KR102227841B1

KR102227841B1 - 차량용 센서 시스템 및 이를 이용한 센서 id 할당 방법

Info

Publication number: KR102227841B1
Application number: KR1020140084550A
Authority: KR
Inventors: 안광호
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2014-07-07
Filing date: 2014-07-07
Publication date: 2021-03-15
Also published as: KR20160005524A

Abstract

차량용 센서 시스템이 제공된다. 이 시스템은, 마스터 노드와 LIN(Local Interconnect Network) 프로토콜 프레임으로 데이터 통신하는 다수의 슬레이브 노드를 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 노드는 서로 종속적으로 연결된다. 이때, 각 슬레이브 노드는, 이전 단의 슬레이브 노드로부터 전달받은 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값을 업-카운팅(up-counting)하고, 상기 업-카운팅된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식한다.

Description

차량용 센서 시스템 및 이를 이용한 센서 ID 할당 방법{SENSOR MODULE FOR A VEHICLE AND METHOD FOR ASSIGNING SENSOR ID USING THE SYSTEM}

본 발명은 차량용 센서 시스템 및 이 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량용 센서 시스템에 포함된 다수의 센서 모듈에 센서 ID를 부여하는 차량용 센서 시스템 및 이를 이용한 센서 ID 할당 방법에 관한 것이다.

일반적으로 주차 보조 시스템은 모듈 단위로 구성된 다수의 센서 모듈(10, 20, 30, 40)과 차체 제어 모듈(BCM: Body Controlling Module)(50)을 포함한다.

각 센서 유닛들(10, 20, 30, 40)은 각각 센서 ID가 부여되는데, 각 센서 유닛에 전원이 인가되면. 각 센서 유닛(10, 20, 30, 40)에 부여되는 센서 ID는 각자의 LID 핀 상에 나타나는 전위 레벨로 부여된다.

8개의 센서 모듈에 센서 ID를 부여하는 경우, 각 센서 모듈에는 3 개의 LID 핀이 설계된다.

각 핀을 LID 1, LID 2 및 LID 3 라 칭하면, 각 센서 모듈은 자신의 LID 1~3 핀 상에 나타나는 전위 상태(Open[N.C], Ground)에 따라 BCM(50)의 호출(마스터 동작 신호)을 인식한다.

BCM(50)이 LIN(Local Interconnect Network) 통신을 통해 해당 위치의 센서 모듈을 호출할 경우 해당 센서 모듈은 이에 응답한다.

BCM(50)이 각 센서 모듈(10, 20, 30, 40)의 위치에 따라 RL, RR, RCL, RCR 순서로 호출할 경우, RL, RR, RCL, RCR 순서(동작 순서)로 동작하게 된다.

아래의 표 1은 8개의 센서 모듈에 센서 ID를 부여하는 경우, 각 센서 유닛에 구비된 핀들의 종류를 나타낸다. 그리고 표 2는 센서 모듈의 위치 별로 정의되는 LID 1~3 핀의 상태를 나타내는 것이다.

핀 번호	Description
1	LIN
2	LID1
3	LID2
4	GND
5	LID3
6	Vbat

센서 위치	LID3	LID2	LID1
RL	N.C	N.C	N.C
RCL	N.C	GND	N.C
RLR	N.C	N.C	GND
RR	N.C	GND	GND

이와 같이, 8개의 센서 모듈에 센서 ID를 부여하는 것으로 가정하면, 종래의 각 센서 모듈은 전원 핀(Vbat), 그라운드 핀(GND) 및 LIN 핀(LIN)의 3개의 핀들 이외에 3개의 추가적인 LID 핀들(LID 1, LID 2, LID 3) 이 더 설계된다.

이러한 LID 핀들(LID 1, LID 2, LID 3)은 하이(high), 로우(low)의 전위 레벨을 인식하기 위하여, 상기 LID 핀들의 주변 회로에는 저항, 스위칭 다이오드와 같은 수동소자의 추가된다.

