KR102153191B1 - 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법 - Google Patents

비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102153191B1
KR102153191B1 KR1020180153813A KR20180153813A KR102153191B1 KR 102153191 B1 KR102153191 B1 KR 102153191B1 KR 1020180153813 A KR1020180153813 A KR 1020180153813A KR 20180153813 A KR20180153813 A KR 20180153813A KR 102153191 B1 KR102153191 B1 KR 102153191B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aircraft
entrance
unit
change amount
boarding bridge
Prior art date
Application number
KR1020180153813A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200066998A (ko
Inventor
조승상
권보라
이무영
Original Assignee
한국공항공사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국공항공사 filed Critical 한국공항공사
Priority to KR1020180153813A priority Critical patent/KR102153191B1/ko
Publication of KR20200066998A publication Critical patent/KR20200066998A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102153191B1 publication Critical patent/KR102153191B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
    • B64F1/305—Bridges extending between terminal building and aircraft, e.g. telescopic, vertically adjustable
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/269—Analysis of motion using gradient-based methods
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B3/00—Audible signalling systems; Audible personal calling systems
    • G08B3/10—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따른 오토레벨러는, 탑승교의 캐빈 내부에 배치되고, 항공기를 촬영하는 촬영부; 및 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현한 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 항공기의 위치를 초기값으로 설정하고, 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 항공기의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 분석부를 포함할 수 있다.

Description

비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법{NON-CONTACT AUTO LEVELER, BOARDING SYSTEM COMPRISING THE SAME AND METHOD THEREOF}
아래의 실시 예는 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
공항의 탑승교는 공항건물 등과 항공기 사이에 통로를 형성하여, 승객 및 화물이 외부의 기상 조건 등에 영향을 받지 않고 통로를 오갈 수 있도록 한다. 다만, 탑승교가 항공기에 접현 중, 항공기 내부에 화물의 선적 또는 하역, 승객의 탑승 또는 하기에 따라 항공기의 무게가 변화하게 되고, 이에 따른 항공기 지지 스프링에 변화가 발생하여 수직 방향으로 항공기의 높이가 변하게 된다. 특정 항공기의 경우 50cm 내외까지 높이 변화가 발생할 수 있다. 이렇게 항공기의 높이 변화가 발생하게 되면, 항공기의 높이 변화에 대응하여 탑승교의 높이도 조절되어야 한다.
도 1은 종래의 오토레벨러를 도시하는 개략도이다. 도 1을 참조하면, 종래의 오토레벨러(A)는 롤러(A1)를 포함하였다. 롤러(A1)는 접현된 항공기(P)의 동체에 접촉되게 되고, 오토레벨러(A)는 롤러(A1)의 회전을 통해 탑승교에 대한 항공기의 상대적인 높이 변화를 측정하였다. 이러한 종래의 오토레벨러(A)는 항공기(P)의 동체에 직접 접촉하고 있는 롤러(A1)의 회전에 의존하기 때문에 갑작스러운 항공기(P)의 높이 변화가 발생하거나, 빗물이 동체에 묻은 상황에서는 롤러(A1)와 동체 사이의 미끄러짐이 발생하여 정확한 측정에 어려움이 있었다. 일반적으로 이러한 문제점을 보완하고자 캐빈 플로어 및 항공기 출입문 하부에 세이프티 슈(S)를 설치하게 되는데, 세이프티 슈(S)는 항공기를 승하기하는 일반 승객에 노출되어 있기 때문에 승객의 발에 밟혀서 오작동이 일어나 항공기(P) 및 출입문에 손상을 입히는 문제가 빈번히 발생하였다.
한편, 외부에 복수 개의 광센서를 설치하여 항공기 동체의 높이를 감지하는 방법의 경우, 강우 또는 폭설이 내리는 기후에서는 항공기의 위치를 정확히 측정하지 못하는 문제점이 있다. 또한, 캐빈 내부에 설치한 광센서로 항공기 출입문의 높이 변화를 측정하는 방법의 경우, 승하기하는 승객이 광센서에 영향을 주는 경우가 빈번히 발생하게 되고, 출입문이 내부 삽입 방식으로 개폐되는 항공기에 대하여는 측정이 불가하다는 문제점이 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은, 비접촉 방식으로 항공기의 높이 변화를 측정할 수 있는 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예의 목적은, 외부 기후의 영향을 받지 않는 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예의 목적은, 승하기하는 승객들의 영향을 받지 않는 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 오토레벨러는, 탑승교의 캐빈 내부에 배치되고, 항공기를 촬영하는 촬영부; 및 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현한 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 항공기의 위치를 초기값으로 설정하고, 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 항공기의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 분석부를 포함할 수 있다.
