KR102129408B1 - 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지의 레이어로부터 측량 데이터를 획득하는 방법 및 장치 - Google Patents

공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지의 레이어로부터 측량 데이터를 획득하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

모바일 단말에 의해 수행되는, 측량 데이터 획득 방법으로서, 공공 지도 또는 외부 지도와, 거기에 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반한 레이어를 로딩하고, 해당 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하고, 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하여 사용자의 선택에 의해 생성된 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.

Description

공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지의 레이어로부터 측량 데이터를 획득하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR ACQUIRING SURVEY DATA FROM LAYER OF IMAGE CAPTURED BY UNMANNED AIR VEHICLE MATCHED WITH PUBLIC MAP OR EXTERNAL MAP}
실시예들은 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지로부터 측량 데이터를 획득하는 방법에 관한 것으로, 특히, 공공 지도 또는 외부 지도 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지의 레이어에 대한 사용자의 선택에 따라 생성되는 해당 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 방법에 관한 것이다.
측량은 건축물 또는 시설물을 건축함에 있어서 필수적으로 요구되는 작업이다. 대상지(예컨대, 상업지)를 측량함에 있어서, 측량 대상지의 환경적 또는 지리적 요인에 의해 측량 대상지의 적어도 일부를 사람이 직접 측량할 수 없는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 드론과 같은 무인 비행체를 사용하여 측량 대상지에 대한 측량이 이루어질 수 있다. 무인 비행체를 사용하여 촬영된 측량 대상지에 대한 이미지(사진)를 측량에 활용함으로써, 측량 대상지의 사람이 직접 측량할 수 없는 영역에 대해서도 측량이 가능하게 될 수 있다.
무인 비행체를 사용하여 측량을 수행하는 경우에 있어서, 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지들은 이미지 각각 간의, 예컨대, 픽셀 정합과 같은, 복잡한 정합 프로세스를 통해 하나의 이미지(정합 이미지)로서 정합된다. 정합 이미지는 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭되어 활용된다.
촬영된 이미지들을 정합하는 이러한 정합 프로세스는 일반적으로 많은 연산을 요구하고, 이러한 연산은 촬영된 이미지들의 수가 증가하거나 이미지의 해상도가 높아질수록 현저하게 증가하게 된다. 촬영된 이미지들에 대한 정합 프로세스는 촬영된 이미지에 대해 실시간으로 수행되거나 모바일 단말을 통해 수행될 수는 없으며, 고성능의 PC나 기타 컴퓨팅 장치를 통해서만 많은 시간을 소요하여 수행될 수 있다.
따라서, 고성능의 PC를 사용하지 않고, 모바일 단말을 사용하는 것만으로도 단시간에 촬영된 이미지들을 지오 처리하여 이미지로부터 정확한 위치 정보를 획득하고, 지오 처리된 이미지를 레이어화하여 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법이 요구된다. 또한, 레이어화된 이미지를 공공 지도 또는 외부 지도(상용 지도)에 매칭시켜 대상지에 대한 측량 데이터를 손쉽게 획득할 수 있도록 하는 방법이 요구된다.
한국등록특허 제10-1532582호(등록일 2015년 06월 24일)는 지적측량 데이터 처리 방법에 관한 것으로, 토지를 토지 공부에 등록하거나 지적 공부에 등록된 경계를 지표상에 복원할 목적으로 각 필지의 경계 또는 면적을 측량하기 위해 기준점을 설정할 때 획득된 지적측량 데이터를 효율적이며 체계적으로 유지 및 관리할 수 있도록 하는 지적측량 데이터 처리 방법을 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
일 실시예는, 모바일 단말에 의해 수행되는 방법으로서, 공공 지도 또는 외부 지도와, 거기에 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반한 레이어를 로딩하고, 해당 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하고, 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하여 사용자의 선택에 의해 생성된 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는, 측량 데이터 획득 방법을 제공할 수 있다.
일 측면에 있어서, 모바일 단말에 의해 수행되는, 측량 데이터 획득 방법에 있어서, 공공 지도 또는 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 외부 지도를 로딩하는 단계, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 레이어를 로딩하는 단계, 상기 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계, 상기 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계 및 상기 선택에 의해 생성된 상기 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 단계를 포함하는, 측량 데이터 획득 방법이 제공된다.
상기 레이어는, 상기 모바일 단말에 의해 수행되는, 상기 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 이미지를 획득하는 단계, 상기 이미지의 중점에 대응하는 중점 좌표를 획득하는 단계, 상기 이미지의 픽셀 정보 및 상기 중점 좌표에 기반하여, 상기 이미지의 꼭지점들을 포함하는 경계점들에 대응하는 좌표들을 계산하는 단계, 상기 계산된 좌표들과 상기 공공 지도 또는 공공 지도의 좌표들을 매칭시킴으로써, 상기 이미지를 상기 공공 지도 또는 공공 지도와 매칭시키는 단계 및 상기 매칭된 이미지에 대응하는 상기 레이어를 생성하는 단계에 의해 생성될 수 있다.
상기 레이어는, 대상지 상의 복수의 웨이 포인트들을 포함하는 경로를 비행하는 상기 무인 비행체에 의해 촬영되고 소정의 사진 중복률을 갖도록 상기 대상지를 촬영한 복수의 이미지들로서, 그 각각이 상기 대상지의 일부를 촬영한 것인 상기 복수의 이미지들을, 서버 또는 상기 모바일 단말의 외부 기기에서 픽셀 정합함으로써 생성된 것일 수 있다.
상기 측량 데이터를 획득하는 단계는, 상기 도형이 폴리곤인 경우, 상기 폴리곤의 넓이를 상기 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
상기 측량 데이터를 획득하는 단계는, 상기 폴리곤을 침해지로 마킹하여 표시하는 단계를 포함하고, 상기 폴리곤의 넓이를 상기 침해지의 넓이로서 획득할 수 있다.
상기 측량 데이터는 상기 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표를 포함하고, 상기 좌표는 상기 공공 지도 또는 외부 지도가 사용하는 좌표계의 좌표 값이고, 상기 넓이는 상기 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표에 기반하여 계산될 수 있다.
상기 측량 데이터를 획득하는 단계는, 상기 도형이 폴리곤이 아닌 경우, 상기 사용자에 의해 선택된 포인트들 간의 길이를 상기 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
상기 측량 데이터를 획득하는 단계는, 상기 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제1 경계선으로서 마킹하여 표시하는 단계를 포함하고, 상기 측량 데이터 획득 방법은 상기 이미지가 촬영된 이후에 상기 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 대상지의 후속 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 후속 레이어를 로딩하는 단계, 상기 제1 경계선에 대한 표시를 유지하면서, 상기 레이어 대신에, 상기 후속 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계, 상기 표시된 후속 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계 및 상기 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제2 경계선으로서 마킹하여 상기 제1 경계선과 함께 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 레이어는 소정의 투명도를 가지고, 상기 도형은 상기 레이어 및 상기 공공 지도 또는 외부 지도와 시각적으로 구분되도록 표시될 수 있다.
공공 지도 또는 외부 지도에 매칭되는 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반한 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하고, 표시된 레이어에 대한 모바일 단말의 사용자로부터의 선택에 기반하여 측량 데이터를 손쉽게 획득할 수 있다.
표시된 레이어에 대한 사용자로부터의 선택에 기반하여 생성된 도형의 길이 및/또는 넓이를 측량 데이터로서 획득함으로써, 무인 비행체로부터 촬영된 이미지와 공공 지도 또는 외부 지도의 비교로부터 도출되는 침해지의 넓이나 경계선의 길이 등의 측량 데이터를 용이하게 획득할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지 이미지들을 처리하는 방법을 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지 이미지들을 처리하는 모바일 단말과, 모바일 단말과 통신하는 서버 및 무인 비행체를 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 모바일 단말에 의해 수행되는, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 이미지의 내부 지점들/경계점들의 좌표를 계산하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5a는 일 예에 따른, 이미지들을 픽셀 정합하는 방법을 나타내고, 도 5b는 일 예에 따른, 이미지들을 간편 정합하는 방법을 나타낸다.
도 5c는 일 예에 따른, 이미지에 대한 정합 프로세스 없이, 이미지를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법을 나타낸다.
도 6은 일 실시예에 따른, 모바일 단말에 의해 수행되는, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반한 레이어로부터 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 사용자로부터의 선택에 따라 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 시간의 흐름에 따른 경계선을 마킹 및 표시함으로써 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 9는 일 예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지의 레이어를 공공 지도 상에 중첩하여 표시하는 방법을 나타낸다.
