KR102240507B1

KR102240507B1 - 맨홀 내부 조사 장치 및 이를 이용한 맨홀 조사 방법

Info

Publication number: KR102240507B1
Application number: KR1020190073837A
Authority: KR
Inventors: 양흥모
Original assignee: 양흥모
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2021-04-14
Also published as: KR20200145182A

Abstract

맨홀 내부 조사 장치는 몸체, 몸체에 의해 지지되고, 맨홀 내부 조사를 위한 카메라의 수직 방향 이동을 가이드 하며, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부, 몸체의 하부에 형성되어 지면으로부터 몸체를 지지하는 다리부, 가이드부에 연결된 와이어를 통해 가이드부의 수직 방향 이동을 조절하는 와이어부 및 와이어부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고, 가이드부의 일단에는 가이드부를 따라 맨홀 내부로 이동하며 맨홀 내부를 촬영하는 카메라부가 결합될 수 있다.

Description

맨홀 내부 조사 장치 및 이를 이용한 맨홀 조사 방법{APPARATUS FOR INSPECTING INSIDE OF MANHOLE AND METHOD FOR INSPECTING MANHOLE USING THE SAME}

본 발명은 맨홀의 내부 및/또는 맨홀의 외부를 조사하기 위한 조사 장치 및 조사 방법에 관한 것이다.

도시계획에 따른 사회기반 시설이 점차적으로 증가하고 있고, 그 중 지하시설물로는 가스 관로, 상하수도 관로, 각종 케이블라인 등이 매설되어 있다.

이러한 지하시설물의 추후 증설 및 보수를 위해 노면에는 다수의 맨홀이 설치되어 이용되고 있다. 맨홀은 노면(路面)에 지하로 사람이 출입할 수 있게 만든 구멍으로, 설치하는 장소는 관의 굵기·방향이 바뀌는 곳, 기점이나 교차점, 길이가 긴 직선부의 중간에 설치되며, 모양은 시공하기가 수월한 원형이 가장 많고, 이 밖에 사각형·타원형 등도 있다.

이러한 맨홀은 여러 측면의 안정을 고려하여 체계적인 관리가 필요하다.

즉, 맨홀 뚜껑이 마모, 부식되거나 맨홀 뚜껑의 높이가 주변도로 포장 높이와 일치하지 않을 경우 차량이 파손되거나 교통사고가 발생할 수 있다.

또한, 맨홀 내벽에 파손이나 균열을 장기간 방치하면 더 큰 사고로 이어질 수 있고, 맨홀의 바닥에는 각종 퇴적물이 퇴적되어 맨홀에 연결된 관거(상수관 또는 하수관)가 제 기능을 원활하게 수행하지 못할 수 있다.

따라서, 맨홀의 외부 및 내부에 대한 주기적인 검사, 조사 등을 통한 정밀 점검이 필요하고, 정밀 점검 결과에 따른 조사 보고서의 작성 및 유지, 보수 등이 필요하다.

이에 따라, 종래에는 작업자가 직접 맨홀 내부로 들어가 맨홀 내부 상태를 조사하거나 보수 작업을 수행하였다. 다만, 이러한 방법의 가장 큰 문제점은 사람의 눈으로 실시간으로 맨홀 내부의 균열이나 파손 등을 조사해야 하기에, 정확한 조사가 수행될 수 없다는 문제점이 있었다. 또한, 이러한 방법은 맨홀의 깊이가 깊거나 맨홀 내부 상태가 물이나 오염물질 등이 있는 경우 작업자가 맨홀 조사 작업 등을 수월하게 진행하지 못하는 문제점이 있었다. 또한 종래기술은 작업자가 맨홀 조사 작업을 현장에서 일일이 수작업으로 함으로써, 작업을 완료한 경우라도 작업 완료 보고서를 작성하는데 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라 작업한 맨홀 위치, 작업 내용 등을 혼동 없이 관리자에게 실시간으로 전송하지 못하는 문제점이 있었다.

이러한 불편함에 따라, 최근에는 구조물을 이용하여 맨홀 내부로 카메라를 넣은 후 촬영하고 그 촬영된 영상을 육안으로 판단하여 맨홀 내부의 이상 유무를 파악하는 방식이 있었다.

다만, 종래 방법은 맨홀 내부로 카메라를 투입시킬 때 카메라를 정확한 위치로 투입시키지 못하였고, 카메라의 촬영 과정에서 카메라 고정축의 흔들림 등으로 고품질의 촬영 영상을 확보하지 못한다는 문제점이 있었다. 특히, 맨홀 내부의 정확한 조사를 위해서는 맨홀 내부에 대한 전방위 촬영이 필요한데, 전방위 촬영을 위해 축을 중심으로 카메라를 회전시키며 촬영하는 경우, 종래 방법에 따르면 촬영 중 고정축의 흔들림 등의 영향으로 고품질의 촬영 영상을 확보할 수 없다는 문제점이 있었다.

또한, 맨홀의 내부 공간은 협소하고 어둡기 때문에, 종래 방법에 의하면 촬영된 영상의 정밀도가 낮아 내부의 균열, 퇴적물의 양 등을 정밀하게 파악하기 어렵다는 문제점이 있었다.

또한, 맨홀 입구부터 맨홀 바닥까지의 깊이는 맨홀마다 다른데, 종래의 방법은 이러한 깊이에 대한 고려 없이 촬영을 수행하였고, 맨홀 내의 수위가 상승한 경우에는 카메라가 맨홀 내의 물에 접촉하여 고장이 발생할 수 있다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 몸체에 의해 지지되고, 맨홀 내부 조사를 위한 카메라의 수직 방향 이동을 가이드하며, 길이 방향으로 연장 가능한 가이드부를 이용하여 맨홀을 조사하는 조사 장치 및 조사 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치는, 몸체, 상기 몸체에 의해 지지되고, 맨홀 내부 조사를 위한 카메라의 수직 방향 이동을 가이드 하며, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부, 상기 몸체의 하부에 형성되어 지면으로부터 상기 몸체를 지지하는 다리부, 상기 가이드부에 연결된 와이어를 통해 상기 가이드부의 수직 방향 이동을 조절하는 와이어부 및 상기 와이어부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고, 상기 가이드부의 일단에는 상기 가이드부를 따라 맨홀 내부로 이동하며 상기 맨홀 내부를 촬영하는 카메라부가 결합될 수 있다.

또한, 상기 몸체는 상기 가이드부의 수직 방향 이동을 가이드 하는 관통홀이 형성된 가이드부 지지부를 포함하고, 상기 가이드부 지지부에는 상기 가이드부의 일 단에 결합된 카메라의 촬영 시 발생하는 흔들림을 제거하는 가이드부 고정부가 형성될 수 있다.

또한, 상기 가이드부는 서로 연결 가능한 복수의 가이드부로 구성되고, 상기 맨홀 내부로 이동하는 과정에서 소정 길이의 제1 가이드부의 연장이 필요한 경우, 제1 가이드부에 제2 가이드부를 연결함으로써 연장 가능하고, 상기 제1 가이드부와 상기 제2 가이드부의 연결에 따라 연장된 가이드부를 이용하여 상기 카메라를 상기 맨홀 내부로 가이드할 수 있다.

또한, 상기 와이어부는, 상기 제1 가이드부의 일 단에 연결되되, 서로 마주보도록 형성된 제1 와이어 및 제2 와이어 및 상기 구동부의 구동력에 따라 회전하며 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어를 감거나 푸는 와이어 롤러를 포함할 수 있다.

또한, 상기 와이어의 풀어진 길이 정보를 산출하는 엔코더 및 상기 엔코더의 길이 정보를 기초로 상기 가이드부가 상기 맨홀 내부로 이동한 거리를 산출하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

또한, 조도를 감지하는 조도 센서 및 광을 제공하는 조명부를 더 포함하고, 상기 조명부의 광량은 상기 조도 센서를 통해 감지된 맨홀 내부의 조도에 따라 조절될 수 있다.

