WO2021259128A1 - 自主移动设备及其控制方法 - Google Patents

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吴欣
张一茗
陈震
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速感科技（北京）有限公司
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Abstract

一种自主移动设备及其控制方法，涉及智能家居技术领域，用于解决自主移动设备位于障碍物（60）下方时，自主移动设备难以判断自身工作状态的技术问题，自主移动设备包括本体（10）以及设置在本体（10）上的拍摄单元（20）、探测装置（30）、光源组件（40）、控制器（70）；拍摄单元（20）用于采集本体（10）预设方向的图像信息，预设方向包括本体（10）的上方；探测装置（30）用于探测本体（10）上方的障碍物（60）信息；光源组件（40）的出光方向包括本体（10）的上方；控制器（70）与探测装置（30）和光源组件（40）电连接，用于当探测装置（30）探测到本体（10）上方预设距离范围内存在障碍物（60）时，控制器（70）控制光源组件（40）启动，并为拍摄单元（20）提供照明。控制方法应用于自主移动设备，可以在障碍物（60）下方判断自身的工作状态。

Description

自主移动设备及其控制方法
本申请要求于2020年06月22日提交中国专利局、申请号为202010575114.4、申请名称为“自主移动设备及其控制方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法。
背景技术
随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的人工智能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。
以清洁机器人为例，清洁机器人可以用于清洁房间的地面。清洁机器人包括本体以及设置在本体上的运动单元、拍摄单元以及清洁组件；运动单元用于带动本体运行；本体运行过程中，拍摄单元实时采集房间内的图像信息，例如房间顶部或室内障碍物的图像信息，并基于图像信息提取特征点，辅助室内定位导航，同时，清洁组件实现地面的清洁工作。本体可以根据图像信息以及本体运行的总里程判断清洁机器人的位置以及工作状态，并根据工作状态进行相应的处理。例如，当拍摄单元采集到的图像信息前后一致，而总里程在不断增加，则清洁机器人处于卡住的状态，清洁机器人可以报警以提示使用人员。
然而，当自主移动设备位于障碍物下方时，例如位于床或沙发底部，障碍物下方光线暗，拍摄单元难以采集障碍物朝向地面一侧的图像信息，清洁机器人难以判断当前的工作状态。
发明内容
本申请的目的在于提供一种自主移动设备及其控制方法，其在障碍物下方时可以获取障碍物朝向地面一侧的图像信息，利于判断自身的工作状态。
第一方面，本申请公开了一种自主移动设备，其包括：本体以及设置在所述本体上的拍摄单元、探测装置、光源组件、控制器；所述拍摄单元与所述本体相连，用于采集所述本体预设方向的图像信息，所述预设方向包括所述本体的上方；所述探测装置与所述本体相连，用于探测所述本体上方的障碍物信息；所述光源组件与所述本体相连，所述光源组件的出光方向包括所述本体的上方；所述控制器与所述探测装置和所述光源组件电连接，用于当探测装置探测到所述本体上方预设距离范围内存在障碍物时，所述控制器控制所述光源组件启动，用以照亮所述本体上方的障碍物的下表面，为所述拍摄单元提供照明。
基于上述技术内容，其中，自主移动设备包括本体，本体上设有拍摄单元、探测装置、光源组件、控制器等组件。本体能在地面或其他工作面上运行，在本体运行过程中，探测 装置用于探测本体上方预设距离范围内是否有障碍物；拍摄单元用于在本体运行过程中采集本体预设方向的图像信息，预设方向至少包括本体的上方。当探测装置探测到本体上方预设距离范围内时，控制器可以控制光源组件启动，光源组件照亮障碍物朝向地面的一侧，使得自主移动设备不受障碍物下方光线强度的影响，拍摄单元依然能够采集障碍物朝向地面一侧的图像信息，并根据该图像信息以及本体的运动参数信息判断自主移动设备的工作状态。
可选的，所述探测装置包括第一探测器；所述第一探测器包括第一发射端和第一接收端，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射第一探测光，所述第一接收端用于接收所述第一探测光的经障碍物反射后的反射光，以根据所述反射光探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物；或者，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射探测波，所述第一接收端用于接收所述探测波的经障碍物反射后的反射波，以根据所述反射波探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。这样，探测装置通过红外光线或者激光探测自主移动设备的上方是否具有障碍物，不受光线强度的影响，使用较为方便。
