KR102136210B1

KR102136210B1 - 파노라마 이미지를 보정하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102136210B1
Application number: KR1020180028886A
Authority: KR
Inventors: 채명석; 황호철; 나종채; 한인규; 박은영; 유찬미
Original assignee: 네이버 주식회사
Priority date: 2018-01-22
Filing date: 2018-03-12
Publication date: 2020-07-21
Also published as: KR20190089683A; KR102132675B1; KR20190089680A; KR20190089681A; KR102147969B1; KR102132671B1; KR20190089684A

Abstract

파노라마 이미지를 보정하는 방법 및 시스템이 개시된다. 파노라마 보정 방법은, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 단계; 상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

파노라마 이미지를 보정하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR REVISING CORRECTING PANORAMIC IMAGE}

아래의 설명은 파노라마 이미지를 보정하는 기술에 관한 것이다.

최근 지도 서비스에서는 거리뷰(street view), 실내뷰(indoor view), 항공뷰(aerial view) 등과 같이 전자 지도 상에 파노라마 사진을 제공함으로써 사용자가 도로, 지형, 지물 등을 시각적으로 인식할 수 있고, 더욱이 실제 공간이나 지역을 걷거나 또는 자동차나 비행기를 타고 가는 듯한 느낌의 가상 탐사 환경을 제공할 수 있다.

예컨대, 한국공개특허공보 제10-2012-0076175호(공개일 2012년 07월 09일)에는 3차원 실시간 거리뷰를 제공하는 기술이 개시되어 있다.

전자지도용 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없애는 기술을 제공한다.

파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분에 오버레이 이미지(overlay image)를 합성하여 자연스러운 파노라마 이미지를 얻을 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.

컴퓨터 시스템에서 수행되는 파노라마 보정 방법에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 파노라마 보정 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 단계; 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 단계를 포함하는 파노라마 보정 방법을 제공한다.

일 측면에 따르면, 상기 추출하는 단계는, 상기 파노라마 촬영 장비의 유형에 따라 상기 파노라마 이미지에서 상기 마스크 영역을 추출할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 파노라마 이미지에는 상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보가 포함되고, 상기 추출하는 단계는, 상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보에 기초하여 상기 마스크 영역의 크기와 범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 생성하는 단계는, 상기 파노라마 이미지를 기준으로 한 주변 파노라마 이미지를 이용하여 상기 마스크 영역에 대한 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 생성하는 단계는, 상기 파노라마 이미지와 인접한 위치에서 촬영된 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 생성하는 단계는, 상기 파노라마 이미지의 촬영 날짜 전후로 일정 기간 이내에 촬영되고 상기 파노라마 이미지의 주행 방향과 같은 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 생성하는 단계는, 상기 파노라마 이미지와 상기 주변 파노라마 이미지의 촬영 위치를 비교한 상대적인 거리에 기초하여 상기 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 생성하는 단계는, 상기 파노라마 이미지의 촬영 각도(FOV), 회전 정보, 지면에서 카메라까지의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이미지 패치를 투영변환시킴으로써 상기 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 합성하는 단계는, 상기 마스크 영역에 대해 상기 이미지 패치가 합성됨에 따라 상기 파노라마 이미지에서 상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지를 획득할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 합성하는 단계는, 상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지에 대해 주변 색상 정보를 이용한 색조 보정을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

컴퓨터와 결합되어 상기 파노라마 보정 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

상기 파노라마 보정 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 제공한다.

컴퓨터 시스템에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 마스크 추출부; 상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 및 상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 이미지 합성부를 포함하는 컴퓨터 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 전자지도용 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없앨 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분에 오버레이 이미지를 합성하여 자연스러운 파노라마 이미지를 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서 전자 기기 및 서버의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 서버의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 서버가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 있어서 다양한 파노라마 촬영 환경에서 획득한 파노라마 이미지를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서 파노라마 이미지에서 촬영 장비가 찍힌 부분인 마스크 영역을 추출하는 과정을 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 있어서 파노라마 이미지의 마스크 영역에 대한 오버레이 이미지를 생성하는 과정을 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 있어서 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지를 획득하는 과정을 설명하기 위한 예시 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예들은 전자지도용 파노라마 이미지를 보정하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

본 명세서에서 구체적으로 개시되는 것들을 포함하는 실시예들은 전자지도용 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없앨 수 있고, 이를 통해 서비스 품질, 효율성, 편의성, 비용 절감 등의 측면에 있어서 상당한 장점들을 달성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다. 도 1의 네트워크 환경은 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140), 복수의 서버들(150, 160) 및 네트워크(170)를 포함하는 예를 나타내고 있다. 이러한 도 1은 발명의 설명을 위한 일례로 전자 기기의 수나 서버의 수가 도 1과 같이 한정되는 것은 아니다.