또한, 상기 맨홀 내부 조사 장치와 상기 맨홀 내부의 바닥까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서 및 상기 가이드부의 일 단에 결합된 카메라가 상기 맨홀 내부의 바닥에 닿지 않는 범위에서 수직 이동하도록 상기 거리 측정 센서에서 측정된 거리를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 와이어의 풀림을 제한하는 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 일단이 상기 가이드부의 일단에 연결되고 다른 일단은 상기 맨홀 내부의 내측벽에 접하는 가이드바를 더 포함하고, 상기 가이드바는 상기 맨홀 내부의 내측벽을 지지하여 상기 카메라의 촬영 시 발생하는 흔들림을 제거할 수 있다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 카메라가 결합된 맨홀 내부 조사 장치를 이용하여 맨홀 조사 방법은, 맨홀 뚜껑이 닫힌 상태에서 상기 맨홀 내부 조사 장치를 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 지면에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역을 촬영하는 단계 및 상기 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 상기 맨홀 내부 조사 장치를 상기 맨홀 위에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 내부 조사 장치에 결합된 카메라를 맨홀 내부로 이동시켜 상기 맨홀 내부를 촬영하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 맨홀 뚜껑의 상부를 촬영하는 단계 이후에, 상기 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 상기 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 지면에 맨홀 뚜껑을 세우고, 상기 맨홀 내부 조사 장치를 상기 맨홀 위에 위치시키며, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 하부를 포함한 영역을 촬영하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 맨홀 내부 조사 장치는 상기 맨홀 내부 조사 장치에 결합된 카메라의 수직 방향 이동을 가이드 하고, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부를 포함하고, 상기 제2 촬영 단계는, 상기 카메라부가 결합된 가이드부를 상기 맨홀 내부로 수직 이동시킴으로써 상기 맨홀 내부를 촬영할 수 있다.

또한, 상기 맨홀 내부를 촬영하는 단계는, 상기 맨홀의 깊이에 따라 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분하여 촬영하고, 상기 맨홀 내부의 촬영이 완료되면, 상기 맨홀 내부 조사 장치의 가이드부를 수직 상방 이동시키는 조사 종료 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 촬영 단계에 따라 촬영된 영상을 통신 연결된 외부 단말 장치에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 맨홀 내부 조사 장치는 맨홀 내부의 중심부에 카메라를 정확하게 위치시켜 맨홀 내부를 촬영할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 맨홀 깊이에 따라 가이드부를 필요한 길이만큼 연장하여 이용할 수 있어, 맨홀의 설치 위치에 따라 맨홀 깊이가 다른 다양한 환경에서도 내부 조사를 용이하게 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 맨홀 내부 조사 장치가 놓이는 위치의 환경적 요인, 촬영 중인 카메라부의 흔들림에 따른 맨홀 내부 조사 장치의 흔들림(이하, 내부적 요인 흔들림), 촬영 중에 발생할 수 있는 지면의 진동에 따른 맨홀 내부 조사 장치의 흔들림(이하, 외부적 요인 흔들림)에 유연하게 대응할 수 있고 그 결과 고품질의 촬영 이미지를 확보할 수 있다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 맨홀 뚜껑 상부 및 하부 외관의 마모, 부식, 맨홀 높이가 주변도로 포장 높이와 일치하지 여부 등을 나타내는 맨홀 외부 이미지와 맨홀 입구부터 맨홀 바닥까지의 맨홀 내부의 전방위 이미지를 정확하게 획득할 수 있다. 뿐만 아니라, 획득된 맨홀 외부 이미지 및 맨홀 내부 이미지를 통하여 다양한 환경의 맨홀들에 대하여 맨홀 내부 및 외부 조사를 용이하게 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 시스템을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 나타낸 평면도이다
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치의 동작을 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치의 동작을 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 이용한 맨홀 조사 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10 내지 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 이용한 맨홀 조사 방법을 나타낸 예시도이다.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시 되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이외같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.

또한, 발명을 설명함에 있어서 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사 시스템(1000)을 나타낸 개념도이다.

도 1을 참조하면, 맨홀 조사 시스템(1000)은 맨홀 내부 조사 장치(100), 카메라부(200) 및 사용자 단말장치(300)을 포함할 수 있다.

맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 내부를 조사하기 위한 장치로, 맨홀의 외부 및/또는 맨홀 내부를 촬영할 수 있도록 카메라부(200)를 지지하고, 카메라부(200)의 이동을 가이드할 수 있다. 즉, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부의 일 단에는 카메라부(200)가 결합될 수 있고, 카메라(200)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부를 따라 맨홀 내부로 이동하며 맨홀 내부를 촬영할 수 있다. 또는, 카메라(200)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부에 결합된 상태로 맨홀 외관을 포함하는 맨홀 외부를 촬영할 수 있다.

여기서, 가이드부는 맨홀 내부 조사를 위한 카메라의 수직 방향 이동을 가이드 하며, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능할 수 있다. 그리고, 맨홀 깊이는 맨홀 입구부터 맨홀 바닥까지의 거리를 의미할 수 있다.

한편, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 사용자 단말장치(300)와 유선 및/또는 무선으로 통신하여 데이터를 송수신할 수 있다. 구체적으로, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 카메라부(200)에서 촬영된 맨홀 내부 영상 및/또는 맨홀 외부 영상을 카메라부(200)로부터 수신하고, 수신된 맨홀 내부 영상 및/또는 맨홀 외부 영상을 사용자 단말 장치(300)로 전송할 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 카메라부(200)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 경유 없이 사용자 단말 장치(300)와 직접 통신하며 맨홀 내부 영상 및/또는 맨홀 외부 영상을 사용자 단말 장치(300)로 전송할 수도 있다.

카메라부(200)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부에 결합되어 맨홀 외부 및/또는 맨홀 내부를 촬영하고, 촬영에 따른 촬영 이미지를 획득할 수 있다.

여기서, 카메라부(200)는 수평 및 상하 360도를 전방향 촬영해 구면 사진 및 영상을 만드는 360도 카메라일 수 있다. 또는, 카메라부(200)는 360도 보다 작은 화각을 갖는 카메라일 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 카메라부(200)는 라이다(LiDAR) 센서를 포함할 수 있다.

사용자 단말장치(300)는 맨홀 내부 조사 장치(100)를 보조하기 위한 장치로, 맨홀 내부 조사 장치(100) 및/또는 카메라부(200)와 유선 및/또는 무선으로 통신하여 데이터를 송수신할 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말장치(300)는 맨홀 내부 조사 장치(100) 또는 카메라부(200)로부터 맨홀 외부 및/또는 맨홀 내부의 이미지를 실시간으로 수신하여 표시할 수 있다.

또한, 사용자 단말장치(300)는 맨홀 내부 조사 장치(100) 및/또는 카메라부(200)의 동작을 제어하기 위한 명령을 사용자로부터 입력받고, 입력된 명령에 대응되는 제어 신호를 맨홀 내부 조사 장치(100) 및/또는 카메라부(200)에 송신할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말장치(300)를 통하여 맨홀 내부 조사 장치(100)의 구동부의 온(on)/오프(off), 촬영 방식, 촬영 위치 등을 제어할 수 있다.

여기서, 사용자 단말 장치(300)는 스마트 폰, 휴대폰, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 데스크탑 컴퓨터, 노트북 등과 같이 통신 기능을 구비한 다양한 장치로 구현될 수 있다.

한편, 본 발명의 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 내부가 아닌 맨홀 외관을 포함하는 맨홀 외부를 조사하는데 이용될 수 있고, 이 경우 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 외부 조사 장치로 명명될 수 있다. 또는, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 내부 및 맨홀 외부를 모두 조사하는데 이용될 수도 있고, 이 경우 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 내부 조사 장치와 맨홀 외부 조사 장치를 모두 포함하는 개념인 맨홀 조사 장치로 명명될 수도 있다.

이하에서는 설명의 편의를 위하여 맨홀 내부 조사 장치(100)로 명명하여 설명하기로 한다. 도 2 내지 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 나타낸 측면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 나타낸 평면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 나타낸 사시도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 몸체(103), 가이드부(102), 다리부(101), 와이어부(180) 및 구동부(120)를 포함할 수 있다.