可选的，所述第一探测器为红外对管探测器、激光测距传感器、超声波传感器中的一种或多种，成本较低，易获取。
可选的，所述探测装置包括第二探测器；所述第二探测器包括第二发射端和第二接收端，所述第二发射端用于向所述本体的上方发射第二探测光，所述第二接收端接收所述第二探测光经障碍物反射后的图像信息，以根据所述图像信息探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。这样，第二探测器还可以通过采集本体上方的图像信息来判断预设距离内是有具有障碍物，判断方式较多。
可选的，所述第二发射端为结构光发射器，所述第二接收端为图像采集器，不受本体所在位置处的光线强度的影响，便于图像采集器采集下空型障碍物的图像信息。
可选的，沿所述本体的正向，所述探测装置位于所述光源组件和所述拍摄单元的前方，这样，自主移动设备行进时，探测装置可以先于光源组件和拍摄单元探测到障碍物，光源组件可以在自主移动设备进入障碍物下方前提前启动。或者，所述探测装置与所述光源组件、所述拍摄单元平齐，这样，可不受自主移动设备的前进或后退的影响，当探测装置探测到具有障碍物时，光源组件可同时启动，以便于摄像单元采集图像信息。
可选的，所述预设距离小于或等于0.85m，以覆盖不同类型的下空型障碍物。
可选的，所述光源组件的出光光强可调；所述探测装置还包括测距装置，所述测距装置与所述本体相连，用于测量所述本体与所述本体上方的障碍物之间的距离；所述控制器与所述测距装置电连接，用于根据所述测距装置测得的所述本体与所述障碍物之间的距离，控制所述光源组件的出光光强；其中，所述光源组件的出光光强随所述距离的增大而变强，且所述光源组件的出光光强随所述距离的减小而变弱。这样，当下空型障碍物具有不同的高度时，光源组件启动后，下空型障碍物的下方空间均可以具有预设范围内的照度，避免因下空型障碍物的高度不同时，导致照度过高或过低。
可选的，所述探测装置包括光照强度测量装置，所述光照强度测量装置与所述本体相连用于测量所述本体上方的环境光强度；所述控制器与所述光照强度测量装置电连接，用于根据所述光照强度测量装置测得的环境光强度，控制所述光源组件是否出光；或者所述光源组件的出光光强可调，所述控制器与所述光照强度测量装置电连接，用于根据所述光 照强度测量装置测得的环境光强度，控制所述光源组件的出光光强。即根据自主移动设备所在位置处的光照强度信息，调节光源组件的出光光强，避免拍摄单元致盲，无法有效采集图像信息。
第二方面，本申请公开了一种自主移动设备控制方法，应用于上述第一方面的自主移动设备，所述方法包括：探测所述自主移动设备的本体上方的预设距离范围内是否存在障碍物；若所述本体上方的预设距离范围内存在障碍物，则照亮所述本体上方的障碍物的下表面，为所述拍摄单元提供照明。
第三方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现上述第二方面的自主移动设备控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的自主移动设备探测下空型障碍物时的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的自主移动设备照亮下空型障碍物时的结构示意图；
图3为图1和图2中自主移动设备的俯视图；
图4为本申请实施例提供的自主移动设备的电连接结构示意图；
图5为本申请实施例提供的自主移动设备控制方法的流程示意图；
图6为红外对管探测器的工作原理图。
附图标记：
10：本体；20：拍摄单元；30：探测装置；31：第一探测器；311：第一发射端；312：第一接收端；313：第一探测光；314：反射光；32：第二探测器；40：光源组件；50：运动单元；60：下空型障碍物；70：控制器；80：通信单元；90：存储单元；100：清洁组件；X：正向。
具体实施方式
为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
自主移动设备可以采用随机碰撞导航方式运行，以覆盖工作区域。自主移动设备也可以预设运行路径，并沿预设的运行路径运行。对于设置了视觉系统的自主移动设备，视觉系统可以采集自主移动设备周围环境的图像信息，自主移动设备可以根据图像信息以及本身的速度、角速度、运行里程等运动参数信息判断自身的工作状态。例如，当自主移动设备里程计测得的运行里程不断增加，而视觉系统采集的图像信息相同，可以认为自主移动设备被障碍物卡住或自主移动设备处于打滑的故障状态。当自主移动设备判断自身处于故 障状态，可以控制自身后退或者报警等，避免电量耗尽以及建图错误。
