KR102233656B1 - 하수관로 탐사장치 - Google Patents

Abstract

본 명세서를 통해 하수관로 내를 이동하면서 하수관로 내부를 촬영 및 검사하기 위한 하수관로 탐사장치를 게시한다.
본 명세서의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치는, 하수관로 탐사장치에 있어서, 상기 하수관로 탐사장치의 바닥면을 형성하고, 수상에 부상되는 물체가 구비되는 플레이트와 상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치를 이동시키는 이동수단과 상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치가 하수관로의 측벽에 충돌하는 것을 방지하며 상기 하수관로 탐사장치의 이동을 안내하는 가이드부 및 상기 플레이트에 연결되어 상기 하수관로 탐사장치의 이동거리를 조절하는 케이블을 포함할 수 있다.

Description

하수관로 탐사장치{SEWER EXPLORATION DEVICE}

본 발명은 하수관로 내를 이동하면서 하수관로 내부를 촬영 및 검사하기 위한 하수관로 탐사장치에 관한 것이다.

일반적으로 지하에 매설된 공공 하수관로는 주택의 생활하수나 공장의 오수 등을 하수처리시설로 유입시키는 경로로서, 지하수가 하수관로를 통하여 흐르지는 않는다. 그러나, 상기 하수관로에는 타공사 작업으로 인한 파손, 상기 하수관 매설 시 시공불량으로 인한 오접 또는 부등 침하로 인한 균열 등의 이유로 누수 틈새가 발생하여, 누수된 하수에 의해 주위 토양이 오염된다. 또한 지하수가 상기 누수 틈새로 유입될 경우에는 유입되는 하수량의 증가로 인하여 하수처리 효율을 저하시키는 문제가 생긴다.

상기의 문제점을 해결하기 위해 하수관로의 파손이나 균열이 생긴 하수관로를 보수 또는 교체를 하여야 한다. 하수관로의 보수 또는 교체를 위해서는 해당 하수관로의 위치나 상태를 정확히 찾아야 한다.

일반적으로, 작업자가 내부에서 이동할 수 있는 하수관로의 경우, 작업자가 직접 투입되어 하수관로의 이상 유무를 판단하게 된다. 다만, 직경이 작은 하수관로 또는 유량이 많고 유속이 센 차집관로의 경우, 작업자의 투입이 불가능하거나 관거 내부에서의 작업이 어렵기 때문에, 하수관로를 주행하는 탐사 장치에 장착된 카메라로 촬영하고, 모니터에서 출력되는 정보를 가지고 하수관로의 누수 틈새가 발생한 구간을 찾아내 보수하게 된다.

카메라가 장착된 탐사 장치를 이용한 방법은 하수관로 바닥에 턱이 형성되거나 장애물 및 오물이 쌓여 높은 퇴적물이 형성된 경우, 탐사 장치가 퇴적물에 의해 좌우로 흔들려 촬영하고자 하는 부위를 정확히 촬영하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 하수관로에 흐르는 유수의 수위가 높은 경우, 탐사 장치가 물에 잠기게 되고 카메라의 시야를 확보하지 못함에 따라 촬영이 불가함과 아울러 하수관로 내부의 손상상태를 정확하게 확인 및 판단하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 하수관로에 흐르는 유속의 흐름에 따라 탐사 장치가 회전하거나 좌우로 흔들려 촬영하고자 하는 부위를 정확히 촬영하지 못하는 문제점이 있다.

나아가, 상술한 바와 같이 하수관로 내부를 이동하는 탐사장치가 전복되거나 흔들려 하수관로 측벽에 부딪히는 것을 방지하기 위해 기존의 하수관로 내부 탐사를 위해서는 탐사장치가 하수관로 내부를 이동하기 위한 가이드라인을 선행적으로 설치한 후 탐사장치가 상기 가이드라인을 따라 이동한다.

보다 구체적으로 상기 가이드라인은 상기 하수관로 내부에서 하수관로의 길이방향을 따라 연장되어 설치되며, 상기 가이드라인을 설치하기 위해 하수관로 내부와 연통된 일 지점의 맨홀을 통해 가이드라인을 연결한 장치를 하수관로 내부로 투입시킨다.

그리고 가이드라인을 연결한 장치가 상기 하수관로 내부를 이동하여 하수관로 내부의 길이방향을 따라 가이드라인이 설치될 수 있다. 그리고 하수관로 내부와 연통된 다른 지점의 맨홀을 통해 상기 가이드라인을 연결한 장치를 회수하여 하수관로 내부의 길이방향을 따라 가이드라인을 설치한 뒤, 탐사장치를 상기 가이드라인을 따라 이동시킨다.

그러나, 상술한 내용에 의해 하수관로 내부를 탐사할 경우 가이드라인을 선행적으로 설치해야 하기 때문에 인력, 시간, 비용 등의 소모가 발생하며 가이드라인을 설치하지 않을 경우에는 상술한 바와 같이 하수관로 내부 상태에 따라 하수관로 내부의 정밀한 탐사가 이루어지기 어려운 상황이 발생할 수 있는 실정이다.

따라서 본 발명은, 상술한 문제를 해결하고자 함을 목적으로 한다.

본 발명의 다양한 과제 중 하나는 하수관로 내부에 존재하는 단턱, 경사 등에 의해 하수관로 탐사장치가 전복되는 것을 방지할 수 있는 구조의 하수관로 탐사장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 다양한 과제 중 하나는 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부에서 안정적으로 이동할 수 있도록 안내하며, 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부 측벽에 부딪히는 것을 방지할 수 있는 구조를 제공하고자 한다.