복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)은 컴퓨터 시스템으로 구현되는 고정형 단말이거나 이동형 단말일 수 있다. 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)의 예를 들면, 스마트폰(smart phone), 휴대폰, 내비게이션, 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 태블릿 PC, 게임 콘솔(game console), 웨어러블 디바이스(wearable device), IoT(internet of things) 디바이스, VR(virtual reality) 디바이스, AR(augmented reality) 디바이스 등이 있다. 일례로 도 1에서는 전자 기기(110)의 예로 스마트폰의 형상을 나타내고 있으나, 본 발명의 실시예들에서 전자 기기(110)는 실질적으로 무선 또는 유선 통신 방식을 이용하여 네트워크(170)를 통해 다른 전자 기기들(120, 130, 140) 및/또는 서버(150, 160)와 통신할 수 있는 다양한 물리적인 컴퓨터 시스템들 중 하나를 의미할 수 있다.

통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(170)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크(170)는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크(170)는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

서버(150, 160) 각각은 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)과 네트워크(170)를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서버(150)는 네트워크(170)를 통해 접속한 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)로 제1 서비스를 제공하는 시스템일 수 있으며, 서버(160) 역시 네트워크(170)를 통해 접속한 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)로 제2 서비스를 제공하는 시스템일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 서버(150)는 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)에 설치되어 구동되는 컴퓨터 프로그램으로서의 어플리케이션을 통해, 해당 어플리케이션이 목적하는 서비스(일례로, 지도 서비스 등)를 제1 서비스로서 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)로 제공할 수 있다. 다른 예로, 서버(160)는 상술한 어플리케이션의 설치 및 구동을 위한 파일을 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)로 배포하는 서비스를 제2 서비스로서 제공할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서 전자 기기 및 서버의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2에서는 전자 기기에 대한 예로서 전자 기기(110), 그리고 서버(150)의 내부 구성을 설명한다. 또한, 다른 전자 기기들(120, 130, 140)이나 서버(160) 역시 상술한 전자 기기(110) 또는 서버(150)와 동일한 또는 유사한 내부 구성을 가질 수 있다.

전자 기기(110)와 서버(150)는 메모리(211, 221), 프로세서(212, 222), 통신 모듈(213, 223) 그리고 입출력 인터페이스(214, 224)를 포함할 수 있다. 메모리(211, 221)는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리(211, 221)와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 전자 기기(110)나 서버(150)에 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(211, 221)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(일례로 전자 기기(110)에 설치되어 구동되는 브라우저나 특정 서비스의 제공을 위해 전자 기기(110)에 설치된 어플리케이션 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(211, 221)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈(213, 223)을 통해 메모리(211, 221)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 어플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템(일례로, 상술한 서버(160))이 네트워크(170)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램(일례로 상술한 어플리케이션)에 기반하여 메모리(211, 221)에 로딩될 수 있다.

프로세서(212, 222)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(211, 221) 또는 통신 모듈(213, 223)에 의해 프로세서(212, 222)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(212, 222)는 메모리(211, 221)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

통신 모듈(213, 223)은 네트워크(170)를 통해 전자 기기(110)와 서버(150)가 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있으며, 전자 기기(110) 및/또는 서버(150)가 다른 전자 기기(일례로 전자 기기(120)) 또는 다른 서버(일례로 서버(160))와 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 전자 기기(110)의 프로세서(212)가 메모리(211)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청이 통신 모듈(213)의 제어에 따라 네트워크(170)를 통해 서버(150)로 전달될 수 있다. 역으로, 서버(150)의 프로세서(222)의 제어에 따라 제공되는 제어 신호나 명령, 컨텐츠, 파일 등이 통신 모듈(223)과 네트워크(170)를 거쳐 전자 기기(110)의 통신 모듈(213)을 통해 전자 기기(110)로 수신될 수 있다. 예를 들어 통신 모듈(213)을 통해 수신된 서버(150)의 제어 신호나 명령, 컨텐츠, 파일 등은 프로세서(212)나 메모리(211)로 전달될 수 있고, 컨텐츠나 파일 등은 전자 기기(110)가 더 포함할 수 있는 저장 매체(상술한 영구 저장 장치)로 저장될 수 있다.