然而，当自主移动设备位于床、桌子、柜子、沙发等下空型障碍物下方时，障碍物下方的光线强度通常较弱，导致视觉系统采集不到障碍物朝向地面一侧的图像信息；或者由于下空型障碍物下方的光线改变导致自主移动设备对同一障碍物多次拍摄采集的多个图像中的特征点不同，导致可能会将同一障碍物判定为不是同一个障碍物，使得自主移动设备难以判断自身位姿和工作状态。有鉴于此，本申请实施例可以在自主移动设备上设置光源组件，使得当自主移动设备位于障碍物下方时，启动光源光组件并照亮障碍物下方，提高障碍物下方的光线强度，从而使视觉系统易于采集到下空型障碍物朝向地面一侧的图像信息；另外，在同一光源下对同一障碍物拍照得到的图像信息，更容易识别同一障碍物的相同特征信息，从而在自主移动设备多次运行时更易识别出同一障碍物，提高SLAM(Simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)的定位以及建图准确性。
图1为本申请实施例提供的自主移动设备探测下空型障碍物时的结构示意图。图2为本申请实施例提供的自主移动设备照亮下空型障碍物时的结构示意图。图3为图1和图2中自主移动设备的俯视图。图4为本申请实施例提供的自主移动设备的电连接结构示意图。请参阅图1至图4，本申请实施例提供一种自主移动设备，其包括：本体10以及设置在本体10上的拍摄单元20、探测装置30、光源组件40、控制器70；拍摄单元20与本体10相连，用于采集本体10预设方向的图像信息，预设方向包括本体10的上方，上方可以包括本体10的正上方、侧上方或同时包括正上方和侧上方；探测装置30与本体10相连，用于探测本体10上方的障碍物信息；光源组件40与本体10相连，光源组件40的出光方向包括本体10的上方；控制器70与探测装置30和光源组件40电连接，当探测装置30探测到本体10上方预设距离范围内存在下空型障碍物60时，控制器70控制光源组件40启动，用以照亮本体10上方的下空型障碍物60的下表面，从而为拍摄单元20提供照明。其中，下空型障碍物60的下表面可以是下空型障碍物60正下方的下表面，也可以是下空型障碍物60侧下方的侧表面，或是下空型障碍物60的其他能够被其下方的光源组件40照亮的表面。
具体地，自主移动设备是指在设定区域内自主执行预设任务的智能移动设备，自主移动设备可以包括但不限于清洁机器人(例如智能清洁机器人、智能擦地机器人、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所等的接待机器人)、工业巡检智能机器人(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。
本实施例以清洁机器人为例进行说明。
请参阅图1至图4，自主移动设备包括：拍摄单元20、探测装置30、运动单元50、通信单元80、存储单元90及控制器70。
自主移动设备还包括本体10(本体10在图4中未示出)，本体10可根据需求进行设计，本实施例对其材质、形状、大小不做限定。
通信单元80、存储单元90及控制器70设置在本体10内；拍摄单元20、探测装置30、光源组件40等设置在本体10上或本体10内；运动单元50可以是设置在本体10上的作为本体10一部分的底盘，或可搭载在本体10上的独立底盘，或独立于本体10的独立轮组，运动单元50运行并带动整个自主移动设备移动。
运动单元50与控制器70电连接，用于在控制器70的控制下移动。详细地说，运动单元50可以包括驱动电机及运动部件，驱动电机驱动运动部件，用于根据控制器70的控制使运动部件移动。在一些实施例中，运动部件可以包括轮组和万向轮，驱动电机带动轮组转动，以使自主移动设备运行，万向轮用于辅助自主移动设备转向。运动部件例如为轮组、履带或行走部件，本实施例对运动部件具体为何不做限定。
拍摄单元20连接控制器70，用于对周围环境拍照，并将拍照得到的图像发送至控制器70。拍摄单元20具有拍照和/或摄像功能，例如为照相机、摄像头(如鱼眼摄像头)等。
通信单元80连接控制器70，用于与移动终端和/或服务器进行信息和指令的交互，具体而言，通信单元80可以向移动终端和/或服务器发出信息以及接收移动终端和/或服务器的指令。通信单元可以为有线通信设备，也可以为无线通信设备，如WiFi模块，GPRS模块，Zigbee模块，蓝牙模块等。
存储单元90连接控制器70，用于存储各类信息、指令，包括但不限于各类指令，各类传感器获取的环境信息、参数，拍摄单元获取的图像等。