본 발명의 다양한 과제 중 하나는, 하수관로 내부의 탐사를 위해 가이드라인의 설치가 불필요하고, 하수관로 탐사장치에 데이터 전송이 가능한 케이블을 연결하여 디스플레이 수단을 통해 실시간 주행 영상을 확인할 수 있는 하수관로 탐사장치를 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 다양한 과제 중 하나는, 상기 케이블의 장력에 따라 케이블의 풀림을 제어하여 하수관로 탐사 장치의 정확한 이동 거리를 측정함과 동시에 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부에서 안정적으로 이동할 수 있도록 하는 하수관로 탐사장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 다양한 실시예는 하수관로 탐사장치에 있어서, 상기 하수관로 탐사장치의 바닥면을 형성하고, 수상에 부상되는 물체가 구비되는 플레이트와 상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치를 이동시키는 이동수단과 상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치가 하수관로의 측벽에 충돌하는 것을 방지하며 상기 하수관로 탐사장치의 이동을 안내하는 가이드부를 포함하고, 상기 이동수단은 상기 플레이트의 전방 상측을 향하도록 소정각도 기울여진 상태로 상기 플레이트에 배치된 팬 모듈을 포함하고, 상기 팬 모듈을 통해 흡입되는 기류는 상기 플레이트의 전방 상측에서 후방 하측을 향하도록 형성되어 상기 하수관로 탐사장치를 하수관로 내부에서 이동시킴과 동시에 상기 하수관로 탐사장치의 전방이 전복되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치를 제공한다.

상기 하수관로 탐사장치는, 케이블이 감기어 수용되고, 회전 가능하게 구비되는 보빈 및 상기 보빈에 감기어진 케이블의 풀림과 감김을 위한 동력을 제공하는 제1 모터를 더 포함할 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치는, 상기 하수관로 탐사장치의 이동거리를 연산하기 위해, 상기 케이블이 풀리는 길이를 측정하는 엔코더를 더 포함할 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치는, 상기 케이블의 장력을 측정하는 장력측정센서 및 상기 장력측정센서로부터 측정된 장력이 기 설정된 값으로 유지되도록 상기 제1 모터를 통해 상기 보빈의 회전을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 플레이트는, 상기 하수관로 탐사장치의 이동방향을 따라 연장되는 전복방지 플레이트를 더 포함할 수 있다.

상기 전복방지 플레이트는, 상기 하수관로 탐사장치의 이동방향과 다른 방향을 향하는 기류를 형성하는 서브팬을 포함할 수 있다.

상기 가이드부는, 상기 하수관로의 측벽에 접촉하고 회전 가능하게 구비되는 회전부재 및 일측이 상기 회전부재의 회전축에 연결되고 타측이 상기 플레이트에 연결되는 로드를 포함하고, 상기 로드의 타측은 상기 플레이트에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

상기 가이드부는 상기 플레이트의 양측에 각각 구비되고, 각각의 가이드부에 포함되는 로드들은 서로 연동되어 회전할 수 있다.

상기 가이드부는 상기 로드의 타측에 연결된 기어 및 상기 기어와 맞물려 상기 기어를 회전시키는 제2 모터를 더 포함할 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치는, 상기 플레이트의 양측에 각각 구비되어 상기 플레이트의 외측 방향을 조명하는 적어도 둘 이상의 조명부재를 더 포함할 수 있다.

상술한 실시예들의 각각의 특징들은 다른 실시예들과 모순되거나 배타적이지 않는 한 다른 실시예들에서 복합적으로 구현될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 의하면, 하수관로 내부의 탐사를 위해 가이드라인을 설치할 필요가 없어 하수관로 내부의 탐사 효율을 증가시킬 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 의하면, 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부에 존재하는 단턱, 경사 등을 따라 이동할 시 전복되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 의하면, 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부의 측벽에 부딪히는 것을 방지하고 좌우 흔들림 없이 하수관로 내부를 따라 안정적으로 이동할 수 있다.

본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치의 구조 및 구성을 나타낸 도면이다.
도 2은 도 1의 하수관로 탐사장치에 전복방지 플레이트가 구비된 실시예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부를 탐사하는 실시예를 나타낸 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적으로 해석되어서는 안 된다.

명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B,(a),(b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치의 구조 및 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 하수관로 탐사장치에 전복방지 플레이트가 구비된 실시예를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

이하 도 1 내지 도 3을 참고하여 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 하수관로 탐사장치(1)는 수상 드론으로 구현될 수 있다.

본 실시예에서 설명되는 드론(drone)이란 무인 이동장치로써 사람이 탑승하지 않고 이동할 수 있으며 원격으로 조종하여 이동하거나 또는 사전에 입력된 프로그램의 경로를 따라 자동으로 이동하는 장치의 일종으로 정의될 수 있다.

따라서 상기 수상 드론이란 물위를 부유하며 이동하는 무인 이동장치로 정의될 수 있다.

하수관로 내부에는 유체(f)가 존재할 수 있으며 상기 유체(f)는 하수관로의 길이방향을 따라 이동하거나, 하수관로 내부에 고여 있을 수 있다. 상기 하수관로 탐사장치(1)는 상기 유체(f)의 위를 부유하며 이동한다.

하수관로는 상기 하수관로 내부와 하수관로 외부를 연통하는 적어도 하나 이상의 홀(h)이 형성될 수 있다. 상기 홀(h)을 통해 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부로 진입할 수 있다.

본 실시예의 하수관로 탐사장치(1)는 플레이트(10), 이동수단, 가이드부(11) 및 케이블(3)을 포함할 수 있다.

상기 플레이트(10)는 하수관로 탐사장치(1)의 바닥면을 형성하고 수상에 부상되는 물체가 구비될 수 있다. 상기 플레이트(10)는 도 1에서 표현된 하수관로 탐사장치(1)의 외관 중 하면을 형성할 수 있다. 상기 플레이트(10)에는 하수관로 내부의 탐사를 위한 다양한 구성이 구비될 수 있다.

상기 플레이트(10)는 하수관로 탐사장치(1)의 진행방향을 따라 폭이 좁아지는 형태로 구비될 수 있다. 즉, 상기 하수관로 탐사장치(1)의 전방 폭은 하수관로 탐사장치(1)의 후방 폭보다 상대적으로 좁아 하수관로 탐사장치(1)가 유체(f)를 가르며 이동하여 하수관로 탐사장치(1)의 이동시 발생할 수 있는 저항을 최소화할 수 있고, 하수관로 탐사장치(1)의 후방 폭은 하수관로 탐사장치(1)의 전방 폭보다 상대적으로 넓어 하수관로 탐사장치(1)가 충분한 부력을 형성할 수 있다.

상기 이동수단은 상기 하수관로 탐사장치(1)의 전방에 배치될 수 있다. 본 실시예에서 상기 이동수단은 팬 모듈(17)의 일종으로 구비될 수 있다. 상기 팬 모듈(17)은 상기 플레이트(10)의 전방에 구비될 수 있다.