입출력 인터페이스(214)는 입출력 장치(215)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는 키보드, 마우스, 마이크로폰, 카메라 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로 입출력 인터페이스(214)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다. 입출력 장치(215)는 전자 기기(110)와 하나의 장치로 구성될 수도 있다. 또한, 서버(150)의 입출력 인터페이스(224)는 서버(150)와 연결되거나 서버(150)가 포함할 수 있는 입력 또는 출력을 위한 장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 전자 기기(110)의 프로세서(212)가 메모리(211)에 로딩된 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리함에 있어서 서버(150)나 전자 기기(120)가 제공하는 데이터를 이용하여 구성되는 서비스 화면이나 컨텐츠가 입출력 인터페이스(214)를 통해 디스플레이에 표시될 수 있다.

또한, 다른 실시예들에서 전자 기기(110) 및 서버(150)는 도 2의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 예를 들어, 전자 기기(110)는 상술한 입출력 장치(215) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning System) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다. 보다 구체적인 예로, 전자 기기(110)가 스마트폰인 경우, 일반적으로 스마트폰이 포함하고 있는 가속도 센서나 자이로 센서, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 전자 기기(110)에 더 포함되도록 구현될 수 있다.

이하에서는 전자지도용 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없애는 방법 및 시스템의 구체적인 실시예를 설명하기로 한다.

거리뷰는 차량 등에 설치된 카메라로 주행 중 촬영한 거리 사진을 파노라마 형태로 제공하는 지도 서비스로 사진을 360도 돌려 한 지점을 여러 방향에서 볼 수 있다. 항공뷰는 항공기 등에 설치된 카메라로 비행 중 촬영한 항공 사진을 파노라마 형태로 제공하는 지도 서비스로 거리뷰와 마찬가지로 한 지점을 360도로 돌려 볼 수 있다. 실내뷰는 회전 삼각대 등에 설치된 카메라로 보행 중 촬영한 실내 사진을 파노라마 형태로 제공하는 지도 서비스로 사진을 360도 돌려 한 지점을 여러 방향에서 볼 수 있다. 다시 말해, 거리뷰와 항공뷰는 실제의 거리 사진이나 항공 사진을, 실내뷰는 실제의 실내 사진을 360도 파노라마 뷰로 제공한다.

이러한 파노라마 뷰를 제공하기 위해서는 차량, 항공기, 보트, 회전 삼각대 등의 촬영 장비에 카메라를 설치하여 360도 전방위 시점의 파노라마 이미지를 촬영하게 되는데, 이때 촬영 장비의 적어도 일부분이 함께 찍히는 문제가 발생하게 된다.

본 발명에서는 전자지도용 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없애는 기술을 제안한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 서버의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 서버가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.

본 실시예에 따른 서버(150)는 클라이언트(client)인 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)을 대상으로 지도 서비스를 제공하는 플랫폼 역할을 한다. 서버(150)는 전자 기기들(110, 120, 130, 140) 상에 설치되어 구동되는 브라우저나 전자 기기(110)에 설치된 전용 어플리케이션과 연동하여 지도 서비스를 제공할 수 있다.

서버(150)의 프로세서(222)는 도 4에 따른 파노라마 보정 방법을 수행하기 위한 구성요소로서 도 3에 도시된 바와 같이, 마스크 추출부(310), 이미지 생성부(320), 및 이미지 합성부(330)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 프로세서(222)의 구성요소들은 선택적으로 프로세서(222)에 포함되거나 제외될 수도 있다. 또한, 실시예에 따라 프로세서(222)의 구성요소들은 프로세서(222)의 기능의 표현을 위해 분리 또는 병합될 수도 있다.