控制器70对接收到的各类信息和指令进行处理。控制器70可设置在自主移动设备本地，也可设置在用户终端设备或网络服务器上。当控制器70设置在自主移动设备本地时，拍摄单元20、运动单元50及通信单元80可直接连接控制器70。当控制器70设置在用户终端设备或网络服务器时，拍摄单元20及运动单元50可以通过通信单元80连接控制器70。实施时，控制器可选用ARM、DSP、FPGA、GPU、CPU等具有运算、信息处理、控制等功能的可编程处理器，本实施例对控制器类型、型号不做限定。
在一些实施例中，自主移动设备可以是智能清洁机器人(简称清洁机器人)。自主移动设备包括执行单元，清洁机器人的执行单元可以包括清洁组件100，清洁组件100可以包括边刷、滚刷、集尘盒等清扫组件，和/或拖布、水箱等拖地组件。
自主移动设备可以具有正向X，即自主移动设备在正常运行时的正向运动方向，所谓“正常运行”是指自主移动设备在执行任务时的移动，其区别于自主移动设备在脱困模式下的后退、摆动等非正常运行方式。
探测装置30包括传感器组，传感器组可以包括碰撞传感器，自主移动设备通过碰撞传感器与前方障碍物的碰撞来感知障碍物，例如，障碍物可以是墙体、冰箱、落地柜等，当碰撞传感器碰撞到障碍物时，本体10可以重新规划运行路径；碰撞传感器的个数可以是一个或多个，当碰撞传感器为多个时，可沿本体10前部外侧和/或侧部外侧的周向间隔设置。
传感器组还可以包括接近传感器，接近传感器可以在不碰撞周围障碍物的情况下感知前方或侧方预设距离范围内是否存在障碍物。当接近传感器感知到前方或侧方存在障碍物时，控制器可以控制本体10避开障碍物或重新规划运行路径；接近传感器的个数可以为一个或多个，并沿本体10的前部外侧和/或侧部外侧的周向间隔设置。
传感器组还可以包括悬崖传感器，用于感知行进方向前方地面和/或侧方地面是否具有凹陷或凸出区域，比如楼梯或落地灯座，当感知到前方具有凹陷或凸出区域时，本体10可以避开并重新规划运行路径；悬崖传感器的个数可以为一个或多个，并设置在本体10的前部下侧和/或侧部下侧。
可以理解的，传感器组可以包括碰撞传感器、接近传感器、悬崖传感器中的任意一种 或多种，当然也可以包括其它类型的传感器，比如轮降传感器、电流/电压检测装置等。
自主移动设备还包括运动传感器，以获取自身的运动参数信息，运动参数信息可以包括位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、角加速度中的一者或多者。相应的，运动传感器可以包括里程计和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，里程计可以设置在轮组上，IMU则只要与自主移动设备一起运动即可获取运动参数信息，因此可以设置在自主移动设备的外壳或任何随动组件上即可，不必然与运动单元连接。运动传感器还可以包括位移传感器，位移传感器可以是本领域技术人员知晓的电阻式位移传感器、电感式位移传感器、电容式位移传感器、应变式位移传感器或霍尔式位移传感器等。运动传感器根据其特性，可以测量或根据测量结果计算出本体10的位置、距离、位移、角度、速度、加速度等一个或多个运动参数信息。
以运动传感器包括里程计和IMU为例，在一些实施例中，里程计可以获得本体10的移动里程、速度和角速度，再由角速度积分得到本体10的角度，IMU可以获得本体10的加速度、角速度，再分别积分得到本体10的速度和角度；里程计与IMU获取的运动参数信息可以互相补充、互相修正，提高运动参数信息的准确性。控制器70可以根据拍摄单元20采集的图像信息以及本体10的运动参数信息实时矫正IMU等传感器的累积误差，增强自主移动设备的定位置信度，并重新规划本体10的运行路径。
可选地，拍摄单元20可以设置在本体10的上表面或者本体10的前方周侧，用以拍摄本体10上方和/或前方环境中的物体。其中，本体10上表面上可以设有凹陷部，拍摄单元20设置在凹陷部内，拍摄单元20的摄像头可以位于凹陷部内或凸出本体10的上表面。拍摄单元20可以为单目摄像头、双目摄像头等。
拍摄单元20采集图像信息受到环境中光线强度影响，若光线强度较弱，拍摄单元20拍摄的图像进行去噪处理之后，同一图像内的最亮像素点与最暗像素点之间的图像对比度较低，就可能使得自主移动设备无法从图像中提取特征点，导致无法根据图像中的特征点信息对自主移动设备进行定位；或者由于环境光线条件变化，导致自主移动设备在多次运行中对同一物体拍摄的多个图像中多次提取的特征点无法被识别为属于同一个物体，从而无法帮助运动传感器纠正累积误差。因此，当自主移动设备移动到床、桌子、柜子或沙发等下空型障碍物60下方，环境中光线强度通常会变弱，导致自主移动设备难以判断自身的工作状态和自身的准确位置。
