KR102132303B1 - 열영상 카메라 및 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템 - Google Patents

열영상 카메라 및 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템에 관한 것으로서, 교차로에서 좌회전 대기 차량을 감지하기 위한 레이더, 교차로에서 좌회전 대기 차량을 촬영하여 열영상을 생성하기 위한 열영상 카메라, 상기 레이더로부터 수신하는 레이더 신호와 상기 열영상 카메라로부터 수신하는 영상 신호를 융합 처리하여 융합신호를 생성하기 위한 융합처리부, 상기 융합신호를 이용하여 좌회전 대기 차량을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호의 표출 여부 및 표출 시간을 결정하여, 신호등에 표출되는 교통신호를 제어하는 신호 제어 장치를 포함한다.
본 발명에 의하면, 열영상 카메라와 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템을 제공함으로써, 좌회전 대기 차량에 대한 검지 거리 및 검지 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

열영상 카메라 및 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템 {Traffic signal control system with automatic sensing of vehicle waiting for turn left signal using heat image camera and radar}
본 발명은 교통신호 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 좌회전 차선이 있는 교차로에서 좌회전 차선에 대기차량이 있는지 여부를 검출하고, 대기차량 존재 여부에 따라 교차로의 신호등을 조정하는 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템에 관한 것이다.
사회가 발전하고 도시화되고, 생활 수준이 향상됨에 따라서 자동차 수가 매년 급속도로 증가하고 있다. 따라서 대도시는 물론 중소지방도시에까지 극심한 교통체증 현상이 발생하고 있으며, 이로 인한 경제적 손실도 매년 증가하고 있다.
이러한 교통체증 현상을 개선하기 위해서 도로의 개설과 교통신호 체계의 개선을 통한 방법이 여러모로 시도되고 있으나, 도시에서는 도로를 새로 개설하는 것이 여의치 않기 때문에 교통신호를 이용한 차량흐름의 적절한 통제방법이 중요한 방법으로 인식되고 있다.
한편, 이와 같은 교통신호 체계는 운전자가 교통신호를 제대로 준수하여 운전할 때, 실질적으로 차량흐름을 원활히 이루어지도록 할 수 있는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
이와 같이 차량흐름을 적절히 통제하기 위한 교통신호 체계를 개선하여 도시에서의 교통 흐름뿐만 아니라, 지방 중소도시에서의 교통 흐름을 원활하게 이루어지도록 개선하고 있으나, 실질적으로 시시때때로 변하는 차량 통행량에 적절히 대처하기 어려운 문제점이 있다.
특히, 교차로 등에서는 각 방향으로의 차량 통행을 순서대로 이루어지도록 하기 위한 교통신호등에 의해 차량 흐름이 지체되는 문제점이 있으며, 그 중에서도 교차로에서의 좌회전 신호등의 현시 신호 시간의 할당으로 인해 직진 차량의 흐름이 원활히 이루어지지 못하는 경우가 자주 발생하게 된다. 즉, 좌회전 대기차량의 유무에 상관없이 좌회전신호를 순서대로 현시하도록 되어 있기 때문에, 많이 시간이 지체되어 직진 차선의 차량들이 필요 이상으로 지체되어 도로의 정체를 부추기는 현상이 자주 발생되고 있다.
또한, 비교적 통행량이 적은 도로의 교차로에서는 좌회전 차량을 위한 좌회전 신호의 대기시간으로 인하여 직진차량들의 교통흐름이 원활하지 못하고, 차량 운행이 자주 끊기게 되어 비효율적인 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 10-1252225
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주야간을 비롯하여 흐린날, 안개가 많은 날 등 어떠한 기상 조건에서도, 교차로에서 좌회전을 하기 위해 대기하고 있는 좌회전 대기 차량을 정확하게 감지하여 좌회전 신호를 표출할 수 있는, 열영상 카메라와 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 좌회전 대기 차량의 상황에 따라 좌회전 신호 표출 시간을 조정함으로써, 교통상황에 유동적으로 대처할 수 있는 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템을 제공하는데 그 다른 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템은 교차로에서 좌회전 대기 차량을 감지하기 위한 레이더, 교차로에서 좌회전 대기 차량을 촬영하여 열영상을 생성하기 위한 열영상 카메라, 상기 레이더로부터 수신하는 레이더 신호와 상기 열영상 카메라로부터 수신하는 영상 신호를 융합 처리하여 융합신호를 생성하기 위한 융합처리부, 상기 융합신호를 이용하여 좌회전 대기 차량을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호의 표출 여부 및 표출 시간을 결정하여, 신호등에 표출되는 교통신호를 제어하는 신호 제어 장치를 포함한다.
