낮아지고 제2 바퀴부(240)의 마찰계수가 높아지는 경우, 제어부(300)는 제1 구동부(230)가 제1 바퀴부(240)에게 보다 많은 동력을 제공하도록 제어하고, 제어부(300)는 제2 구동부(230)가 제2 바퀴부(240)에게 보다 낮은 동력을 제공하도록 제어할 수 있다.

이를 통해서, 하수관거 탐사 장치(100)는 하수관거의 바닥면이 이물질에 의해 복수의 바퀴부(240)의 마찰계수가 각각 달라지는 경우에도 일정한 속도로 이동할 수 있으며, 하수관거 탐사 장치(100)의 이동방향이 일정할 수 있다. 즉, 제어부(300)는 바퀴부(240)의 마찰계수에 반비례하여, 구동부(230)의 동력을 제어할 수 있다.

제어부(300)는 하수관거의 육상구간 또는 수상구간에 따라 제1 카메라(121)의 광축 방향 및 줌 인(in)/아웃(out) 비율 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 여기서, 제1 카메라(121)의 광축 방향을 제어하기 위해 제1 카메라(121)의 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부 (미도시)가 이용될 수 있다.

예를 들어, 하수관거 탐사 장치(100)가 육상구간에서 수상구간으로 이동함에 따라 하수관거의 바닥면과 몸체(110)의 하부 사이의 거리가 멀어지는 경우, 육상 구간에서 제1 카메라(121)의 시야(Field Of View : FOV)와 수상 구간에서 제1 카메라(121)의 시야는 달라질 수 있다. 이에 따라, 육상 구간에서 제1 카메라에서 촬영되는 영상과 수상 구간에서 제1 카메라에서 촬영되는 영상은 연속성이 없어져 획득된 촬영 영상의 정확도가 떨어질 수 있다.

이에 따라, 본원 발명에 따르면, 하수관거 탐사 장치(100)가 육상구간에서 수상구간으로 이동함에 따라 하수관거의 바닥면과 몸체(110)의 하부 사이의 거리가 멀어지는 경우, 제어부(300)는 제1 카메라(121)의 줌 인(in)/아웃(out) 비율 및 광축이 향하는 광축 방향 중 적어도 하나를 변경하도록 제어할 수 있다. 일 예로, 제1 카메라(121)와 하수관거 상측면 사이의 거리가 가까워짐을 반영하여 제1 카메라(121)를 줌 아웃 시키도록 제어할 수 있다. 또한, 하수관거 탐사 장치(100)의 촬영 관심 영역은 하수관거 내벽이기 때문에, 수상 구간에서는 광축 방향이 육상 구간 대비 상향으로 기울어지도록 제어할 수 있다. 여기서, 광축 방향 변경은 각도 조절 부재 및 각도 조절 부재 구동부를 제어함으로써 이루어질 수 있다.

다른 예로, 하수관거 탐사 장치(100)가 하수관거 육상구간에서 이동중, 하수관거 내부의 공간이 좁아지는 경우, 하수관거의 상측면과 몸체(110)의 상부 사이의 거리가 가까워질 수 있다. 이 경우, 하수관거 탐사 장치(100)가 내부의 공간이 좁아지는 영역에 가까워질수록, 제1 카메라(121)의 시야(Field Of View : FOV) 는 달라질 수 있다. 즉, 하수관거의 직경이 넓은 영역에서 제1 카메라를 통하여 촬영되는 영상과 하수관거의 직경이 좁은 영역에서 제1 카메라를 통하여 촬영되는 영상은 연속성이 없어져 획득된 촬영 영상의 정확도가 떨어질 수 있다.

이에 따라, 본원 발명에 따르면, 하수관거 탐사 장치(100)가 하수관거의 직경이 넓은 영역에서 하수관거의 직경이 좁은 영역으로 이동함에 따라 하수관거의 상측면과 몸체(110)의 상부 사이의 거리가 가까워지는 경우, 제어부(300)는 제1 카메라(121)의 줌 인(in)/아웃(out) 비율 및 광축이 향하는 광축 방향 중 적어도 하나를 변경하도록 제어할 수 있다. 일 예로, 제1 카메라(121)와 하수관거 상측면 사이의 거리가 가까워짐을 반영하여 제1 카메라(121)를 줌 아웃 시키도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(300)에 의한 제1 카메라(121)의 각도 조절은 제2 카메라(122) 및 라이다(123)에도 동일하게 적용될 수 있다.