相应的，本实施例提供的自主移动设备可以包括探测装置30和光源组件40。探测装置30和光源组件40分别与控制器70电连接；其中，探测装置30用于探测本体10上方预设距离范围内是否存在下空型障碍物60，探测装置30基本不受可见光强度的影响，比如可以是通过红外线激光测距仪或超声波检测预设距离范围内是否有障碍物。当探测装置30探测到本体10上方预设距离范围内存在下空型障碍物60，控制器70可以控制光源组件40启动，并照亮下空型障碍物60的下表面，以使拍摄单元20可以准确采集下空型障碍物60朝向地面一侧的图像信息。此处的障碍物60的下表面如上所述，此处不再赘述。
光源组件40可以包括光电二极管，光电二极管通电后发光可以为拍摄单元20提供照明。光源组件40可以设置在本体10背离地面的上表面，也可以设置在本体10的周向侧面。
为使探测装置30不受光线强度的影响，探测装置30可以包括第一探测器31；第一探 测器31包括第一发射端和第一接收端；第一发射端用于向本体10的上方发射第一探测光，第一探测光不受环境光线强度的影响(比如是红外线或红外激光)；第一接收端用于接收第一探测光的经下空型障碍物60反射后的反射光，以根据反射光探测本体10上方预设距离范围内是否存在下空型障碍物60。根据第一探测光的不同，第一探测器31可以为不同结构。
示例性地，第一探测光可以为红外光线，第一探测器31可以为红外对管探测器，图6为红外对管探测器的工作原理图，如图6所示，红外对管探测器具有第一发射端311和第一接收端312，第一发射端311可以向本体10的上方发射设定波长的红外光线，即第一探测光313，红外光线遇到下空型障碍物60后会发生反射，红外对管探测器的第一接收端312接收经下空型障碍物60反射后的红外光线，即第一探测光313经下空型障碍物60反射后的反射光314。
其中，可以通过调整第一发射端311的位置和出光方向、以及调整第一接收端312的位置和入光方向来确定红外对管探测器与障碍物之间的预设距离L 1。如图6所示，假设预设距离L 1处的下空型障碍物60的下表面与本体10的上表面平行或近似平行，在确定了第一发射端311与第一接收端312之间的距离D后，可以调整第一发射端311的朝向来调整第一探测光313的出光方向，假设第一探测光313的出光方向与本体10的夹角为α，然后调整第一接收端312的朝向，以使第一探测光313照射到与该红外对管相距L 1处的下空型障碍物60后反射的反射光314可以进入第一接收端312，假设此时反射光314与本体10的夹角为β。
那么，根据图6可知，
Figure PCTCN2021100592-appb-000001
由上述公式可得红外对管探测器与障碍物之间的预设距离L 1为，
Figure PCTCN2021100592-appb-000002
若本体10上方预设距离L 1处没有障碍物，则第一发射端311发出的第一探测光313不会被反射进入第一接收端312，因此不会触发第一探测器；相反，如果在本体10上方预设距离L 1处有障碍物，则第一发射端311发出的第一探测光313会被该障碍物60的下表面反射，其反射光314进入第一接收端312，当反射光314的光强达到设定阈值，则触发第一探测器，使自主移动设备感知其上方预设距离L 1处有障碍物。当然，本实施例中红外对管探测器工作时，不限制下空型障碍物60的下表面形状。
第一探测光还可以为激光或调制光，第一探测器31可以是飞行时间传感器(Time of flight，TOF)或激光传感器。以飞行时间传感器为例，飞行时间传感器的发射端用于向本体10的上方发射激光，激光遇到下空型障碍物60后发生反射，飞行时间传感器的接收端接收经下空型障碍物60反射后的激光。飞行时间传感器可以根据其发射端发射激光与接收端接收反射后的激光的时间差δt、以及公式L＝c×δt来计算本体10上方预设距离范围内是否存在下空型障碍物60。其中，c为光速，可以将预设距离范围的最大值和最小值分别代入上述公式，就可以得到一个时间范围。当测得的时间差落入该范围时，就可以认为本体10上方预设距离范围内存在下空型障碍物60。
考虑到直接测量激光的飞行时间传感器的价格较高，因此也可以通过脉冲调制或连续波调制激光，通过检测调制光的相位偏移方法来进行测量。此时，可以测量发射调制光和接收调制光之间的时间差，并根据光速以及调制光的波长来计算飞行时间传感器与下空型 障碍物60之间的距离。
可选地，第一发射端的探测波可以是光波或其它类型的波，比如声波、超声波、毫米波、微波等。相应的，第一探测器31可以是红外对管探测器、激光测距传感器(也称为激光雷达；而飞行时间传感器属于激光雷达)或超声波传感器等。其中，超声波传感器的测距原理与飞行时间传感器类似，本实施例不再叙述其原理。
为增加测试精度，第一探测器31可以为红外对管探测器、激光测距传感器、超声波传感器中的一种或多种。
探测装置30还可以通过采集探测光线形成的图像信息来探测本体10上方是否存在下空型障碍物60。具体地，探测装置30还可以包括第二探测器32；第二探测器32包括第二发射端和第二接收端，第二发射端用于向本体10的上方发射第二探测光，第二接收端接收第二探测光经下空型障碍物60反射后的图像信息，以根据图像信息探测本体10上方预设距离范围内是否有下空型障碍物60。
