KR102205299B1 - 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법 - Google Patents

차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법 Download PDF

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KR102205299B1 KR1020180154073A KR20180154073A KR102205299B1 KR 102205299 B1 KR102205299 B1 KR 102205299B1 KR 1020180154073 A KR1020180154073 A KR 1020180154073A KR 20180154073 A KR20180154073 A KR 20180154073A KR 102205299 B1 KR102205299 B1 KR 102205299B1
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

통신 지연이 발생하는 차량간 통신 시스템에서 보다 안전한 차선 변경이 수행될 수 있는 차선 변경 방법이 개시된다. 개시된 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법은 적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지를 이용하여, 상기 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계를 포함한다.

Description

차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법{LANE CHANGE METHOD IN V2V COMMUNICATION SYSTEM}
본 발명은 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량간 통신 시스템에서 차량 사이의 통신 지연 시간을 고려하여 차선을 변경하는 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량은 목적지까지 이동하기 위해 도로상에서 다양한 동작들을 수행한다. 그리고 차량간(V2V) 통신 시스템에서 자율주행 차량은 주변 차량과 주행 정보를 송수신하며, 차선 변경과 같은 동작을 수행한다.
예를 들어, 자율주행 차량은, 목적지까지의 경로 추종, 전방 차량 추월, 전방 장애물 회피 등을 위해, 다양한 상황에서 차선 변경을 수행해야 한다.
차선 변경을 수행하기 위해, 자율주행 차량은 변경하고자 하는 목표 차선의 후방의 주행 환경을 인식하거나, 주변 차량의 주행 정보를 바탕으로 주행 상황을 판단해야 한다.
관련된 선행문헌으로 대한민국 공개특허 제2017-0077319호 및 제2018-0084463호가 있다.
본 발명은 통신 지연이 발생하는 차량간 통신 시스템에서 보다 안전한 차선 변경이 수행될 수 있는 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서, 적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지를 이용하여, 상기 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계; 상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및 상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법이 제공된다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서, 적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산하는 단계; 상기 제1지연 시간에, 차선 변경을 위한 메시지의 송수신 횟수를 반영하여, 제2지연 시간을 계산하는 단계; 및 상기 제2지연 시간에, 상기 주변 차량의 차선 변경 허용 판단 시간을 반영하여 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 상기 통신 지연 시간에 기반한 차선 변경 경로를 생성하여, 상기 주변 차량으로 차선 변경을 요청하는 단계를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법이 제공된다.
본 발명에 따르면, 차선 변경 요청이 이루어진 시점이 아닌 통신 지연 시간이 발생하는 실제 차선 변경이 수행되는 시점에서 주행 차량과의 충돌 여부가 판단될 수 있으므로, 보다 안전하게 차선 변경이 수행될 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 주변 차량의 차선 변경 허용 여부에 따라서 가속 구간을 포함하는 차선 변경 경로를 이용함으로써, 주행 차량과 주변 차량의 충돌 가능성이 줄어들며, 주변 차량이 차선 변경을 허용할 가능성도 높아진다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 통신 지연 시간 계산 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 변경 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 변경 경로를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
차량간 통신 시스템에서 주행 차량, 예컨대 자율 주행 차량은 차선 변경을 위해, 주변 차량으로 차선 변경을 요청할 수 있다. 주변 차량이 주행 차량으로부터 멀리 떨어져 있는 상황 등과 같이 차선 변경이 가능한 상황에서, 주변 차량은 주행 차량과의 충돌 가능성이 적은 것으로 판단하여 주행 차량으로 차선 변경이 가능하다는 메시지를 전송하고, 이에 따라 주행 차량은 차선 변경을 수행한다.