몸체(103)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 구성이 설치될 수 있는 공간을 제공할 수 있다. 구체적으로, 몸체(103)의 하부에는 지면으로부터 몸체(103)를 지지하는 역할을 수행하는 다리부(101)가 설치될 수 있다. 이러한 다리부(101)는 적어도 2개 이상의 다리로 구성되고, 다리부(101)는 맨홀 내부 조사 장치(100)를 지지하는 역할을 수행할 수 있다.

또한, 다리부(101)는 맨홀 내부 조사 장치(100)를 일정한 위치에 고정되도록 지지함으로써, 카메라부(200)가 결합된 가이드부(102)가 맨홀의 중심에 위치한 상태로 맨홀 내부로 투입되도록 할 수 있다.

또한, 다리부(101)를 구성하는 복수의 다리 각각은 길이방향으로 길이 조절이 가능한 길이 조절 부재를 포함할 수 있다. 구체적으로, 맨홀의 내부 조사 시, 다리부(101)가 배치되는 맨홀 주위의 지면은 평탄하지 않은 환경이 많기에, 다리부(101)의 교정 없이 조사를 수행하게 되면, 가이드부(102)가 맨홀 내부에서 정확한 위치로 하강하지 않는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 다리부(101)의 교정 없이 조사를 수행하게 되면, 지면에 대한 지지력이 약해 촬영 중인 카메라부(200)의 흔들림에 따른 영향을 크게 받아 맨홀 내부 조사 장치(100)가 흔들리는 문제(이하, 내부적 요인 흔들림)가 발생할 수 있다. 그리고, 이러한 문제 발생시, 고품질의 촬영 이미지를 확보할 수 없다는 문제가 발생할 수 있다. 이에 따라, 본 발명은 다리부(101)에 형성된 길이 조절 부재를 통하여 복수 다리들 각각의 길이를 조절 가능하도록 구현함으로써, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 다양한 배치 환경에 유연하게 대응하며 맨홀 내부 조사 장치(100)의 수평을 용이하게 맞출 수 있다.

또한, 지면에 접하게 되는 다리부(101)의 일단에는 지면의 진동을 흡수하기 위한 흡수부재(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 여기서, 흡수부재(미도시)는 지면에서 전해지는 진동을 흡수하기 위한 탄성 재질로 형성될 수 있으며, 지면에서 다리부(101)가 미끄러지지 않도록 마찰계수가 높은 재질로 형성될 수 있다. 또한, 다리부(101)는 각도 조절이 가능할 수 있다.

이러한 본 발명의 다리부(101)에 따르면, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 다양한 배치 환경, 촬영 중인 카메라부(200)의 흔들림에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)의 흔들림(이하, 내부적 요인 흔들림), 촬영 중에 발생할 수 있는 지면의 진동에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)의 흔들림(이하, 외부적 요인 흔들림)에 유연하게 대응할 수 있고 그 결과 고품질의 촬영 이미지를 확보할 수 있다.

한편, 몸체(103)에는 가이드부(102)의 수직 방향 이동을 조절하는 와이어부(180)가 설치될 수 있다. 와이어부(180)는 와이어(105) 및 와이어 롤러(107)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 구동부(120)는 와이어부(180)의 동작을 위한 구동력을 와이어 롤러(107)제공하고, 와이어롤러(107)는 구동부(120)로부터 제공받은 구동력을 기초로 와이어(105)를 감거나 풀음으로써 가이드부(102)의 수직 방향 이동을 조절할 수 있다.

여기서, 와이어(105)는 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)를 포함하고, 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)는 서로 마주보는 형태로 설치될 수 있다. 구체적으로, 제1 와이어(105a)는 제1 와이어 롤러(107a)의 일 측, 제2 와이어 롤러(107b)의 일 측, 제3 와이어 롤러(107c)의 일 측 및 가이드부(102) 일 단의 일 측에 설치될 수 있다. 그리고, 제2 와이어(105b)는 제1 와이어(105a)와 평행되게 제1 와이어 롤러(107a)의 타 측, 제2 와이어 롤러(107b)의 타 측, 제3 와이어 롤러(107c)의 타 측 및 가이드부(102) 일 단의 타 측에 설치될 수 있다. 여기서, 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)는 가이드부(102)의 일 단에 형성된 관통홀을 통하여 서로 연결되도록 구성될 수 있다. 또는, 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b) 각각은 가이드부(102) 일 단의 일 측면과 타 측면에 부착될 뿐 서로 연결되지 않는 형태로 구성될 수도 있다.

한편, 이하에서 설명하는 바와 같이, 가이드부(102)는 복 수 개로 구성될 수 있는데, 와이어(105)는 복수의 가이드부 중 제일 첫 번째에 배치된 제1 가이드부(102a)의 일 단에 설치될 수 있다. 여기서, 제일 첫 번째에 배치된 제1 가이드부(102a)는 가이드부(102)가 맨홀 내부로 하향 이동 시 맨홀 내부로 제일 먼저 투입되는 가이드부를 지칭할 수 있다.

이러한 본 발명에 따르면, 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)가 제1 가이드부(102a)를 중심으로 마주보도록 형성됨으로써, 가이드부(102)가 맨홀 내부로 이동할 때 흔들리는 것을 최소화할 수 있다. 또한, 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)가 가이드부(102)를 양측에서 지지함으로써, 촬영 중인 카메라부(200)의 흔들림에 따라 가이드부(102)가 흔들리는 것을 최소화할 수 있다.

한편, 와이어 롤러(107)는 구동부(120)의 구동력에 따라 회전하며 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)를 감거나 푸는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 와이어 롤러(107)는 제1 와이어 롤러(107a), 제2 와이어 롤러(107b), 제3 와이어 롤러(107c)로 구성될 수 있다.

제1 와이어 롤러(107a)에는 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)가 감겨 있을 수 있다. 제1 와이어 롤러(107a)에 감겨진 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)는 구동부(120)에 의해 제2 와이어 롤러(107b) 및 제3 와이어 롤러(107c)를 거쳐 풀려지거나 감겨질 수 있다. 여기서, 제2 와이어 롤러(107b) 및 제3 와이어 롤러(107c)는 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)의 풀어지거나 감겨지는 방향을 바꿔주는 역할을 할 수 있다. 또한, 제2 와이어 롤러(107b) 및 제3 와이어 롤러(107c)는 가이드부(102)의 수직 이동방향과 동일하도록 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)의 감겨지거나 풀어지는 방향을 변경할 수 있다. 즉, 제2 와이어 롤러(107b) 및 제3 와이어 롤러(107c)는 고정도르래와 같은 역할을 수행할 수 있다.

이러한 본 발명에 따르면, 와이어 롤러(107)는 제1 와이어(105a)와 제2 와이어(105b)의 감거나 풀리는 방향을 가이드부(102)의 이동방향과 동일하게 변경함으로써, 와이어(105)가 풀어질 때 발생하는 진동을 최소화할 수 있다.

한편, 몸체(103)는 맨홀 내부 조사를 위한 카메라의 수직 방향 이동을 가이드하고, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부(102)를 지지할 수 있다. 일 예로, 몸체(103)에는 가이드부(102)가 관통하여 지나갈 수 있는 홀이 형성된 가이드부 지지부(104)가 수직 방향으로 형성될 수 있고, 가이드부 지지부(104)에 형성된 관통홀은 가이드부(102)의 수직 방향 이동을 가이드 할 수 있다.

여기서, 가이드부 지지부(104)는 가이드부(102)의 일 단에 결합된 카메라의 촬영 시 발생하는 흔들림을 최소화하는 역할을 수행할 수 있다.

또한, 가이드부 지지부(104)에는 카메라의 촬영 시 발생하는 흔들림을 더욱 최소화하기 위한 고정부(106)가 형성될 수 있다. 고정부(106)는 가이드부 지지부(104)의 내측에서 가이드부(102)를 고정하는 역할을 수행할 수 있다. 구체적으로, 고정부(106)와 가이드부 지지부(104)는 서로 나사 결합 가능하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 고정부(106)는 제1 방향으로 회전 시 가이드부 지지부(104) 내측으로 들어가 가이드부 지지부(104)가 지지하고 있는 가이드부(102)에 밀착하여 가이드부(102)를 밀착 고정할 수 있다. 그리고, 고정부(106)는 제1 방향에 반대인 제2 방향으로 회전시 가이드부 지지부(104) 외측으로 빠져나와 가이드부 지지부(104)가 지지하고 있는 가이드부(102)의 밀착 고정을 해제할 수 있다.