其中，第二探测光可以为结构光，结构光投射在物体表面后，会被待测物体表面的高度调制，被调制的结构光被第二接收端接收采集，控制器70可以根据图像信息计算得到待测物体的位置和深度信息。
结构光为第二发射端主动发射的探测光，其不受本体10所在位置处环境中的光线强度影响，便于自主移动设备采集下空型障碍物60朝向地面一侧的图像信息。
相应的，第二发射端可以为结构光发射器，根据结构光发射器的种类不同，其发射的结构光可以为条纹结构光、编码结构光或散斑结构光。第二接收端为图像采集器，图像采集器可以是本领域技术人员熟知的单目相机或双目相机。
可以理解的，自主移动设备还可以同时设置第一探测器31和第二探测器32，增加探测精度。
在一些实施例中，请参阅图3，探测装置30可以位于光源组件40和拍摄单元20沿本体10的正向X的前方，使得本体10沿正向X移动时，假如自主移动设备移动到下空型障碍物60下方，探测装置30会先于光源组件40和拍摄单元20移动到下空型障碍物60下方。当探测装置30探测到下空型障碍物60，控制器70会控制光源组件40启动，使得拍摄单元20在移动到下空型障碍物60下方前或移动到下空型障碍物60下方时，光源组件40就已经照亮下空型障碍物60下方。
可选地，探测装置30、光源组件40和拍摄单元20可以沿本体10的正向X依次间隔设置；或者探测装置30、光源组件40和拍摄单元20的连线可以呈三角形设置，其中，探测装置30位于光源组件40和拍摄单元20的沿正向X的前方。
考虑到本体10可以发生后退的动作，探测装置30还可以与光源组件40、拍摄单元20平齐，也就是探测装置30、光源组件40和拍摄单元20的连线可以与本体10的正向运动方向垂直设置。使得探测装置30探测到下空型障碍物60时，光源组件40可以同时启动并为拍摄单元20照明，不受本体10前进或后退的影响。
由上述可知，当自主移动设备移动到下空型障碍物60下方，控制器70根据拍摄单元20采集到的下空型障碍物60下方的图像信息以及其他运动参数信息判断本体10的工作状态。当可以不参考自主移动设备在下空型障碍物60边缘以及进入下空型障碍物60下方预设距离内的图像信息，例如0-20cm内，本实施例可以不对探测装置30、光源组件40、拍 摄单元20中两两之间的相对位置进行限定，探测装置30、光源组件40、拍摄单元20可以根据设置需要设置在本体10上的任意位置，只要探测装置30能探测上方的下空型障碍物60，光源组件40能朝向上方发光，拍摄单元20能采集下空型障碍物60朝向地面一侧的图像信息即可。换言之，本申请实施例并不限制探测装置30、光源组件40和拍摄单元20的相对位置，即使探测装置30设置在光源组件40和/或拍摄单元20的沿本体10正向后方(相对于本体10的正向)，对于本体10上方的障碍物60的探测会有所滞后，但并不会严重妨碍后续过程中光源组件40对拍摄单元20的补光。
可以理解的，当障碍物高度超过预设范围，障碍物下方的光线强度较大，不会影响拍摄单元20采集图像信息，此时对拍摄单元20的补光也就不是很必要，因此，本实施例中预设距离可以小于或等于0.85m，也就是本体10沿竖直方向的最高点或者探测装置30沿竖直方向的最高点与下空型障碍物60之间的距离可以小于或等于0.85m。相关技术中，床、桌子、沙发下方的空间高度通常不会超过0.85米，也就是不会超过0.85米与本体10沿竖直方向的高度之和，自主移动设备的覆盖范围广。
进一步地，预设方向还包括本体10的侧上方，侧上方可以是本体10周向任意位置的侧上方。
示例性地，侧上方可以是位于本体10正向前方的前上方，拍摄单元20采集本体10前上方的图像信息，采集范围大，测量精度高。
可以理解地，根据拍摄单元20种类的不同，拍摄单元20所需的照度不同(照度单位为勒克斯，lx)，也就是其成像时所需要的最小光线强度也不同。在用点光源照明时，与光线垂直的物体表面上的照度与光源的发光强度成正比，且与被照亮的面到点光源的距离平方成反比，即被照物体的被照表面的照度与光源组件40出光强度、以及光源组件40与下空型障碍物60下表面之间的距离相关。
光源组件40发光强度相同的情况下，光源组件40与下空型障碍物60下表面之间的距离越大，下空型障碍物60的下表面上的照度越小；反之，光源组件40与下空型障碍物60下表面之间的距离越小，则下空型障碍物60的下表面上的照度越大。当照度过低时，拍摄单元20不能通过反射光有效采集下空型障碍物60下表面的图像信息，而当照度过高时，可能会使拍摄单元20致盲，类似于在黑夜里车灯直射人眼使人看不清周围物体的情况，此时拍摄单元20也不能有效采集下空型障碍物60下表面的图像信息。