또한, 제어부(300)는 라이다(123)를 통해 획득된 점군 데이터를 제2 카메라(122)를 통하여 획득된 360도 영상에 매칭시킬 수 있으며, 저장되도록 제어할 수 있다.

한편, 본 발명은 상술한 특징을 통해서 하수관거 내부의 육상구간 또는 수상구간에 구애 받지 않고 무동력 또는 동력을 이동하여 하수관거 내부의 영상을 촬영할 수 있다. 또한, 하수관거 탐사 장치(100)는 하수관거 내부의 육상구간 및 수상구간에서 제1 이동 수단을 이용하여 무동력으로 이동할 수 있다.

또한, 하수관거 탐사 장치(100)는 하수관거 내부의 육상구간에서는 제2 이동 수단을 이용하여 동력으로 이동하고, 하수관거 내부의 수상구간에서는 제1 이동수단을 이용하여 무동력으로 이동할 수 있다.

또한, 하수관거 탐사 장치(100)는 하수관거 내부의 육상구간에서는 제2 이동 수단을 이용하여 동력으로 이동하고, 하수관거 내부의 수상구간에서는 돌출 부재(241)가 달린 제1 이동 수단을 이용하여 동력으로 이동할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 하수관거 탐사 장치 110 : 몸체
120 : 촬영 수단 121 : 제1 카메라
122 : 제2 카메라 123 : 라이다
130 : 이동 가이드부 131 : 가이드 조절부
132 : 가이드 롤러 133 : 가이드 스프링
140 : 와이어 롤러 141 : 케이블
150 : 거리계 160 : 조명 프레임
210 : 제1 견인와이어 211 : 제1 윈치
220 : 제2 견인와이어 221 : 제2 윈치
230 : 구동부 240 : 바퀴부
241 : 돌출 부재 300 : 제어부
310 : 조도센서 320 : 광소자

Claims (11)