이 때, 차량들은 고속으로 주행하고 있기 때문에, 차선 변경을 위해 메시지를 송수신하는데 소요되는 시간 동안 차량 위치가 급격하게 변할 수 있다. 따라서 최초 차선 변경 요청이 이루어진 시점과 실제 차선 변경이 수행되는 시점의 주행 상황이 달라질 수 있다. 특히 차량이 밀집된 환경에서는 통신 지연 시간이 증가하기 때문에, 차선 변경 요청이 이루어진 시점과 실제 차선 변경이 수행되는 시점의 주행 상황이 매우 달라질 수 있다.
예컨대, 차선 변경 요청이 이루어진 시점에서는 차선 변경이 가능한 상황이었지만, 실제 차선 변경이 수행되는 시점에서는 차선 변경이 불가능한 상황이 될 수 있으며, 이러한 상황에서 주변 차량의 응답에 따라서 주행 차량이 차선 변경을 수행할 경우, 안전 사고가 발생할 수 있다.
본 발명은 이러한 점에 착안한 발명으로서, 차량간 통신 시스템에서의 통신 지연 시간을 고려한 차선 변경 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 주행 차량은 통신 지연 시간이 반영된 차선 변경 경로를 주변 차량으로 전송하므로, 주변 차량은 차선 변경 요청이 이루어진 시점이 아닌 실제 차선 변경이 수행되는 시점에서 주행 차량과의 충돌 여부를 판단할 수 있으며, 따라서 보다 안전한 차선 변경이 이루어질 수 있다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법을 나타내는 흐름도이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 통신 지연 시간 계산 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 변경 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2에서는 주행 차량에서 수행되는 차선 변경 방법과 통신 지연 시간 계산 방법이 일실시예로서 설명된다. 그리고 도 3에서는 하나의 주변 차량이 존재하는 환경에서의 차선 변경 방법이 일실시예로서 설명된다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주행 차량은, 적어도 하나의 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산(S110)한다. 여기서, 주변 차량은 실시예에 따라서, 주행 차량의 통신 범위에 포함되는 모든 차량이거나 또는 주행 차량이 차선 변경을 희망하는 주행 차선의 옆차선을 주행하는 차량일 수 있다.
그리고 주행 차량은 준비 구간 및 차선 변경 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성(S120)한다. 도 3을 참조하면, 차선 변경 경로(330)은 준비 구간(350) 및 차선 변경 구간(360)으로 이루어진다. 준비 구간(350)은 차선 변경을 위해 주행 차량(310)과 주변 차량(320) 사이에 메시지가 송수신되는 구간으로서, 준비 구간(350)의 길이는 통신 지연 시간에 따라 결정된다. 즉, 차선 변경 경로(330)는 통신 지연 시간에 기반하여 생성된다. 차선 변경 구간(360)은 주행 차량(310)이 주행 방향을 변경하여 차선을 변경하는 구간으로서, 차선 변경 구간(360)의 길이는 미리 설정될 수 있다.
차선 변경 경로(330)는 준비 구간(350) 및 차선 변경 구간(360)에서의 주행 차량(310)의 예상 위치 정보를 포함하며, 주행 차량(310)의 예상 위치(340)는 미리 설정된 시간 간격에 따라서 준비 구간(350) 및 차선 변경 구간(360)에서의 주행 차량(310)의 주행 속도 기반으로 추정될 수 있다. 일예로서, 준비 구간(350)에서 주행 차량(310)은 주행중인 차선을 유지하며 등속도로 주행하고, 차선 변경 구간(360)에서 주행 차량(310)은 등속도로 주행하며 차선을 변경하도록 설정될 수 있다.
다시 도 1로 돌아와, 주행 차량은 주변 차량으로 차선 변경을 요청(S130)하며, 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 이용하여 차선 변경을 요청할 수 있다.
차선 변경 요청 메시지를 수신한 주변 차량은 주행 차량과의 충돌 가능성을 계산함으로써, 주행 차량의 차선 변경 허용 여부를 판단한다. 주변 차량은 판단 결과에 따라서, 준비 구간에서 주행 차량으로 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 전송한다. 주변 차량은 충돌 가능성이 높다면 주행 차량의 차선 변경을 불허하는 내용의 응답 메시지를 전송하며, 충돌 가능성이 낮다면, 주행 차량의 차선 변경을 허용하는 내용의 응답 메시지를 전송한다.