상기 팬 모듈(17)이 상기 플레이트(10)의 전방에 배치됨으로써, 상기 플레이트(10)의 조향이 정밀하게 이루어질 수 있다. 본 실시예의 하수관로 탐사장치(1)는 하수관로 내부를 정밀하게 관측할 수 있도록 세밀한 조향이 이루어지는 것이 바람직하다.

따라서 상기 팬 모듈(17)은 플레이트(10)의 전방에 배치됨이 바람직하다. 도 1을 참고하면 상기 팬 모듈(17)은 상기 플레이트(10)의 전방 상측을 향하도록 소정각도 기울여진 상태로 플레이트(10)에 배치될 수 있다. 따라서 상기 팬 모듈(17)을 통해 흡입되는 기류는 플레이트(10)의 전방 상측에서 후방 하측을 향하도록 형성될 수 있어 하수관로 탐사장치(1)를 하수관로 내부에서 이동시킴과 동시에 하수관로 탐사장치(1)의 전방이 전복되는 것을 방지할 수 있다.

상술한 바와 같이 상기 플레이트(10)는 전방의 폭이 후방의 폭보다 상대적으로 좁기 때문에 상기 플레이트(10)가 유체위에서 받는 부력이 상대적으로 작다.

따라서 상기 팬 모듈(17)을 통해 유입되는 기류가 상기 하수관로 탐사장치(1)의 이동방향과 평행할 경우, 상기 플레이트(10)의 전방이 하수내로 침수될 위험이 있다.

따라서 본 실시예의 하수관로 탐사장치(1)의 플레이트(10)에는 전복방지 플레이트(101)가 형성되거나 포함될 수 있다. 상기 전복방지 플레이트(101)는 하수관로 탐사장치(1)의 주된 이동방향을 따라 플레이트(10)에서 연장되어 형성될 수 있다. 상기 주된 이동방향이란 하수관로 탐사장치(1)가 팬 모듈, 구동부에 의해 이동하는 방향을 의미한다.

주된 이동방향이라 지칭한 것은 상기 제1 모터(131)에 의해 보빈(16)이 회전됨으로써 하수관로 탐사장치(1)가 주된 이동방향에 반대되는 방향으로 이동될 수 있기 때문이다.

상기 전복방지 플레이트(101)는 상술한 바와 같이 상기 플레이트(1)의 전방의 폭이 후방의 폭에 비해 좁게 형성됨으로써 하수관로 탐사장치(1)의 전방이 침수되어 하수관로 탐사장치(1)가 전복되는 것을 방지할 수 있다.

하수관로 탐사장치(1)가 전복되는 일 예로써, 하수관로의 하면에는 단차가 형성될 수 있다. 상기 단차에 의해 유체(f)의 높이가 경사지게 형성될 수 있다. 상기 단차 부분에서는 상기 유체(f)가 보다 빠르게 이동된다. 이 경우 상대적으로 부력을 덜 받는 플레이트(10)의 전방부분은 유체(f)의 표면 아래로 침수되어 하수관로 탐사장치(1)가 전방을 향해 전복될 수 있다.

따라서, 상기 하수관로 탐사장치(1)가 전복되는 것을 방지하도록 플레이트(10)에 충분한 부력이 제공되기 위해 상기 전복방지 플레이트(101)가 구비될 수 있다.

상기 전복장지 플레이트(101)는 상기 하수관로 탐사장치의 이동방향과 다른 방향을 향하는 기류를 형성하는 서브팬(1011)을 포함할 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치의 이동방향과 다른 방향을 향하는 기류는 상술한 하수관로 탐사장치(1)의 주된 이동방향과 다른 방향을 의미한다. 본 실시예의 서브팬(1011)은 상기 플레이트(10)의 하측을 향하는 방향으로 기류를 형성할 수 있다.

상기 서브팬(1011)을 구동함으로써 하수관로 탐사장치(1)의 전방측을 상승시킴으로써 하수관로 탐사장치(1)가 전방을 향해 침수되어 전복되는 것을 방지할 수 있다. 상기 서브팬(1011)은 제어부(18)와 자이로 센서 등을 통해 하수관로 탐사장치(1)가 기울어지는 것을 감지하여 작동될 수 있다.

한편, 하수관로 탐사장치(1)의 내부의 수용공간에는 상술한 구성 이외에 하수관로 탐사장치(1)의 수상에 부상되는 물체로 채워질 수 있다. 여기서 물체는 밀도가 낮아 수상에서 부상될 수 있는 어떠한 물체도 모두 포함할 수 있다. 일 예로, 하수관로 탐사장치(1)의 내부에는 스티로폼 등과 같은 발포 스타이렌 수지로 이루어진 물체가 채워질 수 있다. 하수관로 탐사장치(1)는 수상에 부상되는 물체를 이용하여 수상구간에서 부상될 수 있다.

또한, 본 실시예의 상기 팬 모듈(17)은 플레이트(10)에 소정경사각을 형성하며 구비됨으로써, 상술한 팬 모듈(17)의 설치 구조에 의해 하수관로 탐사장치(1)의 정밀한 조향이 가능하며, 또한 하수관로 탐사장치(1)가 전복되는 것을 방지할 수 있다.

상기 팬 모듈(17)은 팬 프레임(171) 및 블레이드(173)를 포함할 수 있다. 상기 팬 프레임(171)은 팬 모듈(17)의 외형을 형성한다. 상기 팬 프레임(171)은 상기 플레이트(10)에 소정각도를 형성하며 설치될 수 있다. 상기 팬 프레임(171)은 지지부(1713)에 의해 상기 플레이트(10)에 소정 경사각 기울여진 상태로 지지될 수 있다.

상기 팬 프레임(171)의 상면은 'V'형상에 유사하게 형성될 수 있다. 상기 팬 프레임(171)이 상술한 형상으로 구비됨에 따라 팬 프레임(171)의 양측에 각각 블레이드(173)가 구비될 수 있다.

상기 팬 프레임(171)은 상기 블레이드(173)의 둘레를 감싸며 구비되어 블레이드(173)가 손상되는 것을 방지함과 동시에 상기 블레이드(173)의 위치를 고정할 수 있다. 상기 팬 프레임(171)은 상기 블레이드(173)의 회전반경을 담보하기 위해 굴곡부(1711)가 형성될 수 있다.

