KR102189580B1 - 케이슨 제작용 슬립폼 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 케이슨(caisson)을 제작하는 슬립폼(slipform) 시스템에서 작업용 덱(working deck)의 경사도의 변화를 감지하고, 이에 대한 평형도를 실시간으로 보정 보완할 수 있는 시스템 기술에 대한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 핀 앤 홀(Pin & Hole) 방식을 이용한 슬립폼 케이슨(Slipform Caisson) 제작 시스템의 승하강 구조물을 구동하는 슬린더간의 편차에 따른 평형도의 변화를 실시간으로 감지하는 2축 각도센서를 구비하고, 이를 통해 편차에 따른 각도값을 길이값으로 변환하고, PID 제어기와 솔레노이드 밸브 구동을 통해 유압실린더에 인가되는 유압량을 제어하여, 작업용 데크의 평형도를 실시간으로 보정할 수 있도록 한다.

Description

케이슨 제작용 슬립폼 시스템{Slipform system for fabricating caisson}

본 발명은 케이슨(caisson)을 제작하는 슬립폼(slipform) 시스템에서 작업용 덱(working deck)의 경사도의 변화를 감지하고, 이에 대한 평형도를 실시간으로 보정 보완할 수 있는 시스템 기술에 대한 것이다.

산업의 발달과 더불어 물류산업이 대형화되고 이에 따라 공항, 신항만 등의 수요가 날로 증가하는 추세에 있다.

신항만 건설에 있어서 신항만 건설이 유리한 국가나 도시에서의 항만 공사는 날로 대형화되는 추세에 있으며, 이에 안벽 축조용으로 많이 사용되고 있는 케이슨의 규모 역시 항만공사의 대형화에 따라 더욱 확대되고 있다.

그러나 케이슨 제작 공법은 대부분이 한 장소에서 기초 슬래브로부터 벽체까지 단일 공정으로 이루어지며, 운반 및 진수를 위한 막대한 부대시설 및 장비가 소요된다.

뿐만 아니라, 일 단계(재래식 slipform) 공정에 의한 완제품 생산을 하는 방식을 사용하기 때문에 케이슨 제작 시간이 길어짐으로써 전체 공기를 지연시키는 측면이 있으며, 육지와 바다를 함께 이용하는 항만 공사의 특수성 때문에 운반 장비 제약으로 제작 규모의 한계를 극복하지 못하고 있는 있다.

한편, 케이슨 제작을 위한 거푸집 공법으로는 점프 폼(jump form) 등 전통 거푸집 공법, 재래식 슬립폼 공법, 갠트리 슬립폼(gantry slipform) 공법이 있으며, 공법의 선정은 케이슨의 크기, 제작, 함수, 공기, 제작장 조건 등을 비교 검토하여 경제적인 공법이 선정된다.

첫째, 전통 거푸집 공법은 케이슨 제작 함수가 10 이내인 공사규모가 소형인 공사 현장에 초기 설비 제작 투자비가 적고, 설비제작 기간 또한 적은 갱폼(gangform) 등의 일반 거푸집 공법이 공사비 및 공정에 대비했을 경우 최적의 공법이다.

둘째, 재래식 슬립폼 공법은 제작 함수가 5~20 함인 중대형 공사 현장에서 갱폼 등의 일반 거푸집 공법보다는 초기 설비 투자비는 많으나 케이슨 한 함당 제작 기간이 짧은 재래식 슬립폼 공법이 적합한 공법이다.

셋째, 갠트리 슬립폼 공법은 케이슨 제작 함수가 20 함 이상인 초대형 공사 현장인 경우에는 초기 설비 투자비용이 큰 반면 제작 기간이 월등히 우수하며, 완성된 케이슨의 품질 또한 가장 우수한 갠트리 슬립폼 공법이 최적의 공법이다.

이와 같이, 선박의 대형화 추세에 따라 항만구조물도 대형화되어 대형 콘크리트 케이슨의 제작은 갠트리 슬립폼공법을 이용하는 것이 적합한데, 갠트리 슬립폼 공법에서 슬립폼을 리프팅하는 장치가 중요한 역할을 한다.