상기 신호 제어 장치는 레이더 신호와 영상 신호를 이용하여 좌회전 대기 차량이 감지되면 좌회전 신호가 신호등에 표출되도록 교통신호를 제어하고, 좌회전 대기 차량의 숫자가 증가할수록 좌회전 신호의 표출 시간이 길어지도록 교통신호를 제어할 수 있다.
상기 신호 제어 장치는 좌회전 대기 차량이 감지되지 않으면, 상기 열영상 카메라를 비활성화시키고, 상기 열영상 카메라가 비활성화된 상태에서 상기 레이더 신호를 통해 주행중인 차량이 감지되면, 상기 열영상 카메라를 다시 활성화되도록 제어할 수 있다.
상기 열영상 카메라 및 상기 레이더로부터의 거리에 따라 제1 영역, 제2 영역, 제3 영역으로 구분할 때, 상기 신호 제어 장치는 상기 제1 영역에서만 좌회전 대기 차량을 감지하면 미리 정해진 제1 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 상기 제1 영역, 상기 제2 영역 및 상기 제3 영역에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 교통신호를 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 열영상 카메라와 레이더를 이용한 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템을 제공함으로써, 좌회전 대기 차량에 대한 검지 거리 및 검지 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 열영상 카메라와 레이더를 이용하여 좌회전 대기 차량을 감지함으로써, 주야간을 비롯하여 흐린날, 안개가 많은 날 등 어떠한 기상 조건에서도, 교차로에서 좌회전을 하기 위해 대기하고 있는 좌회전 대기 차량을 정확하게 감지하여 좌회전 신호를 표출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 좌회전 대기 차량의 상황에 따라 좌회전 신호 표출 시간을 조정함으로써, 교통상황에 유동적으로 대처할 수 있으며, 보다 효율적이고 원활한 교통체계를 구축할 수 있으며, 교통사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 좌회전 대기 차량을 감응하여 자동으로 좌회전 신호를 표출함으로써, 좌회전 차량의 대기로 인한 불필요한 공회전을 방지하고, 또한 대기오염 배출량을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로를 예시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 대기 차량을 감지하기 위한 방식을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열영상 카메라의 촬영 범위와 레이더의 감지범위를 예시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 신호 표출 시간을 계산하는 알고리즘을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 열영상 카메라의 감지 영상을 개략적으로 도시한 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템은 레이더(100), 촬영 장치(200), 융합처리부(220), 신호 제어 장치(300)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에서 촬영 장치(200)는 열영상 카메라(210)를 포함하여 이루어질 수 있다.
레이더(100)는 무선신호를 이용하여 교차로에서 좌회전 대기 차량을 감지하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 레이더(100)는 UWB(Ultra-Wideband) 레이더로 구현될 수 있다.
열영상 카메라(210)는 교차로에서 좌회전 대기 차량을 촬영하여 열영상을 생성하는 역할을 한다.
융합처리부(220)는 레이더(100)로부터 수신하는 레이더 신호와 열영상 카메라(210)로부터 수신하는 영상 신호를 융합 처리하여 융합신호를 생성하는 역할을 한다.
신호 제어 장치(300)는 융합신호를 이용하여 좌회전 대기 차량을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호의 표출 여부 및 표출 시간을 결정하여, 신호등(400)에 표출되는 교통신호를 제어한다.
본 발명에서 신호 제어 장치(300)는 레이더 신호와 영상 신호를 이용하여 좌회전 대기 차량이 감지되면 좌회전 신호가 신호등(400)에 표출되도록 교통신호를 제어한다. 그리고, 좌회전 대기 차량의 숫자가 증가할수록 신호등(400)에 표출되는 좌회전 신호의 표출 시간이 길어지도록 교통신호를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서 신호 제어 장치(300)는 좌회전 대기 차량이 감지되지 않으면, 촬영 장치(200)인 열영상 카메라(210)를 비활성화시킬 수 있다.
그리고, 신호 제어 장치(300)는 열영상 카메라(210)가 비활성화된 상태에서 레이더 신호를 통해 주행중인 차량이 감지되면, 열영상 카메라(210)를 다시 활성화시킬 수 있다.
즉, 본 발명에서는 좌회전 대기 차량이 없을 때 촬영 장치(200)인 열영상 카메라(210)를 비활성화시키고, 차량이 좌회전 차로로 진입하면 열영상 카메라(210)를 다시 활성화시킴으로써, 불필요하게 낭비되는 전력소모를 방지하고, 전체 시스템의 효율을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로를 예시한 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 대기 차량을 감지하기 위한 방식을 나타낸 개념도이다.