주행 차량은 준비 구간에서, 주변 차량으로부터 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하며, 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 주변 차량으로 전송한다.
주변 차량이 차선 변경을 허용한 경우, 주행 차량은 차선 변경을 수행(S140)한다.
이하 도 2를 참조하여, 통신 지연 시간 계산 방법에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 통신 지연 시간은, 메시지의 송수신에 따른 지연 시간과, 주행 차량의 차선 변경의 허용 여부를 판단하기 위해 주변 차량이 소모하는 시간을 포함한다.
본 발명에 따른 주행 차량은 먼저 메시지의 송수신에 따른 지연 시간을 계산하기 위해, 주변 차량과 주기적으로 송수신하는 안전 메시지(BSM, Basic Safety Message)를 이용한다. 이러한 안전 메시지는 차량간 통신 표준인 WAVE에 정의된 메시지이다. 안전 메시지에는 메시지의 전송 시간 정보가 포함되므로, 메시지를 수신한 주행 차량은 메시지 수신 시간과 전송 시간을 이용하여 주변 차량과의 메시지 송수신에 소요되는 지연 시간을 계산할 수 있다. 전술된 바와 같이, 준비 구간에서는 차선 변경을위한 메시지가 송수신되므로, 본 발명에 따른 주행 차량은 안전 메시지의 송수신에 따른 지연 시간을 이용하여 통신 지연 시간을 결정한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 주행 차량은 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산(S210)한다. 최근 송수신 지연 시간은 현재 송수신되는 안전 메시지에 따라서 계산된 지연 시간이며, 이전 송수신 지연 시간은 현재 이전에 송수신되었던 안전 메시지에 따라서 계산된 지연 시간을 나타낸다.
제1지연 시간은 안전 메시지의 송수신에 따라서 주기적으로 갱신되며, 갱신 과정에서 제1지연 시간은 이전 송수신 지연 시간으로 할당된다.
일실시예로서, 주행 차량은 [수학식 1]을 이용하여 제1지연 시간을 계산할 수 있다.
Figure 112018121106262-pat00001
여기서, α는 주변 차량 i에 대한 최근 송수신 지연 시간(tr,i)에 적용되는 가중치를 나타내며, 1- α는 주변 차량 i에 대한 이전 송수신 지연 시간(tw,i)에 적용되는 가중치를 나타낸다. α가 1-α보다 크게 설정되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 주행 차량은 제1지연 시간에, 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수를 반영하여 제2지연 시간을 계산(S220)한다. 준비 구간은 통신 지연 시간동안 이동하는 차량의 움직임을 차선 변경 경로에 반영하기 위한 구간으로서, 준비 구간에서, 차선 변경을 위한 메시지가 송수신된다. 그리고 전술된 바와 같이, 준비 구간에서는 차선 변경 요청 메시지, 응답 메시지 및 재응답 메시지와 같이 3개의 메시지가 송수신된다. 따라서 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수는 3회이다.
이러한 메시지가 송수신될 때 마다 제1지연 시간이 발생하는 것이므로 주행 차량은 제1지연 시간을 3배하여 제2지연 시간을 계산한다. 차선 변경을 위한 메시지 송수신 프로토콜에 따라서 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수는 달라질 수 있으며, 달라진 메시지 송수신 횟수에 따라서 제2지연 시간 역시 달라질 수 있다.