为避免因下空型障碍物60与本体10距离过大或过小，导致光源组件40发出的光强被下空型障碍物60下表面反射后的照度太弱或太强，影响拍摄单元20采集下空型障碍物60下表面的图像信息，本实施例中，探测装置还包括设置在本体10上的测距装置，测距装置可以是上述实施例所述的激光测距传感器，控制器70可以通过测距装置直接获取本体10与下空型障碍物60之间的距离数值，并根据该距离数值以及上述照度与距离的平方反比率调整光源组件40的出光强度。
具体而言，若测得的距离数值较大，则控制器70控制光源组件40的出光光强变强；若测得的距离数值较小，则控制器70控制光源组件40的出光光强变弱。其中，自主移动设备可以在多个设定的标准距离上对光源组件40的出光强度进行校准，使得光源组件40的出光强度在照射到设定距离范围内的障碍物上时，其照度可以保证拍摄单元20能够获取可分辨的图像信息。或者，在一些可选的实施例中，测距装置是与上述第一探测装置不 同的独立器件，且与第一探测装置并列设置在本体上。
测距装置用于测量本体10与下空型障碍物60之间的距离。在一些实施例中，测距装置用于测量本体10的待测位置与下空型障碍物60的下表面的距离，其中，本体10的待测位置可以是本体10的上表面，在一些可选的实施方式中，本体10上可以设置安装测距装置的凹槽，那么本体10上的待测位置也可以是凹槽中的任一位置。只要本体10与下空型障碍物60之间的距离可以与照度对应即可。本实施例不对本体10测距的待测位置进行限制。在一些实施例中，若下空型障碍物60的下表面不是平行于地面的平面，比如是多个分别与地面平行的平面，或与地面成一定非零夹角的斜面，则本体10与下空型障碍物60之间的距离可以选取本体10与下空型障碍物60的某个平行于地面的平面之间的距离代表，或使用本体10与下空型障碍物60的多个测量点之间的距离的平均值代表。
具体地，上述实施例中，可以通过测距装置获得本体10与下空型障碍物60下表面之间的距离，并通过该距离控制光源组件40的出光强度，为拍摄单元20提供充足且不过量的照明，有助于拍摄单元20采集可分辨的图像信息。
可以理解的，不同时间段下，环境中的光照强度不同，例如，中午光照强度大，早晚光照强度小。且在早晚时段，光线倾斜角度大，当地面为大理石等光亮地面时，地面可以形成镜面反射，可使得下空型障碍物60朝向地面一侧的光强度更大。此时，如果再通过光源组件40补光，拍摄单元20会有致盲的隐患，有可能无法有效采集图像信息。
相对应的，本实施例中的探测装置还可以包括光照强度测量装置，用于检测下空型障碍物60朝向地面一侧空间中的环境光强度，控制器70与光照强度测量装置电连接，用于根据测得的下空型障碍物60朝向地面一侧的环境光强度，以控制光源组件40的出光强度。光照强度探测装置可以包括本领域技术人员熟知的光强度传感器等，本实施例不进行限制。
由上述实施例可知，不同拍摄单元20所需的照度不同。本实施例中，拍摄单元20所需的照度可以为0.5lx-10000lx。
也就是说，当光照强度测量装置测得的下空型障碍物60朝向地面一侧的照度大于10000lx，即使光源组件40不补光，也会使拍摄单元20致盲，此时自主移动设备可蜂鸣报警。当下空型障碍物60朝向地面一侧的照度低于0.5lx，光源组件40需要启动并补光，且以将下空型障碍物60朝向地面一侧的照度调整到2000lx-4000lx为宜。
本申请实施例还提供一种自主移动设备控制方法，图5为自主移动设备控制方法的流程示意图。如图5所示，其包括：探测自主移动设备的本体10上方的预设距离范围内是否存在下空型障碍物60；若本体10上方的预设距离范围内存在下空型障碍物60时，则照亮本体10上方的下空型障碍物60的下表面，为拍摄单元20提供照明。可以通过控制器70控制自主移动设备的光源组件40启动，以照亮本体10上方的下空型障碍物60的下表面，也可以将上述实施例中的第一探测器31与光源组件40直接电连接，在第一探测器31感知到其上方的障碍物60时直接控制光源组件40启动，当然也可以通过本领域技术人员所知的其它现有技术实现由第一探测器31对光源组件40的直接或间接控制。
具体地，该控制方法应用于上述自主移动设备。自主移动设备在工作区域内移动时，可能会遇到墙体、冰箱等障碍物，或者遇到楼梯等凹陷型障碍物，也可能会遇到床、沙发等下部具有空间的下空型障碍物60。
下空型障碍物60的下方光线强度弱，自主移动设备的拍摄单元20可能无法采集下空 型障碍物60朝向地面一侧的清晰的图像信息，导致自主移动设备可能无法判断自身的位置和/或工作状态。
本实施例中，当自主移动设备的探测装置30探测到本体10进入到下空型障碍物60下方时，自主移动设备的控制器70控制光源组件40启动，光源组件40照亮下空型障碍物60的下表面，为拍摄单元20提供照明，使得拍摄单元20能够采集到下空型障碍物60朝向地面一侧的可用图像信息，便于自主移动设备定位建图和判断自身工作状态。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述的自主移动设备控制方法。