도 2 및 도 3에서 좌회전 대기 차량이 위치하는 도로를 부 도로라고 하고, 부 도로에 맞닿아서 가로지르는 도로를 주 도로라고 명명하기로 한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템에서 레이터(100), 열영상 카메라(200), 신호등이 설치되는 기둥은 좌회전 대기 차량을 감지할 수 있는 위치에 설치될 수 있다.
본 발명에서 좌회전 대기 차량 감응 교통신호 제어 시스템은 주 도로를 통행하는 차량의 통행량을 감지하기 위한 차량 통행 감지부(500)를 더 구비할 수 있다.
이때, 신호 제어 장치(300)는 차량 통행 감지부(500)에서 감지된 차량의 통행량을 고려하여 좌회전 신호의 표출 시간을 조절할 수 있다. 예를 들어, 주 도로를 통행하는 차량의 통행량이 기준치 이상이면 좌회전 신호의 표출 시간을 줄이고, 차량의 통행량이 기준치 미만이면 좌회전 신호의 표출 시간을 늘리는 식이다.
본 발명에서 신호 제어 장치(300)는 딥러닝(deep learning) 기반의 알고리즘을 이용하여, 좌회전 대기 차량의 상황과 주 도로를 통행하는 차량의 통행량을 고려하여 최적의 좌회전 신호 표출 시간을 결정할 수 있다. 예를 들어, 부 도로에서의 좌회전 신호와 주 도로의 통행 신호의 주기시간을 적절히 분배하기 위하여, 인공지능의 일종인 DQN(Deep Q-Network)를 활용할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열영상 카메라의 촬영 범위와 레이더의 감지범위를 예시한 것이다.
도 4를 참조하면, 열영상 카메라(210) 및 레이더(100)로부터의 거리에 따라 제1 영역(a), 제2 영역(b), 제3 영역(c)으로 구분할 수 있다.
이때, 신호 제어 장치(300)는 제1 영역(a)에서만 좌회전 대기 차량을 감지하면 미리 정해진 제1 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 제1 영역(b) 및 제2 영역(c)에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 제1 시간보다 긴 제2 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 제1 영역(a), 제2 영역(b) 및 제3 영역(c)에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 제2 시간보다 긴 제3 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 교통신호를 제어할 수 있다.
예를 들어, 레이더(100)와 열영상 카메라(210)가 설치된 기둥을 기준으로 제1 영역(a)은 10m 이내이고, 제2 영역(b)은 10~20m 이고, 제3 영역(c)은 20~50m로 구분될 수 있다. 그리고, 이에 따른 제1 시간은 10초, 제2 시간은 15초, 제3 시간은 20초로 설정될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 좌회전 신호 표출 시간을 계산하는 알고리즘을 도시한 것이다.
단계 S501에서, 레이더(100)는 대상체 감지를 위한 레이더 신호를 송신하고 대상체로부터 반사되어 되돌아 오는 신호를 수신한다. 레이더 신호는 이동체를 감지하여 이동체의 이동을 추적하게 된다.
단계 S503에서, 레이더(100)에 수신되는 레이더 신호가 사라지면 이를 이동체 멈춤으로 해석하고, 레이더 신호가 소멸된 위치를 이동체 정지 위치로 추정한다(단계 S505).
단계 S507에서, 차량 정지 추정 위치가 속하는 영역(영역a, 영역b, 영역c)을 식별한다.
단계 S509에서, 열영상 카메라(210)가 차량 정지 추정 위치를 중심으로 형성된 픽셀 그룹의 길이(l)를 감지한다.
단계 S511에서, 각 영역마다 차량으로 식별되는 최소 픽셀 그룹의 길이가 미리 설정되어 있고(예를 들어, 영역a에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 α, 영역b에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 β, 영역c에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 γ로 설정됨), 각 영역에서 감지된 픽셀 그룹의 길이가 각 영역의 최소 픽셀 그룹 길이 이상인 경우, 감지된 대상체를 차량으로 판정하고 좌회전 차선의 대기 차량 카운트값(Cw)을 1 증가시킨다(단계 S513).
단계 S515에서, 좌회전 차선의 대기 차량 카운트값(Cw), 주도로의 통행량(Tm), 도로 고유 상수(R)에 의해 좌회전 신호 표출 시간(Ts, R*Cw/Tm)이 계산된다. 여기에서, 주도로의 통행량은 단위 시간 당 교차로를 통과하는 주도로 운행 차량수로 계산될 수 있고, 도로 고유 상수(R)는 해당 지역의 교통량, 차선의 수, 도로폭 등에 따라 최적의 교통 흐름을 부여하는 해당 도로의 고유값(상수)으로서 실험이나 경험에 의해 획득되거나 기계학습을 통해 획득될 수 있다. 다시 말해서, 좌회전 차선의 대기 차량 카운트값(Cw), 주도로의 통행량(Tm)이 주어졌을 때 좌회전 신호 표출 시간(Ts)을 조금씩 변화시키면서 교통 흐름을 파악하고 해당 도로에 최적의 교통 흐름이 부여되는 때의 값을 도로 고유 상수(R)로 설정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 열영상 카메라의 감지 영상을 개략적으로 도시한 것이다.