1. 하수관거 탐사 장치에 있어서,
   상기 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 내부에 형성된 수용 공간에는 수상에 부상되는 물체로 채워지는 몸체;
   하수관거의 수상 구간 및 육상 구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 이동 수단;
   상기 몸체의 일 영역에 설치되어 하수관거 내부를 촬영하는 촬영 수단; 및
   상기 몸체의 양 측면에 위치하여 상기 하수관거 탐사 장치의 이동을 가이드하는 이동 가이드부;를 포함하고,
   상기 이동 수단은
   상기 몸체의 정면에 설치된 제1 견인와이어 및 상기 몸체의 후면에 설치된 제2 견인와이어;로 구성되고,
   상기 제1 견인와이어와 상기 제2 견인와이어는,
   각각 상기 몸체의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)와 상기 몸체의 후방에 위치한 제2 윈치에 의해 감거나 풀림으로써 상기 하수관거 탐사 장치를 하수관거 내의 수상 구간 및 육상 구간에서 이동시키는 것을 특징으로 하고,
   상기 제1 견인와이어의 설치 위치와 상기 제2 견인와이어의 설치 위치는 서로 대향하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
2. 삭제
3. 하수관거 탐사 장치에 있어서,
   상기 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 내부에 형성된 수용 공간에는 수상에 부상되는 물체로 채워지는 몸체;
   하수관거의 수상 구간 및 육상 구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 이동 수단;
   상기 몸체의 일 영역에 설치되어 하수관거 내부를 촬영하는 촬영 수단; 및
   상기 몸체의 양 측면에 위치하여 상기 하수관거 탐사 장치의 이동을 가이드하는 이동 가이드부;를 포함하고,
   상기 이동 수단은,
   상기 몸체의 수용 공간내부에 수상에 부상되는 물체를 이용하여 상기 하수관거의 수상 구간에서 부상되어 상기 하수관거 탐사 장치를 무동력으로 이동시키는 제1 이동 수단; 및
   상기 하수관거의 육상 구간에서 상기 하수 관거 탐사 장치를 동력으로 이동시키는 제2 이동 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 이동 수단은,
   상기 몸체의 정면에 설치된 제1 견인와이어 및 상기 몸체의 후면에 설치된 제2 견인와이어;로 구성되고,
   상기 제1 견인와이어와 상기 제2 견인와이어는,
   각각 상기 몸체의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)와 상기 몸체의 후방에 위치한 제2 윈치에 의해 감거나 풀림으로써 상기 하수관거 탐사 장치를 하수관거 내의 수상 구간에서 이동시키고,
   상기 제2 이동 수단은
   상기 몸체의 하부에 설치된 바퀴부; 및
   상기 바퀴부에 동력을 제공하는 구동부;로 구성되고,
   상기 바퀴부는
   상기 구동부에서 공급받은 동력을 기초로 상기 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
5. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 이동 가이드부는
   상기 하수관거 내부의 너비에 따라 길이조절이 가능한 가이드 조절부;
   상기 하수관거 내부 측면에 회전마찰되는 가이드 롤러; 및
   상기 가이드 조절부와 상기 가이드 롤러를 연결하며, 상기 하수관거 내부 측면의 굴곡에 따라 변형되는 가이드 스프링;로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 하수관거 탐사 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하고,
   상기 촬영 수단은
   상기 몸체의 이동방향으로 하수관거 내부를 촬영하는 제1 카메라;
   상기 하수관거 내부를 360도로 촬영하는 제2 카메라;로 구성되고,
   상기 제어부는
   상기 하수관거의 육상 구간 또는 수상 구간에 따라 상기 제1 카메라의 각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 하수관거 내부의 바닥면과 상기 몸체의 하부 사이의 거리를 판단하고,
   상기 몸체와 제1 카메라가 이루는 각도를 판단된 상기 거리에 반비례하게 조절하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
8. 제 5 항에 있어서,
   상기 하수관거 탐사 장치의 이동에 따라 풀리는 케이블이 감겨있는 와이어 롤러; 및
   상기 하수관거 탐사 장치가 이동한 거리를 표시하는 거리계;를 더 포함하고
   상기 거리계는
   상기 와이어 롤러에서 상기 케이블이 풀린 길이에 기초하여 상기 하수관거 탐사 장치의 이동거리를 표시하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 몸체의 상부 가장자리에 위치하며 상기 몸체의 외측 방향으로 광을 제공하는 광소자를 적어도 하나 이상을 포함하는 조명 프레임;을 더 포함하고
   상기 제어부는
   상기 하수관거 내부의 조도에 따라 상기 광소자의 광도를 조절하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
10. 제 6 항에 있어서,
    상기 하수관거 내부의 점군(Point cloud) 데이터를 획득하는 라이다(LIDAR)를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제2 카메라를 통하여 획득된 360도 영상에 상기 점군 데이터를 매칭시켜 저장하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.
11. 하수관거 탐사 장치에 있어서,
    상기 하수관거 탐사 장치의 외관을 형성하고, 하수관거 내부의 수상 구간에서 부상되는 몸체;
    상기 하수관거 내부의 수상 구간에서 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 이동 수단;
    상기 몸체 내부에 형성되어 하수관거 내부의 육상 구간에서 이동을 위한 동력을 제공하는 구동부; 및
    상기 구동부에서 공급받은 동력을 기초로 상기 하수관거 내부의 육상구간에서 바닥면과 회전마찰하여 상기 하수관거 탐사 장치를 이동시키는 바퀴부;를 포함하고,
    상기 이동 수단은
    상기 몸체의 정면에 설치된 제1 견인와이어 및 상기 몸체의 후면에 설치된 제2 견인와이어;로 구성되고,
    상기 제1 견인와이어와 상기 제2 견인와이어는,
    각각 상기 몸체의 전방에 위치한 제1 윈치(Winch)와 상기 몸체의 후방에 위치한 제2 윈치에 의해 감거나 풀림으로써 상기 하수관거 탐사 장치를 하수관거 내의 수상 구간에서 이동시키는 것을 특징으로 하고,
    상기 제1 견인와이어의 설치 위치와 상기 제2 견인와이어의 설치 위치는 서로 대향하는 것을 특징으로 하는 하수관거 탐사 장치.

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