도 10는 일 예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지의 레이어와 공공 지도가 중첩된 상태에서, 침해지에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 11a 및 11b는 일 예에 따른, 침해지 및 경계선에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 12는 일 예에 따른, 시간의 흐름에 따른 경계선을 마킹 및 표시함으로써 산불 영역에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지 이미지들을 처리하는 방법을 나타낸다.
도 1을 참조하여, 무인 비행체(110)를 사용하여 측량 등을 수행하기 위해 대상지(150)를 촬영하는 경우에 있어서, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)(예컨대, 측량 대상지)의 이미지들(115)을 처리하는 방법에 대해 설명한다.
무인 비행체(110)로부터의 이미지들(115)은 소정의 정합 프로세스에 의해 정합 이미지로서 변환되거나(또한, 변환 후 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭되거나), 각 이미지(115)에 대한 지오 처리를 통해 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭될 수 있다.
대상지(150)는 상업지, 건축 예정지 등을 비롯한 측량의 대상(또는, 무인 비행체(110)의 촬영의 대상)이 되는 구역(토지의 구역)을 나타낼 수 있다.
도시된 무인 비행체(110)는 예컨대, 드론일 수 있다. 무인 비행체(110)는 대상지(150) 상의 소정의 경로를 비행하면서 대상지(150)를 촬영할 수 있다. 촬영된 대상지(150)의 복수의 이미지들(115)은 모바일 단말(100) 및/또는 서버(120)로 전달될 수 있고, 모바일 단말(100) 및/또는 서버(120)는 획득된 복수의 이미지들(115)을 처리할 수 있다.
서버(120)는 무인 비행체(110)로부터 이미지들(115)을 직접 획득하거나, 모바일 단말(100)을 경유하여 획득할 수 있다.
실시예에서는, 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)로부터 이미지들(115)을 획득할 수 있고, 획득된 이미지들(115)의 각각에 대해 지오 처리를 수행할 수 있다. "지오 처리"는 각 이미지(115)를 분석하여 해당 이미지(115)로부터 위치 정보(좌표)를 획득하는 프로세스일 수 있다. 모바일 단말(100)은 이미지들(115)의 각각에 대해 지오 처리를 통해 위치 정보를 획득할 수 있고, 이러한 지오 처리된 이미지들(115)을 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시킬 수 있다.
"지도"는 외부 지도 및/또는 공공 지도를 포함할 수 있다. 외부 지도는 지도 서비스 제공 어플리케이션과 같은 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 지도(예컨대, 다음(DAUM) 지도, 구글(Google) 지도 또는 네이버(NAVER) 지도 등)일 수 있다. 공공 지도는 공공 지도는 지적도, 용도지적도, 용도구역도, 택지개발지구도, 행정구역도, 수자원 관리도, 국가교통정보도 및 개발행위 허가도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
"도면"은 건축물 또는 시설물의 설계 및 건축을 위한 설계 도면일 수 있다. 예컨대, 도면은 dxf 형식의 도면이거나, 기타 다른 형식의 도면일 수 있다.
"위성 사진"은 위성에 의해 촬영된 이미지일 수 있다. 위성 사진은 지도 서비스 제공 어플리케이션을 통해 제공되는 것일 수 있다.
이와 같은, 전술한 지도, 도면 또는 위성 사진은 좌표(좌표 정보)를 포함할 수 있다.
모바일 단말(100)은 지오 처리된 이미지들(115)의 좌표와 지도, 도면 또는 위성 사진은 좌표를 매칭시킴으로써, 이미지들(115)과 지도, 도면 또는 위성 사진을 매칭시킬 수 있다.
따라서, 실시예에서는, 서버(120)나 기타 고성능 PC에서의 이미지들(115)에 대한 정합 프로세스의 수행 없이도 이미지들(115)을 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시킬 수 있다. 이로서, 모바일 단말(100)의 사용자는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 현재의 대상지(150)에 대한 이미지들(115)과 지도, 도면 또는 위성 사진을 직관적으로 비교할 수 있다.
한편, 서버(120)는 모바일 단말(100)을 통해 혹은 무인 비행체(110)로부터 직접 이미지들(115)을 획득하여 이미지들(115)을 처리할 수 있다. 서버(120)는 획득된 이미지들(115)을 정합(예컨대, 픽셀 정합)함으로써 정합 이미지를 생성할 수 있다.
이러한 서버(120)에 의한 이미지들(115)의 처리는 모바일 단말(100)에 의한 제어 또는 요청에 의해 수행될 수 있다.
이미지들(115)과 지도, 도면 또는 위성 사진을 매칭시키는 구체적인 방법과, 서버(120)에 의한 정합 프로세스의 상세한 내용에 대해서는 후술될 도 2 내지 도 5c를 참조하여 더 자세하게 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지 이미지들을 처리하는 모바일 단말과, 모바일 단말과 통신하는 서버 및 무인 비행체를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하여, 무인 비행체(110), 서버(120) 및 모바일 단말(100)의 구체적인 구성들이 설명된다.
도 1을 참조하여 전술된 것처럼, 무인 비행체(110)는 대상지(150)를 비행하여 대상지(150)를 촬영하기 위한 장치로서, 예컨대, 드론, 무인기, 또는 기타 자동 비행체 또는 무선 조종 비행체일 수 있다. 일례로, 무인 비행체(110)는 플러그인 DGPS 드론 또는 플러그인 RTK 드론일 수 있다.
무인 비행체(110)는 대상지(150) 상의 복수의 웨이 포인트들을 포함하는 소정의 경로를 비행할 수 있다. 소정의 경로는 무인 비행체(110)의 사용자에 의해 설정될 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(110)의 사용자는 무인 비행체(110)와 연관된 사용자 단말(일례로, 스마트 폰 또는 컨트롤러 혹은 무인 비행체(110)의 제어와 관련된 어플리케이션이 설치된 단말로서 모바일 단말(100)일 수 있음)을 통해 소정의 경로를 설정할 수 있다. 무인 비행체(110)의 사용자는 무인 비행체(110)와 연관된 사용자 단말을 통해 대상지(150)를 나타내는 맵 상에서 복수의 웨이 포인트들을 지정할 수 있고, 지정된 웨이 포인트들을 통과하는 경로를 무인 비행체가 비행할 경로로서 설정할 수 있다.
무인 비행체(110)는 경로 상의 각 웨이 포인트에서 대상지(150)를 촬영할 수 있다. 이 때, 촬영된 이미지(115)의 중심은 웨이 포인트가 될 수 있다. 또는, 무인 비행체(110)가 대상지(150)를 촬영하는 위치는 웨이 포인트와는 별개의 위치가 될 수도 있다.
웨이 포인트는 맵 상에서 지정되는 위치로서 그 위치 정보(예컨대, 좌표)는 기지의 값일 수 있다. 무인 비행체(110)가 대상지(150)를 촬영하는 위치는 촬영된 이미지(115)의 중점이 될 수 있다. 촬영된 이미지(115)의 중점은 무인 비행체(110)가 비행하는 경로 상에 존재할 수 있고, 그 위치 정보(예컨대, 좌표 값)는 기지의 값일 수 있다.
무인 비행체(110)는 통신부, 카메라, 프로세서 및 저장부를 포함할 수 있다.
통신부는 무인 비행체(110)가 모바일 단말(100) 및 서버(120) 등의 기타 다른 장치와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부는 무인 비행체(110)가 모바일 단말(100) 및 서버(120) 등의 기타 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 무선 또는 유선으로 전송/수신하기 위한 구성으로서, 무인 비행체(110)의 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
무인 비행체(110)는 통신부를 통해 모바일 단말(100) 또는 서버(120)와 통신하거나, 이들에게 촬영된 이미지들(115)을 전송할 수 있다.
프로세서는 무인 비행체(110)의 구성 요소들을 관리할 수 있고, 무인 비행체(110)의 소정의 경로로의 비행을 제어하기 위한 구성일 수 있다. 예컨대, 프로세서는 무인 비행체(110)의 비행을 제어하기 위해 필요한 데이터의 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서는 무인 비행체(110)의 적어도 하나의 프로세서 또는 프로세서 내의 적어도 하나의 코어(core)일 수 있다.