도 6을 참조하면, 열영상 카메라(210) 및 레이더(100)로부터의 거리에 따라 제1 영역(a), 제2 영역(b), 제3 영역(c)으로 구분할 수 있고, 열영상 카메라(210)가 차량 정지 추정 위치를 중심으로 형성된 픽셀 그룹의 길이(l1, l2, l3)를 감지한다. 각 영역마다 차량으로 식별되는 최소 픽셀 그룹의 길이가 미리 설정되어 있는데(예를 들어, 영역a에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 α, 영역b에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 β, 영역c에서는 최소 픽셀 그룹의 길이가 γ로 설정됨), 각 영역에서 감지된 픽셀 그룹의 길이가 각 영역의 최소 픽셀 그룹 길이 이상인 경우, 감지된 대상체를 차량으로 판정한다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
100 레이더 200 촬영 장치
210 열영상 카메라 220 융합처리부
300 신호 제어 장치 400 신호등

Claims (4)

  1. 교차로에서 좌회전 대기 차량을 감지하기 위한 레이더;
    교차로에서 좌회전 대기 차량을 촬영하여 열영상을 생성하기 위한 열영상 카메라;
    상기 레이더로부터 수신하는 레이더 신호와 상기 열영상 카메라로부터 수신하는 영상 신호를 융합 처리하여 융합신호를 생성하기 위한 융합처리부; 및
    상기 융합신호를 이용하여 좌회전 대기 차량을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호의 표출 여부 및 표출 시간을 결정하여, 신호등에 표출되는 교통신호를 제어하는 신호 제어 장치를 포함하고,
    상기 신호 제어 장치는 레이더 신호와 영상 신호를 이용하여 좌회전 대기 차량이 감지되면 좌회전 신호가 신호등에 표출되도록 교통신호를 제어하고, 좌회전 대기 차량의 숫자가 증가할수록 좌회전 신호의 표출 시간이 길어지도록 교통신호를 제어하며,
    상기 열영상 카메라 및 상기 레이더로부터의 거리에 따라 가까운 순서대로 제1 영역, 제2 영역, 제3 영역으로 영역을 구분할 때,
    상기 신호 제어 장치는 상기 제1 영역에서만 좌회전 대기 차량을 감지하면 미리 정해진 제1 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 하고, 상기 제1 영역, 상기 제2 영역 및 상기 제3 영역에서 좌회전 대기 차량을 감지하면 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간동안 좌회전 신호가 표출되도록 교통신호를 제어하며,
    상기 레이더는 레이더 신호를 송신하고 대상체로부터 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하는 방식으로 대상체를 감지하고,
    각 영역마다 차량으로 식별되는 최소 픽셀 그룹의 길이가 미리 설정되어 있으며,
    상기 신호 제어 장치는 상기 레이더에서 수신되는 레이더 신호를 이용하여 대상체의 정지 위치를 추정하고, 정지 위치가 속한 영역을 식별하고, 상기 열영상 카메라에서 정지 위치를 중심으로 형성된 픽셀 그룹의 길이를 감지하고, 각 영역에서 감지된 픽셀 그룹의 길이가 각 영역에 미리 설정된 최소 픽셀 그룹 길이 이상인 경우, 감지된 대상체를 차량으로 판정하고, 좌회전 차선의 대기 차량 카운트값을 1 증가시키고,
    이때, 좌회전 차선의 대기 차량 카운트값을 Cw, 단위 시간 당 교차로를 통과하는 주도로 운행 차량수인 주도로의 통행량을 Tm, 도로 고유 상수를 R, 좌회전 신호 표출 시간을 Ts라고 할 때,
    상기 신호 제어 장치는,
    Ts = R*Cw/Tm
    으로 좌회전 신호 표출 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 제어 장치는 좌회전 대기 차량이 감지되지 않으면, 상기 열영상 카메라를 비활성화시키고,
    상기 신호 제어 장치는 상기 열영상 카메라가 비활성화된 상태에서 상기 레이더 신호를 통해 주행중인 차량이 감지되면, 상기 열영상 카메라를 다시 활성화시키는 것을 특징으로 하는 교통신호 제어 시스템.
  4. 삭제
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