상기 분석부는, 상기 항공기의 출입구 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 상기 초기값으로 설정하는 인식부; 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정부; 및 상기 측정부에서 측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산부를 포함할 수 있다.
상기 측정부는, 상기 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 상기 출입구의 위치 변화량을 측정할 수 있다.
상기 연산부는, 상기 항공기의 기종을 고려하여 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산할 수 있다.
상기 촬영부 및 상기 출입구의 상부 수평틀 사이의 거리를 측정하는 센서부를 더 포함하고, 상기 연산부는 상기 센서부에서 측정된 거리를 고려하여, 상기 항공기의 높이 변화량을 연산할 수 있다.
상기 비접촉식 오토레벨러에서 발생하는 오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함할 수 있다.
상기 경보부는, 상기 인식부가 상기 출입구의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보부는, 상기 인식부가 상기 출입구의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보부는, 상기 연산부에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 촬영부에서 촬영된 화면, 상기 연산부에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량 및 상기 오류 상황에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템은, 항공기에 접현되는 탑승교; 상기 탑승교의 높이를 조절하는 리프트 칼럼; 상기 탑승교의 캐빈 내부에 설치되고 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 촬영부와, 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현한 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 출입구의 위치를 초기값으로 설정하고 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 분석부를 포함하는 비접촉식 오토레벨러; 및 상기 비접촉식 오토레벨러에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량에 대응하여 상기 탑승교의 높이가 조절되도록 상기 리프트 칼럼을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 리프트 칼럼이 일정 시간 이상 연속해서 작동되는 경우 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함할 수 있다.
상기 리프트 칼럼이 일정 시간 동안 상승 또는 하강을 반복하는 경우 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함할 수 있다.
상기 비접촉식 오토레벨러의 고장 발생시, 예비적으로 상기 항공기의 높이 변화량을 연산할 수 있도록, 적어도 하나 이상의 예비 비접촉식 오토레벨러를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템은, 항공기에 접현되는 탑승교; 상기 탑승교의 캐빈 내부에 설치되고 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 촬영부와, 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현한 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 출입구의 위치를 초기값으로 설정하고 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화 방향을 판단하는 분석부를 포함하는 비접촉식 오토레벨러; 및 상기 출입구의 위치가 상기 초기값에 대하여 일정 범위 내에 들어올 때까지, 상기 탑승교를 상기 항공기의 높이 변화 방향으로 이동시키는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨링 방법은, 탑승교가 항공기에 접현한 상태에서, 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 단계; 상기 출입구의 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 초기값으로 설정하는 단계; 및 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 높이 변화량을 연산하는 단계는, 상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정 단계; 및 측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산 단계를 포함할 수 있다.
상기 연산 단계는, 상기 항공기의 기종 또는 상기 탑승교 및 항공기 사이의 거리를 고려하여, 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경보를 발생시키는 단계는, 상기 출입구의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계; 상기 출입구의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계; 및 연산된 상기 항공기의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시키는 단계 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
연산된 상기 항공기의 높이 변화량에 대응하여 상기 탑승교의 높이를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법은, 비접촉 방식으로 항공기의 높이 변화를 측정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법은, 외부 기후의 영향 및 승하기하는 승객들의 영향을 받지 않고 항공기의 높이 변화를 측정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법은, 항공기의 출입문 개폐 방식에 무관하게 항공기의 높이 변화를 측정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시 예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 종래의 오토레벨러의 개략도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 개략적인 평면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 블록도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 항공기의 높이 변화에 따른 출입구의 위치 변화를 도시한다.