즉, 고정부(106)는 가이드부(102)가 가이드부 지지부(104)에 밀착 고정되도록 할 수 있다. 이러한 본 발명에 따르면, 촬영 중인 카메라부(200)의 흔들림에 따라 가이드부(102)가 흔들리는 것을 최소화할 수 있고, 그 결과 흔들림이 최소화된 고품질의 촬영 이미지를 확보할 수 있다.

가이드부(102)는 몸체(103)에 의해 지지되고, 맨홀 내부 조사를 위한 카메라부(200)의 수직 방향 이동(수직 상향 이동 및 수직 하향 이동)을 가이드 하는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 카메라부(200)는 가이드부(102)의 일 단에 탈부착 가능하게 설치될 수 있다.

이러한 가이드부(102)는 맨홀부터 바닥까지의 거리에 관계없이 카메라의 수직 방향 이동이 원활히 수행되도록, 연장 가능한 형태로 구현될 수 있다.

일 예로, 가이드부(102)는 서로 연결 가능한 복수의 가이드부로 구성될 수 있다. 이에 대해서는 도 5를 더 참조하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치의 동작을 나타낸 예시 도이다. 도 5를 참조하면, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 제1 가이드부(102a)를 통해 카메라부(200)를 맨홀 내부의 하부로 이동시키는 과정에서 제1 가이드부(102a)의 길이로는 더 이상 카메라부(200)를 맨홀 하부로 이동시킬 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 즉, 맨홀 내부를 조사하는 과정에서 제1 가이드부(102a)의 연장이 필요할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따르면, 제2 가이드부(102b)를 제1 가이드부(102a)의 상 단에 연결시켜 가이드부(102)의 전체 길이를 연장함으로써, 이 문제를 해결할 수 있다.

여기서, 사용자가 선택 가능한 가이드부는 여러 길이의 종류로 구성될 수 있다. 예를 들어, 가이드부는 40cm, 50cm, 1m 등의 길이의 종류로 구성될 수 있다. 이에 따라, 사용자는 원하는 소정 길이에 대응되는 가이드부를 선택하여 가이드부(102)의 전체 길이를 연장할 수 있다.

따라서, 본 발명은 제1 가이드부(102a)와 제2 가이드부(102b)의 연결에 따라 연장된 가이드부(102)를 이용하여, 카메라부(200)를 맨홀 내부로 가이드하여 맨홀 내부 검사를 수행할 수 있다.

한편, 가이드부(102)의 연장과 관련하여, 제1 가이드부(102a)와 제2 가이드부(102b)만을 예시하였으나, 맨홀의 깊이에 따라 제3 가이드부, 제4 가이드부 등을 추가적으로 이용하여 가이드부(102)를 연장할 수도 있다.

한편, 맨홀 바닥까지의 조사가 완료되어 와이어(105)를 통해 맨홀 하부에서 상부로 카메라부(200)를 이동시키는 경우, 가이드부(102)의 연결 순서의 역순으로 연결을 해제함으로써 맨홀 내부 조사 장치(100)를 원상복구 시킬 수 있다. 일 예로, 와이어부(180)를 통해 가이드부(102)가 상부로 이동함에 따라 제4 가이드부의 전체가 상부로 이동한 경우, 제4 가이드부를 제3 가이드부로부터 연결을 해제시키고, 이 후 제3 가이드부의 전체가 상부로 이동한 경우, 제3 가이드부를 제2 가이드부로부터 연결을 해제시키며, 이 후 제2 가이드부의 전체가 상부로 이동한 경우, 제2 가이드부를 제1 가이드부로부터 연결을 해제시키고, 이 후 제1 가이드부로부터 카메라부(200)를 탈거함으로써 맨홀 내부 조사 장치(100)를 원상복구 시킬 수 있다.

이러한 본 발명에 따르면, 맨홀 깊이에 따라 가이드부(102)를 필요한 길이만큼 연장하여 이용할 수 있어, 설치 위치에 따라 맨홀 깊이가 다른 다양한 환경에서도 내부 조사를 용이하게 수행할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 맨홀 깊이에 따라 필요한 길이에 해당하는 가이드부(102)만을 조사에 이용할 수 있기에, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 전체적인 중량을 줄일 수 있어, 조사자의 편의성을 높일 수 있다.

한편, 도 5의 예시와는 다르게, 본 발명에 따른 가이드부(102)는 인입/인출 방식으로 구현될 수도 있다. 즉, 본 발명에 따른 가이드부(102)는 서로 연결된 복수의 가이드부로 구성되고, 복수의 가이드부들 상호 간의 인입 및 인출로 인해 길이를 늘리거나 줄일 수 있는 형상으로 구현될 수 있다. 일 예로, 복수의 가이드부 중 제일 먼저 인출되는 제1 가이드부를 통해 카메라부(200)를 맨홀 내부의 하부로 이동시키는 과정에서 제1 가이드부의 길이로는 더 이상 카메라부(200)를 맨홀 하부로 이동시킬 수 없는 상황이 발생하면, 제1 가이드부에 연결된 제2 가이드부가 인출되어 가이드부(102)의 전체 길이를 연장함으로써, 이 문제를 해결할 수 있다. 또한, 추가로 가이드부(102)의 길이 연장이 필요한 경우, 제3 가이드부, 제4 가이드부 등의 순서로 순차적으로 인출되어 가이드부(102)의 전체 길이를 연장할 수 있다.

한편, 맨홀 바닥까지의 조사가 완료되어 상부로 카메라의 이동이 필요한 경우, 인출된 순서로 가이드부를 다시 인입시킴으로써 맨홀 내부의 하부에서 상부로 카메라를 이동시킬 수 있다. 일 예로, 제1 가이드부, 제2 가이드부, 제3 가이드부, 제4 가이드부의 순서로 순차적으로 가이드부(120)의 내부로 인입시켜 가이드부(102)의 전체 길이를 단축시키고, 이 후 제1 가이드부로부터 카메라부(200)를 탈거함으로써 맨홀 내부 조사 장치(100)를 원상복구 시킬 수 있다.

한편, 엔코더(140)는 와이어(105)의 풀어진 길이 정보를 산출하거나 또는 풀어진 길이 정보 산출에 기반이 되는 데이터를 생성할 수 있다. 일 예로, 엔코더(140)는 제2 와이어 롤러(107b)의 회전축에 설치되어 제2 와이어 롤러(106)가 회전하는 것을 감지하고, 감지된 회전값을 기초로 와이어(105)의 풀어진 길이 정보 산출에 기반이 되는 데이터를 생성하고, 이를 기초로 풀어진 길이 정보를 산출할 수 있다.

구동부(120)는 와이어부(180)의 동작을 위한 구동력을 제공하는 역할을 수행할 수 있다. 일 예로, 구동부(120)는 제1 와이어 롤러(107a)의 회전을 위한 구동력을 제1 와이어 롤러(107a)에 제공할 수 있고, 이에 따라 제1 와이어 롤러(107a)는 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)를 감거나 풀 수 있다. 여기서, 구동부(120)는 모터, 기어 어셈블리 등으로 구현될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)는 도 2 내지 5에는 도시되지 않은 기능 구성을 더 포함할 수 있고, 이에 대해서는 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 나타내는 블록도이다. 도 6을 추가로 참조하면, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 제어부(110), 구동부(120), 조명부(130), 엔코더(140), 조도센서(150), 거리 측정 센서(160) 및 카메라부(200)를 포함할 수 있다.

조도센서(150)는 맨홀 내부 조사 장치(100) 주변의 조도를 감지하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 조도센서(150)는 카메라부(200)가 위치하는 가이드부(102)의 일 단에 형성될 수 있다. 이 경우, 가이드부(102)가 맨홀 내부로 이동하면, 조도 센서(150)는 맨홀 내부의 조도를 감지할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 조도센서(150)는 카메라부(200)의 위치에 따라 가이드부(102)의 양 단 중 일 단에 선택적으로 형성되거나 가이드부(102)의 양 단에 모두 형성될 수도 있다.