상기 가이드부(11)는 상기 플레이트(10)에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로의 측벽(w)에 충돌하는 것을 방지하며 하수관로 탐사장치(1)의 이동을 안내할 수 있다.

보다 구체적으로 상기 가이드부(11)는 상기 플레이트(10)의 양측에 각각 구비될 수 있다. 상기 플레이트(10)의 일측에 구비되는 가이드부(11a)를 기준으로 가이드부에 대한 구성을 이하 설명한다.

상기 가이드부는, 기어(111), 로드(113) 및 회전부재(115)를 포함할 수 있다.

상기 회전부재(115)는 상기 하수관로의 측벽(w)에 접촉하고 회전 가능하게 구비될 수 있다. 즉 상기 회전부재(115)는 상기 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부를 이동할 시 바람직하게는 플레이트(10)가 형성하는 폭을 벗어난 위치에 배치되어 하수관로 내부의 측벽(w)에 접촉된다.

그리고 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부를 이동할 시 상기 회전부재(115)는 상기 측벽(w)에 접촉되어 회전함으로써 하수관로 탐사장치(1)를 안내함과 동시에 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로의 측벽에 부딪히는 것을 방지한다.

상기 로드(113)는 일측이 상기 회전부재(115)의 회전축에 연결되고, 타측이 상기 플레이트(10)에 연결될 수 있다. 상기 로드(113)는 상기 회전부재(115)가 상기 플레이트(10)가 형성하는 폭을 벗어난 위치에 배치될 수 있도록 소정길이를 형성할 수 있다.

상기 로드(113)의 타측은 상기 플레이트(10)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 로드(113)의 타측이 상기 플레이트(10)의 후방측에 회전 가능하게 연결됨으로써 하수관로 탐사장치(1)는 가이드부(11a)를 통해 하수관로 내부 폭에 대응하여 이동할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 로드(113)의 타측은 기어(111)와 연결되어 상기 기어(111)의 회전에 의해 상기 로드(113)가 회전될 수 있다. 플레이트(10)의 일측에 구비되는 가이드부(11a)의 기어(111)는 플레이트(10)의 타측에 구비되는 가이드부(11b)의 기어(112)와 맞물리도록 구비될 수 있다. 따라서 상술한 구조에 있어서 상기 로드(113,114) 중 어느 하나의 로드가 회전하면 다른 로드가 맞물려 회전될 수 있다.

상기 각각의 로드가 맞물려 회전됨으로써, 플레이트(10)가 하수관로 내의 양측벽을 기준으로 중앙 부분을 따라 이동될 수 있다.

덧붙여 상술한 바와 같이 각각의 로드가 맞물려 회전될 수도 있으나 이에 한정할 것은 아니며, 상기 각각의 로드는 서로 독립적으로 회전될 수 있음은 물론이다. 왜냐하면 하수관로 탐사장치를 위한 정밀탐사를 위해 필요에 따라 하수관로 내부의 측벽 중 일측벽에 가깝게 위치되도록 하수관로 탐사장치를 이동할 경우, 각각의 로드가 서로 독립적으로 회전하는 것이 유리하기 때문이다.

한편, 플레이트(10)에는 상기 기어(111)에 회전력을 제공하는 제2 모터(125)가 구비될 수 있으며, 상기 제2 모터(125)는 동력전달부재(121)를 통해 상기 기어(111,112)에 회전력을 제공할 수 있다. 상기 제2 모터(125)는 상기 기어(111,113)들과 맞물려 회전력을 제공할 수 있다. 또한 상기 제2 모터(125)는 상기 기어(111,113) 중 어느 하나와 맞물려 회전력을 제공할 수도 있음은 물론이다.

상기 플레이트(10)의 일측에 구비되는 가이드부(11a)와 대향되는 위치에 가이드부(11b)가 구비될 수 있고, 각각의 가이드부(11a,11b)는 플레이트(10)의 중심축을 기준으로 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.

하수관로 탐사장치(1)는 보빈(16), 엔코더(13), 제1 모터(131), 롤러(133)를 포함할 수 있다.

상기 보빈(16)은 케이블(3)이 감기어 수용되고, 회전 가능하게 구비될 수 있다. 상기 보빈(16)은 플레이트(10) 상에서 상기 가이드부(11)와 팬 모듈(17) 사이에 구비될 수 있다. 상기 보빈(16)은 원통형상으로 구비될 수 있다. 상기 보빈(16)이 원통형상으로 구비됨에 따라 상기 보빈(16)의 둘레를 따라 케이블(3)이 감기어 수용될 수 있다.

상기 보빈(16)은 원통형상의 중심부분을 기준으로 회전 가능하게 구비될 수 있다. 상기 보빈(16)이 회전함에 따라 상기 케이블(3)이 감기거나 풀릴 수 있다.

제1 모터(131)는 상기 보빈(16)의 회전을 제어함으로써, 상기 보빈(16)에 감기어진 케이블(3)이 풀리거나 감기도록 할 수 있다. 상기 플레이트(10) 상에서 제1 모터(131)는 상기 보빈(16)의 일측에 구비될 수 있다.

여기서, 제1 모터(131)는 상기 보빈(16)의 회전을 제어하기 위한 직접적인 외력을 제공하는 동력원으로 이해될 수 있고, 제1 모터(131)에서 발생하는 동력은 케이블(3)의 장력값에 따라 달라질 수 있다. 즉, 제1 모터(131)는 케이블(3)의 장력이 기 설정된 값으로 유지하도록 동력을 발생시킬 수 있다.

또한, 제1 모터(131)를 통한 상기 보빈(16)의 회전제어는 일 예로써, 상기 보빈(16)의 회전운동의 속도 데이터를 전기적 신호로 출력하여 상기 보빈(16)의 회전에 제동을 가할 수 있다. 상기 보빈(16)의 회전에 제동이 걸리면 상기 케이블(3)이 보빈(16)으로부터 풀리는 것이 멈추어 상기 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내에서 유체를 따라 부유하는 것을 방지할 수 있다.