카메라는 비행 중에 대상지(150)를 촬영하기 위한 장치일 수 있다. 카메라는 대상지(150)를 촬영함으로써 이미지(115)(이미지 파일)을 생성할 수 있다. 카메라는 CCD를 포함할 수 있고, 이미지(115)의 해상도는 CCD의 픽셀 크기(화소 크기)에 의해 결정될 수 있다.
저장부는 카메라에 의한 촬영에 의해 생성된 이미지(115)를 저장하기 위한 스토리지를 포함할 수 있다. 저장부는 무인 비행체(110)의 여하한 내부 메모리 또는 무인 비행체(110)에 장착되는 플래시 메모리, SD 카드 등과 같은 외부 메모리 장치일 수 있다. 또한, 저장부는 무인 비행체(110)의 비행을 위한 소정의 경로와 관련된 정보(예컨대, 맵 및 웨이 포인트에 관한 정보)를 저장하고 있을 수 있다.
모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)로부터 대상지(150)를 촬영한 이미지들(115)을 획득하고, 획득된 이미지들(115)을 지오 처리함으로써 지오 처리된 이미지들(115)을 대상지(150)에 대응하는 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키기 위한 장치일 수 있다.
또한, 모바일 단말(100)은 공공 지도 또는 외부 지도에 매칭되는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지(115)에 기반한 레이어를 로딩하고, 해당 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하고, 표시된 레이어에 대한 사용자로부터의 선택에 기반하여 측량 데이터를 획득하기 위한 장치일 수 있다.
모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)로부터 획득된 이미지들(115)을 분석 및 처리하기 위한 컴퓨팅 장치일 수 있다. 모바일 단말(100)은 예컨대, 스마트 폰, 태블릿(tablet), 사물 인터넷(Internet Of Things) 기기, 또는 웨어러블 컴퓨터(wearable computer) 등의 사용자가 사용하는 단말일 수 있다. 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)과 통신하며 무인 비행체(110)를 제어하는 단말일 수 있다.
모바일 단말(100)은 통신부(210), 프로세서(220) 및 표시부(230)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지들(115)을 획득하기 위해 무인 비행체(110)와 통신하는 구성이거나, 무인 비행체(110)의 저장부와 접속하는 구성일 수 있다. 예컨대, 통신부(210)는 무인 비행체(110)로부터 유선 또는 무선을 통해 이미지들(115)을 획득하거나, 무인 비행체(110)의 외부 메모리 장치를 통해 이미지들(115)을 획득할 수 있다.
또한, 통신부(210)는 모바일 단말(100)이 무인 비행체(110) 및 서버(120) 등의 기타 다른 장치와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(210)는 모바일 단말(100)이 무인 비행체(110) 및 서버(120) 등의 기타 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 무선 또는 유선으로 전송/수신하기 위한 구성으로서, 모바일 단말(100)의 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
프로세서(220)는 모바일 단말(100)의 구성 요소들을 관리할 수 있고, 모바일 단말(100)이 사용하는 프로그램 또는 어플리케이션을 실행하기 위한 구성일 수 있다. 예컨대, 프로세서(220)는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지들(115)을 지오 처리하고, 지오 처리된 이미지들(115)을 대상지(150)에 대응하는 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키기 위해 필요한 연산을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(220)는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지(115)에 기반한 레이어를 로딩하고, 해당 레이어와 매칭되는 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 상기 레이어를 중첩하여 표시하고, 표시된 레이어에 대한 사용자로부터의 선택에 기반하여 측량 데이터를 획득하기 위해 필요한 연산을 수행할 수 있다.
프로세서(220)는 모바일 단말(100)의 적어도 하나의 프로세서 또는 프로세서 내의 적어도 하나의 코어(core)일 수 있다. 이러한 프로세서(220)에 의한 동작에 의해 도 3 내지 도 12를 참조하여 후술될 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법 및 측량 데이터를 획득하는 방법이 수행될 수 있다. 프로세서(200)는 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현될 수 있고, 이러한 명령의 실행을 통해 상기의 방법들을 수행할 수 있다.
표시부(230)는 모바일 단말(100)의 사용자가 입력한 데이터를 출력하거나, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지들(115) 및 지오 처리에 의해 매칭된 이미지(115)(즉, 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭되는 레이어), 이러한 레이어와 중첩되는 지도, 도면 또는 위성 사진을 출력하기 위한 디스플레이 장치일 수 있다. 표시부(230)는 터치 스크린을 포함할 수 있다.
서버(120)는 모바일 단말(100)을 통해 혹은 무인 비행체(110)로부터 직접 이미지들(115)을 획득하여 이미지들(115)을 처리할 수 있다. 서버(120)는 획득된 이미지들(115)을 정합(예컨대, 픽셀 정합)함으로써 정합 이미지를 생성할 수 있다.
서버(120)는 무인 비행체(110)와는 원격지에 존재하는 서버 또는 기타 컴퓨팅 장치일 수 있다. 서버(120)는 이미지들(115)에 대한 정합 프로세스를 수행하기 위한 고성능의 PC 또는 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.
서버(120)는 통신부 및 프로세서를 포함할 수 있다. 서버(120)의 통신부 및 프로세서에 대해서는 모바일 단말(100) 및 무인 비행체(110)의 통신부 및 프로세서에 대한 기술적인 설명이 유사하게 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이상, 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
후술될 상세한 설명에서, 모바일 단말(100) 또는 프로세서(220)의 구성들에 의해 수행되는 동작이나 모바일 단말(100) 또는 프로세서(220)가 실행하는 어플리케이션/프로그램에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 모바일 단말(100)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다. 서버(120) 및 무인 비행체(110)와 관련하여서도 마찬가지이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 모바일 단말에 의해 수행되는, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하여, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지(115)를 획득하고, 해당 이미지(115)의 픽셀 정보 및 중점 좌표에 기반하여, 이미지(115)의 경계점들에 대응하는 좌표들을 계산하고, 계산된 좌표들과 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표들을 매칭시켜 매칭된 이미지(115)에 대응하는 레이어를 생성함으로써, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지(110)를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법을 설명한다.
단계(310)에서, 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지(들)(115)를 획득할 수 있다. 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)와의 유/무선 통신을 통해 이미지(115)를 획득하거나, 무인 비행체(110)의 저장부를 모바일 단말(100)에 접속시킴으로써 이미지(115)를 획득할 수 있다.
단계(320)에서, 모바일 단말(100)은 획득된 이미지(115)의 중점에 대응하는 중점 좌표를 획득할 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(110)가 대상지(150)를 비행하면서 획득된 이미지(115)를 촬영한 시점에서의 무인 비행체(110)의 위치가 획득된 이미지(115)의 중점이 될 수 있다. 이러한 이미지(115)의 중점에 해당하는 좌표(중점 좌표)는 기지의 값일 수 있다. 말하자면, 모바일 단말(100)이 획득한 이미지(115)는 중점에 해당하는 중점 좌표에 대한 정보를 포함하고 있으며, 모바일 단말(100)은 획득한 이미지(115)로부터 이러한 중점 좌표를 획득할 수 있다.
단계(330)에서, 모바일 단말(100)은 획득된 이미지(115)의 픽셀 정보 및 획득된 중점 좌표에 기반하여, 이미지(115)의 내부 지점들/경계점들의 좌표들을 계산할 수 있다. 경계점들은 이미지(115)의 꼭지점들을 포함할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 획득된 이미지(115)의 픽셀 정보 및 획득된 중점 좌표에 기반하여, 이미지(115)의 꼭지점들을 포함하는 경계점들의 좌표들을 계산할 수 있다.
여기서, 픽셀 정보는 이미지(115)의 픽셀 하나가 나타내는 실제 좌표계에서의 넓이를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
단계(340)에서, 모바일 단말(100)은 단계(330)을 통해 계산된 좌표들과 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표들을 매칭시킴으로써, 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭시킬 수 있다. 단계(340)에서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점 좌표 또한 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표와 매칭시킬 수 있다.
단계(350)에서, 모바일 단말(100)은 단계(340)에서의 좌표 매칭에 의해 매칭된 이미지(115)에 대응하는 레이어를 생성할 수 있다. 말하자면, 모바일 단말(100)은 단계(340)에서의 좌표 매칭에 의해 매칭된 이미지(115)를 레이어화 할 수 있다.
생성된 레이어는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지(115)를 레이어화 한 것으로서, 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표와 중첩하여 표시될 수 있다.