조명부(130)는 광을 제공하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 조명부(130)는 LED 등과 같이 전기를 빛으로 변환하는 발광 소자로 구성될 수 있다. 이러한 조명부(130)는 가이드부(102)의 일 단에 설치되되, 카메라부(200)의 위에 설치될 수 있다. 이 경우, 가이드부(102)가 맨홀 내부로 이동하면, 조명부(130)는 맨홀 내부에 빛을 비출 수 있다.

거리 측정 센서(160)는 맨홀 내부 조사 장치(100)와 맨홀 내부의 바닥까지의 거리를 측정하는 역할을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로, 거리 측정 센서(160)는 맨홀 내부 조사 장치(100)에서 센서(160)가 설치된 위치로부터 맨홀 내부의 바닥까지의 거리를 측정할 수 있다. 일 예로, 거리 측정 센서(160)는 가이드부 지지부(104)의 하단에 맨홀 내부를 향하여 설치될 수 있고, 이 경우, 가이드부 지지부(104)의 하단으로부터 맨홀 바닥까지의 거리를 측정할 수 있다. 만약, 맨홀 내부 바닥에 오물이나 물이 있는 경우, 거리 측정 센서(160)는 센서(160)로부터 맨홀 내부 바닥에 오물이나 물까지의 거리를 측정할 수 있다.

여기서, 거리 측정 센서는 초음파(Ultrasonic)을 이용하여 대상물과의 거리를 측정하는 초음파 센서, 광을 이용하여 대상물과의 거리를 측정하는 광 센서 등으로 구현될 수 있다.

한편, 구동부(120)는 와이어부(180)의 동작을 위한 구동력을 제공하고, 엔코더(140)는 와이어(105)의 풀어진 길이 정보를 산출하거나 또는 풀어진 길이 정보 산출에 기반이 되는 데이터를 생성할 수 있다. 이에 대해서는 위에서 자세히 설명하였기에, 이에 대한 설명을 생략하기로 한다.

카메라부(200)는 가이드부(102)에 설치되어, 가이드부(102)를 따라 이동하며 맨홀 외관, 맨홀 내부 등을 촬영하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 카메라부(200)의 촬영에 따라 획득된 이미지는 정지 이미지(정지영상)이거나 또는 동적 이미지(동영상)일 수 있다.

한편, 카메라부(200)는 렌즈부, 촬상 소자, 아날로그 신호 처리부의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 렌즈부는 촬상 소자의 촬상 영역에 광학 신호를 결상할 수 있다. 여기서 렌즈부는 초점 거리(focal length)에 따라 화각이 좁아지거나 또는 넓어지도록 제어하는 줌 렌즈 및 피사체의 초점을 맞추는 포커스 렌즈 등을 포함하며, 줌 렌즈 및 포커스 렌즈는 각각 하나의 렌즈로 구성될 수도 있지만, 복수의 렌즈들의 군집으로 이루어질 수도 있다.

촬상 소자는 렌즈부를 투과하여 촬상 영역에 결상된 광학 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 여기서, 촬상 소자는 광학 신호를 전기 신호로 변환하는 CCD(Charge Coupled Device), CIS(Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor) 또는 고속 이미지 센서 등을 사용할 수 있다.

아날로그 신호 처리부는 촬상 소자로부터 공급된 아날로그 신호에 대하여, 노이즈 저감 처리, 게인 조정, 파형 정형화, 아날로그-디지털 변환 처리 등을 수행하여 영상을 생성할 수 있다.

여기서, 카메라부(200)는 수평 및 상하 360도를 전방향 촬영해 구면 사진 및 영상을 만드는 360도 카메라일 수 있다. 이 경우, 카메라부(200)를 회전시키지 않더라도 360도 전방위에 대한 맨홀 외부 이미지 및 맨홀 내부 이미지를 획득할 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 카메라부(200)는 360도 보다 작은 화각을 갖는 카메라일 수 있다. 이 경우, 카메라부(200)를 가이드부(120)를 기준으로 회전시켜(즉, Z 축을 중심으로 회전) 전방위에 대한 맨홀 외부 이미지 및 맨홀 내부 이미지를 획득할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 카메라부(200)는 LIDAR 센서를 포함할 수 있다. LiDAR 센서는 레이더(Radar)와 동일한 원리를 이용해 사물에 직접적인 접촉 없이 원하는 정보를 취득하는 능동형 원격 탐사(Remote Sensing)의 한 종류로, LiDAR 센서는 정보를 취득하고자 하는 목표물에 레이저(Laser)를 쏘아 목표물로부터 반사되어 돌아오는 전자파의 시차와 에너지변화를 감지해 원하는 정보를 취득하는 레이저 스캐너로 구현될 수 있다. 이 경우, 카메라부(200)가 맨홀 외부 및 내부를 촬영함에 따라, LIDAR 센서는 맨홀 외부 및 내부에 대한 3차원 공간 좌표(즉, 실세계의 x, y, z 정보)를 가지는 대량의 포인트의 집합인 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 그리고, 카메라부(200)는 촬영에 따라 획득된 맨홀 이미지와 LiDAR 센서에서 수집된 맨홀에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 매핑한 조사 데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 매핑의 일 예는, 촬영 이미지의 화소와 포인트 클라우드 데이터의 3차원 공간 좌표값을 매핑시키는 것일 수 있다.

한편, 맨홀 이미지와 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 조사 데이터는 맨홀 외부 및 내부의 손상에 대한 상세 정보, 예를 들어, 상기 맨홀 내측벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 손상 데이터를 생성하는데 이용될 수 있다. 여기서, 손상 데이터는 사용자 단말 장치(300)에서 상기 조사 데이터를 기초로 생성되거나 또는 타 단말 장치 또는 서버에서 상기 조사 데이터를 기초로 생성될 수 있다.

여기서, 순상 유형 데이터는 균열, 잡철물 노출, 파손/세굴, 누수, 표면 열화, 이물질 퇴적, 망상 균열, 부식/들뜸, 박리/박락, 철근 노출, 재표 분리, 백태, 골재 노출, 기타 등을 포함할 수 있다. 또한, 손상 위치 데이터는 맨홀 내측벽을 구성하는 복수의 내측벽들 중 손상 영역의 위치를 나타내는 데이터일 수 있다. 또한, 손상 크기 데이터는 손상 영역의 크기를 나타내는 데이터로, 손상 폭, 손상 길이, 손상 깊이 등으로 구성될 수 있다.

이러한 손상 데이터는 사용자 입력을 기초로 생성될 수 있다. 일 예로, 디스플레이부는 맨홀 내측벽에 대한 촬영 영상을 표시할 수 있다. 이 경우, 사용자는 촬영 영상을 통하여 맨홀 내측벽에 대한 조사를 수행하고, 조사에 따라 검출된 맨홀 내측벽의 손상 영역을 입력부를 통하여 입력할 수 있다. 이 경우, 프로세서는 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터를 검출할 수 있다. 그리고, 프로세서는 검출된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 손상 위치 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 사용자가 촬영 영상을 보며 손상 영역을 선택하지 않더라도, 프로세서는 조사 데이터의 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 손상 데이터를 생성할 수 있다. 일 예로, 프로세서는 조사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴이 기 저장된 변화 패턴과 유사한 영역을 검출할 수 있다. 여기서, 기 저장된 변화 패턴은 균열, 잡철물 노출, 파손, 표면 열화 등과 같은 손상 영역에 대한 좌표값의 변화 패턴을 데이화하여 저장한 값일 수 있다. 이에 따라, 프로세서는 맨홀 내측벽에 대한 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 기 저장된 변화 패턴을 비교하고, 그 결과에 따라 맨홀 내측벽에서 손상 영역을 검출할 수 있다.

그리고, 프로세서는 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 손상 영역의 손상 위치 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서는 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 손상 영역의 폭, 길이 깊이를 산출하고, 산출된 폭, 길이 깊이를 종합하여 손상 영역의 크기를 나타내는 손상 크기 데이터를 산출할 수 있다.