종래 기술은 슬립폼의 리프팅을 위하여 갠트리에 수직방향으로 장착되는 잭 로드를 따라 승강실린더를 포함하는 그립죠(grip jaw)가 잭 로드를 물면서 올라가는 방식을 취하고 있다. 다만, 이 방식의 경우 잭 로드와 맞물리는 그립죠 부분의 마모가 생겨 주기적인 유지보수 내지는 교체가 필요하다.

특히, 작업용 덱을 승하강 시키는 방식에서 가이드바에 홀(Hole)을 형성하고, 유압실린더를 이용하여 위 홀에 핀을 고정하며 승하강을 구현하는 핀앤홀(Pin & Hole) 방식의 슬립폼 시스템에서는, 작업용 덱의 평형도가 맞지 않는 경우, 이를 조정하는 방식으로 실린더 길이 차이를 디스플레이로 확인해 Working deck(이하 deck)의 평형도를 직접 조정하는 방식이었다. 하지만 이러한 방법은 실린더의 길이 차이가 발생하면 현장의 작업자가 PLC 제어를 통해 직접 조정해야 했다. 또한 작업자들로 인한 편심이나 콘크리트 타설 작업을 위한 레미콘 등의 무게로 인해 deck 자체의 휨 현상이 발생할 수 있어 실린더의 길이차이만 알고 있는 상태에서는 평형도를 완벽하게 조정하기가 어려운 문제가 있었다.

따라서 작업용 덱(deck) 위에서 실린더의 길이 조절뿐만 아니라 외부적인 요인에 의해 평형도에 편차가 발생하면 피드백을 통해 즉각적인 평형도 제어를 해줄 수 있는 방법이 필요하다.

한국 등록특허 제10-0953689호 한국 등록특허 제10-1646157호

본 발명의 실시예들은 상술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 핀 앤 홀(Pin & Hole) 방식을 이용한 슬립폼 케이슨(Slipform Caisson) 제작 시스템의 승하강 구조물을 구동하는 슬린더간의 편차에 따른 평형도의 변화를 실시간으로 감지하는 2축 각도센서를 구비하고, 이를 통해 편차에 따른 각도값을 길이값으로 변환하고, PID 제어기와 솔레노이드 밸브 구동을 통해 유압실린더에 인가되는 유압량을 제어하여, 작업용 데크의 평형도를 실시간으로 보정할 수 있도록 하는 슬립폼 경사도 제어시스템을 제공하는데 있다.

이러한 본 발명에 따른 실린더의 편차 보정을 구현하는 시스템은, 기존의 위치제어 센서보다 편하중에 의한 안전 사고를 더 방지할 수 있으며, 유압실린더의 위치, 실린더별 편차와 슬립폼(slipform)의 기울기까지 제어해서 3중 안전장치를 만들어 승하강시스템(Lifting System)에서 구현되는 상승/하강의 안정성을 보장하고 조작의 편의성 또한 높여줄 수 있는 기술을 제공할 수 있도록 한다.

상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에서는, 도 2 내지 도 10에 도시된 도면에서와 같이, 높이방향으로 연장되는 케이슨의 형성을 위한 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에 있어서, 케이슨(1)의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100), 상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200), 상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300), 상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화값을 제어부로 전송하는 센싱부(410) 및 상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템을 제공할 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 핀 앤 홀(Pin & Hole) 방식을 이용한 슬립폼 케이슨(Slipform Caisson) 제작 시스템의 승하강 구조물을 구동하는 슬린더간의 편차에 따른 평형도의 변화를 실시간으로 감지하는 2축 각도센서를 구비하고, 이를 통해 편차에 따른 각도값을 길이값으로 변환하고, PID 제어기와 솔레노이드 밸브 구동을 통해 유압실린더에 인가되는 유압량을 제어하여, 작업용 데크의 평형도를 실시간으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.

이러한 본 발명에 따른 실린더의 편차 보정을 구현하는 시스템은, 기존의 위치제어 센서보다 편하중에 의한 안전 사고를 더 방지할 수 있으며, 유압실린더의 위치, 실린더별 편차와 슬립폼(slipform)의 기울기까지 제어해서 3중 안전장치를 만들어 승하강시스템(Lifting System)에서 구현되는 상승/하강의 안정성을 보장하고 조작의 편의성 또한 높여줄 수 있는 장점이 구현된다.