일반적으로 엔코더는 회전운동이나 직선운동을 하는 물체의 위치와 속도의 정보를 전기적인 신호로 출력할 수 있다. 본 실시예의 엔코더(13)는 직선운동을 하는 케이블(3)의 속도, 길이 정보 등을 측정하기 위해 구비될 수 있다. 상기 엔코더(13)는 직선운동 검출센서의 일종으로써 접촉식 비접촉식 모두 적용될 수 있으며, 일 예로써 비접촉식으로써 Optical Encoder, Magnetic Encoder 등이 적용될 수 있으며 또는 측정 대상물의 위치파악에 따라 상대적 이동을 측정하는 Incremental Encoder, 절대적 위치를 측정하는 Absolute Encoder 등이 적용될 수 있다.

즉, 본 실시예의 엔코더(13)는 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부를 이동함에 따라 보빈(16)으로부터 감김이 풀린 케이블(3)의 길이를 측정할 수 있다. 그리고 감김이 풀린 케이블(3)의 길이를 측정함으로써 하수관로 탐사장치(1)의 이동거리를 측정할 수 있다.

한편, 상기 엔코더(13)를 통해 감김이 풀린 케이블(3)의 길이를 보다 정확히 측정하기 위해 제1 모터(131)는 상기 케이블(3)의 장력이 기 설정된 값으로 유지되도록 상기 보빈(16)의 회전을 제어할 수 있다.

또한 상기 케이블(3)의 장력이 적절하게 유지됨으로써, 엔코더(13)를 통한 하수관로 탐사장치(1)의 이동거리 측정오차를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(3)이 불필요하게 늘어질 경우 유체(f)에 잠기게 되어 하수관로 지면의 구조물에 걸리는 등의 예상치 못한 상황이 발생하여 하수관로 탐사장치(1)의 진행을 방해할 수 있는 상황을 미연에 방지할 수 있다.

상기 엔코더(13)를 통해 상기 보빈(16)의 회전을 제어하는 구조는 상술한 제1 모터(131)에 한정되지 않으며, 상기 엔코더(13)의 외관에 돌출된 구조가 직접 상기 보빈(16)에 접하여 회전을 제동하는 등의 다양한 구조를 포함할 수 있음은 물론이다.

상기 하수관로 탐사장치(1)는 상기 케이블의 장력을 측정하는 장력측정센서(135) 및 상기 장력측정센서(135)로부터 측정된 장력이 기 설정된 값으로 유지되도록 상기 제1 모터(131)를 통해 상기 보빈(16)의 회전을 제어하는 제어부(18)를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같이 케이블(3)의 장력이 일정하게 유지되는지 여부를 판단하기 위해 장력측정센서(135)는 상기 케이블(3)의 장력을 측정할 수 있으며, 상기 장력측정센서(135)로부터 측정된 케이블(3)의 장력이 기 설정된 값을 기준으로 작거나 클 경우, 상기 제어부(18)는 상기 제1 모터(131)를 통해 보빈(16)의 회전을 제어하여 케이블(3)의 장력을 적절한 값으로 일정하게 유지할 수 있다.

상기 제1 모터(131)는 상기 보빈(16)의 회전에 반대되는 방향으로 외력을 제공하므로, 상기 보빈(16)의 회전을 멈추어 하수관로 탐사장치(1)가 전진하는 것을 방지할 수 있다. 또한 상기 제1 모터(131)가 지속적으로 보빈(16)에 외력을 제공할 경우, 상기 보빈(16)을 상기 케이블(3)이 상기 보빈(16)에 감기는 방향으로 회전시켜 상기 하수관로 탐사장치(1)의 이동방향을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제1 모터(131)는 상기 보빈(16)의 회전이 급격히 빨라질 경우 상기 보빈(16)의 회전을 제동할 수 있다. 일 예로써 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부에서 부유하며 이동할 경우, 유속이 빠른 구간에서 하수관로 탐사장치의 전복을 방지하고 하수관로 내부를 용이하게 탐사하기 위해 하수관로 탐사장치(1)가 빠르게 이동하는 것을 저지하기 위해 보빈(16)의 회전에 제동을 가할 수 있다.

한편, 롤러(133)는 상기 보빈(16)의 외둘레와 접촉하여 상기 보빈(16)의 회전에 연동하여 회전할 수 있다.

상기 제어부(18)는 플레이트(10) 상에서 팬 모듈(17)과 보빈(16) 사이에 위치할 수 있다. 상기 제어부(18)는 장력측정센서(135), 조도센서(141), 엔코더(13), 구동부(9) 등과 전기적으로 연결되어 하수관로 탐사장치(1)의 조향을 제어할 수 있다.

조명부재(14,15)는 플레이트(10)의 가장자리에 적어도 하나 이상 설치되어 외측 방향으로 광을 제공하는 광소자를 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 조명부재(14,15)를 통해 하수관로 내의 측벽을 조명하여 상술한 촬영수단을 통해 보다 선명한 이미지를 현출할 수 있다. 광소자는 LED가 적용될 수 있다.

본 실시예의 조명부재는 하수관로 탐사장치(1)의 이동방향에 직교하는 위치를 집중적으로 조명하는 측면 조명부재(15)와 상기 하수관로 탐사장치(1)의 후방측을 집중적으로 조명하는 전면 조명부재(14)를 포함할 수 있다. 상기 전면 조명부재(14)는 후술하는 촬영수단을 통한 하수관로 내부의 촬영이 용이하도록 상기 측면 조명부재(15)에 비해 상기 플레이트(10)의 가장자리에서 소정각도 틀어지도록 배치될 수 있다.

상술한 바와 같이 각각의 조명부재에 의해 하수관로 내부를 조명하는 주된 조명위치가 결정될 수 있다. 그리고 조명부재(14,15)들은 좌우 또는 상하로 각도 조절이 가능한 각도 조절 부재(미도시)와 조명부재(14,15)의 각도 조절 부재의 각도 조절을 위한 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 조명부재(14,15)는 각도 조절부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해서 각도 조절이 가능하게 구비될 수 있음은 물론이다.

촬영수단은 플레이트(10)의 일 영역에 설치되어 하수관로 내부를 촬영하는 역할을 수행할 수 있다. 상기 촬영수단은 상기 플레이트(10)의 상부에 배치될 수 있다.

상기 촬영수단은 바람직하게 플레이트(10)의 상부로부터 소정높이 이격된 곳에 배치됨이 바람직하다 왜냐하면, 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부에서 유체에 부유하며 이동할 때, 유체가 튀어 촬영수단에 의해 촬영되는 이미지의 선명도를 저하시킬 수 있기 때문이다.