한편, 상술한 카메라부(200)는 가이드부(102) 양 단에 탈부착 가능하고, 사용자가 사용 목적에 따라 선택적으로 결합하여 이용할 수 있다. 예를 들어, 맨홀 뚜껑과 맨홀의 외부 가장자리를 포함하는 맨홀 외관의 촬영하는 경우에는 가이드부(102)의 상 단에 카메라부(200)가 설치될 수 있다. 다른 예로, 맨홀의 내부를 촬영하는 경우에는 가이드부(102)의 하 단에 카메라부(200)가 설치되어 가이드부(102)의 이동과 함께 맨홀 내부로 이동하며 맨홀 내부를 촬영할 수 있다.

또한, 카메라부(200)는 짐벌(gimbal)(미도시)과 결합될 수 있다. 여기서 짐벌은 X, Y, Z 축의 기울어짐 또는 회전을 감지하고, 감지된 기울어짐 및 회전에 반대된 보정 움직임을 통해 카메라부(200)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 짐벌은 다공의 물체로 형성되는 것이 바람직하며, 이는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부(102) 이동 및 카메라부(200) 촬영시 공기 저항을 최소화하여, 피사체 흔들림을 감소시키기 위함이다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 360도 보다 작은 화각을 갖는 카메라부(200)를 이용하여 촬영하는 경우, 맨홀 내부 및/또는 외부의 전방위 촬영을 위하여 카메라부(200)를 가이드부(120)를 기준으로 회전시켜 촬영해야 한다. 추가로, 라이다 센서를 활용하는 경우, 전방위로 레이저를 쏘아야 하기에 라이더 센서를 회전시켜야 한다. 이 경우, 카메라부(200)의 촬영 과정에서 회전에 따른 큰 진동이 발생하게 되고, 이 진동은 가이드부(120)의 흔들림 및 가이드부(120)를 통해 이를 전달받은 맨홀 내부 조사 장치(100)의 흔들림을 초래하게 되고, 이는 카메라부(200)에서 촬영되는 이미지에 영향을 줄 수 있다.

다만, 본원 발명은 가이드부(102), 고정부(104), 가이드 바(170), 다리부 길이 조절 부재 등의 다양한 구성 요소들을 통하여 이러한 흔들림의 영향을 최소화할 수 있고, 그 결과 고품질의 영상을 획득할 수 있다.

한편, 제어부(110)는 맨홀 내부 조사 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제어부(110)는 구동부(120), 조명부(130), 엔코더(140), 조도 센서(150), 거리 측정 센서(160), 카메라부(200)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다.

특히, 제어부(110)는 엔코더(140)에서 생성된 데이터를 기초로 맨홀 내부에서 카메라부(200)의 위치를 나타내는 유의미한 데이터를 산출할 수 있다. 일 예로, 제어부(110)는 엔코더(140)에서 생성된 데이터를 기초로 가이드부(102)가 맨홀로부터 맨홀 내부로 이동한 거리를 산출할 수 있다. 다른 예로, 제어부(110)는 가이드부(102)가 맨홀로부터 맨홀 내부로 이동한 거리에 카메라부(200)의 길이를 합산하여, 카메라부(200)가 맨홀로부터 맨홀 내부로 이동한 거리를 산출할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 구동부(120)의 동작을 제어하여 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)가 감아지거나 풀어지도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(110)는 거리 측정 센서(160)에서 산출된 거리 데이터를 이용할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 가이드부(102)의 일 단에 결합된 카메라부(200)가 맨홀 내부의 바닥에 닿지 않는 범위에서 하부로 수직 이동하도록 거리 측정 센서(160)에서 측정된 거리 데이터를 기초로 구동부(120)를 제어하여 와이어(105)의 풀림을 제한할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 카메라부(200)의 화각을 고려하여 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분하여 촬영하도록 구동부(120)를 제어하여 와이어(105)의 풀림을 조절할 수 있다. 즉, 도로에 설치된 수많은 맨홀들의 내부 구조는 서로 상이할 수 있다. 맨홀 내부는 깊이가 얕을 수도 또는 길수도 있고, 맨홀 내부의 내측벽의 길이는 길수도 또는 짧은 수도 있으며, 제1 반경의 제1 내측벽의 수직 방향 길이과 제2 반경(제1 반경보다 큰)의 제2 내측벽의 수직 방향 길이는 서로 다를 수 있다. 여기서, 일반적으로, 제1 내측벽은 맨홀 입구 근처의 내측벽을 지칭할 수 있고, 제2 내측벽은 제1 내측벽 하부에 위치한 맨홀 바닥 근처의 내측벽을 지칭할 수 있다.

이러한 다양한 환경에 대한 고려 없이 단순 촬영이 수행된다면, 카메라부(200)를 통하여 제대로 된 촬영이 불가능할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 제어부(110)는 거리 측정 센서(160)에서 산출된 거리 데이터, 맨홀 내부로 카메라부(200)를 이동시키는 과정에서 첫 번째 촬영된 영상 및 카메라의 화각을 고려하여 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분할 수 있고, 구분된 구간 별로 촬영이 수행되도록 구동부(120)를 제어하여 와이어(105)의 풀림을 제어할 수 있다.

한편, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 가이드 바(170)를 더 포함할 수 있다. 이에 대해서는 도 7을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)를 나타낸 예시도이다. 도 7을 참조하면, 가이드부(102)의 일 단의 양 측에 는 가이드 바(170)가 형성될 수 있다. 여기서, 가이드 바(170)는 일 단이 가이드부(102)의 일 단에 연결되고, 다른 일 단은 맨홀 내부의 내측벽에 접하게 된다.

맨홀 내부의 내측벽과 가이드부(102) 사이에 형성된 가이드 바(170)는 탄성 부재로 구현될 수 있고, 가이드부(102)가 맨홀 내부로 이동할 때 가이드 바(170)는 가이드부(102)의 주변의 맨홀 내측벽을 지지하면서 가이드부(102)와 함께 이동하며, 맨홀 내부의 내측벽을 통해 가이드부(102)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 촬영 과정에서 카메라부(200)에서 발생하는 진동이 가이드부(102)에 전달되는 경우에도, 흔들림을 최소화하는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 가이드바(170)는 주변의 맨홀 내측벽에 접하여 가이드부(102)를 지지함으로써, 가이드바(170)가 맨홀 내부로 이동할 때 발생하는 흔들림, 촬영 과정에서 카메라부(200)에서 발생하는 흔들림 등을 최소화할 수 있고, 그 결과 고품질의 촬영 이미지를 확보할 수 있다.

또한, 가이드 바(170)에는 맨홀 내측벽에 접하는 일단에 롤러(미도시)가 설치될 수 있다. 가이드바(170)는 롤러(미도시)를 통해, 가이드부(102)의 맨홀 내부의 이동을 방해하지 않으면서, 가이드부(102)를 지지할 수 있다.

이어서, 도 8을 참조하여, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 동작에 대해서 설명한다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치(100)의 동작을 나타낸 예시도이다. 도 8을 참조하면, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀 가장자리 주변에 다리부(101)를 위치시켜 가이드부(102)가 맨홀의 중심에 위치되게 한 후, 제어부(110)는 거리 측정 센서(160)에서 측정한 맨홀 내부의 바닥까지의 거리 데이터를 이용하여 구동부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 구동부(120)의 구동에 의해 제1 와이어(105a) 및 제2 와이어(105b)가 풀어지면서 가이드부(102)가 맨홀 내부로 이동하게 된다. 또한, 가이드부(102)의 일단에 설치된 카메라부(200)도 함께 맨홀 내부로 이동하게 되며, 사용자는 카메라부(200)를 통해서 맨홀 내부 조사를 수행할 수 있다. 여기서, 카메라부(200)에 촬영된 이미지는 유무선을 통해 사용자 단말 장치(300)에서 실시간 확인할 수 있다.

또한, 가이드부(102)가 맨홀 내부의 깊이보다 짧은 경우, 도 5와 같이 제2 가이드부(102b)를 추가로 설치하여 가이드부(102)의 길이를 연장하여 사용할 수도 있다.