이러한 프로세서(222) 및 프로세서(222)의 구성요소들은 도 4의 파노라마 보정 방법이 포함하는 단계들(S410 내지 S440)을 수행하도록 서버(150)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(222) 및 프로세서(222)의 구성요소들은 메모리(221)가 포함하는 운영체제의 코드와 적어도 하나의 프로그램의 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다.

여기서, 프로세서(222)의 구성요소들은 서버(150)에 저장된 프로그램 코드가 제공하는 명령에 따라 프로세서(222)에 의해 수행되는 프로세서(222)의 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다. 예를 들어, 서버(150)가 파노라마 이미지에서 마스크 영역을 추출하도록 상술한 명령에 따라 서버(150)를 제어하는 프로세서(222)의 기능적 표현으로서 마스크 추출부(310)가 이용될 수 있다.

단계(S410)에서 프로세서(222)는 서버(150)의 제어와 관련된 명령이 로딩된 메모리(221)로부터 필요한 명령을 읽어들일 수 있다. 이 경우, 상기 읽어들인 명령은 프로세서(222)가 이후 설명될 단계들(S420 내지 S440)을 실행하도록 제어하기 위한 명령을 포함할 수 있다.

단계(S420)에서 마스크 추출부(310)는 보정하고자 하는 파노라마 이미지(이하, '대상 파노라마'라 칭함)에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출할 수 있다. 마스크 추출부(310)는 대상 파노라마에서 없애고자 하는 영역인 마스크 영역을 추출할 수 있으며, 일례로 대상 파노라마의 촬영 환경에 기초하여 마스크 영역을 추출할 수 있다.

도 5와 도 6은 다양한 파노라마 촬영 환경에서 획득한 파노라마 이미지를 도시한 것이다. 도 5를 참조하면, 경차, SUV, 전기차 등의 차량에 카메라를 설치하여 전자지도용 파노라마를 촬영하게 되는데, 이러한 파노라마 촬영 환경에서 획득한 파노라마 이미지(500)에 카메라가 설치된 차량 일부가 찍힌 부분(501)이 포함될 수 있다. 도 6을 참조하면, 보트나 회전 삼각대와 같은 촬영 장비에 카메라를 설치하여 전자지도용 파노라마를 촬영하는 환경에서도 마찬가지로 파노라마 이미지(600)에 카메라가 설치된 보트나 회전 삼각대 일부가 찍힌 부분(601)이 포함될 수 있다.

마스크 추출부(310)는 대상 파노라마의 촬영 환경에 따라 해당 촬영 장비의 유형을 참조하여 대상 파노라마에서 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출할 수 있다. 도 7에 도시한 바와 같이, 마스크 추출부(310)는 대상 파노라마의 촬영 환경에서 이용된 촬영 장비의 모양대로 대상 파노라마의 원본 이미지(700)에서 마스크 영역(701)을 추출할 수 있다. 이를 위해 파노라마 이미지 각각에 대해 파노라마 촬영 환경, 즉 촬영 장비에 대한 정보가 포함될 수 있다. 따라서, 마스크 추출부(310)는 대상 파노라마에 대해 파노라마 촬영 환경에 맞는 유형의 마스크 영역을 선정하여 마스크 영역의 크기와 범위 등을 결정함으로써 해당 촬영 장비의 모양대로 마스크 이미지를 추출할 수 있다.

다시 도 4에서, 단계(S430)에서 이미지 생성부(320)는 대상 파노라마를 기준으로 한 주변 파노라마 이미지를 이용하여 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성할 수 있다. 오버레이 이미지는 대상 파노라마에서 촬영 장비가 찍힌 부분을 없애는 착시 효과를 가진 이미지, 일종의 투명망토 효과 이미지를 의미할 수 있다. 먼저, 이미지 생성부(320)는 대상 파노라마와 인접한 노드의 주변 파노라마 이미지를 선택할 수 있다. 이때, 파노라마 노드는 파노라마 뷰가 제공되는 지점, 예컨대 파노라마 촬영 위치(예컨대, GPS 좌표 등)를 의미할 수 있다. 이미지 생성부(320)는 자연스러운 오버레이 이미지를 생성하기 위해 대상 이미지의 주변 파노라마를 이용할 수 있다. 이미지 생성부(320)는 대상 파노라마의 촬영 날짜 전후로 일정 기간 이내에 촬영된 파노라마이면서 대상 파노라마의 주행 방향과 같은 파노라마를 선택할 수 있다. 그리고, 이미지 생성부(320)는 선택된 주변 파노라마로부터 대상 파노라마의 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 오버레이 이미지를 생성할 수 있다.