상기 촬영수단은 제1 카메라(193), 제2 카메라(195) 및 라이다(191)를 포함할 수 있다. 제1 카메라(193)는 플레이트(10)의 전방에 설치되어, 몸체의 이동방향으로 하수관로 내부를 촬영하는 역할을 수행한다. 여기서 이동 방향이란 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부에서 이동하는 방향을 의미한다.

상기 제1 카메라(193)는 제1 카메라 지지부(1931)를 통해 플레이트(10)의 전방에서 소정높이 이격되어 배치될 수 있다. 상기 제1 카메라(193)는 상기 하수관로 내부를 360도 전방위로 촬영하는 역할을 수행한다. 구체적으로 제1 카메라(193)는 몸체(110)의 일 영역에 설치된 위치를 영상의 중심으로 360도 전방위로 소정 범위의 영상을 촬영할 수 있다. 여기서 소정범위는 제1 카메라(193)와 하수관로 내부의 상측면 사이의 거리에 따라 달라질 수 있다. 또한, 제1 카메라(193)는 짐벌을 더 포함할 수 있다.

상기 제1 카메라(193)를 통해 하수관로 내부의 전방위를 촬영할 수 있어 하수관로 내부의 상태를 촬영할 수 있다. 일 예로써, 하수관로 내부에서 어느 부분에 균열(Crack)이 발생한지 여부 등을 확인할 수 있다.

또한, 제2 카메라(195)는 제2 카메라 지지부(1951)를 통해 플레이트(10)의 후방에서 소정높이 이격되어 배치될 수 있다.

제2 카메라(195)는 좌우 또는 상하로 각도 조절이 가능한 각도 조절 부재(미도시)와 제2 카메라(195)의 각도 조절 부재의 구동을 위한 각도 조절 부재 구동부 (미도시)와 결합될 수 있다. 여기서, 각도 조절 부재 구동부는 모터, 기어 어셈블리 등을 포함할 수 있다. 이러한 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해 제1 카메라(195)는 각도 조절 또는 길이 조절이 가능하다.

또한, 제2 카메라(195)는 짐벌(gimbal)(미도시)과 결합될 수 있다. 여기서 짐벌은 X, Y, Z 축의 기울어짐 또는 회전을 감지하고, 감지된 기울어짐 및 회전에 반대된 보정 움직임을 통해 제2 카메라(195)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 또한, 짐벌은 다공의 물체로 형성되는 것이 바람직하며, 이는 하수관로 탐사장치의 이동 및 제2 카메라(195) 촬영 시 공기 저항을 최소화하여, 피사체 흔들림을 감소시키기 위함이다.

이러한 제2 카메라(195)는 하수관로 탐지장치(1)의 주행 상태를 실시간으로 확인하기 위하여 이용될 수 있다.

일 예로, 케이블(3)은 광 케이블로 구현될 수 있고, 제2 카메라(195)는 케이블(3)을 통해 디스플레이 수단과 연결될 수 있다. 이 경우, 제2 카메라(195)에서 촬영된 영상을 광 케이블을 통해 디스플레이 수단에 전달될 수 있고, 사용자는 디스플레이 수단을 통해 하수관로 탐지장치(1)의 주행 상태를 확인하며 주행을 조작할 수 있다.

상술한 바와 같이 제1 카메라(193)와 제2 카메라(195)는 플레이트(10)의 전방 및 후방에 각각 배치될 수 있다. 여기서 플레이트(10)의 전방과 후방은 상대적으로 결정될 수 있다. 본 실시예의 경우 팬 모터에 의해 하수관로 탐사장치(1)가 이동하는 방향을 향하는 부분이 전방을 의미하고 전방에 대향되는 부분이 후방을 의미할 수 있다. 즉, 플레이트 상에서 팬 모듈이 설치되어 있는 부분이 전방이 될 수 있고, 가이드부가 설치되어 있는 부분이 후방이 될 수 있다.

한편 카메라들은 FPV(First-Person View) 카메라의 일종이 적용될 수 있다. FPV 카메라는 작은 크기와 어두운 조명 아래에서도 좋은 영상을 얻을 수 있기 때문이다. 물론, 본 실시예의 카메라가 상술한 카메라의 일 종류로 한정되어 해석될 것은 아니다.

라이다(LIDAR)(191)는 몸체(110)의 일 영역에 설치되어, 하수관로 내부의 점군(Point cloud) 데이터를 획득하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 라이다(191)는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)기술이 적용될 수 있다.

구체적으로 라이다(191)는 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 사용하는 EKF-SLAM, 파티클 필터를 사용하는 FastSLAM 또는 패스트슬램을 확장한 DPSLAM(Distributed Particle SLAM)이 적용될 수 있다. 여기서 점군 데이터는 3차원 좌표(X, Y, Z)를 포함한 3차원 점군 데이터일 수 있다(여기서, ‘Z’는 깊이 정보).

또한, 라이다(191)는 하수관로 내부를 스캔(scan)하여 점군 데이터를 획득할 수 있다. 여기서 라이다(123)의 접촉 또는 비접촉 방식으로 점군 데이터를 획득할 수 있다. 비접촉 방식으로는 TOF(Time Of Flight) 방식, 광 삼각법 방식, 백색광 방식 및 변조광 방식등이 이용될 수 있다.

또한, 라이다(191)는 짐벌을 더 포함할 수 있으며, 상술한 제1 카메라(193a)의 짐벌 특징을 모두 포함할 수 있으며, 라이다(191)는 각도 조절 부재(미도시) 및 각도 조절 부재 구동부(미도시)를 통해서 각도 조절 또는 길이 조절이 가능하다.

상기 제어부(18)는 팬 모듈(17), 조명수단(14,15), 제1 카메라(193), 제2 카메라(195), 라이다(191), 제1 모터(131), 제2 모터(125), 엔코더(13), 조도센서(141), 구동부(9), 장력측정센서(135) 등과 전기적 또는 물리적으로 연결되어 각각의 구성을 제어할 수 있다.

팬 모듈(17)은 구동부(9)에 의해 동력을 전달받아 하수관로 탐사장치(1)를 이동시킬 수 있으며, 조명수단(14,15)은 하수관로 내부 측벽, 전후방을 조명하여 촬영수단에 의한 하수관로 내부의 촬영 효율을 증가시킬 수 있다.