단계(360)에서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)에 대응하여 생성된 레이어를 지도, 도면 또는 위성 사진 상에서 중첩하여 표시할 수 있다. 모바일 단말(100)의 사용자는 이러한 지도, 도면 또는 위성 사진과 중첩하여 표시되는 이미지(115)의 레이어를 통해, 지도, 도면 또는 위성 사진과 대상지(150)의 현재 모습을 촬영한 이미지(115)를 직관적으로 비교할 수 있다. 또는, 모바일 단말(100)의 사용자는 모바일 단말(100)을 조작함으로써 이미지(115)에 대응하여 생성된 레이어와 지도(들), 도면(들) 및 위성 사진(들) 중 적어도 2개의 레이어들을 중첩하여 표시할 수도 있다.
이미지(115)의 각각은 대상지(150)의 일부를 촬영한 것으로서, 무인 비행체(110)로부터 획득되는 이미지는 복수일 수 있다. 전술된 단계들(310 내지 360)은 복수의 이미지들(115)의 각각에 대해 수행될 수 있다.
예컨대, 단계(310)에서 이미지(115)를 획득함에 있어서, 모바일 단말(100)은 대상지(150) 상의 복수의 웨이 포인트들을 포함하는 경로를 비행하는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 복수의 이미지들(115)을 획득할 수 있고, 전술한 중점 좌표를 획득하는 단계(320), 경계점들(및/또는 내부 지점들)에 대응하는 좌표들을 계산하는 단계(330), 및 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭시키는 단계(340)를 복수의 이미지들(115)의 각각에 대해 수행할 수 있다.
전술한 실시예를 통해서는, 서버(120)나 기타 원격지의 고성능의 PC를 통한 이미지들(115)에 대한 정합 프로세스 없이 이미지들(115)과 지도, 도면 또는 위성 사진을 매칭시킬 수 있다. 대상지(150) 외부에서의 작업 및 상대적으로 많은 시간이 소요되는 정합 프로세스가 수행되지 않음으로써, 사용자는 자신의 모바일 단말(100)을 통해 신속하고 효율적으로 대상지(150)를 실시간으로 촬영한 이미지들(115)과 지도, 도면 또는 위성 사진을 비교할 수 있다. 따라서, 사용자는 지도, 도면 또는 위성 사진에서 변경된 부분(예컨대, 건물 신축/ 조림 상황/ 벌채 상황/ 공사 진행 상황)을 직관적으로 확인할 수 있다.
이상, 도 1 및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 4는 일 실시예에 따른, 이미지의 내부 지점들/경계점들의 좌표를 계산하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하여 전술된 단계(330)의 이미지(115)의 내부 지점들/경계점들의 좌표들을 계산하는 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
모바일 단말(100)은 획득된 이미지(115)의 픽셀 정보 및 획득된 중점 좌표에 기반하여, 이미지(115)의 내부 지점들/경계점들의 좌표들을 계산할 수 있다.
픽셀 정보는 이미지(115)의 하나의 픽셀이 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표계에서 나타내는 넓이에 관한 정보를 포함할 수 있다.
단계(410)에서, 이미지(115)의 경계점들에 대응하는 좌표들을 계산함에 있어서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점 좌표에 해당하는 이미지(115)의 픽셀로부터 경계점들의 각 경계점에 해당하는 픽셀까지의 픽셀 거리를 계산할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점 좌표에 해당하는 이미지(115)의 픽셀로부터 이미지(115)의 각 꼭지점에 해당하는 경계점까지의 픽셀이 몇 개인지를 계산할 수 있다.
단계(420)에서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점 좌표, 이미지(115)의 픽셀 정보가 포함하는 넓이(하나의 픽셀이 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표계에서 나타내는 넓이)에 관한 정보 및 계산된 픽셀 거리에 기반하여 각 경계점의 좌표를 계산할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 하나의 픽셀이 10cm*10cm의 넓이를 나타내고, 중심 좌표로부터 경계점의 좌표까지의 픽셀 거리가 100(즉, 픽셀 100개만큼의 거리)인 경우, 상기 넓이에 관한 정보와 픽셀 거리 및 (기지의) 중점 좌표를 사용하여 경계점의 좌표를 계산할 수 있다.
모바일 단말(100)은 (예컨대, 이미지(115)의 꼭지점에 해당하는) 계산된 경계점들의 좌표들과 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표들을 매칭시킴으로써, 상기 이미지를 상기 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭시킬 수 있다.
유사하게, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 모서리(에지) 상의 점들에 해당하는 경계점들의 좌표들 역시 계산할 수 있고, 이들 계산된 좌표들을 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표들에 매칭시킬 수 있다.
한편, 매칭의 정확도를 보다 높이기 위한 방법으로서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 (꼭지점들(또는 모서리들 상의 지점들)과 같은) 경계점들 뿐만아니라, 내부 지점들에 대응하는 좌표을 또한 계산할 수 있다.
예컨대, 전술한 단계(330)에서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점으로부터 이미지(115)의 (꼭지점들(또는 모서리들 상의 지점들)인) 경계점들까지를 기 설정된 개수로 분할하는 지점들(즉, 내부 지점들)의 각 지점에 대응하는 좌표를 계산할 수 있다. 상기 기 설정된 개수 또는 중점으로부터 경계점까지를 분할하는 비율(%)은 사용자의 모바일 단말(100)에 대한 설정에 따라 결정될 수 있다.
모바일 단말(100)은 상기 각 지점(즉, 각 내부 지점)에 대응하는 좌표를 계산함에 있어서, 이미지(115)의 중점 좌표에 해당하는 이미지(115)의 픽셀로부터 상기 각 지점에 해당하는 이미지(115)의 픽셀까지의 픽셀 거리를 계산할 수 있다(단계(410)). 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점 좌표, 픽셀 정보가 포함하는 넓이에 관한 정보 및 상기 각 지점에 해당하는 이미지(115)의 픽셀까지의 픽셀 거리에 기반하여 상기 각 지점의 좌표를 계산할 수 있다(단계(420)). 중점 좌표 대신에는 계산된 경계점의 좌표나, 미리 계산된 다른 내부 지점의 좌표가 사용될 수 있다.
모바일 단말(100)은 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭시킴에 있어서, 상기 각 지점의 좌표와 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표를 매칭시킴으로써, 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭시킬 수 있다.
이와 같이, 이미지(115)의 경계점들 외에 이미지(115)의 내부 지점들의 좌표들을 지도, 도면 또는 위성 사진의 좌표들에 대해 더 매칭시킴으로써 매칭의 정확도를 높일 수 있다.
경계점 및 내부 지점에 대한 좌표를 계산하는 보다 구체적인 방법에 대해서는 도 5c를 참조하여 더 자세하게 설명된다.
도 5c는 일 예에 따른, 이미지에 대한 정합 프로세스 없이, 이미지를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법을 나타낸다.
도시된 이미지(115)에 있어서, 도시된 지점들(560 내지 580)은 좌표 계산의 대상이 되는 이미지(115) 상의 지점들을 나타낼 수 있다. 지점들(560)은 이미지(115)의 경계점들(560)을 나타낼 수 있다. 지점들(565 내지 580)은 이미지(115)의 내부 지점들(565 내지 580)을 나타낼 수 있다.
모바일 단말(100)은 이미지(115)의 중점(550)의 중점 좌표, 픽셀 정보가 포함하는 넓이에 관한 정보 및 경계점들(560) 각각까지의 계산된 픽셀 거리에 기반하여 각 경계점(560)의 좌표를 계산할 수 있다.
또한, 모바일 단말(100)은 유사한 방식으로 이미지(115)의 중점(550)으로부터 이미지(115)의 경계점들(560)까지를 기 설정된 개수로 분할하는 내부 지점들(565 내지 580)의 각 지점(565 내지 580)에 대응하는 좌표를 계산할 수 있다.
도시된 예시에서 이미지(115)의 중점(550)으로부터 이미지(115)의 경계점들(560)까지를 분할하는 기 설정된 개수 또는 비율(%)은 4 또는 25%로 설정되었다. 기 설정된 개수가 클수록(또는, 비율이 작을수록) 매칭의 정확도가 높게될 수 있다.