나아가, 2축 각도 센서와 Solenoid Valve와의 상호작용을 안정적으로 구현하고 작업자의 안정성과 Caisson 구조물의 형상 관리 능력을 높여 전체적인 시공관리의 편리함과 신속성을 높일 수 있는 장점도 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따르면, PID Controller를 통해 편차를 갖는 실린더를 한번에 제어해주는 것이 아니고 시간에 따라 단계적으로 편차를 줄여 나가며 제어하는 방식을 통해 실린더를 실시간으로 그리고 점진적으로 조절할 수 있으며, 결과적으로 작업용 덱(Wokring deck) 위의 작업자들이 실린더를 조절하는 동안에도 큰 흔들림 없이 작업을 진행할 수 있게 되는 효과도 있다.

도 1은 일반적인 슬립폼 시스템 구조를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른, 경사도 제어가 가능한 캐리슨 제작용 슬립폼 시스템의 구성블록도를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 작용상태를 도시한 순서도이다.
도 4 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 요부 구성을 도시한 개념도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.

본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

도 1은 일반적인 슬립폼 시스템 구조를 도시한 것으로, 슬림폼 시스템에서는, 케이슨(2)의 제조를 위하여 갠트리(6)가 배치되고 갠트리(6) 내에 슬립폼(4)이 배치된다. 연속적으로 케이슨(2)을 제조하기 위하여 슬립폼(4)이 상승하면서 작업이 이루어지며, 슬립폼 리프팅 장치에 의해 슬립폼(4)이 상승하는 구조로 구성된다. 본 발명의 실시예에서는, 승하강을 구현하는 구조에서 갠트리(6) 부분에 인접하여 배치되는 가이드바에 홀이 구현되고, 승하강을 위한 유압실린더를 구비하는 장치에 핀을 구비하여, 전체적으로 유압실린더에 의해 슬립폼이 상승 및 하강하는 핀앤홀(Pin & Hole) 승하강 구조를 채용한 시스템에 적용되는 기술이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른, 경사도 제어가 가능한 캐리슨 제작용 슬립폼 시스템(이하, '본 발명'이라 한다.)의 구성블록도를 도시한 것이며, 도 3은 본 발명의 작용상태를 도시한 순서도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명은, 본 발명은 높이방향으로 연장되는 케이슨의 형성을 위한 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에 있어서, 케이슨의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100), 상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200)와, 상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300), 상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화값을 제어부로 전송하는 센싱부(410)와, 상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.

즉, 본 발명에서는 작업용 덱(210)에 배치되는 센싱부(410)(본 실시예에서는 상기 센싱부를 2축 각도센서를 적용하는 것을 예로 설명하기로 한다.)에서 Slipform Shutter의 평형도가 맞지 않을 때 즉각적으로 기울어진 정도를 측정하여 그 각도 값을 길이 값으로 변환한 후에 PID제어기와 유압조절밸브를 이용하여 유압 실린더를 제어함으로써 평형도를 보정할 수 있도록 한다.

도 4 내지 도 6은 상술한 도 2 및 도 3에서 상술한 트러스 구조체(200)와 승하강부(300)의 구조를 도시한 개념도이다.

상기 트러스 구조체(200)은 상부에 작업용 덱(210)을 구비하며, 상기 작업용 덱(210)의 일 영역에는 적어도 하나 이상의 센싱부(410)가 배치된다. 상기 센싱부(410)는 본 발명의 실시예에서는 2축 각도센서를 적용할 수 있다.

즉, 본 발명에서 상기 센싱부(410)는 상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축각도센서 모듈을 포함할 수 있다. 나아가, 제어부(400)는, 상기 트러스 구조체(200)의 수직 상승 또는 하강 동작시, 상기 승하강부(300)의 실린더에서 발생하는 편차에 의해, 상기 작업용 덱(210)의 평형도가 기준치에서 벗어나는 경우, 상기 2축각도센서모듈(415)에서 측정한 각도 정보를 길이 정보로 변환하는 PID 제어기(420)를 더 포함할 수 있다.