엔코더(13)는 케이블(3)이 보빈(16)으로부터 감김이 풀리는 정도(길이)를 측정함으로써 하수관로 탐사장치(1)의 이동거리를 측정할 수 있다.

그리고 제어부(18)는 장력측정센서(135), 제1 모터(131) 등을 통해 보빈(16)의 회전을 제어함으로써 케이블(3)이 일정한 장력을 유지하도록 제어할 수 있다.

조도센서(141)는 상기 촬영수단과 연동하여 하수관로 내부의 측벽에 촬영이 원활하게 이루어질 수 있도록 광량을 조절하며 하수관로 내부를 조명할 수 있다.

사용자는 하수관로 탐사장치(1)를 제1 홀(h1)을 통해 하수관로 내부로 진입시킬 수 있다. 상기 하수관로 내부로 진입한 하수관로 탐사장치(1)는 하수관로 내부의 하수, 물 등으로 이루어진 유체(f)에 떠있는 상태로 진행방향을 따라 이동할 수 있다. 상기 진행방향(d)은 팬 모듈(17), 구동부(9)에 의해 하수관로 탐사장치(1)가 이동하는 방향을 의미한다.

참고적으로 상기 엔코더(16)에 의해 상기 진행방향(d)에 반대되는 방향으로 하수관로 탐사장치(1)가 이동될 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하수관로 탐사장치가 하수관로 내부를 탐사하는 실시예를 나타낸 도면이다. 도 4에서 설명되는 본 발명의 다른 실시예는 케이블의 길이는 하수관로 외부에 배치된 케이블 제어부(5)에 의해 조절될 수 있다. 물론, 상술한 도 1 내지 도 3의 하수관로 탐사장치의 구성에 의해 하수관로 탐사장치 내부에 내장된 구성을 통해 케이블의 길이조절이 수행될 수도 있으며, 이러한 실시예는 서로 양립할 수 있음은 물론이다.

이하 도 4를 참고하여 설명한다.

하수관로의 외부에는 케이블 제어부(5)와 디스플레이부(7)가 구비될 수 있다. 상기 케이블 제어부(5)는 케이블(3)의 길이를 조절하여 하수관로 탐사장치(1)를 조작할 수 있는 구성으로써, 사용자는 하수관로의 외부에서 상기 케이블 제어부(5)를 통해 케이블(3)의 길이를 조절함으로써 하수관로 탐사장치(1)와 상기 케이블 제어부(5) 사이의 거리를 조절할 수 있다.

상기 디스플레이부(7)는 케이블(3)을 통해 상기 하수관로 탐사장치(1)를 통해 촬영된 영상 데이터를 수신하여 화면에 표시할 수 있다. 사용자는 상기 디스플레이부(7)를 통해 하수관로 내부의 상태를 하수관로의 외부에서 육안으로 확인할 수 있다.

상기 디스플레이부(7)는 상기 하수관로 탐사장치(1)의 상태를 표시할 수 있다. 일 예로써, 하수관로 탐사장치(1)와의 거리, 하수관로 탐사장치(1)에 구비되는 구성들의 상태 등을 표시할 수 있다.

본 실시예에서 표현되는 하수관로 탐사장치(1)의 외관은 일반적인 수상 보트와 유사하게 형성될 수 있다. 다만, 이러한 외관에 한정될 것은 아니며, 상술한 하수관로 탐사를 위한 구성을 포함하는 다양한 형상을 포함하는 것으로 이해될 것이다.

하수관로 탐사장치 (1)에는 하수관로 내부를 측정하는 다양한 장치가 탑재될 수 있다. 예를 들면, 하수관로 탐사장치(1)는 하수관로 내부의 하수 위를 부표하며 이동할 수 있다. 그리고, 하수관로 내부에 탑재된 측정장치는 하수관로 탐사장치(1)의 이동에 따른 관성 데이터와 하수관로 탐사장치(1)에 연결된 케이블(3)을 이용하여 산출된 이동 거리 데이터를 이용하여 하수관로 탐사장치(1)의 위치 정보를 산출할 수 있고, 또한, 기울기 데이터를 산출할 수 있다.

여기서, 하수관로 내부 유체의 깊이는 하수관로 하부 내벽의 기울기에 따라 그 깊이가 달라질 수 있기에, 하수관로 탐사장치에 탑재된 측정장치에서 산출된 기울기 데이터는 하수관로의 기울기 예측값으로 이용될 수 있다. 따라서 상술한 측정장치에서 산출된 기울기 데이터를 기초로 하수관로의 기울기를 예측할 수 있다.

한편, 본 실시예의 디스플레이부(7)는 디스플레이(71)와 조작부(73)를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이(71)는 촬영수단을 통해 촬영된 하수관로 내부의 상황을 실시간으로 표시할 수 있다. 사용자는 상기 조작부(73)를 통해 상술한 조명부재, 엔코더, 팬 모듈, 가이드부 등의 조작을 위해 제어부(18)에 신호를 입력할 수 있다.

하수관로 탐사장치(1)는 상기 하수관로 내부를 이동하면서 가이드부(11)에 의해 하수관로 내부 측벽에 부딪히지 않고 하수관로 내부에서 일측으로 치우치지 않은 상태를 유지하며 이동될 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치(1)는 하수관로 내부의 탐사가 종료된 뒤, 제2 홀(h2)을 통해 회수될 수 있다. 즉 하수관로 탐사장치(1)가 진입한 홀과 다른 위치에 형성된 홀(h2)을 통해 하수관로 탐사장치(1)를 회수할 수 있다.

케이블 제어부(5)는 케이블(3)의 길이조절을 위하 하수관로의 외부에 배치되는 구성으로써, 상기 케이블 제어부(5)를 통해 원통형의 보빈에 케이블(3)이 감기어진 형태로 구비될 수 있다.

이러한 케이블 제어부(5)는 케이블(3)의 장력이 기 설정된 값으로 유지하도록 동력을 발생시켜 케이블(3)을 풀거나 감을 수 있다. 그리고, 이 경우, 케이블 제어부(5)의 보빈이 회전함에 따라 케이블(3)이 감기거나, 풀어지면서 하수관로 탐사장치(1)가 하수관로 내부에서 전후로 이동될 수 있다.