도 6 내지 도 9는 일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨링 방법의 순서도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 2는 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 개략적인 측면도이다. 도 3은 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 개략적인 평면도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템의 블록도이다. 도 5는 일 실시 예에 따른 항공기의 높이 변화에 따른 출입구의 위치 변화를 도시한다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템(1)은 탑승교(10)에 접현한 항공기(P)와 접촉하기 않는 비접촉 방식으로 항공기(P)의 높이 변화를 측정할 수 있다. 탑승교 시스템(1)은 측정된 높이 변화에 대응하여, 탑승교(10)의 높이를 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따른 탑승교 시스템(1)은 탑승교(10), 비접촉식 오토레벨러(11) 및 제어부(12)를 포함할 수 있다.
탑승교(10)는 공항의 여객터미널과 항공기(P) 간에 여객의 이동 편의를 제공할 수 있다. 탑승교(10)는 항공기(P)가 주기 라인에 정지하면, 출입구(D) 높이에 대응되는 높이로 조절되고, 항공기(P)의 출입구(D) 방향으로 이동되어 항공기(P)에 접현될 수 있다. 탑승교(10)는 캐빈(101) 및 리프트 칼럼(102)을 포함할 수 있다. 리프트 칼럼(102)은 탑승교(10)의 높이를 조절할 수 있다.
비접촉식 오토레벨러(11)는 항공기(P)와 접촉하지 않으면서 비접촉 방식으로 항공기(P)의 높이 변화량을 측정할 수 있다. 비접촉식 오토레벨러(11)는 촬영부(111), 센서부(112), 분석부(113), 경보부(114) 및 표시부(115)를 포함할 수 있다. 분석부(113), 경보부(114) 및 표시부(115)는 탑승교(10)에 배치되는 콘솔(C)에 구비될 수 있다.
촬영부(111)는 항공기(P)를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 촬영부(111)는 항공기(P)의 출입구(D)를 촬영할 수 있다. 촬영부(111)는 캐빈(101) 내부의 상부에 배치될 수 있다. 촬영부(111)는 항공기(P)의 출입구(D)를 향하는 방향으로 설치될 수 있다. 촬영부(111)는 캐빈(101) 내부에 배치되기 때문에, 외부 기후에 영향을 받지 않을 수 있다. 촬영부(111)는 카메라 등을 포함할 수 있다. 촬영부(111)는 상시 작동될 수 있다. 촬영부(111)에서 촬영된 화면은 콘솔(C)의 표시부(115) 또는 감시실의 모니터에 전송될 수 있다. 따라서, 촬영부(111)는 일종의 CCTV로 기능할 수 있다. 또한, 촬영부(111)에서 촬영된 화면은, 자동 접현 기능인 오토 도킹을 구현하는 데에 활용될 수도 있다.
센서부(112)는 탑승교(10) 및 항공기(P) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 센서부(112)는 촬영부(111) 및 출입구(D)의 상부 수평틀(D1) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 센서부(112)는 캐빈(101) 내부의 상부에 배치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(112)는 촬영부(111)와 인접하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(112)는 촬영부(111)에 포함될 수 있다. 센서부(112)는 캐빈(101) 내부에 배치되기 때문에, 외부 기후에 영향을 받지 않을 수 있다.
분석부(113)는 촬영부(111)에서 촬영된 화면을 분석하여, 항공기(P)의 높이 변화량을 연산할 수 있다. 분석부(113)는 탑승교(10)가 항공기(P)에 접현한 상태에서 촬영부(111)에서 촬영된 항공기(P)의 위치 예를 들어, 출입구(D)의 위치를 초기값으로 설정할 수 있다. 분석부(113)는 이후에 촬영부(111)에서 촬영되는 항공기(P)의 위치 예를 들어, 출입구(D)의 위치를 초기값과 비교하여, 항공기(P)의 높이 변화량을 연산할 수 있다.
분석부(113)는 인식부(1131), 측정부(1132) 및 연산부(1133)를 포함할 수 있다.