모바일 단말(100)은 기 설정된 개수 또는 비율에 기반하여, 이미지(115)의 중점(550)을 중심으로 하는 가상의 도형(들)을 생성할 수 있고, 이러한 가상의 도형(들)의 꼭지점들이나 모서리 상의 지점들을 좌표 계산의 대상이 되는 이미지(115)의 내부 지점으로서 결정할 수 있다. 가상의 도형은 도시된 것처럼 정사각형이거나 혹은 직사각형일 수 있다. 또는, 가상의 도형은 기타 다각형 또는 원이 될 수도 있다. 말하자면, 모바일 단말(100)은 좌표 계산의 대상이 되는 내부 지점들을 결정하기 위해 이미지(115)의 중점(550)을 중심으로 하는 동심 다각형(또는 동심원)(들)을 생성할 수 있다.
실시예에서는, 경계점들(560)을 비롯하여 내부 지점들(565 내지 580)의 좌표를 계산하여 대상지(150)를 나타내는 지도, 도면 또는 위성 사진(590)의 좌표들에 매칭시킴으로써 매칭의 정확도를 높일 수 있다.
도 5c에서는 경계점들과 내부 지점들이 모두 꼭지점인 경우가 도시되었으나, 경계점들과 내부 지점들의 각각은 이미지(115)의 모서리 상의 점 및 이미지(115)의 가상의 내부 도형 상의 점(예컨대, 가상의 다각형의 모서리 상의 점)일 수도 있다. 이와 관련하여 중복되는 설명은 생략한다.
또한, 매칭의 정확도를 높이기 위해, 이미지(115)의 왜곡률이 보정될 수 있다. 이러한 왜곡률의 보정은 이미지(115)가 획득된 후 단계(320)이 수행되기 전에 수행될 수 있다. 왜곡률이 나타내는 이미지(115)의 왜곡은 무인 비행체(110)의 카메라 렌즈의 왜곡에 의해 기인된 것일 수 있다.
이상, 도 1 내지 3을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 4 및 도 5c에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 5a는 일 예에 따른, 이미지들을 픽셀 정합하는 방법을 나타내고, 도 5b는 일 예에 따른, 이미지들을 간편 정합하는 방법을 나타낸다.
도 5a에서는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지들(115)에 대해 정합 프로세스를 수행함으로써 정합 이미지(510)를 생성하는 방법이 도시되었다.
도 5b에서는 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지들(115)에 대해 간편 정합 프로세스를 수행함으로써 정합 이미지(510)를 생성하는 방법이 도시되었다. 도 5b를 참조하여 설명되는 간편 정합 프로세스는 도 5a를 참조하여 설명되는 정합 프로세스에 비해 더 적은 연산을 요구하고, 더 적은 시간을 소요하는 정합 프로세스일 수 있다.
도시된 복수의 이미지들(115)은 소정의 사진 중복률을 갖도록 대상지(150)를 촬영한 것일 수 있고, 이러한 복수의 이미지들(150)의 각각은 대상지(150)의 일부를 촬영한 것일 수 있다.
도 5a를 참조하여 설명되는 정합 프로세스는 서버(120) 또는 원격지의 고성능의 PC에서 수행되는 것일 수 있다.
픽셀 정합은 복수의 이미지들(115) 각각의 픽셀들의 각각을 비교하여, 복수의 이미지들(115)을 하나의 정합된 이미지인 정합 이미지(510)로서 생성하는 작업일 수 있다. 이러한 픽셀 정합은 복수의 이미지들의 각각의 모든 픽셀들에 대해 비교가 이루어져야 하므로, 매우 많은 연산이 요구되고, 정합 이미지(510)의 생성에 많은 시간이 소요될 수 있다.
이에 비해, 도 5b를 참조하여 설명되는 간편 정합 프로세스는 도 5a를 참조하여 설명되는 정합 프로세스에 비해 더 적은 연산을 요구하고, 더 적은 시간을 소요하여 정합 이미지(540)를 생성하는 정합 프로세스일 수 있다.
도 5b를 참조하여 설명되는 간편 정합 프로세스는 서버(120)에서 수행될 수 있다.
아래에서, 간편 정합 프로세스를 수행하는 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
모바일 단말(100)의 제어에 따라, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 복수의 이미지들(115)은 서버(120)로 전달되어 정합될 수 있다. 이 때, 이미지들(115)은 무인 비행체(110)로부터 직접 전송되거나, 모바일 단말(100)로부터 서버(120)로 업로드될 수 있다.
서버(120)에서의 정합에 의해, 복수의 이미지들(115)은 픽셀 정합되어 하나의 정합 이미지(540)로서 생성될 수 있다.
간편 정합 프로세스를 수행함에 있어서는, 복수의 이미지들(115) 중 제1 이미지(115-1) 및 제1 이미지(115-1)와 이웃하는 제2 이미지(115-2)에 대한 상기 픽셀 정합이, 제1 이미지(115-1) 및 제2 이미지(115-2)의 중복하는 부분 중 모바일 단말(100)의 성능 혹은 서버(120) 또는 모바일 단말(100)의 사용자에 의해 기 설정된 비율만큼의 일부(520)를 제외한 나머지 부분(530)에 대해서만 제1 이미지(115-1)의 픽셀 및 제2 이미지(115-2)의 픽셀을 비교함으로써 수행될 수 있다. 이러한 간편 정함 프로세스는 서버(120)에 의해 수행될 수 있다.
즉, 제1 이미지(115-1) 및 제1 이미지(115-1)와 이웃하는 제2 이미지(115-2)에 대해 픽셀 정함을 수행함에 있어서, 50%의 중복 부분 중 픽셀 정합 배제부(520)에 해당하는 부분에 대해서는 픽셀 정합이 수행되지 않고, 픽셀 정합부(530)에 해당하는 부분에 대해서만 픽셀 정합이 수행될 수 있다.
이를 통해, 이미지들(115) 간의 픽셀 정합에 수행되는 연산량을 현저하게 감소시킬 수 있다.
간편 정합 프로세스를 통해 이미지들(115)의 정합의 정확도는 유지하면서, 정합 프로세스에 소요되는 리소스 및 시간을 절약할 수 있다.
생성된 정합 이미지(510, 590)는 지도, 도면 또는 위성 사진(590)에 대해 매칭될 수 있다.
이미지들(115)의 중복 부분 중 픽셀 정합 배제부(520)의 비율은 모바일 단말(100)의 성능 및 모바일 단말(100)과 서버(120) 간의 통신 상태에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 또는, 이러한 비율은 모바일 단말(100)의 사용자에 의해 설정될 수 있다.
실시예에서는, 모바일 단말(100)의 사용자가, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 복수의 이미지들(115)에 대해, 일반 정합 프로세스(제1 정합 프로세스)를 수행할 것인지(예컨대, 도 5a의 정합 프로세스), 간편 정합 프로세스(제2 정합 프로세스)를 수행할 것인지(예컨대, 도 5b의 간편 정합 프로세스), 또는 이미지들(115)의 정합을 수행하지 않고 이미지들(115)의 각각을 지오 처리할 것인지(예컨대, 도 5c의 지오 처리 프로세스)를 선택할 수 있다.
이러한, 사용자의 선택에 따른 모바일 단말(100)의 제어를 통해 이미지들(115)에 대해 서버(120)에서 제1 정합 프로세스 또는 제2 정합 프로세스가 수행되거나, 모바일 단말(100)에서의 지오 처리 프로세스가 수행될 수 있다.
한편, 무인 비행체(110)에 의한 대상지(150)에 대한 촬영이 수행되기 전(즉, 무인 비행체(110)의 비행 전)에 간편 정합 프로세스의 수행이 모바일 단말(100)의 사용자에 의해 선택된 경우, 무인 비행체(110)는 제1 정합 프로세스에서 요구하는 것에 비해 더 적은 수의 이미지들을 촬영할 수 있고, 또는, 무인 비행체(110)는 제1 정합 프로세스에서 요구하는 것에 비해 더 낮은 중복률을 갖는 이미지들을 촬영할 수 있고, 또는, 무인 비행체(110)는 제1 정합 프로세스에서 요구하는 것보다 더 높은 고도에서 이미지들을 촬영할 수 있다.
즉, 간편 정합 프로세스가 수행되는 경우에는 일반 정합 프로세스가 수행되는 경우에 비해 무인 비행체(110)에 의해 촬영되는 이미지의 개수가 더 작게 될 수 있다.
실시예에서는, 모바일 단말(100)과 간편 정합 프로세스를 수행하는 서버(120)를 포함하여 이미지(115)를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 시스템이 구현될 수 있다.
이상, 도 1 내지 4 및 도 5c를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 5a 및 도 5b에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 6은 일 실시예에 따른, 모바일 단말에 의해 수행되는, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반한 레이어로부터 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하여, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지(115)에 기반한 레이어와 공공 지도 또는 외부 지도를 중첩하여 표시하고, 사용자로부터의 선택에 따라 측량 데이터를 획득하는 방법에 대해 설명한다.