한편, 하수관로 탐사장치(1)가 제1 홀(h1)을 통해 진입한 후, 제2 홀(h2)을 통해 회수될 경우, 케이블 제어부(5)에 고정된 케이블(3)을 해제한 뒤 보빈(16)을 회전시킴으로써 하수관로 내부에 위치된 케이블(3)을 회수할 수 있다.

상기 하수관로 탐사장치(1)는 하수관로 내부의 탐사가 종료된 뒤, 제1 홀(h1)을 통해 회수될 수 있다. 즉 하수관로 탐사장치(1)가 진입한 홀을 통해 하수관로 탐사장치(1)를 회수할 수 있다.

이 경우 상술한 바와 같이 하수관로 탐사장치(1)를 진행방향(d)과 반대되는 방향으로 이동시키기 위해 케이블 제어부(5)를 통해 하수관로 탐사장치(1)를 회수할 수도 있으며, 또는 제1 모터(131)를 통해 보빈(16)에 역회전을 가함으로써 상기 하수관로 탐사장치(1)를 이동시킬 수 있다.

상기 보빈(16)에 가해지는 역회전은 상기 하수관로 탐사장치(1)가 진행방향(d)을 따라 이동되면서 케이블(3)가 풀리는 보빈(16)의 회전방향에 반대되는 회전방향을 의미할 수 있다.

한편, 명세서 및 청구범위에서 "제 1", "제 2", "제 3" 및 "제 4" 등의 용어는, 만약 있는 경우, 유사한 구성요소 사이의 구분을 위해 사용되며, 반드시 그렇지는 않지만 특정 순차 또는 발생 순서를 기술하기 위해 사용된다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 시퀀스로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 마찬가지로, 여기서 방법이 일련의 단계를 포함하는 것으로 기술되는 경우, 여기에 제시된 그러한 단계의 순서는 반드시 그러한 단계가 실행될 수 있는 순서인 것은 아니며, 임의의 기술된 단계는 생략될 수 있고/있거나 여기에 기술되지 않은 임의의 다른 단계가 그 방법에 부가 가능할 것이다.

또한 명세서 및 청구범위의 "왼쪽", "오른쪽", "앞", "뒤", "상부", "바닥", "위에", "아래에" 등의 용어는, 설명을 위해 사용되는 것이며, 반드시 불변의 상대적 위치를 기술하기 위한 것은 아니다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 방향으로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 여기서 사용된 용어 "연결된"은 전기적 또는 비 전기적 방식으로 직접 또는 간접적으로 접속되는 것으로 정의된다. 여기서 서로 "인접하는" 것으로 기술된 대상은, 그 문구가 사용되는 문맥에 대해 적절하게, 서로 물리적으로 접촉하거나, 서로 근접하거나, 서로 동일한 일반적 범위 또는 영역에 있는 것일 수 있다. 여기서 "일실시예에서"라는 문구의 존재는 반드시 그런 것은 아니지만 동일한 실시예를 의미한다.

또한 명세서 및 청구범위에서 '연결된다', '연결하는', '체결된다', '체결하는', '결합된다', '결합하는' 등과 이런 표현의 다양한 변형들의 지칭은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은 프로그램으로 구현되어 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라 각 장치들은 프로그램이 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 프로그램을 다운로드 할 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

이상에서 본 발명의 다양한 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1: 하수관로 탐사장치
3: 케이블
5: 케이블 제어부
7: 디스플레이부
10: 플레이트

Claims (10)

1. 하수관로 탐사장치에 있어서,
   상기 하수관로 탐사장치의 바닥면을 형성하고, 수상에 부상되는 물체가 구비되는 플레이트;
   상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치를 이동시키는 이동수단; 및
   상기 플레이트에 구비되어 상기 하수관로 탐사장치가 하수관로의 측벽에 충돌하는 것을 방지하며 상기 하수관로 탐사장치의 이동을 안내하는 가이드부;를 포함하고,
   상기 이동수단은 상기 플레이트의 전방 상측을 향하도록 소정각도 기울여진 상태로 상기 플레이트에 배치된 팬 모듈을 포함하고,
   상기 팬 모듈을 통해 흡입되는 기류는 상기 플레이트의 전방 상측에서 후방 하측을 향하도록 형성되어 상기 하수관로 탐사장치를 하수관로 내부에서 이동시킴과 동시에 상기 하수관로 탐사장치의 전방이 전복되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 하수관로 탐사장치는,
   케이블이 감기어 수용되고, 회전 가능하게 구비되는 보빈; 및
   상기 보빈에 감기어진 케이블의 풀림과 감김을 위한 동력을 제공하는 제1 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 하수관로 탐사장치는,
   상기 하수관로 탐사장치의 이동거리를 연산하기 위해, 상기 케이블이 풀리는 길이를 측정하는 엔코더;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 하수관로 탐사장치는,
   상기 케이블의 장력을 측정하는 장력측정센서; 및
   상기 장력측정센서로부터 측정된 장력이 기 설정된 값으로 유지되도록 상기 제1 모터를 통해 상기 보빈의 회전을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 플레이트는, 상기 하수관로 탐사장치의 이동방향을 따라 연장되는 전복방지 플레이트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 전복방지 플레이트는, 상기 하수관로 탐사장치의 이동방향과 다른 방향을 향하는 기류를 형성하는 서브팬;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 가이드부는,
   상기 하수관로의 측벽에 접촉하고 회전 가능하게 구비되는 회전부재; 및
   일측이 상기 회전부재의 회전축에 연결되고 타측이 상기 플레이트에 연결되는 로드;를 포함하고,
   상기 로드의 타측은 상기 플레이트에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 가이드부는 상기 플레이트의 양측에 각각 구비되고, 각각의 가이드부에 포함되는 로드들은 서로 연동되어 회전하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
9. 제7항에 있어서,
   상기 가이드부는 상기 로드의 타측에 연결된 기어; 및
   상기 기어와 맞물려 상기 기어를 회전시키는 제2 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
10. 제1항에 있어서,
    상기 하수관로 탐사장치는, 상기 플레이트의 양측에 각각 구비되어 상기 플레이트의 외측 방향을 조명하는 적어도 둘 이상의 조명부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로 탐사장치.
    

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