즉, 작업용 덱(210)의 승하강을 구현하는 상기 승하강부(300)는 갠트리 타워(100)에 결합되며, 상기 갠트리 타워(100)를 따라 수직방향으로 연장되는 가이드 바(310)와, 상기 가이드 바(310)에는 길이방향을 따라 다수의 홀(311)이 구비되며, 상기 홀(311)의 일면과 타면 방향에 배치되어 수직방향의 상승 및 하강 동작을 구현하는 한 쌍의 유압실린더(312)와, 상기 홀(311)에 결합하는 핀(314)을 구비하며, 상기 핀(314)의 전후진 동작을 구현하는 내부실린더를 포함하는 승하강하우징(320)을 포함하여 구성될 수 있다.

이상의 구조의 작동 과정은 다음과 같다.

우선, 작업용 덱(210) 상에 배치되는 2축 각도 감지 센서를 포함하는 센싱부(410)에서 실시간으로 평형도 값을 모니터링하기 위한 각도 값을 측정한다. 이 경우, 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축각도센서 모듈을 포함하는 상기 센싱부(410)에서 수행되며, 상기 2축각도센서 모듈에서는 작업용 덱(210)의 기울기 값인, 작업용 덱의 표면의 수평도가 지면을 기준으로 하는 수평각의 편차를 센싱하게 된다.

이후, 상기 센싱부(410)에서 측정한 각도값을 상기 제어부(400)으로 전송하게 되며, 상기 제어부(400)에서 전송 받은 각도값을 받아, 기준이 되는 각도 값인 평형도 상태에서 차이가 나는 각도값을 PID 제어기(420)에서 상기 각도값을 길이값으로 변환하는 과정이 수행된다. 이 경우, PID 제어기에서 입력되는 기울기 값을 상기 작업용 덱(210)의 수평도를 보정하기 위한 실린더의 길이 조절 값을 연산하여 출력하는 단계이며, 상기 2축 각도센서로 측정한 각도 값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하게 된다.

이후, 상기 변환된 길이값에 따라 평형도의 변화를 유발하는 실린더에 대한 유압을 조절하도록 상기 길이 값만큼의 전기신호를 전송하여 유압조절밸브를 제어하며, 유압조절밸브에서 받은 전기신호에 따라 유압의 양을 조절하여 해당 실린더에 압력을 제공하여 평형도를 조절하게 된다.

도 7은 본 발명에서 적용되는 2축 각도센서의 회로기판과 이에 대한 회로도를 도시한 것이다. 도 8은 도 7의 2축 각도센서에서 감지한 평형도의 편차의 각도 값에 대해 기존에 기준 값으로 설정된 작업용 덱의 길이를 이용하여 실린더의 편차를 계산하는 과정을 도시한 것이다.

즉, 도 8의 평판을 작업용 덱으로 가정하고, 이 평판의 길이를 이용하여 x변위와 y변위의 길이 편차를 연산하는 것은 아래 식 1 및 식 2와 같다.

{식 1}

{식 2}

(x, y는 실린더의 길이편차이며, α, β는 평판의 각도 편차이다.)

즉, PID 제어기에서는 원하는 평형도 값(Set point: Zero degree)과 실제 2축 각도 센서에서 측정한 실제 값이 다른 경우, 길이정보연산부(Calculator; 402)에서 각도 값을 길이 값으로 변환하여, 보정신호제어부(403)에서 전기적 신호를 전달하고, 이를 수신한 유압조절밸브(Solenoid Valve; 403)에 유압량에 변화를 줄 수 있도록 하며, 솔레노이드 밸브를 통해 유압량을 조절하여 유압실린더의 편차와 평형도를 맞출 수 있게 된다(도 1 및 도 9참조).

도 10은 상술한 솔레노이드밸브의 작동과정을 예시한 것으로, 유압실린더의 길이를 제어하기 위해 2축각도센서에서 측정된 각도를 PID 제어기에서 길이로 변환 후, 이에 따른 전기신호를 받아 작동하게 되며, 밸브의 개폐 유무를 통해 유압을 조절하여 실린더의 길이를 제어하는 기능을 수행하게 된다.