따라서, 각 센서 모듈의 커넥터 부분이 차지하는 면적이 커지고, 때문에 PCB 회로의 복잡성과 단가 상승을 초래한다.

따라서, 본 발명의 목적은 PCB 회로의 복잡성과 단가 상승을 줄일 수 있는 차량용 센서 시스템 및 이를 이용한 센서 ID 할당 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 차량용 센서 시스템은, 마스터 노드와 LIN(Local Interconnect Network) 프로토콜 프레임으로 데이터 통신하는 다수의 슬레이브 노드를 포함하는 차량용 센서 시스템으로서, 상기 다수의 슬레이브 노드는 서로 종속적으로 연결되고, 각 슬레이브 노드는 이전 단의 슬레이브 노드로부터 전달받은 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값을 업-카운팅(up-counting)하고, 상기 업-카운팅된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 센서 ID 할당 방법은, 서로 종속적으로 연결된 다수의 슬레이브 노드 중에서, 현재 단의 슬레이브 노드가 이전 단의 슬레이브 노드로부터 전달받은 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값을 업-카운팅(up-counting)하는 과정과, 상기 업-카운팅 된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식하는 과정 및 상기 자신의 ID로 인식된 업-카운팅 된 위치 검출 필드 값을 다음 단의 슬레이브 노드로 전달하는 과정을 포함한다.

본 발명에 따르면, 센서 ID를 부여하기 위해, 각 센서 모듈에 설계되는 커넥터 핀(또는 LID 핀)의 개수가 감소함으로써, 상기 커넥터 핀의 주변에 구성되는 회로의 설계를 배제할 수 있고, 또한 이 회로 설계에 필요한 각종 회로 소자의 개수가 감소하므로, 차량용 센서 시스템의 경량화 및 원가를 절감할 수 있다.

도 1은 종래 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 각 센서 모듈 내부에서 입력 LIN 포트(LIN_IN) 및 출력 LIN 포트(LIN_OUT)와 연결되는 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 LIN 프로토콜 프레임의 헤더 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 위치 검출 필드(Position Detect Field)의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 센서 모듈에 센서 ID를 할당하는 방법을 설명하는 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.

아래의 실시 예는, 본 발명이 주차 보조 시스템(Parking Assistance system: PAS)에서 사용하는 센서 모듈에 한정되어 기술된다. 이는 단지 본 발명의 일 실시 예에 설명하기 위함일 뿐, 본 발명의 센서 모듈이 PAS 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 따라서, 본 발명은 센서 모듈이 사용될 수 있는 차량 내의 모든 전자 제어 시스템에 적용될 수 있음은 아래의 설명을 통해 당업자라면 충분히 이해할 수 있을 것이다.

종래 PAS에서는, 차체 제어 모듈(BCM)에서 각 센서 모듈로 마스터 동작 신호(또는 해당 센서 모듈을 호출하는 신호)를 전송하면, 각 센서 모듈은 자기 자신의 LID 핀 상태(또는 전위 상태)를 확인한다.

각 센서 모듈은 자신의 LID 1~3핀 각각의 전위 상태에 따라 자신의 센서 ID를 인식하고, 차체 제어 모듈(BCM)이 LIN(Lin Interconnect Network) 통신으로 호출하는 경우, 해당 센서 모듈이 상기 차체 제어 모듈의 호출에 응답한다. 즉, 종래의 센서 ID 부여(할당)는 각 센서 모듈의 LID 핀들 각각의 전위 상태를 이용하는 방식이다.

이와는 달리 본 발명의 일 실시 예에서는 각 센서 모듈의 LID 핀들의 설계를 배제하기 위해, LIN 프로토콜 프레임 기반의 홉 카운트(Hop count) 방식에 기반한 센서 ID 부여 방법이 제안된다.