인식부(1131)는 촬영부(111)에서 촬영된 화면에서 출입구(D)의 위치를 인식할 수 있다. 인식부(1131)는 출입구(D)의 초기 위치를 초기값을 설정할 수 있다. 구체적으로, 탑승교(10)의 접현이 완료되면, 인식부(1131)는 출입구(D)의 상부 수평틀(D1)의 위치를 인식하고, 상부 수평틀(D1)의 초기 위치를 초기값으로 설정할 수 있다. 인식부(1131)가 초기값을 설정하는 시점은, 탑승교(10)의 접현이 완료된 시점일 수 있다. 또는, 인식부(1131)는 사용자가 작동 스위치를 조작한 시점에서 초기값을 설정할 수도 있다. 초기값 설정 이후에도, 인식부(1131)는 지속적으로 촬영부(111)에서 촬영된 화면에서 출입구(D) 예를 들어, 상부 수평틀(D1)의 위치를 인식할 수 있다.
측정부(1132)는 인식부(1131)에서 인식된 출입구(D)의 위치를 이용하여, 출입구(D)의 위치 변화량을 측정할 수 있다. 예를 들어, 측정부(1132)는 촬영된 화면의 이미지를 분석을 통해, 출입구(D)의 위치를 초기값과 비교하여 출입구(D)의 위치 변화량을 측정할 수 있다. 접현 이후 항공기(P) 내부에 화물의 선적 또는 하역, 승객의 탑승 또는 하기에 따라 항공기(P)의 무게가 변화하게 되고, 이에 따른 항공기 지지 스프링에 변화가 발생하여 수직 방향으로 항공기(P)의 높이가 변할 수 있다. 측정부(1132)는 상부 수평틀(D1)의 위치를 기준으로, 출입구(D)의 위치 변화량을 측정할 수 있다. 하부 수평틀 및 좌우 수직틀은 출입구(D)를 오고 가는 승객들에 의하여 가려져 인식이 어려울 수 있으나, 상부 수평틀(D1)은 상시 인식이 가능하므로, 상부 수평틀(D1)의 위치를 기준으로 출입구(D)의 위치 변화량을 측정함으로써 출입구(D)를 오고 가는 승객들의 영향을 최소화할 수 있다. 위치 변화량은 위치 변화 크기 및 위치 변화 방향을 포함하는 개념으로서, 양수 또는 음수를 가질 수 있다.
연산부(1133)는 측정부(1132)에서 측정된 출입구(D)의 위치 변화량으로부터 항공기(P)의 높이 변화량을 연산할 수 있다. 높이 변화량은 높이 변화 방향 크기 및 높이 변화 방향을 포함하는 개념으로서, 양수 또는 음수를 가질 수 있다. 연산부(1133)가 항공기(P)의 높이 변화량을 연산하기 위하여, 촬영부(111)와 상부 수평틀(D1) 사이의 거리 정보를 고려할 수 있다. 예를 들어, 촬영부(111)와 상부 수평틀(D1) 사이의 거리에 따라 촬영되는 화면의 원근감이 달라지기 때문에, 출입구(D)의 위치 변화량을 항공기(P)의 높이 변화량으로 환산하는 과정에서, 촬영부(111)와 상부 수평틀(D1) 사이의 거리 정보가 필요할 수 있다. 이를 위하여, 연산부(1133)는 센서부(112)에서 측정된 촬영부(111) 및 상부 수평틀(D1) 사이의 거리를 이용할 수 있다. 또한, 연산부(1133)는 항공기(P)의 기종에 대한 정보를 이용할 수 있다. 항공기(P)의 기종에 따라 출입구(D)의 위치 및 형상이 다를 수 있다. 예를 들어, 항공기(P)의 기종에 따라 출입구(D)의 곡률반경, 기울기 등이 다를 수 있으며, 접현 상태에서 촬영부(111)와 상부 수평틀(D1)까지의 거리가 다를 수 있다. 따라서, 연산부(1133)는 항공기(P)의 기종에 대한 정보를 고려하여, 출입구(D)의 위치 변화량으로부터 항공기(P)의 높이 변화량을 연산할 수 있다. 항공기(P)의 기종에 대한 정보는, 기종 별 출입구(D)의 위치 및 형상, 접현시 탑승교(10)와의 거리 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 항공기(P) 기종에 대한 정보는 데이터 베이스화 되어 연산부(1133)에 미리 저장될 수 있으며, 접현하는 항공기(P)의 기종은 사용자에 의해 연산부(1133)에 입력되거나 항공기 운항 정보 시스템(FIS)으로부터 자동으로 연산부(1133)에 입력될 수 있다.