이어서, 도 9 내지 13을 참조하여 맨홀 내부 조사 장치(100)의 맨홀 조사 방법에 대해서 설명한다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 이용한 맨홀 조사 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 10 내지 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 맨홀 내부 조사 장치를 이용한 맨홀 조사 방법을 나타낸 예시도이다.

도 9를 참조하면, 카메라부(200)가 결합된 맨홀 내부 조사 장치(100)를 이용한 맨홀 조사 방법은 맨홀 뚜껑이 닫힌 상태에서 맨홀 내부 조사 장치(100)를 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 지면에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역을 촬영하는 제1 촬영 단계를 수행할 수 있다(S100).

구체적으로, 도 10(a)과 같이, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 맨홀로부터 소정 거리(ㄱ)만큼 떨어진 지면에 위치시켜 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역 촬영하는 제1 촬영 단계(S100)를 수행할 수 있다. 그리고, 도 10(b)과 같이, 맨홀 뚜껑 중심을 축으로 이전에 촬영위치와 대응되게 맨홀로부터 소정 거리(ㄱ)만큼 떨어진 지면에 위치시켜 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역을 촬영하는 제1 촬영 단계(S100)를 수행할 수 있다.

즉, 제1 촬영 단계(S100)는 맨홀 내부 조사 장치(100)를 맨홀 뚜껑을 축으로 소정 거리(ㄱ) 떨어진 위치에서 최소 2번 촬영할 수 있다. 이와 같이 마주보는 위치에서 촬영한 영상(즉, 서로 다른 시점에서 촬영된 영상)을 병합함으로써, 맨홀 뚜껑 상부 외관의 마모, 부식, 맨홀 높이가 주변도로 포장 높이와 일치하지 않음을 나타내는 정확한 이미지를 획득할 수 있고, 그림자 또는 카메라 시야각에 의한 영향을 최소화할 수 있다.

여기서, 소정 거리(ㄱ)는 맨홀 뚜껑의 크기 및 카메라의 시야각 등에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 소정 거리(ㄱ)는 맨홀 뚜껑의 지름이 될 수도 있다.

이러한 제1 촬영 단계에 의하면, 맨홀 뚜껑 상부 외관의 마모, 부식, 맨홀 높이와 주변도로 포장 높이의 일치 여부를 확인할 수 있는 이미지를 생성할 수 있고, 이를 기초로 맨홀 뚜껑 상부의 외관 조사를 용이하게 수행할 수 있다.

이 후, 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 지면에 맨홀 뚜껑을 세우고, 맨홀 내부 조사 장치(100)를 맨홀 위에 위치시키며, 해당 위치에서 맨홀 뚜껑의 하부를 포함한 영역을 촬영하는 제2 촬영 단계를 수행할 수 있다(S200).

구체적으로, 도 11(a)과 같이, 맨홀 내부 조사 장치(100)의 가이드부(102)를 맨홀의 중심에 위치시키고, 맨홀 뚜껑의 하부가 카메라부(200)를 향하도록 수직으로 세우고, 맨홀 입구 근처의 내측벽 및 맨홀 뚜껑의 하부를 포함한 영역을 촬영할 수 있다. 여기서, 카메라부(200)가 설치된 가이드부(102)는 맨홀 입구로부터 소정 거리(ㄴ)만큼 이격될 수 있다. 소정 거리(ㄴ)는 맨홀 뚜껑의 크기, 맨홀 입구의 크기 및 카메라의 시야각 등에 의해 결정될 수 있다. 바람직하게 소정 거리(ㄴ)는 60cm일 수 있다.

이러한 제2 촬영 단계에 의하면, 맨홀 뚜껑 하부 외관의 마모, 부식 등을 확인할 수 있는 이미지를 생성할 수 있고, 이를 기초로 맨홀 외관 조사를 용이하게 수행할 수 있다.

이 후, 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 맨홀 내부 조사 장치(100)를 맨홀 위에 위치시키고, 해당 위치에서 맨홀 내부 조사 장치(100)에 결합된 카메라(200)를 맨홀 내부로 이동시켜 맨홀 내부를 촬영하는 제3 촬영 단계를 수행할 수 있다(S300).

구체적으로, 도 11(b), 도 11(c), 도 11(d)와 같이, 카메라부(200)가 결합된 가이드부(102)를 맨홀 내부로 수직 이동시키면서, 맨홀 내부를 촬영하는 제3 촬영 단계를 수행할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 11(b)와 같이, 맨홀 내부의 맨홀의 제1 내측벽 중간지점(ㄷ)까지 카메라부(200)가 결합된 가이드부(102)를 수직 이동시킨 후, 맨홀 내부를 촬영할 수 있다. 이 후, 도 11(c)와 같이, 맨홀의 제1 내측벽이 끝나는 지점에서 소정 거리(ㄹ) 이격된 위치에 카메라부(200)가 결합된 가이드부(102)를 수직 이동시킨 후, 맨홀 내부를 촬영할 수 있다. 이때, 제1 내측벽과 제2 내측벽의 경계가 모두 촬영 영상에 포함되도록 제1 내측벽이 끝나는 지점에서 20cm ~ 30cm 이격 시키는 것이 바람직하다.

이 후, 도 11(d)와 같이, 맨홀 바닥에 인접한 위치에 카메라부(200)가 결합된 가이드부(102)를 수직 이동시킨 후, 맨홀의 제2 내측벽을 촬영할 수 있다.

위와 같이, 본 발명에 따르면, 제3 촬영 단계(S200)는 맨홀의 깊이에 따라 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분하여 촬영할 수 있다. 일 예로, 본 발명에 따른 제어부(110)는 거리 측정 센서(160)에서 산출된 거리 데이터, 맨홀 내부로 카메라부(200)를 이동시키는 과정에서 첫 번째 촬영된 영상 및 카메라의 화각을 고려하여 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분할 수 있고, 구분된 구간 별로 촬영을 수행할 수 있다.

예를 들어, 도로에 설치된 수많은 맨홀들의 내부 구조는 서로 상이할 수 있다. 이와 관련하여 도 12 및 도 13을 참조하면, 도 12와 같이 맨홀 내부의 제1 반경의 제1 내측벽의 수직 방향 길이가 길어질 수도 있고, 도 13과 같이, 제2 반경(제1 반경보다 큰)의 제2 내측벽의 수직 방향 길이가 길어질 수도 있다.

일 예로, 도 12와 같이 맨홀 내부의 제1 내측벽의 수직 방향 길이가 일반적인 경우보다 긴 경우, 본 발명에 따른 맨홀 조사 방법은 이 구간을 복수의 구간으로 구분하여 적어도 두 번 이상 촬영할 수 있다.

또한, 도 13과 같이, 맨홀 내부의 제2 내측벽의 수직 방향 길이가 일반적인 경우보다 넓거나 깊은 경우, 본 발명에 따른 맨홀 조사 방법은 이 구간으로 복수의 구간으로 구분하여 적어도 두 번 이상 촬영할 수 있다.

한편, 제3 촬영 단계(S300)에서 맨홀 내부의 촬영이 완료되면, 맨홀 내부 조사 장치(100)는 가이드부(102)를 수직 상방 이동시켜 맨홀 내부 조사를 종료할 수 있다.

이러한 본 발명에 따른 맨홀 조사 방법에 의하면, 맨홀 뚜껑 상부 및 하부 외관의 마모, 부식, 맨홀 높이가 주변도로 포장 높이와 일치하지 여부 등을 나타내는 맨홀 외부 이미지와 맨홀 입구부터 맨홀 바닥까지의 맨홀 내부의 전방위 이미지를 정확하게 획득할 수 있다. 뿐만 아니라, 획득된 맨홀 외부 이미지 및 맨홀 내부 이미지를 통하여 다양한 환경의 맨홀들에 대하여 맨홀 내부 및 외부 조사를 용이하게 수행할 수 있다.

또한, 상기 제1 촬영 단계, 상기 제2 촬영 단계 및 상기 제3 촬영 단계에 따라 촬영된 영상을 실시간으로 통신 연결된 외부 단말 장치에 전송될 수 있다.

여기서, 외부 단말 장치는 사용자 단말장치(300)일 수 있으며, 이에 한정되지 않으며 외부 서버일 수도 있다.