단계(610)에서, 모바일 단말(100)은 공공 지도 또는 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 외부 지도를 로딩할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 대상지(150)의 이미지(115)에 기반한 레이어와 공공 지도 또는 외부 지도를 중첩하여 표시하기 위한 전용 어플리케이션을 통해 공공 지도 또는 외부 지도를 로딩할 수 있다.
단계(620)에서, 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지에 기반하여 생성된, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어를 로딩할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 상기 전용 어플리케이션을 통해 상기 레이어를 로딩할 수 있다.
"공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어"는 도 1 내지 도 5c를 참조하여 전술된 지도, 도면 또는 위성 사진과 매칭된 이미지에 대응하는 레이어(즉, 단계(350)에 의해 생성된 레이어)일 수 있다. 예컨대, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어는, 모바일 단말(100)에 의해 수행되는, 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지(115)를 획득하는 단계(310), 이미지(115)의 중점에 대응하는 중점 좌표를 획득하는 단계(320), 이미지(115)의 픽셀 정보 및 중점 좌표에 기반하여, 이미지(115)의 꼭지점들을 포함하는 경계점들에 대응하는 좌표들을 계산하는 단계(330), 계산된 좌표들과 공공 지도 또는 공공 지도의 좌표들을 매칭시킴으로써, 이미지(115)를 공공 지도 또는 공공 지도 매칭시키는 단계(340) 및 매칭된 이미지(115)에 대응하는 레이어를 생성하는 단계(350)에 의해 생성될 수 있다.
또는, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어는, 대상지(150) 상의 복수의 웨이 포인트들을 포함하는 경로를 비행하는 무인 비행체(110)에 의해 촬영되고 소정의 사진 중복률을 갖도록 대상지(150)를 촬영한 복수의 이미지들(115)로서, 그 각각이 대상지의 일부를 촬영한 것인 복수의 이미지들(115)을, 서버(120) 또는 모바일 단말(100)의 외부 기기(일례로, 고성능의 PC)에서 픽셀 정합함으로써 생성된 것일 수 있다. 예컨대, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어는 전술된 제1 정합 프로세스 또는 제2 정합 프로세스에 의해 생성된 정합 이미지에 기반하여 생성된 것일 수 있다.
단계(630)에서, 모바일 단말(100)은 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시할 수 있다. 상기 레이어와 공공 지도 또는 외부 지도의 중첩 표시는 상기 전용 어플리케이션 상에서 이루어질 수 있다.
공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 레이어는 소정의 투명도를 가지고 표시될 수 있다. 따라서, 상기 레이어와 중첩하여 표시되는 공공 지도 또는 외부 지도가 상기 레이어를 통해 시인될 수 있다.
단계(640)에서, 모바일 단말(100)은 표시된 레이어에 대한 (예컨대, 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한) 모바일 단말(100)의 사용자로부터의 선택을 수신할 수 있다. 사용자로부터의 선택은 모바일 단말(100)의 표시부(230)(터치 스크린)에 대한 사용자의 인터랙션일 수 있다. 이러한 사용자로부터의 선택은 표시된 레이어 상의 2개의 포인트들에 대한 독립적인 터치(또는 선택)이거나, 일 포인트로부터 다른 일 포인트까지의 연속적인 터치(예컨대, 드래그)일 수 있다.
단계(640)에서, 모바일 단말(100)은 상기 사용자로부터의 선택에 의해 생성된 상기 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득할 수 있다. 생성되는 도형은 점, 선 및 면 중 적어도 하나로 구성되는 도형일 수 있다.
예컨대, 모바일 단말(100)은 사용자로부터 선택된 레이어 상의 포인트에 대한 좌표를 측량 데이터를 획득할 수 있다. 또는, 상기 도형이 직선(또는 선분 혹은 곡선)인 경우 모바일 단말(100)은 해당 도형의 길이를 계산할 수 있고, 계산된 도형의 길이를 측량 데이터로서 획득할 수 있다. 또는, 상기 도형이 폐곡선으로 구성된 도형인 폴리곤(다각형 또는 원 등)인 경우 모바일 단말(100)은 해당 도형의 넓이를 계산할 수 있고, 계산된 도형의 넓이를 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
말하자면, 모바일 단말(100)은 사용자로부터의 선택에 의해 생성된 레이어 상의 도형의 길이 및 넓이 중 적어도 하나를 계산할 수 있고, 계산된 도형의 길이 및 넓이 중 적어도 하나를 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
모바일 단말(100)은 생성된 도형이 폴리곤인 경우, 해당 폴리곤의 넓이를 측량 데이터로서 획득할 수 있고, 생성된 도형이 폴리곤이 아닌 경우, 사용자에 의해 선택된 포인트들 간의 길이를 측량 데이터로서 획득할 수 있다. 모바일 단말(100)은 폴리곤의 넓이를 측량 데이터로서 획득하는 경우에 있어서도, 해당 폴리곤을 구성하는 각 선(예컨대, 각 모서리)의 길이를 또한 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
모바일 단말(100)은 획득된 측량 데이터를 표시부(230)를 통해 출력할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 사용자가 시인할 수 있도록 표시된 레이어에서 생성된 도형의 옆에 획득된 측량 데이터를 표시할 수 있다. 또는, 모바일 단말(100)은 별개의 윈도우를 통해 획득된 측량 데이터를 표시할 수 있다.
한편, 사용자로부터의 선택에 의해 생성된 레이어 상의 도형은 상기 레이어 및 상기 레이어와 중첩된 공공 지도 또는 외부 지도와는 시각적으로 구분되도록 표시될 수 있다.
이상, 도 1 내지 도 5c를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 6에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 7은 일 예에 따른, 사용자로부터의 선택에 따라 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하여, 사용자로부터의 선택에 의해 생성된 레이어 상의 도형에 대해 측량 데이터를 획득하는 보다 구체적인 방법에 대해 설명한다.
단계(710)에서, 모바일 단말(100)은 생성된 도형이 폴리곤인 경우, 해당 폴리곤의 넓이를 계산할 수 있다. 모바일 단말(100)은 사용자에 의해 선택된 포인트 및 상기 폴리곤에 대응하는 좌표를 획득할 수 있고, 획득된 좌표에 기반하여 폴리곤의 넓이를 계산할 수 있다.
말하자면, 레이어에 대한 사용자의 선택에 따라 획득되는 측량 데이터는 사용자에 의해 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표를 포함할 수 있고, 이 때, 좌표는 공공 지도 또는 외부 지도가 사용하는 좌표계의 좌표 값일 수 있다. 폴리곤의 넓이는 상기 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표에 기반하여 계산될 수 있다.
단계(715)에서, 모바일 단말(100)은 상기 폴리곤을 침해지로 마킹하여 표시할 수 있다. 모바일 단말(100)은 계산된 폴리곤의 넓이를 상기 침해지의 넓이인 측량 데이터로서 획득할 수 있다.
단계(720)에서, 모바일 단말(100)은 레이어에 대한 사용자에 의해 선택된 포인트들 간의 길이를 계산할 수 있고, 계산된 길이를 표시할 수 있다. 상기 선택된 포인트들 간의 길이는 상기 선택된 포인트들 각각의 좌표에 기반하여 계산될 수 있다.
단계(730)에서, 모바일 단말(100)은 레이어에 대한 사용자에 의해 선택된 포인트들에 기반하여 소정의 경계선을 결정할 수 있다. 상기 경계선은 사용자가 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 이미지(115)에 기반하여 생성된 레이어와 해당 레이어와 중첩된 공공 지도 또는 외부 지도를 비교하여 인식한 후, 상기 레이어 상에 표시한 임의의 경계를 나타내는 선일 수 있다.
단계(740)에서, 모바일 단말(100)은 결정된 경계선을 마킹하여 표시할 수 있다.
전술된 상세한 설명에서, 사용자에 의해 선택된 포인트들에 기반하여 생성된 도형(폴리곤, 경계선 등)을 "마킹하는 것"은 모바일 단말(100)이 상기 도형을 별개의 객체로서 결정하는 것을 의미할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 상기 도형을 별개의 객체로서 관리하거나, (적어도 임시로) 저장할 수 있다. 따라서, 모바일 단말(100)은 사용자에 의한 모바일 단말(100)의 조작에 따라 상기 도형을 이미지(115)의 레이어와는 별개로 삭제/수정/변경할 수 있다. 또한, 이러한 마킹된 도형은 이미지(115)의 레이어나 공공 지도 또는 외부 지도와는 시각적으로 구분되어 표시될 수 있다.