일반적인 LIN 프로토콜 프레임은 헤더와 응답(Response)으로 구성되는데, 기존의 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 Protected Identifier Field를 ID 인식을 위한 Position Detect Field로 사용하는 헤더 구조를 제안함으로써, 상술한 홉 카운트(Hop count) 방식에 기반한 센서 ID 인식이 구현된다.

이러한 홉 카운트(Hop count) 방식에 기반한 센서 ID 인식을 위한 하드웨어 구성은 도 1에 도시된 시스템 구성도와 같다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 센서 시스템(100)은 LIN 라인을 통해 서로 직렬적(종속적)으로 연결된 N+1개의 센서 모듈들(Module 0, Module 1, Module 2 ~ Module N)을 포함한다.

각 센서 모듈(Module 0, Module 1, Module 2 ~ Module n)은 2개의 LIN 포트들(LIN_IN, LIN_OUT)과 전원 포트(V), 그라운드 포트(G)를 포함한다. 종래와는 달리 본 발명의 일 실시 예에서는 종래의 LID 핀이 설계되지 않는다.

2개의 LIN 포트들(LIN_IN, LIN_OUT)은 입력 LIN 포트(LIN_IN)와 출력 LIN 포트(LIN_IN)로 구성된다.

첫 번째 스테이지의 센서 모듈(Module 0)의 입력 LIN 포트(LIN_IN 0)는 도시되지 않은 BCM과 LIN 신호선으로 전기적으로 연결되고, 출력 LIN 포트(LIN_OUT 0)는 두 번째 스테이지의 센서 모듈(Module 1)의 입력 LIN 포트(LIN_IN 1)와 전기적으로 연결된다. 두 번째 스테이지의 센서 모듈(Module 1)의 출력 LIN 포트(LIN_OUT 1)는 세 번째 스테이지의 센서 모듈(Module 1)의 입력 LIN 포트(LIN_IN 2)와 연결된다. 유사하게, 나머지 센서 모듈 간의 연결이 구성된다.

결국, 각 센서 모듈 별로 2개의 LIN 신호선이 존재하며, 하나의 LIN 신호선은 이전 스테이지의 센서 모듈의 출력 LIN 포트(LIN OUT)와 연결되며, 다른 하나의 LIN 신호선은 다음 스테이지의 센서 모듈의 입력 LIN 포트(LIN IN)와 연결된다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 각 센서 모듈은 기존 Vsup, GND, LIN, LID1, LID2, LID3로 이루어진 6개의 PIN 방식에서 LID 1~3 핀이 제거된 Vsup, GND, LIN_IN, LIN_OUT로 이루어진 4개의 PIN 방식으로 그 핀 수가 감소된다.

도 3은 도 2에 도시된 각 센서 모듈 내부에서 입력 LIN 포트(LIN_IN) 및 출력 LIN 포트(LIN_OUT)와 연결되는 내부 구성을 보여주는 블록도이다.

도 3을 참조하면, 도 2에 도시된 각 센서 모듈은 제1 먹스(MUX)(110), 카운터(112: Position Detect Field Counter), 제2 먹스(114), 검출기(116: Position Detector), LIN 송수신기(118: LIN Transceiver) 및 MCU(120)를 포함한다.

제1 먹스(110)는 입력 LIN 포트(LIN_IN)를 통해 입력되는 LIN 프로토콜 프레임의 헤더 정보를 포함하는 입력 LIN 신호를 상기 카운터(114)로 스위칭한다.

카운터(112)는 입력 LIN 신호에 포함된 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더 정보 내의 Position Detect Field 값을 하나씩 업-카운팅(up-counting)한다.

제2 먹스(114)는 상기 카운터(114)에 의해 카운팅된(또는 증가된) Position Detect Field 값(위치 검출 값)이 반영된 헤더 정보를 포함하는 LIN 신호를 출력 LIN 신호로서 입력받고, 입력받은 출력 LIN 신호를 선택적으로 출력한다. 여기서, 출력된 출력 LIN 신호는 다음 스테이지의 센서 모듈의 입력 LIN 포트(LIN_IN)로 인가된다.