上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

  1. 一种自主移动设备，其特征在于，包括：本体以及设置在所述本体上的拍摄单元、探测装置、光源组件、控制器；
    所述拍摄单元与所述本体相连，用于采集所述本体预设方向的图像信息，所述预设方向包括所述本体的上方；
    所述探测装置与所述本体相连，用于探测所述本体上方的障碍物信息；
    所述光源组件与所述本体相连，所述光源组件的出光方向包括所述本体的上方；
    所述控制器与所述探测装置和所述光源组件电连接，用于当探测装置探测到所述本体上方预设距离范围内存在障碍物时，所述控制器控制所述光源组件启动，用以照亮所述本体上方的障碍物的下表面，为所述拍摄单元提供照明。
  2. 根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述探测装置包括第一探测器；
    所述第一探测器包括第一发射端和第一接收端，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射第一探测光，所述第一接收端用于接收所述第一探测光的经障碍物反射后的反射光，以根据所述反射光探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物；
    或者，所述第一发射端用于向所述本体的上方发射探测波，所述第一接收端用于接收所述探测波的经障碍物反射后的反射波，以根据所述反射波探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。
  3. 根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一探测器为红外对管探测器、激光测距传感器、超声波传感器中的一种或多种。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述探测装置包括第二探测器；
    所述第二探测器包括第二发射端和第二接收端，所述第二发射端用于向所述本体的上方发射第二探测光，所述第二接收端接收所述第二探测光经障碍物反射后的图像信息，以根据所述图像信息探测所述本体上方预设距离范围内是否有障碍物。
  5. 根据权利要求4所述的自主移动设备，其特征在于，所述第二发射端为结构光发射器，所述第二接收端为图像采集器。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的自主移动设备，其特征在于，沿所述本体的正向，所述探测装置位于所述光源组件和所述拍摄单元的前方；
    或者，所述探测装置与所述光源组件、所述拍摄单元平齐。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述预设距离小于或等于0.85m。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述光源组件的出光光强可调；
    所述探测装置还包括测距装置，所述测距装置与所述本体相连，用于测量所述本体与所述本体上方的障碍物之间的距离；
    所述控制器与所述测距装置电连接，用于根据所述测距装置测得的所述本体与所述障碍物之间的距离，控制所述光源组件的出光光强；其中，所述光源组件的出光光强随所述距离的增大而变强，且所述光源组件的出光光强随所述距离的减小而变弱。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述探测装置包括光照强度测量装置，所述光照强度测量装置与所述本体相连用于测量所述本体上方的环境光强度；
    所述控制器与所述光照强度测量装置电连接，用于根据所述光照强度测量装置测 得的环境光强度，控制所述光源组件是否出光；
    或者所述光源组件的出光光强可调，所述控制器与所述光照强度测量装置电连接，用于根据所述光照强度测量装置测得的环境光强度，控制所述光源组件的出光光强。
  10. 一种自主移动设备控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9任一项所述的自主移动设备，所述方法包括：
    探测所述自主移动设备的本体上方的预设距离范围内是否存在障碍物；
    若所述本体上方的预设距离范围内存在障碍物，则照亮所述本体上方的障碍物的下表面，为所述拍摄单元提供照明。
  11. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求10所述的自主移动设备控制方法。
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