이상, 도 1 내지 도 6을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 7에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 8은 일 예에 따른, 시간의 흐름에 따른 경계선을 마킹 및 표시함으로써 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 8을 참조하여, 시간에 따라 대상지(150)의 환경이 변화하는 경우에 있어서, 모바일 단말(100)이 해당 변화를 경계선을 통해 이미지(115)의 레이어 상에 표시할 수 있도록 하는 방법에 대해 설명한다.
전술된 단계(650 또는 735)에 있어서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)의 레이어에 대해 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제1 경계선으로서 마킹하여 표시할 수 있다.
단계(810)에서, 모바일 단말(100)은 이미지(115)가 촬영된 이후에 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 후속 이미지에 기반하여 생성된, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 후속 레이어를 로딩할 수 있다. 후속 이미지는 이미지(115)가 촬영된 시점 이후에 무인 비행체(110)에 의해 동일한 대상지(150)를 촬영한 이미지일 수 있다. 후속 레이어는 기 생성된 이미지(115)의 레이어와 동일한 방법에 의해 생성될 수 있으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
단계(820)에서, 모바일 단말(100)은 후속 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 제1 경계선에 대한 표시를 유지하면서, 기존에 표시된 이미지(115)의 레이어 대신에, 후속 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시할 수 있다.
모바일 단말(100)의 사용자는 후속 레이어와 공공 지도 또는 외부 지도가 중첩된 표시부(230)의 표시 내용과 제1 경계선의 표시를 확인함으로써 대상지(150)의 환경의 변화를 시인할 수 있다.
한편, 모바일 단말(100)은 후속 레이어가 로딩되어 표시됨에 따라 기존에 표시된 이미지(115)의 레이어는 더 이상 표시되지 않도록 할 수 있다. 사용자는 모바일 단말(100)을 제어함으로써 기존에 표시된 이미지(115)를 선택적으로 표시 또는 비표시로 할 수 있다. 또는, 모바일 단말(100)은 기존에 표시된 이미지(115)의 레이어의 표시를 유지하고 후속 레이어를 더 중첩하여 표시할 수도 있다.
단계(830)에서, 모바일 단말(100)은 표시된 후속 레이어에 대한 (예컨대, 후속 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한) 모바일 단말(100)의 사용자로부터의 선택을 수신할 수 있다.
단계(840)에서, 모바일 단말(100)은 사용자에 의한 선택에 기반하여 새로운 경계선을 마킹할 수 있고, 새로운 경계선을 이전의 경계선(제1 경계선)과 함께 표시할 수 있다. 예컨대, 모바일 단말(100)은 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제2 경계선으로서 마킹하여 제1 경계선과 함께 표시할 수 있다. 제2 경계선은 대상지(150)의 후속 이미지에서 식별된 대상지(150)의 환경 변화를 나타내는 경계의 선일 수 있다.
모바일 단말(100)은 전술된 단계들(810 내지 840)을 더 반복함으로써 추가적인 후속 레이어에 대해 제2 경계선이 표시된 이후의 대상지(150)의 환경 변화를 나타내는 제3 경계선을 마킹하여 표시할 수 있다.
전술된 단계들(810 내지 840)의 수행됨으로써, 실시예에서는 시간의 흐름에 따른 대상지(150)의 환경의 변화를 용이하게 식별할 수 있으며, 이러한 환경의 변화와 관련된 측량 데이터를 손쉽게 획득할 수 있다.
실시예에서는, 모바일 단말(100)에서 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 이미지의 공공 지도 또는 외부 지도에 대한 매칭이 가능하게 되는 바, 서버에서의 불필요한 동작(예컨대, 이미지 정합 프로세스 등) 없이 사용자가 신속하게 대상지(150)의 환경의 변화를 시인할 수 있다.
관련하여, 도 12는 일 예에 따른, 시간의 흐름에 따른 경계선을 마킹 및 표시함으로써 산불 영역에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 12를 참조하여 대상지(150)에 산불이 발생한 상황에 있어서, 산불이 퍼져나가는 상황을 경계선들(1210 내지 1230)에 의해 표시하는 방법이 설명된다.
먼저, 모바일 단말(100)은 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 제1 이미지에 기반하여, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 제1 레이어를 생성할 수 있고, 제1 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도와 중첩하여 표시할 수 있다. 사용자는 제1 레이어를 통해 제1 이미지의 촬영 시점인 제1 시각에 산불이 퍼져나가고 있는 경계를 확인할 수 있고, 모바일 단말(100)을 조작하여 해당 경계를 제1 경계선(1210)으로서 마킹할 수 있다. 모바일 단말(100)은 마킹된 제1 경계선(1210)을 표시할 수 있다.
그 다음으로, 모바일 단말(100)은 제1 시각 이후인 제2 시각에 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 제2 이미지에 기반하여, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 제2 레이어를 생성할 수 있고, 제2 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도와 중첩하여 표시할 수 있다. 사용자는 제2 레이어를 통해 제2 이미지의 촬영 시점인 제2 시각에 산불이 퍼져나가고 있는 경계를 확인할 수 있고, 모바일 단말(100)을 조작하여 해당 경계를 제2 경계선(1220)으로서 마킹할 수 있다. 모바일 단말(100)은 마킹된 제2 경계선(1220)을 표시할 수 있다. 이 때, 모바일 단말(100)은 제1 경계선(1210)과 제2 경계선(1220)을 함께 표시할 수 있다.
그 다음으로, 모바일 단말(100)은 제2 시각 이후인 제3 시각에 무인 비행체(110)에 의해 촬영된 대상지(150)의 제3 이미지에 기반하여, 공공 지도 또는 외부 지도와 매칭되는 제3 레이어를 생성할 수 있고, 제3 레이어를 공공 지도 또는 외부 지도와 중첩하여 표시할 수 있다. 사용자는 제3 레이어를 통해 제3 이미지의 촬영 시점인 제3 시각에 산불이 퍼져나가고 있는 경계를 확인할 수 있고, 모바일 단말(100)을 조작하여 해당 경계를 제3 경계선(1230)으로서 마킹할 수 있다. 모바일 단말(100)은 마킹된 제3 경계선(1230)을 표시할 수 있다. 이 때, 모바일 단말(100)은 제1 경계선(1210), 제2 경계선(1220) 및 제3 경계선(1230)을 함께 표시할 수 있다.
이와 같이, 사용자는 제1 시각으로부터 제3 시각으로의 시간의 흐름에 따라, 산불이 얼마나(또한, 어떠한 방향으로) 퍼져나가고 있는지를 경계선들(1210 내지 1230)을 통해 확인할 수 있다.
또한, 모바일 단말(100)은 제1 경계선(1210), 제2 경계선(1220) 및 제3 경계선(1230)이 나타내는 좌표에 기반하여, 제1 경계선(1210), 제2 경계선(1220) 및 제3 경계선(1230)에 의해 결정되는 산불 영역들 각각의 넓이를 계산할 수 있다.
예컨대, 모바일 단말(100)은 산불 영역(1), 산불 영역(2) 및 산불 영역(3) 중 적어도 하나를 계산할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 산불 영역이 시간의 흐름에 따라 넓어지는 정도를 확인할 수 있으다. 또한, 모바일 단말(100)은 산불 영역과 관련한 정확한 위치 좌표(예컨대, 제1 경계선(1210), 제2 경계선(1220) 및 제3 경계선(1230)의 좌표들 등) 역시 계산할 수 있다.
설명한 실시예는, 산불이 발생한 경우와 같이, 대상지(150)의 환경의 변화를 실시간으로/시간의 흐름에 따라 확인해야 하는 경우에, 이를 가능하게 할 수 있다.
이상, 도 1 내지 도 7을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 8 및 12에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 9는 일 예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지의 레이어를 공공 지도 상에 중첩하여 표시하는 방법을 나타낸다.
레이어(910)는 무인 비행체(110)에 의해 대상지(150)를 촬영한 이미지(115)에 기반하여 생성된 전술한 레이어에 대응할 수 있다.
지도(900)는 공공 지도에 해당하는 지적도일 수 있다. 지적도(900) 역시 레이어화되어 모바일 단말(100)에서 표시될 수 있다.