경보부(114)는 비접촉식 오토레벨러(11)에서 발생하는 오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시킬 수 있다. 경보부(114)는 인식부(1131)가 출입구(D)의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우, 오류 상황으로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 경보부(114)는 인식부(1131)가 출입구(D)의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우, 오류 상황으로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 출입구(D)의 위치가 일정 시간 이상 인식되지 못하면, 출입구(D) 예를 들어 상부 수평틀(D1)이 장애물 등에 의해 가려진 상황일 수 있으므로, 오류 상황으로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 경보부(114)는 연산부(1133)에서 연산된 항공기(P)의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경보부(114)는 항공기(P)의 높이 변화량이 지나치게 큰 값으로 연산되면, 연산 오류로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다.
표시부(115)는 촬영부(111)에서 촬영된 화면, 연산부(1133)에서 연산된 항공기(P)의 높이 변화량 및 오류 상황에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 표시할 수 있다. 표시부(115)는 디스플레이, LED 등을 포함할 수 있다.
한편, 일 실시 예에 따른 탑승교 시스템은, 비접촉식 오토레벨러의 고장 발생시, 예비적으로 항공기(P)의 높이 변화량을 연산할 수 있도록, 적어도 하나 이상의 예비 비접촉식 오토레벨러를 더 포함할 수 있다. 예비 비접촉식 오토레벨러는, 상술한 비접촉식 오토레벨러와 동일한 기능을 수행할 수 있다.
제어부(12)는 비접촉식 오토레벨러(11)에서 연산된 항공기(P)의 높이 변화량에 대응하여 탑승교(10)의 높이를 조절할 수 있다. 제어부(12)는 리프트 칼럼(102)을 제어하여, 탑승교(10)의 높이를 조절할 수 있다. 제어부(12)는 탑승교(10)를 항공기(P)의 높이 변화 방향으로 높이 변화 크기만큼 이동시킬 수 있다. 제어부(12)의 제어는 실시간으로 이루어질 수 있다. 제어부(12)는 항공기(P)의 높이 변화량이 일정 범위 이상인 경우에만, 탑승교(10)의 높이를 조절할 수 있다.
제어부(12)의 제어와 관련하여, 경보부(114)는 리프트 칼럼(102)이 일정 시간 이상 연속해서 작동되는 경우, 오류 상황으로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경보부(114)는 리프트 칼럼(102)이 계속해서 상승하는 경우, 제어 오류로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 경보부(114)는 리프트 칼럼(102)이 일정 시간 동안 상승 또는 하강을 반복하는 경우, 오류 상황으로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경보부(114)는 리프트 칼럼(102)이 상승 및 하강을 계속하여 반복하는 경우, 제어 오류로 판단하여 경보를 발생시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 탑승교 시스템(1)은, 항공기(P)의 높이 변화 방향을 판단하여 이에 대응하는 방향으로 탑승교(10)를 이동시킬 수 있다. 일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨러(11)는, 출입구(D)의 위치를 초기값과 비교하여 항공기(P)의 높이 변화 방향을 판단할 수 있다. 예를 들어, 비접촉식 오토레벨러(11)는 항공기(P)가 높이가 높아졌는지 낮아졌는지를 판단할 수 있다. 제어부(12)는 출입구(D)의 위치가 초기값에 대하여 일정 범위 내에 들어올 때까지 탑승교(10)를 항공기(P)의 높이 변화 방향으로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 항공기(P)의 높이가 높아진 경우, 제어부(12)는 출입구(D)의 위치가 초기값에 대하여 일정 범위 내로 들어올 때까지 탑승교(10)의 높이를 높일 수 있다. 출입구(D)의 위치가 초기값에 대하여 일정 범위 내로 들어왔는지 여부는 분석부(113)에서 실시간으로 판단할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 초기 위치에 대하여 일정 범위 내로 항공기(P)에 대한 탑승교(10)의 높이를 유지시킬 수 있다. 또한, 항공기(P)의 높이 변화 크기를 직접 연산하지 않을 수 있으므로, 항공기(P)의 높이 변화 크기를 직접 연산하기 어려운 조건에서 효율적일 수 있다.