이후 주행 차량은 제2지연 시간에, 응답 메시지의 생성 시간을 반영하여 상기 통신 지연 시간을 계산(S230)한다. 응답 메시지의 생성 시간은 차선 변경 경로에 기반하여, 주행 차량과의 충돌 여부를 판단하기 위해 소요되는 시간을 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 주행 차량은 실시예에 따라서, 제1지연 시간과 최근 송수신 시간의 차이에 따라 결정되는 시간 편차값을 더 포함하는 통신 지연 시간을 계산할 수 있다. 시간 편차값 역시 제1지연 시간과 같이 가중 평균에 의해 계산될 수 있으며, 일실시예로서 [수학식 2]와 같이 계산될 수 있다.
Figure 112018121106262-pat00002
여기서, β는 제1지연 시간과 최근 송수신 시간의 차이(
Figure 112018121106262-pat00003
)에 적용되는 가중치이며, 1-β는 이전 시간 편차값(
Figure 112018121106262-pat00004
)에 적용되는 가중치이다.
시간 편차값 역시, 제1지연 시간과 같이 안전 메시지의 송수신에 따라서 주기적으로 갱신되며, 준비 구간에서 메시지가 송수신될 때 마다 발생하는 것이므로, 시간 편차값도 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수에 따라서 결정된다.
전술된 실시예에서, 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수는 3회이므로, 통신 지연 시간은 제1지연 시간의 3배, 시간 편차값의 3배 및 응답 메시지 생성 시간을 모두 더한 값이 될 수 있다.
그리고 주행 차량의 통신 범위에 포함되는 주변 차량이 복수개인 경우, 통신 지연 시간은 주변 차량 각각에 대한 통신 지연 시간의 산술 평균값에 대응되며, 준비 구간의 길이는 이러한 산술 평균값에 대응된다.
결국 본 발명에 따르면, 차선 변경 요청이 이루어진 시점이 아닌 통신 지연 시간이 발생하는 실제 차선 변경이 수행되는 시점에서 주행 차량과의 충돌 여부가 판단될 수 있으므로, 보다 안전하게 차선 변경이 수행될 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법을 나타내는 흐름도이며, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 변경 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 주행 차량은, 적어도 하나의 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산(S410)하며, 준비 구간, 가속 구간 및 차선 변경 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성(S420)한다. 그리고 주행 차량은 주변 차량으로 차선 변경을 요청(S430)하며, 주변 차량이 차선 변경을 허용한 경우, 차선 변경을 수행(S440)한다.
도 1에서 설명된 차선 변경 방법과 달리, 도 4에서의 차선 변경 방법에 따르면, 준비 구간 및 차선 변경 구간 뿐만 아니라 가속 구간에서의 예상 위치 정보가 포함되는 차선 변경 경로가 생성된다. 즉, 도 4에서 설명되는 실시예에서는 준비 구간, 가속 구간 및 차선 변경 구간으로 이루어지는 차선 변경 경로가 이용된다.
도 5를 참조하면, 이러한 가속 구간(560)은 주행 차량(510)의 가속이 이루어지는 구간으로서, 준비 구간(550)과 차선 변경 구간(570) 사이에 위치한다. 가속 구간(560)의 진입 속도는 등속도로 주행 차량(510)이 주행하는 준비 구간(550)에서의 속도이고, 등속도로 주행 차량(510)이 주행하는 차선 변경 구간(570)에서의 주행 차량(510)의 속도는 가속 구간(560)에서의 최종 속도에 대응되므로, 가속 구간(560) 및 차선 변경 구간(570)에서의 예상 위치(540)의 간격은 준비 구간(550)에서의 예상 위치의 간격보다 넓다.
가속 구간(560)은 주변 차량(520)이 차선 변경을 허용하지 않은 경우에 이용된다. 즉, 도 3에 도시된 바 같이, 준비 구간(350) 및 차선 변경 구간(360)으로 이루어진 차선 변경 경로(330)를 이용하여 주행 차량(310)이 차선 변경을 요청하였는데, 주변 차량(320)이 차선 변경을 허용하지 않은 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 주행 차량(510)은 준비 구간(550), 가속 구간(560) 및 차선 변경 구간(570)으로 이루어진 차선 변경 경로(530)를 생성하여 주변 차량(520)으로 재차 차선 변경을 요청하는 것이다.