또한, 상술한 각 단계는 촬영 목적, 촬영 환경에 따라 각 단계의 순서가 달라지거나 일부 단계를 생략할 수도 있다.

한편, 명세서 및 청구범위에서 "제 1", "제 2", "제 3" 및 "제 4" 등의 용어는, 만약 있는 경우, 유사한 구성요소 사이의 구분을 위해 사용되며, 반드시 그렇지는 않지만 특정 순차 또는 발생 순서를 기술하기 위해 사용된다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 시퀀스로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 마찬가지로, 여기서 방법이 일련의 단계를 포함하는 것으로 기술되는 경우, 여기에 제시된 그러한 단계의 순서는 반드시 그러한 단계가 실행될 수 있는 순서인 것은 아니며, 임의의 기술된 단계는 생략될 수 있고/있거나 여기에 기술되지 않은 임의의 다른 단계가 그 방법에 부가 가능할 것이다.

또한 명세서 및 청구범위의 "왼쪽", "오른쪽", "앞", "뒤", "상부", "바닥", "위에", "아래에" 등의 용어는, 설명을 위해 사용되는 것이며, 반드시 불변의 상대적 위치를 기술하기 위한 것은 아니다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 방향으로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 여기서 사용된 용어 "연결된"은 전기적 또는 비 전기적 방식으로 직접 또는 간접적으로 접속되는 것으로 정의된다. 여기서 서로 "인접하는" 것으로 기술된 대상은, 그 문구가 사용되는 문맥에 대해 적절하게, 서로 물리적으로 접촉하거나, 서로 근접하거나, 서로 동일한 일반적 범위 또는 영역에 있는 것일 수 있다. 여기서 "일실시예에서"라는 문구의 존재는 반드시 그런 것은 아니지만 동일한 실시예를 의미한다.

또한 명세서 및 청구범위에서 '연결된다', '연결하는', '체결된다', '체결하는', '결합된다', '결합하는' 등과 이런 표현의 다양한 변형들의 지칭은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 맨홀 내부 조사 장치 101 : 다리부
102 : 가이드부 103 : 몸체
110 : 제어부 120 : 구동부
130 : 조명부 140 : 엔코더
150 : 조도센서 160 : 거리 측정 센서
180 : 와이어부 200 : 카메라부
300 : 사용자 단말 장치

Claims

맨홀 내부 조사 장치에 있어서,
몸체;
상기 몸체에 의해 지지되고, 맨홀 내부 조사를 위한 카메라 및 라이다 센서의 수직 방향 이동을 가이드 하며, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부;
상기 몸체에 의해 지지되고, 상기 가이드부의 수직 방향 이동을 가이드 하는 관통홀이 형성된 가이드부 지지부;
상기 가이드부 지지부에 형성되어 상기 가이드부를 밀착 고정하는 고정부;
상기 몸체의 하부에 형성되어 지면으로부터 상기 몸체를 지지하는 다리부;
상기 가이드부에 연결된 와이어를 통해 상기 가이드부의 수직 방향 이동을 조절하는 와이어부; 및
상기 몸체에 의해 지지되고, 와이어부의 동작을 위한 구동력을 제공하는 구동부; 및
상기 몸체에 의해 지지되고, 구동부의 구동력에 따라 회전하며 상기 와이어를 감거나 푸는 와이어 롤러;를 포함하고,
상기 가이드부는 서로 연결 및 연결 해제 가능한 복수의 가이드부로 구성되고,
상기 맨홀 내부로 이동하는 과정에서 소정 길이의 제1 가이드부의 연장이 필요한 경우, 상기 제1 가이드부의 상부에 제2 가이드부를 연결함으로써 상기 가이드부는 연장 가능하고,
상기 와이어부는 상기 제1 가이드부의 일 단에 연결되되, 서로 마주보도록 형성된 제1 와이어 및 제2 와이어를 포함하며,
상기 고정부는 상기 가이드부 지지부의 내측으로 들어가 상기 가이드부 지지부가 지지하고 있는 상기 가이드부에 밀착하여 상기 가이드부를 밀착 고정하고 상기 가이드부 지지부의 외측으로 빠져나와 상기 가이드부 지지부가 지지하고 있는 상기 가이드부의 밀착 고정을 해제하며,
상기 가이드부에는 맨홀의 외부 및/또는 맨홀의 내부를 촬영하는 카메라 및 맨홀의 외부 및/또는 맨홀의 내부를 스캐닝하기 위한 라이다 센서가 결합되어 사용되는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 조사 장치.
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제 1 항에 있어서,
상기 와이어의 풀어진 길이 정보를 산출하는 엔코더; 및
상기 엔코더의 길이 정보를 기초로 상기 가이드부가 상기 맨홀 내부로 이동한 거리를 산출하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 조사 장치.
제 1 항에 있어서,
조도를 감지하는 조도 센서; 및
광을 제공하는 조명부;를 더 포함하고,
상기 조명부의 광량은 상기 조도 센서를 통해 감지된 맨홀 내부의 조도에 따라 조절되는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 조사 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 맨홀 내부 조사 장치와 상기 맨홀 내부의 바닥까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 및
상기 가이드부의 일 단에 결합된 카메라가 상기 맨홀 내부의 바닥에 닿지 않는 범위에서 수직 이동하도록 상기 거리 측정 센서에서 측정된 거리를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 와이어의 풀림을 제한하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 조사 장치.
제 1 항에 있어서,
일단이 상기 가이드부의 일단에 연결되고 다른 일단은 상기 맨홀 내부의 내측벽에 접하는 가이드바;를 더 포함하고,
상기 가이드바는 상기 맨홀 내부의 내측벽을 지지하여 상기 카메라의 촬영 시 발생하는 흔들림을 제거하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 조사 장치.
카메라가 결합된 맨홀 내부 조사 장치를 이용하여 맨홀 조사 방법에 있어서,
상기 맨홀 내부 조사 장치는 상기 맨홀 내부 조사 장치에 결합된 카메라 및 라이다 센서의 수직 방향 이동을 가이드 하고, 맨홀의 깊이에 따라 길이 연장 가능한 가이드부를 포함하고,
상기 맨홀 내부 조사 장치의 가이드부는 서로 연결 및 연결 해제 가능한 복수의 가이드부로 구성되고, 상기 맨홀 내부로 이동하는 과정에서 소정 길이의 제1 가이드부의 연장이 필요한 경우, 상기 제1 가이드부의 상부에 제2 가이드부를 연결함으로써 상기 가이드부는 연장 가능하고,
상기 맨홀 조사 방법은,
맨홀 뚜껑이 닫힌 상태에서 상기 맨홀 내부 조사 장치를 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 제1 지면에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역을 촬영하는 단계;
맨홀 뚜껑이 닫힌 상태에서 상기 맨홀 내부 조사 장치를 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 제2 지면에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 상부를 포함한 영역을 촬영하는 단계;
상기 맨홀 뚜껑의 상부를 촬영하는 단계 이후에, 상기 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 상기 맨홀로부터 소정 거리 떨어진 지면에 맨홀 뚜껑을 세우고, 상기 맨홀 내부 조사 장치를 상기 맨홀 위에 위치시키며, 해당 위치에서 상기 맨홀 뚜껑의 하부를 포함한 영역을 촬영하는 단계; 및
상기 맨홀 뚜껑이 열린 상태에서 상기 맨홀 내부 조사 장치를 상기 맨홀 위에 위치시키고, 해당 위치에서 상기 맨홀 내부 조사 장치에 결합된 카메라를 맨홀 내부로 이동시켜 상기 맨홀 내부를 촬영하는 단계;를 포함하는 맨홀 조사 방법.
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제 9 항에 있어서,
상기 맨홀 내부를 촬영하는 단계는,
상기 맨홀의 깊이에 따라 맨홀 내부를 복수의 구간으로 구분하여 촬영하고,
상기 맨홀 내부의 촬영이 완료되면, 상기 맨홀 내부 조사 장치의 가이드부를 수직 상방 이동시키는 조사 종료 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 카메라에서 촬영된 영상은 실시간으로 통신 연결된 외부 단말 장치에 전송되는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사 방법.