검출기(116: Position Detector)는 상기 카운터(114)에 의해 카운팅 된(증가된) Position Detect Field 값을 입력 받아서, 카운팅 된(증가된) Position Detect Field 값을 센서 ID로 판정하고, 판정된 센서 ID를 MCU(120)로 출력한다.

MCU(120)는 상기 판정된 센서 ID를 입력 받고, 입력 받은 센서 ID로부터 자신의 위치를 인식하여, BCM로부터 전송되는 LIN 프로토콜 프레임에 포함된 호출에 응답하도록 처리 동작을 수행한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 LIN 프로토콜 프레임의 헤더 구성을 나타내는 도면이다.

도 4를 참조하면, 기존의 LIN 통신 스펙에서 정의하는 LIN 프로토콜 프레임은 헤더와 응답으로 구성되며, 이 중 헤더는 브레이크 필드(Break field), 동기 필드(Sync field) 및 식별자 필드(Protected Identifier field)로 구성된다. 브레이크 필드(Break field)는 프레임의 시작을 나타내는 필드이고, 동기 필드(Sync field)는 BCM과 각 센서 모듈들 간의 클럭 동기화를 위해 사용되는 필드이다. 그리고, 식별자 필드(Protected Identifier field)는 센서 모듈의 위치(또는 주소) 및/또는 센서 모듈로 전송되는 최초 마스터 동작 명령을 포함하는 필드이다.

본 발명의 일 실시 예에서는, 기존의 LIN 통신 스펙에서 정의하는 헤더 내의 식별자 필드(Protected Identifier field)를 도 3에 도시된 카운터(112)에 의해 카운팅 되는(증가되는) 위치 검출 필드 값을 정의하는 위치 검출 필드(Position Detect Field)로 정의하여 사용한다. 위치 검출 필드의 구성은 도 5에 도시된 바와 같다.

본 발명의 일 실시 예에서 제안하는 위치 검출 필드(Position Detect Field)는 도 5에 도시된 바와 같이, 시작 비트와 종료 비트 및 이들 사이에서 위치 검출 필드 값을 정의하는 다수의 비트들을 포함한다. 도 5의 실시 예에서는, 특별히 한정하는 것은 아니지만, 8비트의 위치 검출 필드 값이 나타난다. 즉, 도 3에 도시된 카운터(112)는 8비트로 표현되는 위치 검출 필드 값을 하나씩 증가시키고, 하나씩 증가된 위치 검출 필드 값으로 헤더에 실어 해당 센서 모듈로 전송하고, 각 센서 모듈의 MCU는 하나씩 증가된 위치 검출 필드 값을 자신의 센서 ID로 인식하고, BCM이 LIN(Lin Interconnect Network) 통신으로 호출하는 경우, 해당 센서 모듈이 상기 BCM의 호출에 응답한다.

이러한 방법을 통해서 센서 ID 인식을 위한 도 1의 LID 1~3와 같은 전용 포트 없이도 각 센서 모듈의 센서 ID 할당이 가능하게 된다. 결국, 센서 ID 인식을 위한 전용 포트를 사용하지 않음으로써, 커넥터, 케이블 등과 같은 부품을 감소시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 센서 모듈에 센서 ID를 할당하는 방법을 설명하기 위하여 마스터 노드와 슬레이브 노드에서 동작과정을 함께 나타내는 순서도로서, 설명의 이해를 돕기 위해, 도 2 및 도3을 함께 참조한다. 특별히 한정하는 것은 아니지만, 마스터 노드(Master Node)는 도 1의 BCM 또는 도시되지 않은 ECU로 가정하며, 슬레이브 노드(Slave Node)는 도 2에 도시된 다수의 센서 모듈로 가정한다.