도시된 것처럼, 레이어(910)는 지적도(900) 상에 중첩하여 표시될 수 있고, 소정의 투명도를 가지고 표시될 수 있다.
이상, 도 1 내지 도 8 및 도 12를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 10는 일 예에 따른, 무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지의 레이어와 공공 지도가 중첩된 상태에서, 침해지에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 10에서는, 전술된 레이어(910)와 지적도(900)가 중첩하여 표시된 경우에 있어서 침해지를 결정하여, 침해지에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도시된 예시에서는, 지적도의 1-1에 해당하는 영역에 공사/조림/벌채를 수행하는 경우에 있어서, 침해지를 결정하는 방법을 나타낸다. 사용자는 전술된 레이어와 지적도가 중첩된 표시 내용을 확인함으로써, 공사/조림/벌채를 수행한 영역 중 지적도의 1-1에 해당하는 영역을 벗어나는 영역을 확인할 수 있다.
모바일 단말(100)은, 사용자로부터의 도시된 레이어에 대한 선택에 기반하여, 상기 공사/조림/벌채를 수행한 영역 중 지적도의 1-1에 해당하는 영역을 벗어나는 영역을 침해지로서 마킹할 수 있다.
모바일 단말(100)은 침해지에 해당하는 영역에 대한 좌표를 획득(또는 계산)할 수 있고, 침해지애 해당하는 영역의 넓이를 계산할 수 있다.
침해지에 해당하는 영역에 대한 좌표와 넓이는 측량 데이터로서 모바일 단말(100)의 사용자에게 제공될 수 있다.
도 11a 및 11b는 일 예에 따른, 침해지 및 경계선에 대한 측량 데이터를 획득하는 방법을 나타낸다.
도 11a 및 11b에서는 전술된 레이어와 지적도가 중첩하여 표시된 경우가 가정된다.
도 11a에서 영역(1110)은 공사/조림/벌채를 수행한 영역을 나타낼 수 있다. 경계선(1100)은 특정한 지적의 경계를 나타낼 수 있다.
도시된 것처럼, 사용자는 5개의 포인트들을 레이어로부터 선택할 수 있고, 모바일 단말(100)은 선택된 포인트들에 대한 좌표를 획득할 수 있고, 선택된 포인트들에 의해 생성되는 도형의 넓이를 계산할 수 있다. 모바일 단말(100)은 상기 도형을 침해지로서 마킹할 수 있고, 상기 도형의 넓이를 침해지의 넓이로서 결정할 수 있다.
도 11b에서 (점선을 포함하는 원 모양의) 영역(1140)은 공사/조림/벌채를 수행한 영역을 나타낼 수 있다. 경계선(1130)은 특정한 지적의 경계를 나타낼 수 있다.
도시된 것처럼, 사용자는 드래그 입력을 통해 레이어로부터 특정한 영역(1150)을 선택할 수 있고, 모바일 단말(100)은 선택된 영역(1150)에 대한 좌표를 획득할 수 있다. 또한, 모바일 단말(100)은 선택된 영역(1150)이 나타내는 도형의 넓이를 계산할 수 있다. 모바일 단말(100)은 상기 도형을 침해지로서 마킹할 수 있고, 상기 도형의 넓이를 침해지의 넓이로서 결정할 수 있다.
도 11a 및 도 11b에서, 모바일 단말이 침해지에 해당하는 영역(1120, 1150)의 도형의 길이(즉, 도형을 구성하는 각 선분/곡선의 길이)를 계산할 수 있거나, 해상 도형 상의 좌표를 획득할 수 있음은 물론이다.
이상, 도 1 내지 도 9 및 도 12를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 10, 도 11a 및 도 11b에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (10)

  1. 모바일 단말에 의해 수행되는, 측량 데이터 획득 방법에 있어서,
    공공 지도 또는 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 외부 지도를 로딩하는 단계;
    무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 레이어를 로딩하는 단계;
    상기 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계;
    상기 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계; 및
    상기 선택에 의해 생성된 상기 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 단계
    를 포함하고,
    상기 측량 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 도형이 폴리곤인 경우, 상기 폴리곤의 넓이를 상기 측량 데이터로서 획득하고,
    상기 측량 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 폴리곤을 침해지로 마킹하여 표시하는 단계를 포함하고,
    상기 폴리곤의 넓이를 상기 침해지의 넓이로서 획득하는, 측량 데이터 획득 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레이어는,
    상기 모바일 단말에 의해 수행되는,
    상기 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 이미지를 획득하는 단계;
    상기 이미지의 중점에 대응하는 중점 좌표를 획득하는 단계;
    상기 이미지의 픽셀 정보 및 상기 중점 좌표에 기반하여, 상기 이미지의 꼭지점들을 포함하는 경계점들에 대응하는 좌표들을 계산하는 단계;
    상기 계산된 좌표들과 상기 공공 지도 또는 공공 지도의 좌표들을 매칭시킴으로써, 상기 이미지를 상기 공공 지도 또는 공공 지도와 매칭시키는 단계; 및
    상기 매칭된 이미지에 대응하는 상기 레이어를 생성하는 단계
    에 의해 생성되는, 측량 데이터 획득 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이어는,
    대상지 상의 복수의 웨이 포인트들을 포함하는 경로를 비행하는 상기 무인 비행체에 의해 촬영되고 소정의 사진 중복률을 갖도록 상기 대상지를 촬영한 복수의 이미지들로서, 그 각각이 상기 대상지의 일부를 촬영한 것인 상기 복수의 이미지들을, 서버 또는 상기 모바일 단말의 외부 기기에서 픽셀 정합함으로써 생성된 것인, 측량 데이터 획득 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 모바일 단말에 의해 수행되는, 측량 데이터 획득 방법에 있어서,
    공공 지도 또는 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 외부 지도를 로딩하는 단계;
    무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 레이어를 로딩하는 단계;
    상기 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계;
    상기 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계; 및
    상기 선택에 의해 생성된 상기 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 단계
    를 포함하고,
    상기 측량 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 도형이 폴리곤인 경우, 상기 폴리곤의 넓이를 상기 측량 데이터로서 획득하고,
    상기 측량 데이터는 상기 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표를 포함하고,
    상기 좌표는 상기 공공 지도 또는 외부 지도가 사용하는 좌표계의 좌표 값이고,
    상기 넓이는 상기 선택된 포인트들의 각각에 대한 좌표에 기반하여 계산되는, 측량 데이터 획득 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 측량 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 도형이 폴리곤이 아닌 경우, 상기 사용자에 의해 선택된 포인트들 간의 길이를 상기 측량 데이터로서 획득하는, 측량 데이터 획득 방법.
  8. 모바일 단말에 의해 수행되는, 측량 데이터 획득 방법에 있어서,
    공공 지도 또는 외부 어플리케이션으로부터 제공되는 외부 지도를 로딩하는 단계;
    무인 비행체에 의해 촬영된 대상지의 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 레이어를 로딩하는 단계;
    상기 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계;
    상기 표시된 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계; 및
    상기 선택에 의해 생성된 상기 레이어 상의 도형으로부터 측량 데이터를 획득하는 단계
    를 포함하고,
    상기 측량 데이터를 획득하는 단계는,
    상기 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제1 경계선으로서 마킹하여 표시하는 단계
    를 포함하고,
    상기 측량 데이터 획득 방법은,
    상기 이미지가 촬영된 이후에 상기 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 대상지의 후속 이미지에 기반하여 생성된, 상기 공공 지도 또는 상기 외부 지도와 매칭되는 후속 레이어를 로딩하는 단계;
    상기 제1 경계선에 대한 표시를 유지하면서, 상기 레이어 대신에, 상기 후속 레이어를 상기 공공 지도 또는 외부 지도 상에서 중첩하여 표시하는 단계;
    상기 표시된 후속 레이어의 적어도 2개의 포인트들에 대한 상기 모바일 단말의 사용자로부터의 선택을 수신하는 단계; 및
    상기 사용자에 의해 선택된 포인트들을 제2 경계선으로서 마킹하여 상기 제1 경계선과 함께 표시하는 단계
    를 더 포함하는, 측량 데이터 획득 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 레이어는 소정의 투명도를 가지고,
    상기 도형은 상기 레이어 및 상기 공공 지도 또는 외부 지도와 시각적으로 구분되도록 표시되는, 측량 데이터 획득 방법.
  10. 제1항 내지 제3항 및 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 기록된 프로그램.
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