가속 구간만큼 주행 차량은 주변 차량으로부터 보다 더 이격되어 차선 변경을 수행할 수 있으므로, 본 발명에 따르면 주행 차량과 주변 차량의 충돌 가능성이 줄어들며, 주변 차량이 차선 변경을 허용할 가능성도 높아진다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (11)

  1. 차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서,
    적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지를 이용하여, 상기 주변 차량과의 통신 지연 시간을 계산하는 단계;
    상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계;
    상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계;
    상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계
    를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 통신 지연 시간을 계산하는 단계는
    상기 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산하는 단계;
    상기 제1지연 시간에, 상기 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수를 반영하여, 제2지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 제2지연 시간에, 상기 응답 메시지의 생성 시간을 반영하여 상기 통신 지연 시간을 계산하는 단계
    를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 통신 지연 시간은
    상기 제1지연 시간과, 상기 최근 송수신 지연 시간의 차이에 따라 결정되는 시간 편차값을 더 포함하는
    을 더 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 시간 편차값은
    상기 준비 구간에서 발생하는 메시지의 송수신 횟수에 따라서 결정되는
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 응답 메시지의 생성 시간은
    상기 차선 변경 경로에 기반하여, 상기 주행 차량과의 충돌 여부를 판단하기 위해 소요되는 시간을 포함하는
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차선 변경 경로를 생성하는 단계는
    상기 응답 메시지에 따라서, 상기 준비 구간과 상기 차선 변경 구간 사이에 위치하는 가속 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 더 포함하는 상기 차선 변경 경로를 생성하며,
    상기 준비 구간 및 상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치는
    등속도로 주행하는 상기 주행 차량의 예상 위치인
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 속도는
    상기 가속 구간에서의 최종 속도에 대응되는
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 준비 구간의 길이는
    상기 주행 차량의 통신 범위에 포함되는 주변 차량이 복수개인 경우, 상기 주변 차량 각각에 대한 상기 통신 지연 시간의 산술 평균값에 대응되는
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  9. 차량간 통신 시스템에서 주행 차량의 차선 변경 방법에 있어서,
    적어도 하나의 주변 차량과 주기적으로 송수신되는 안전 메시지의 송수신 시간에 따라 계산된 이전 송수신 지연 시간과 최근 송수신 지연 시간을 가중 평균하여 제1지연 시간을 계산하는 단계;
    상기 제1지연 시간에, 차선 변경을 위한 메시지의 송수신 횟수를 반영하여, 제2지연 시간을 계산하는 단계;
    상기 제2지연 시간에, 상기 주변 차량의 차선 변경 허용 판단 시간을 반영하여 통신 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 통신 지연 시간에 기반한 차선 변경 경로를 생성하여, 상기 주변 차량으로 차선 변경을 요청하는 단계
    를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 차선 변경을 요청하는 단계는
    상기 통신 지연 시간에 따라 결정되는 준비 구간에서의 주행 차량의 예상 위치 정보 및 미리 설정된 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 포함하는 차선 변경 경로를 생성하는 단계;
    상기 준비 구간에서, 상기 차선 변경 경로를 포함하는 차선 변경 요청 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계;
    상기 준비 구간에서, 상기 주변 차량으로부터 상기 차선 변경 요청 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 준비 구간에서, 상기 응답 메시지에 대한 재응답 메시지를 상기 주변 차량으로 전송하는 단계
    를 포함하는 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 차선 변경 경로를 생성하는 단계는
    상기 응답 메시지에 따라서, 상기 준비 구간과 상기 차선 변경 구간 사이에 위치하는 가속 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치 정보를 더 포함하는 상기 차선 변경 경로를 생성하며,
    상기 준비 구간 및 상기 차선 변경 구간에서의 상기 주행 차량의 예상 위치는
    등속도로 주행하는 상기 주행 차량의 예상 위치인
    차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법.
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