도 6을 참조하면, 먼저, 모든 센서 모듈(Module 0, 1, 2 ~ Module n))이 전원(Vsup)을 인가받아서 동작을 시작하면, 각 센서 모듈 내에 구비된 먹스의 1번 포트가 활성화된다(S612). 각 센서 모듈 내에 구비된 먹스의 1번 포트가 활성화(또는 선택)됨으로써, 센서 ID 인식을 위한 준비 과정이 완료된다.

이어, 센서 ID 인식을 위한 준비 과정이 완료되면, BCM이 위치 검출 프레임(Position Detect Frame 또는 헤더)을 포함하는 LIN 신호를 센서 모듈(Module 0)로 전송한다(S612).

이어, LIN 신호 내에 포함된 위치 검출 프레임의 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값은 도 2에 도시된 연결 구조에 따라 각 센서 모듈을 거치는 동안 하나씩 카운팅된다(S614).

이어, 각 센서 모듈은 하나씩 증가된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식하고(S616), 모든 센서 모듈이 자신의 센서 ID를 인식하면, 각 센서 모듈 내의 먹스의 1번 포트는 비활성화되고, 0번 포트가 활성화(또는 선택)된다(S618). 이후, 일반적인 LIN 버스 네트워크(Bus Network)로 변경되어, LIN 통신이 준비된다.

이 후 BCM은 모든 센서 모듈들의 센서 ID 할당이 완료되었는지 여부를 확인하기 위해, 각 센서 모듈로부터의 응답을 확인한다(S620).

모든 센서 모듈들로부터의 응답이 확인되면(S622), 센서 ID 할당 완료 메시지를 모든 센서 모듈에 송신함으로써(S624), Normal 모드의 LIN 통신이 시작된다(S632).

만약, 일부 센서 모듈들로부터의 응답이 확인되지 못하면(S622), 센서 ID 할당이 실패하였기 때문에, 센서 ID 할당을 위한 일련을 과정들(S610, S612, S614)을 다시 시작한다.

마찬가지로, 모든 센서 모듈들 중 일부 센서 모듈들이 BCM으로부터의 센서 ID 할당 완료 메시지를 정해진 시간 지연 t 시간 동안 수신하지 못하면(S628, S630), 센서 ID 할당에 실패한 센서 모듈은 BCM에서 전송하는 LIN 신호를 수신할 수 없기 때문에, 상기 시간 지연 t 시간 이후에 처음으로 다시 돌아가 센서 ID 할당을 위한 일련의 과정들(S610, S614, S616, S618, S628)을 다시 시작한다.

모든 센서 모듈이 BCM으로부터의 센서 ID 할당 완료 메시지를 수신하면(S628, S630), Normal 모드의 LIN 통신이 시작된다(S632).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 센서 ID 인식을 위한 전용 포트 없이도 각 센서 모듈의 센서 ID 할당이 가능하기 때문에, 센서 ID 인식을 위한 전용 포트가 각 센서 모듈에 설계될 필요가 없다. 따라서, 각 센서 모듈에 필요한 커넥터 주변에 설계되는 부품 및 케이블 등과 같은 부품을 감소시킬 수 있다.