도 8을 참조하면, 이미지 생성부(320)는 대상 파노라마(700)의 주변 파노라마로부터 대상 파노라마(700)의 마스크 영역(710)에 대응되는 이미지 패치를 얻어와서 이를 이용하여 해당 마스크 영역(710)에 대한 오버레이 이미지(820)를 생성할 수 있다. 이때, 이미지 생성부(320)는 선택된 주변 파노라마와 대상 파노라마(700)의 GPS 좌표를 비교하여 상대적인 거리에 기초하여 대상 파노라마의 마스크 영역(710)에 대해 이질감 없는 오버레이 이미지(820)를 생성할 수 있다. 오버레이 이미지(820)를 생성하기 위한 이미지 패치는 대상 파노라마에 대한 적어도 하나의 주변 파노라마로부터 획득할 수 있으며, 자동차나 보행자 등과 같이 이동 장애물에 의해 가려지지 않은 부분을 선정할 수 있다. 이미지 생성부(320)는 대상 파노라마의 촬영 각도(FOV), 회전 정보, 지면에서 카메라까지의 높이 등을 고려하여 주변 파노라마로부터 획득한 이미지 패치를 투영변환시킴으로써 대상 파노라마의 마스크 영역(710)에 대해 더욱 자연스러운 오버레이 이미지(820)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 이미지 패치의 투영변환 기술은 https://en.wikipedia.org/wiki/3D_projection#Perspective_projection에 개시된 알고리즘을 이용할 수 있다.

다시 도 4에서, 단계(S440)에서 이미지 합성부(330)는 대상 파노라마에 단계(S430)에서 생성된 오버레이 이미지를 합성할 수 있다. 다시 말해, 이미지 합성부(330)는 대상 파노라마에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역에 대해 대상 파노라마의 주변 파노라마로부터 얻어온 이미지 패치를 합성함으로써 대상 파노라마에서 촬영 장비가 찍힌 부분을 없애는 효과를 얻을 수 있다.

도 9를 참조하면, 이미지 합성부(330)는 촬영 장비가 찍힌 부분(701)을 포함하는 대상 파노라마(700)에 주변 파노라마로부터 얻어온 이미지 패치로 만들어진 오버레이 이미지를 합성함에 따라 촬영 장비가 찍힌 부분(701)이 제거된 파노라마 이미지(900)를 획득할 수 있다.

더 나아가, 이미지 합성부(330)는 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지에 대해 주변 색상 정보를 이용한 색조 보정을 수행할 수 있다. 예를 들어, 파노라마 이미지의 색조 보정 기술은 https://en.wikipedia.org/wiki/Gradient-domain_image_processing#Seamless_image_cloning에 개시된 심리스 클로닝(seamless cloning) 기법을 이용할 수 있다.

도 10에 도시한 바와 같이, 오버레이 이미지와 합성한 파노라마 이미지(900)에서 촬영 장비가 찍힌 부분이었던 영역(901)의 색조가 주변 영역과 다를 수 있기 때문에 주변 색상 정보를 이용한 색조 보정을 통해 보다 자연스러운 파노라마 이미지(1000)를 획득할 수 있다.

이처럼 본 발명의 실시예들에 따르면, 파노라마 이미지에서 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분에 오버레이 이미지를 합성함으로써 파노라마 이미지에서 촬영 장비의 일부가 찍힌 부분을 없애는 효과를 얻을 수 있다. 그리고, 본 발명의 실시예들에 따르면, 파노라마 이미지에서 촬영 장비가 찍힌 부분이었던 영역의 색조를 주변 색상 정보를 이용하여 보정함으로써 보다 자연스러운 파노라마 이미지를 얻을 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