도 6 내지 도 9는 일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨링 방법의 순서도이다.
일 실시 예에 따른 비접촉식 오토레벨링 방법(200)은, 비접촉식으로 항공기의 높이 변화를 측정하여 탑승교의 높이를 조절할 수 있다. 비접촉식 오토레벨링 방법(200)은, 출입구 촬영 단계(210), 출입구 위치 인식 및 초기값 설정 단계(220), 항공기 높이 변화량 연산 단계(230), 탑승교 높이 조절 단계(240) 및 경보 발생 단계(250)를 포함할 수 있다.
단계 210은, 탑승교가 항공기에 접현한 상태에서, 항공기의 출입구를 촬영하는 단계일 수 있다. 단계 210은 지속적으로 수행될 수 있다.
단계 220은, 출입구의 위치를 인식하고, 출입구의 초기 위치를 초기값으로 설정하는 단계일 수 있다. 단계 220은, 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 출입구의 위치를 인식하고, 상부 수평틀의 초기 위치를 초기값으로 설정할 수 있다.
단계 230은, 출입구의 위치를 초기값과 비교하여 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계일 수 있다. 단계 230은, 출입구 위치 변화량 측정 단계(231) 및 출입구 위치 변화량으로부터 항공기 높이 변화량 연산 단계(232)를 포함할 수 있다.
단계 231은, 출입구의 위치 변화량을 측정하는 단계일 수 있다. 출입구의 위치 변화량은, 상부 수평틀의 위치 변화량을 기준으로 측정될 수 있다.
단계 232는, 측정된 출입구의 위치 변화량으로부터 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계일 수 있다. 단계 232는, 항공기의 기종 또는 탑승교 및 항공기 사이의 거리를 고려하여, 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계(232a)를 포함할 수 있다.
단계 240은, 연산된 항공기의 높이 변화량에 대응하여 탑승교의 높이를 조절하는 단계일 수 있다. 탑승교의 높이는 리프트 칼럼을 제어하여 조절될 수 있다.
단계 250은, 오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시키는 단계일 수 있다. 단계 250은, 출입구의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계(251), 출입구의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계(252) 및 연산된 항공기의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시키는 단계(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
1: 탑승교 시스템
10: 탑승교
11: 비접촉식 오토레벨러
12: 제어부
P: 항공기
D: 출입구
D1: 상부 수평틀

Claims (21)

  1. 탑승교의 캐빈 내부에 배치되고, 항공기를 촬영하는 촬영부; 및
    상기 탑승교가 상기 항공기에 접현이 완료된 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 항공기의 위치를 초기값으로 설정하고, 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 항공기의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 분석부를 포함하고,
    상기 분석부는,
    상기 항공기의 기종과 무관하게 상기 항공기의 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 상기 항공기의 출입구 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 상기 초기값으로 설정하는 인식부;
    상기 출입구의 상부 수평틀 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정부; 및
    상기 측정부에서 측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산부를 포함하고,
    상기 촬영부 및 상기 출입구의 상부 수평틀 사이의 거리를 측정하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 연산부는 상기 센서부에서 측정된 거리를 이용하여 상기 출입구의 위치 변화량을 상기 항공기의 높이 변화량으로 환산하는, 비접촉식 오토레벨러.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 연산부는, 상기 항공기의 기종을 고려하여 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는, 비접촉식 오토레벨러.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 비접촉식 오토레벨러에서 발생하는 오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨러.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 경보부는, 상기 인식부가 상기 출입구의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는, 비접촉식 오토레벨러.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경보부는, 상기 인식부가 상기 출입구의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는, 비접촉식 오토레벨러.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 경보부는, 상기 연산부에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시키는, 비접촉식 오토레벨러.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 촬영부에서 촬영된 화면, 상기 연산부에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량 및 상기 오류 상황에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 표시하는 표시부를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨러.