이상 바람직한 실시 예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims

마스터 노드와 LIN(Local Interconnect Network) 프로토콜 프레임으로 데이터 통신하는 다수의 슬레이브 노드를 포함하는 차량용 센서 시스템에 있어서,
상기 다수의 슬레이브 노드는 서로 종속적으로 연결되고,
각 슬레이브 노드는,
이전 단의 슬레이브 노드로부터 전달받은 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값을 업-카운팅(up-counting)하고, 상기 업-카운팅된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식하고,
각 슬레이브 노드는,
상기 이전 단의 슬레이브 노드의 출력 LIN 포트를 통해 상기 위치 검출 필드 값을 받는 입력 LIN 포트; 및
상기 업-카운팅된 위치 검출 필드 값을 다음 단 슬레이브 노드의 입력 LIN포트로 전달하는 출력 LIN 포트를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템.
제1항에 있어서, 상기 헤더는,
상기 LIN 프로토콜 프레임의 시작을 나타내는 브레이크 필드(Break field), 상기 마스터 노드와 상기 다수의 슬레이브 노드 간의 클럭 동기화를 위한 동기 필드(Sync field) 및 상기 위치 검출 필드 값을 나타내는 위치 검출 필드를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템.
제1항에 있어서, 상기 위치 검출 필드 값은,
시작 비트(START BIT)와, 종료 비트(STOP BIT) 및 업-카운팅되는 상기 위치 검출 필드 값을 다수의 비트를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템.
제1항에 있어서, 상기 각 슬레이브 노드는,
동작 전압을 인가 받는 전원 포트; 및
그라운드 전압을 인가 받는 그라운드 포트;
를 더 포함하는 것인 차량용 센서 시스템.
제4항에 있어서, 상기 각 슬레이브 노드는,
상기 입력 LIN 포트와 연결되어, 상기 입력 LIN 포트를 통해 전달되는 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값의 이동 경로를 스위칭 하는 제1 먹스;
상기 제1 먹스를 통해 전달된 상기 위치 검출 필드 값을 업-카운팅하는 카운터; 및
상기 출력 LIN 포트와 연결되어, 상기 업-카운팅된 위치 검출 필드 값을 출력하는 제2 먹스
를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템.
마스터 노드와 LIN(Local Interconnect Network) 프로토콜 프레임으로 데이터 통신하는 다수의 슬레이브 노드를 포함하는 차량용 센서 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법으로서,
서로 종속적으로 연결된 다수의 슬레이브 노드로서, 각 슬레이브 노드는, 이전 단(stage) 슬레이브 노드의 출력 LIN 포트와 전기적으로 연결되는 입력 LIN 포트 및 다음 단(stage) 슬레이브 노드의 입력 LIN 포트와 전기적으로 연결되는 출력 LIN 포트를 포함하고,
상기 다수의 슬레이브 노드 중에서, 현재 단의 슬레이브 노드가 자신의 입력 LIN 포트를 통해 상기 이전 단 슬레이브 노드의 출력 LIN 포트로부터 전달받은 상기 LIN 프로토콜 프레임의 헤더에 포함된 위치 검출 필드(Position Detect Field) 값을 업-카운팅(up-counting)하는 과정;
현재 단 슬레이브 노드가 상기 업-카운팅 된 위치 검출 필드 값을 자신의 ID로 인식하고, 자신의 출력 LIN 포트를 통해 상기 자신의 ID로 인식된 업-카운팅 된 위치 검출 필드 값을 다음 단의 슬레이브 노드의 입력 LIN 포트로 전달하는 과정
을 포함하는 차량용 센서 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법.
제6항에 있어서, 상기 헤더는, 상기 LIN 프로토콜 프레임의 시작을 나타내는 브레이크 필드(Break field), 상기 마스터 노드와 상기 다수의 슬레이브 노드 간의 클럭 동기화를 위한 동기 필드(Sync field) 및 상기 위치 검출 필드 값을 나타내는 위치 검출 필드를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법.
제6항에 있어서, 상기 위치 검출 필드 값은,
시작 비트(START BIT)와, 종료 비트(STOP BIT) 및 업-카운팅되는 상기 위치 검출 필드 값을 다수의 비트를 포함하는 것인 차량용 센서 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법.
제6항에 있어서, 상기 다수의 슬레이브 노드 중에서 첫 번째 단의 슬레이브 노드가 상기 마스터 노드로부터 위치 검출 필드 값을 전송 받는 과정을 더 포함하는 차량용 센서 시스템을 이용한 센서 ID 할당 방법.
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