컴퓨터 시스템에서 수행되는 파노라마 보정 방법에 있어서,
상기 컴퓨터 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 파노라마 보정 방법은,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 단계;
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 단계
를 포함하고,
상기 추출하는 단계는,
상기 파노라마 촬영 장비의 유형을 참조하여 상기 파노라마 이미지에서 상기 마스크 영역을 추출하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 파노라마 이미지에는 상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보가 포함되고,
상기 추출하는 단계는,
상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보에 기초하여 상기 마스크 영역의 크기와 범위를 결정하는 단계
를 포함하는 파노라마 보정 방법.
컴퓨터 시스템에서 수행되는 파노라마 보정 방법에 있어서,
상기 컴퓨터 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 파노라마 보정 방법은,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 단계;
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 단계
를 포함하고,
상기 생성하는 단계는,
상기 파노라마 이미지를 기준으로 한 주변 파노라마 이미지를 이용하여 상기 마스크 영역에 대한 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제4항에 있어서,
상기 생성하는 단계는,
상기 파노라마 이미지와 인접한 위치에서 촬영된 상기 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제4항에 있어서,
상기 생성하는 단계는,
상기 파노라마 이미지의 촬영 날짜 전후로 일정 기간 이내에 촬영되고 상기 파노라마 이미지의 주행 방향과 같은 상기 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제5항에 있어서,
상기 생성하는 단계는,
상기 파노라마 이미지와 상기 주변 파노라마 이미지의 촬영 위치를 비교한 상대적인 거리에 기초하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제5항에 있어서,
상기 생성하는 단계는,
상기 파노라마 이미지의 촬영 각도(FOV), 회전 정보, 지면에서 카메라까지의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이미지 패치를 투영변환시킴으로써 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제5항에 있어서,
상기 합성하는 단계는,
상기 마스크 영역에 대해 상기 이미지 패치가 합성됨에 따라 상기 파노라마 이미지에서 상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지를 획득하는 것
을 특징으로 하는 파노라마 보정 방법.
제9항에 있어서,
상기 합성하는 단계는,
상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지에 대해 주변 색상 정보를 이용한 색조 보정을 수행하는 단계
를 포함하는 파노라마 보정 방법.
컴퓨터와 결합되어 제1항, 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항의 파노라마 보정 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
제1항, 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항의 파노라마 보정 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체.
컴퓨터 시스템에 있어서,
메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 마스크 추출부;
상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 및
상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 이미지 합성부
를 포함하고,
상기 마스크 추출부는,
상기 파노라마 촬영 장비의 유형을 참조하여 상기 파노라마 이미지에서 상기 마스크 영역을 추출하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제13항에 있어서,
상기 파노라마 이미지에는 상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보가 포함되고,
상기 마스크 추출부는,
상기 파노라마 촬영 장비에 대한 정보에 기초하여 상기 마스크 영역의 크기와 범위를 결정하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
컴퓨터 시스템에 있어서,
메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
파노라마 이미지에서 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분에 해당되는 마스크 영역을 추출하는 마스크 추출부;
상기 마스크 영역에 대응하는 오버레이 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 및
상기 파노라마 이미지에 상기 오버레이 이미지를 합성하는 이미지 합성부
를 포함하고,
상기 이미지 생성부는,
상기 파노라마 이미지와 인접한 위치에서 촬영된 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제15항에 있어서,
상기 이미지 생성부는,
상기 파노라마 이미지의 촬영 날짜 전후로 일정 기간 이내에 촬영되고 상기 파노라마 이미지의 주행 방향과 같은 상기 주변 파노라마 이미지로부터 상기 마스크 영역에 대응되는 이미지 패치를 획득하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제15항에 있어서,
상기 이미지 생성부는,
상기 파노라마 이미지와 상기 주변 파노라마 이미지의 촬영 위치를 비교한 상대적인 거리에 기초하여 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제15항에 있어서,
상기 이미지 생성부는,
상기 파노라마 이미지의 촬영 각도(FOV), 회전 정보, 지면에서 카메라까지의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이미지 패치를 투영변환시킴으로써 상기 오버레이 이미지를 생성하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제15항에 있어서,
상기 이미지 합성부는,
상기 마스크 영역에 대해 상기 이미지 패치가 합성됨에 따라 상기 파노라마 이미지에서 상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지를 획득하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.
제19항에 있어서,
상기 이미지 합성부는,
상기 파노라마 촬영 장비가 찍힌 부분이 제거된 파노라마 이미지에 대해 주변 색상 정보를 이용한 색조 보정을 수행하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 시스템.