  11. 항공기에 접현되는 탑승교;
    상기 탑승교의 높이를 조절하는 리프트 칼럼;
    상기 탑승교의 캐빈 내부에 설치되고 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 촬영부와, 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현이 완료된 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 출입구의 위치를 초기값으로 설정하고 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 분석부를 포함하는 비접촉식 오토레벨러; 및
    상기 비접촉식 오토레벨러에서 연산된 상기 항공기의 높이 변화량에 대응하여 상기 탑승교의 높이가 조절되도록 상기 리프트 칼럼을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 분석부는,
    상기 항공기의 기종과 무관하게 상기 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 상기 항공기의 출입구 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 상기 초기값으로 설정하는 인식부;
    상기 출입구의 상부 수평틀 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정부; 및
    상기 측정부에서 측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산부를 포함하고,
    상기 비접촉식 오토레벨러는 상기 촬영부 및 상기 출입구의 상부 수평틀 사이의 거리를 측정하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 연산부는 상기 센서부에서 측정된 거리를 이용하여 상기 출입구의 위치 변화량을 상기 항공기의 높이 변화량으로 환산하는, 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 리프트 칼럼이 일정 시간 이상 연속해서 작동되는 경우 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 리프트 칼럼이 일정 시간 동안 상승 또는 하강을 반복하는 경우 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 비접촉식 오토레벨러의 고장 발생시, 예비적으로 상기 항공기의 높이 변화량을 연산할 수 있도록, 적어도 하나 이상의 예비 비접촉식 오토레벨러를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템.
  15. 항공기에 접현되는 탑승교;
    상기 탑승교의 캐빈 내부에 설치되고 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 촬영부와, 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현이 완료된 상태에서 상기 촬영부에서 촬영된 상기 출입구의 위치를 초기값으로 설정하고 이후 상기 촬영부에서 촬영되는 상기 출입구의 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화 방향을 판단하는 분석부를 포함하는 비접촉식 오토레벨러; 및
    상기 출입구의 위치가 상기 초기값에 대하여 일정 범위 내에 들어올 때까지, 상기 탑승교를 상기 항공기의 높이 변화 방향으로 이동시키는 제어부를 포함하고,
    상기 분석부는,
    상기 항공기의 기종과 무관하게 상기 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 상기 항공기의 출입구 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 상기 초기값으로 설정하는 인식부;
    상기 출입구의 상부 수평틀 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정부; 및
    상기 측정부에서 측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산부를 포함하고,
    상기 비접촉식 오토레벨러는 상기 촬영부 및 상기 출입구의 상부 수평틀 사이의 거리를 측정하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 연산부는 상기 센서부에서 측정된 거리를 이용하여 상기 출입구의 위치 변화량을 상기 항공기의 높이 변화량으로 환산하는, 비접촉식 오토레벨러를 구비한 탑승교 시스템.
  16. 탑승교가 항공기에 접현이 완료된 상태에서, 상기 항공기의 출입구를 촬영하는 단계;
    상기 항공기의 기종과 무관하게 상기 출입구의 상부 수평틀을 기준으로 상기 출입구의 위치를 인식하고, 상기 출입구의 초기 위치를 초기값으로 설정하는 단계; 및
    상기 출입구의 상부 수평틀 위치를 상기 초기값과 비교하여 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 단계를 포함하고,
    상기 높이 변화량을 연산하는 단계는,
    상기 출입구의 위치 변화량을 측정하는 측정 단계; 및
    측정된 상기 출입구의 위치 변화량으로부터 상기 항공기의 높이 변화량을 연산하는 연산 단계를 포함하고,
    상기 연산 단계는,
    상기 탑승교 및 항공기 사이의 거리를 이용하여 상기 출입구의 위치 변화량을 상기 항공기의 높이 변화량으로 환산하는, 비접촉식 오토레벨링 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 제16항에 있어서,
    오류 상황을 감지하여 시각 또는 청각적으로 경보를 발생시키는 단계를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨링 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 경보를 발생시키는 단계는,
    상기 출입구의 초기 위치를 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계;
    상기 출입구의 위치를 일정 시간 이상 인식하지 못하는 경우 경보를 발생시키는 단계; 및
    연산된 상기 항공기의 높이 변화량이 일정 범위를 초과한 경우 경보를 발생시키는 단계 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 비접촉식 오토레벨링 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    연산된 상기 항공기의 높이 변화량에 대응하여 상기 탑승교의 높이를 조절하는 단계를 더 포함하는, 비접촉식 오토레벨링 방법.