특히, 본 발명에서의 PID 제어기를 통해 편차를 갖는 상태 값을 시간 경과에 따라 점진적으로 보정할 수 있도록 제어할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 이는, PID Controller를 통해 편차를 갖는 실린더를 한번에 제어해주는 것이 아니고 시간에 따라 단계적으로 편차를 줄여나가며 제어하는 방식을 통해 실린더를 실시간으로 그리고 점진적으로 조절할 수 있으며, 결과적으로 작업덱(Wokring deck) 위의 작업자들이 실린더를 조절하는 동안에도 큰 흔들림 없이 작업을 진행할수 있게 되는 장점이 구현된다.

상술한 바와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

100: 겐트리타워 200: 트러스구조체
210: 작업용 덱 300: 승하강부
400: 제어부 410: 센싱부(2축 각도센서)
430: 유압조절밸브

Claims (8)

1. 높이방향으로 연장되는 케이슨의 형성을 위한 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에 있어서,
   케이슨(1)의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100),
   상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200),
   상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300),
   상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화값을 제어부로 전송하는 센싱부(410) 및
   상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하고,
   상기 센싱부(410)는,
   상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축 각도센서(415)를 포함하고,
   상기 제어부(400)는,
   상기 트러스 구조체(200)의 수직 상승 또는 하강 동작시, 상기 승하강부(300)의 실린더에서 발생하는 편차에 의해, 상기 작업용 덱(210)의 평형도가 기준치에서 벗어나는 경우, 상기 2축 각도센서(415)에서 측정한 각도 정보를 길이 정보로 변환하는 PID 제어기(420)를 더 포함하고,
   상기 PID 제어기(420)는,
   상기 2축 각도센서(415)로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하고,
   상기 연산된 값에 대한 제어 전기신호를 유압조절밸브(430)로 전달하여, 상기 유압조절밸브(430)가 유압을 조절하여 상기 승하강부(300)을 구성하는 해당 실린더 중 보정이 필요한 실린더의 길이를 제어하도록 하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에서,
   상기 PID 제어기(420)는,
   상기 2축 각도센서로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하되, 상기 연산은 x편차 및 y 편차를 하기의 식 1 및 식 2에 의해 수행되는
   케이슨 제작용 슬립폼 시스템.
   {식 1}
   

   

   
   {식 2}
   

   

   
   (x, y는 실리더의 길이편차이며, α, β는 평판의 각도 편차이다.)
5. 제4항에서,
   상기 PID 제어기(420)는,
   상기 센싱부(410)에서 전송되는 각도정보값을 수신하는 각도값 수신부(421),
   상기 각도값 수신부에서 수신한 실제 상기 2축각도센서에서 측정한 실제값과 기준이 되는 평형도값(Set point, Zero degree)과 차이인 차이 각도값을 길이값으로 변환하는 길이정보 연산부(422) 및
   상기 변환된 길이값에 따라, 상기 실린더를 구동하는 유압의 양을 조절하도록 유압조절밸브(430)을 제어하여 실린더의 편차와 평형도를 보정하는 제어 전기신호를 전송하는 보정신호제어부(423)
   를 포함하는
   케이슨 제작용 슬립폼 시스템.
6. 삭제
7. 제1항에서,
   상기 제어부(400)는,
   상기 PID 제어기를 통해 편차를 갖는 상태 값을 시간 경과에 따라 점진적으로 보정할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템.
8. 제7항에서,
   상기 승하강부(300)는,
   상기 갠트리 타워(100)에 결합되며, 상기 갠트리 타워(100)를 따라 수직방향으로 연장되는 가이드 바(310),
   상기 가이드 바(310)에는 길이방향을 따라 다수의 홀(311)이 구비되며, 상기 홀(311)의 일면과 타면 방향에 배치되어 수직방향의 상승 및 하강 동작을 구현하는 한 쌍의 유압실린더(312, 313),
   상기 홀(311)에 결합하는 핀(314)을 구비하며, 상기 핀(314)의 전 후진 동작을 구현하는 내부실린더를 포함하는 승하강하우징(320) 및
   상기 유압실린더 및 내부 실린더에 유압라인을 경유하여 유압을 공급하는 유압펌프를 포함하는 공급모듈
   을 포함하는
   케이슨 제작용 슬립폼 시스템.

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