KR1020180153813A 2018-12-03 2018-12-03 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법 KR102153191B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180153813A KR102153191B1 (ko) 2018-12-03 2018-12-03 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180153813A KR102153191B1 (ko) 2018-12-03 2018-12-03 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200066998A KR20200066998A (ko) 2020-06-11
KR102153191B1 true KR102153191B1 (ko) 2020-09-07

Family

ID=71070687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180153813A KR102153191B1 (ko) 2018-12-03 2018-12-03 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102153191B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7224905B2 (ja) * 2018-12-26 2023-02-20 三菱重工交通・建設エンジニアリング株式会社 ボーディングブリッジ

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010076621A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Shinmaywa Industries Ltd ボーディングブリッジ
JP5587483B2 (ja) * 2013-11-14 2014-09-10 三菱重工交通機器エンジニアリング株式会社 ボーディングブリッジの接続部およびボーディングブリッジ
KR101548918B1 (ko) * 2013-12-24 2015-09-01 한국항공우주연구원 탑승교 자동 접현 장치 및 이를 이용한 탑승교 자동 접현 방법
KR101857371B1 (ko) * 2016-12-20 2018-05-11 한국공항공사 비접촉식 높이측정유닛 및 이를 구비하는 탑승교

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2750576B2 (ja) * 1988-04-13 1998-05-13 新明和工業株式会社 ボーディングブリッジのオートレベラー

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010076621A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Shinmaywa Industries Ltd ボーディングブリッジ
JP5587483B2 (ja) * 2013-11-14 2014-09-10 三菱重工交通機器エンジニアリング株式会社 ボーディングブリッジの接続部およびボーディングブリッジ
KR101548918B1 (ko) * 2013-12-24 2015-09-01 한국항공우주연구원 탑승교 자동 접현 장치 및 이를 이용한 탑승교 자동 접현 방법
KR101857371B1 (ko) * 2016-12-20 2018-05-11 한국공항공사 비접촉식 높이측정유닛 및 이를 구비하는 탑승교

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200066998A (ko) 2020-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190062105A1 (en) System and method for enhancing elevator positioning
EP2300949B1 (en) Video-based system and method of elevator door detection
US10494853B2 (en) Door system with sensor unit for contactless passenger compartment monitoring
US10370888B2 (en) Door system with sensor unit and communication element
EP2867150B1 (en) Position and load measurement system for an elevator
CN111317452B (zh) 一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法
CN104724566A (zh) 具备图像识别功能的电梯
US20070028404A1 (en) Automated elevational adjustment of passenger loading bridge
JP2016222353A5 (ko)
BR102018006649B1 (pt) Método de teste de um sistema de freio de segurança de elevador
ES2959458T3 (es) Método y sistema de prueba de medición de distancia
KR102153191B1 (ko) 비접촉식 오토레벨러, 이를 포함하는 탑승교 시스템 및 그 방법
KR20130030687A (ko) 스크린도어 안전장치
US20240010464A1 (en) Method for operating an elevator for maintenance
CN112850436A (zh) 一种电梯智能光幕的行人趋势检测方法及系统
JP6092498B2 (ja) 空間計測システム及び計測方法、並びに昇降機制御システム
KR101786209B1 (ko) 지능형 카메라 및 지능형 카메라를 이용한 자동문 개폐 시스템
KR101962403B1 (ko) 위상배열 광학빔 기반의 정위치 정차유도 장치 및 방법
JP6633158B1 (ja) エレベータの段差補正装置及び段差補正方法
KR20230151331A (ko) 비접촉식 높이측정유닛 및 이를 구비하는 탑승교의 비접촉식 높이 조절장치
KR101043593B1 (ko) 초음파 센서를 이용한 전동차 도어 개폐 감지 장치
KR102619311B1 (ko) 탑승교의 자동 안전슈 시스템 및 설치 방법
CN114180427B (zh) 机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质
KR102188278B1 (ko) 탑승교 및 탑승교 제어 방법
JP7124497B2 (ja) 検知システム、検知装置、検知方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant