KR102117798B1 - 다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템 - Google Patents

다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102117798B1
KR102117798B1 KR1020197014933A KR20197014933A KR102117798B1 KR 102117798 B1 KR102117798 B1 KR 102117798B1 KR 1020197014933 A KR1020197014933 A KR 1020197014933A KR 20197014933 A KR20197014933 A KR 20197014933A KR 102117798 B1 KR102117798 B1 KR 102117798B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
crane
container crane
video signal
container
Prior art date
Application number
KR1020197014933A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190065452A (ko
Inventor
안드레 뤼만
페테르 알름하예르
Original Assignee
에이비비 슈바이쯔 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이비비 슈바이쯔 아게 filed Critical 에이비비 슈바이쯔 아게
Publication of KR20190065452A publication Critical patent/KR20190065452A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102117798B1 publication Critical patent/KR102117798B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/002—Container cranes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H04N5/23206—
    • H04N5/23299—
    • H04N5/247—

Abstract

컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 크레인 제어 시스템이 제시된다. 컨테이너 크레인 제어 시스템은, 제 1 카메라 (10a) 로서, 제 1 카메라 (10a) 는 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 제 1 카메라 (10a) 의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 제 1 카메라는 제 1 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 1 카메라 (10a); 크레인의 로드 (21) 의 현재 높이에 기초하여 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하여, 이로써 로드 (21) 를 추적하도록 구성된 제어 디바이스 (15); 및 오퍼레이터 단말기 (12) 로서, 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 제 1 비디오 신호를 수신하도록 구성되고 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하도록 구성되어, 제어 디바이스 (15) 로의 제공을 위한 크레인 제어 신호 (16) 를 초래하는, 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 를 포함하고; 제어 디바이스 (15) 는 오퍼레이터 단말기 (12) 로부터 크레인 제어 신호 (16) 를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호를 제공하도록 추가로 구성된다.

Description

다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템
본 발명은 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 제어 시스템, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
컨테이너 크레인들은, 화물 컨테이너들을 핸들링하여, 컨테이너 터미널들, 화물 항구들 등에서 이송 모드들 사이에서 컨테이너들을 운반하는데 사용된다. 표준 선적 컨테이너들은 크고 증가하는 부피의 화물을 전세계로 이송하는데 사용된다. 환적은 화물 핸들링에 있어서 결정적 기능이다. 환적은 각각의 운반 지점에서 발생할 수도 있으며, 언로딩되고 (unloaded), 임시 스택으로 운반되고, 추후에 다른 선박으로 로딩되거나 (loaded), 또는 동일한 선박으로 되 로딩되거나 그 대신 다른 형태의 운송수단으로 로딩되어야 하는 엄청나게 많은 컨테이너들이 보통 존재한다.
전통적으로, 컨테이너 크레인들은 컨테이너 크레인 상에 장착된 운전 조작실 (operator cabin) 에서 제어되었다. 그러나, 최근에, 컨테이너 크레인들은 원격 제어되었다. 이것은 오퍼레이터가 사무실에 앉아 크레인을 제어하게 한다. 이것은 항만 근로자들이 위험 및 부상에 노출된 많은 상황들을 없앴다. 선박의 로딩 및 언로딩은, 로딩/언로딩이 발생하는 시간 동안 선박들이 항만에서 유휴상태에 있기 때문에 화물 핸들링의 관점에서 결정적 스테이지 (critical stage) 또는 병목 (bottleneck) 으로 보여진다. 이 유휴 시간을 감소시키기 위해, 컨테이너 크레인들은 보통, 각각의 선박의 로딩 또는 언로딩이 완료될 때까지 장시간 교대로 계속해서 작동된다. 원격 제어를 허용함으로써, (새로운 교대조, 휴식시간 등으로 인한) 오퍼레이터 변경을 위한 전환 시간이 크게 감소된다.
CN201161875호는 크레인 브리지 하부 트럭 레이저 포지셔닝 및 리프팅 툴 제어 디바이스를 개시하는 종래 기술의 시스템의 예이다. 그 시스템은 PTZ (pan, tilt and zoom) 카메라를 사용한다.
JP H05 246683 A 는 크레인의 동작 방법을 개시한다. US 2015/296105 A1 은 컨테이너 스캐닝 시스템을 개시한다. JP 3 402771 B2 는 크레인의 부유 하중 (suspended load) 모니터링 디바이스를 개시한다. WO 2015/145725 A1 은 정보 제시 디바이스, 크레인 시스템, 및 정보 제시 방법을 개시한다.
컨테이너와 크레인이 어떻게 동작하는지를 확인하기 위하여, 비디오 피드 (video feed) 가 크레인에 의해 카메라로부터, 오퍼레이터가 위치되는 사무실로 제공된다. 그러나, 카메라는 크레인의 움직임 및 크레인의 환경으로 인해 다량의 기계적 및 환경적 스트레스를 받게 된다.
종래 기술에서 제공된 것들보다 더 강건한 크레인 제어 시스템을 제공하는 것이 목적이다.
제 1 양태에 따르면, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 크레인 제어 시스템이 제시된다. 컨테이너 크레인 제어 시스템은, 제 1 카메라 (10a) 로서, 제 1 카메라는 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 제 1 카메라의 틸트 기능 (tilt function) 을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착되도록 구성되고, 제 1 카메라는 제 1 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 1 카메라; 크레인의 로드 (load) 의 현재 높이 (current height) 에 기초하여 제 1 카메라를 틸팅하여, 이로써 로드를 추적하도록 구성된 제어 디바이스; 및 오퍼레이터 단말기로서, 오퍼레이터로의 제시 (presentation) 를 위해, 제 1 비디오 신호를 수신하도록 구성되고 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하도록 구성되어, 제어 디바이스로의 제공을 위한 크레인 제어 신호를 초래하는, 상기 오퍼레이터 단말기를 포함하고, 제어 디바이스는 오퍼레이터 단말기로부터 크레인 제어 신호를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호를 제공하도록 추가로 구성된다.
또한, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 크레인 제어 시스템이 제시된다. 컨테이너 크레인 제어 시스템은, 제 1 카메라로서, 제 1 카메라는 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 제 1 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착되도록 구성되고, 제 1 카메라는 제 1 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 1 카메라; 로드 결합 액션 (load engagement action) 의 예상된 미래 위치에 기초하여 제 1 카메라를 틸팅하도록 구성된 제어 디바이스로서, 예상된 미래 위치는 작업 순서 (work order) 로부터 도출되는, 상기 제어 디바이스; 및 오퍼레이터 단말기로서, 오퍼레이터로의 제시를 위해, 제 1 비디오 신호를 수신하도록 구성되고 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하도록 구성되어, 제어 디바이스로의 제공을 위한 크레인 제어 신호를 초래하는, 상기 오퍼레이터 단말기를 포함하고, 제어 디바이스는 오퍼레이터 단말기로부터 크레인 제어 신호를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호를 제공하도록 추가로 구성된다. 로드 결합 액션은 여기서 컨테이너 크레인과 컨테이너 사이의 결합의 시작과 종료로서 해석되어야 한다.
컨테이너 크레인 제어 시스템은, 제 2 카메라로서, 제 2 카메라는 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 제 2 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착되도록 구성되고, 제 2 카메라는 제 2 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 2 카메라를 더 포함할 수도 있다. 이 경우에, 제어 디바이스는 제 1 카메라가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 제 2 카메라를 또한 틸팅하도록 구성되고 오퍼레이터 단말기는 오퍼레이터로의 제시를 위해, 제 2 비디오 신호를 또한 수신하도록 구성된다. 하나의 실시형태에서, 제어 디바이스는 크레인의 로드의 현재 높이에 기초하여 제 2 카메라를 또한 틸팅하여, 이로써 로드를 추적하도록 구성된다. 하나의 실시형태에서, 제어 디바이스는 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 제 2 카메라를 또한 틸팅하도록 구성되고, 예상된 미래 위치는 작업 순서로부터 도출된다.
제어 디바이스는 로드의 현재 높이에 기초하여, 오퍼레이터 단말기에 대해 메인 이미지 소스로서 제 1 카메라 또는 메인 이미지 소스로서 제 2 카메라를 선택하도록 추가로 구성될 수도 있다.
오퍼레이터 단말기는 단지 메인 이미지 소스로부터의 비디오 신호를 디스플레이하도록 구성될 수도 있다.
제 1 카메라 및 제 2 카메라의 각각의 카메라는 줌 기능 (zoom function) 을 포함할 수도 있고, 이 경우에, 제어 디바이스는 로드의 현재 높이 또는 예상된 미래 위치에 기초하여 제 1 카메라 및 제 2 카메라의 각각의 카메라를 주밍하도록 추가로 구성된다.
제어 디바이스는 로드의 현재 사이즈에 기초하여 제 1 카메라 및 제 2 카메라의 각각의 카메라를 틸팅하도록 추가로 구성될 수도 있다.
제어 디바이스는 컨테이너 크레인의 스프레더 (spreader) 의 현재 구성 (current configuration) 에 기초하여 제 1 카메라 및 제 2 카메라의 각각의 카메라를 틸팅하도록 추가로 구성될 수도 있다.
컨테이너 크레인 제어 시스템은, 제 3 카메라로서, 제 3 카메라는 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 제 3 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착되도록 구성되고, 제 3 카메라는 제 3 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 3 카메라를 더 포함할 수도 있다. 이러한 경우에, 제어 디바이스는 크레인의 로드 (21) 의 현재 높이에 기초하여 제 3 카메라를 또한 틸팅하여, 이로써 로드 (21) 를 추적하도록 구성되고; 오퍼레이터 단말기는, 오퍼레이터로의 제시를 위해, 제 1 비디오 신호, 제 2 비디오 신호 및 제 3 비디오 신호 중 적어도 하나를 수신하도록 구성된다.
제 2 양태에 따르면, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법이 제시된다. 방법은, 컨테이너 제어 시스템에서 수행되고, 제 1 카메라가 실질적으로 수직 축을 따라 회전가능하여 제 1 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착된 제 1 카메라로부터 제 1 비디오 신호를 수신하는 단계; 크레인의 로드의 현재 높이에 기초하여 제 1 카메라를 틸팅하는 단계로서, 이로써 로드를 추적하는, 상기 제 1 카메라를 틸팅하는 단계; 오퍼레이터로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기에 제 1 비디오 신호를 제공하는 단계; 및 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력에 기초하여 크레인 제어 신호를 제공하는 단계를 포함한다.
또한, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법이 제시된다. 방법은, 컨테이너 제어 시스템에서 수행되고, 제 1 카메라가 실질적으로 수직 축을 따라 회전가능하여 제 1 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착된 제 1 카메라로부터 제 1 비디오 신호를 수신하는 단계; 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 제 1 카메라를 틸팅하는 단계로서, 예상된 미래 위치는 작업 순서로부터 도출되는, 상기 제 1 카메라를 틸팅하는 단계; 오퍼레이터로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기에 제 1 비디오 신호를 제공하는 단계; 및 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력에 기초하여 크레인 제어 신호를 제공하는 단계를 포함한다.
방법은, 제 2 카메라가 실질적으로 수직 축을 따라 회전가능하여 제 2 카메라의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인에 장착된 제 2 카메라로부터 제 2 비디오 신호를 수신하는 단계를 더 포함할 수도 있고, 틸팅하는 단계는 제 1 카메라가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 제 2 카메라를 또한 틸팅하는 단계를 포함하고, 제공하는 단계는 오퍼레이터로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기에 제 2 비디오 신호를 또한 제공하는 단계를 포함한다.
방법은, 로드의 현재 높이에 기초하여, 오퍼레이터 단말기에 대해 메인 이미지 소스로서 제 1 카메라 또는 메인 이미지 소스로서 제 2 카메라를 선택하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
제 3 양태에 따르면, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램이 제시되며, 컴퓨터 프로그램은, 컨테이너 제어 시스템 상에서 실행될 때, 컨테이너 제어 시스템으로 하여금, 제 2 양태에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함한다.
제 4 양태에 따르면, 제 3 양태에 따른 컴퓨터 프로그램 및 그 컴퓨터 프로그램이 저장되는 컴퓨터 판독가능 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제시된다.
일반적으로, 청구항들에서 사용되는 모든 용어들은, 본 명세서에서 달리 명시적으로 정의되지 않는 한, 기술 분야에서 그 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. "엘리먼트, 장치, 컴포넌트, 수단, 단계 등" 에 대한 모든 언급들은, 달리 명시적으로 언급되지 않는 한, 엘리먼트, 장치, 컴포넌트, 수단, 단계 등 중 적어도 하나의 인스턴스를 언급하는 것으로서 공공연하게 해석되어야 한다. 본 명세서에 개시된 임의의 방법의 단계들은, 명시적으로 언급되지 않는 한, 개시된 정확한 순서로 수행되어야 하는 것은 아니다.
이제 본 발명은, 일 예로, 첨부 도면들을 참조하여, 설명되며, 도면들에서:
도 1 은 본 명세서에서 제시된 실시형태들이 적용될 수 있는 컨테이너 크레인 환경을 예시하는 개략도이다;
도 2 는 하나의 실시형태에 따른 도 1 의 컨테이너 크레인 제어 시스템을 예시하는 개략도이다;
도 3 은 하나의 실시형태에 따른 도 1 의 컨테이너 크레인 제어 시스템에서의 카메라 배치를 예시하는 개략도이다;
도 4 는 하나의 실시형태에 따른 컨테이너 크레인 제어 시스템을 제어하기 위한 방법을 예시하는 개략도이다; 그리고
도 5 는 컴퓨터 판독가능 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품의 하나의 예를 도시한다.
이제, 본 발명은 본 발명의 소정의 실시형태들이 도시되는 첨부 도면들을 참조하여 이하에 보다 완전히 설명될 것이다. 그러나, 본 발명은 많은 상이한 형태들로 구현될 수도 있고 본 명세서에서 제시된 실시형태들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안된다; 오히려, 이들 실시형태들은 본 개시가 철저하고 완전할 것이며, 그리고 본 발명의 범위를 당업자들에게 완전히 전달하도록 일 예로 제공된다. 동일한 부호들은 설명 전반에 걸쳐 동일한 엘리먼트들을 지칭한다.
도 1 은 본 명세서에서 제시된 실시형태들이 적용될 수 있는 컨테이너 크레인 환경을 예시하는 개략도이고 도 2 는 하나의 실시형태에 따른 도 1 의 컨테이너 크레인 제어 시스템을 예시하는 개략도이다. 도 1 과 도 2 양자 모두를 참조하는 결합된 설명이 이제 제시될 것이다. 이 뷰는 좌표계에서 x-y 평면을 따른다.
컨테이너 크레인 (51) 은 스프레더 (55) 상에 및 트롤리 (53) 상에 장착된 다수의 강력한 전기 모터들을 사용하여, 가동부 (moving part) 들에 전력공급하고 스프레더 (55) 를 들어 올리거나 또는 내리는데 사용되는 와이어 로프들 또는 케이블들을 감거나 또는 풀리게 한다. 스프레더 (55) 는 컨테이너의 형태의 로드 (21) 를 유지할 수 있다. 또한, 전기 모터들은 컨테이너들을 들어 선박 밖으로 그리고 트럭 섀시 (59) 또는 스택 등 위로 이송하기 위해, 스프레더 (55) 를 유지하는 트롤리 (53) 의 움직임들을 촉진하는데 사용된다. 컨테이너 크레인 (51) 은 선박 상으로 컨테이너들을 로딩하기 위해 그리고 선박으로부터 육지로 컨테이너들을 언로딩하기 위해 사용될 수 있다.
선적 컨테이너들의 폭은 8 ft. (2.436 m) 로 표준화되지만, 높이는 통상적으로 8 ft. (2.436 m) 와 9.5 ft. (2.896 m) 사이에서 가변한다. 가장 일반적인 표준 길이들은 20 ft. (6.096 m) 및 40 ft. (12.192 m) 길이이다. 40 ft. (12.192 m) 컨테이너가 오늘날 매우 흔하고 53 ft. (16.154 m) 길이까지의 훨씬 더 긴 컨테이너들이 또한 사용되고 있다. 국제 표준 치수들은 1968년도와 1970년도 사이에 만들어진 다수의 ISO 권고안들, 특히 표준 컨테이너들에 대한 코너 피팅들의 치수들에 관하여 권고한 1970년 1월에 만들어진 권고안 R1161 에 기초한다. 표준 선적 컨테이너들 상의 코너 피팅들 간의 거리들은 ISO 권고안들에 따라 표준화된다고 할 수 있다. 코너 캐스팅들로도 알려진 코너 피팅들은, 컨테이너가 스프레더 (55) 의 후크를 컨테이너 (21) 의 상부의 4 개의 코너 피팅들의 각각에 삽입함으로써 들어 올려질 수도 있도록 표준 개구 (opening) 들을 포함한다. 타원형 개구들의 사이즈 및 형상은 1984년에 만들어진 다른 표준 ISO 1161 에서 정의된다. 동일한 타입의 코너 피팅들, 예를 들어, 컨테이너의 하부에 있는 것들은, 선박의 선상에 또는 왜건 (wagon) 또는 섀시 상의 특정 위치에 (예를 들어, 화물칸 안에 또는 갑판 상에) 컨테이너를 고정시키는데 사용될 수도 있다.
스프레더 (55) 는 따라서, 컨테이너를 들고, 그것을 내리고 그것을 풀기 위해, 컨테이너 상의 코너 피팅들 내의 표준 사이즈의 개구와 결합하도록 후크들, 트위스트락들 또는 다른 피팅들을 사용하여 컨테이너 (21) 를 죄어 고정시키는데 사용된다. 본 설명에서, 용어 스프레더 (55) 는 컨테이너 (21) 와 직접 접촉하고 있는 리프팅 디바이스의 일부를 나타내는데 사용된다. 스프레더들 (55) 은 1 초과의 사이즈의 컨테이너, 통상적으로는 20-40 ft. (6.096-12.192 m) 또는 20-40-45 ft. (6.096-12.192-13.716 m) 길이 컨테이너들을 핸들링하도록 보통 설계된다. 스프레더 (55) 는 언제라도 하나의 단일 40 ft. (12.192 m) 또는 45 ft. (13.716 m) 컨테이너 또는 2 개의 20 ft. (6.096 m) 컨테이너들을 들고 핸들링할 수도 있다. 일부 스프레더들 (55) 은, 동일한 스프레더 (55) 가 스프레더의 길이를 조정함으로써 한번에 하나의 20 ft. (6.096 m) 또는 2 개의 20 ft. (6.096 m) 컨테이너들을 들어 올리는데 사용될 수 있도록 사용 시 조정가능하다.
컨테이너 크레인 (51) 은 따라서 선박으로부터 컨테이너 (21) 를 들어올리고 그것을 섀시 (59) 상에 올려 놓는데 사용되거나 또는 그 반대일 수 있다. 대안적으로, 컨테이너 크레인 (51) 은 선박과 지면 또는 컨테이너 스택 또는 임의의 다른 적합한 컨테이너 움직임 사이에 컨테이너 (21) 를 운반하는데 사용될 수 있다.
컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 은 크레인 (51) 의 동작을 제어하는데 사용된다. 예를 들어, 사무실 (7) 로부터, 크레인 (51) 의 원격 제어를 허용하기 위하여, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 은 여러 카메라들 (10a 내지 10c) (도 3 에 더 상세히 도시되고 이하에 설명됨) 및 제어 디바이스 (15) 를 포함한다.
카메라들 (10a 내지 10c) 은 디지털 카메라들 또는 아날로그 카메라들일 수 있다. 어떤 경우에도, 각각의 카메라는 개별의 비디오 신호 (17) 를 제공하기 위한 개별의 비디오 출력 (25) 을 포함한다. 더욱이, 각각의 카메라는 개별의 제어 신호 입력 (26) 을 포함한다. 카메라들 (10a 내지 10c) 은 로드 (21) 및 스프레더 (55) 의 적어도 일부를 포함하는 이미지들을 캡처하는데 사용된다. 비디오 출력 (25) 은 임의의 적합한 타입일 수 있고, 예를 들어, HD-SDI (High Definition Serial Digital Interface), HDMI (High Definition Multimedia Interface), DVI (Digital Video Interface), DisplayPort, VGA (Video Graphics Array), 컴포넌트 비디오, 복합 비디오 등 중 임의의 하나를 위한 비디오 커넥터를 포함할 수 있다. 비디오 신호 (17) 는 일련의 이미지들의 표현과 같은 비디오 스트림의 형태이다. 비디오 신호 (17) 는 압축된 비디오 신호 또는 압축해제된 비디오 신호의 형태일 수 있다.
제어 신호 입력 (26) 상에 제공된 카메라 제어 신호들은 개별의 카메라 (10a 내지 10c) 의 틸트 (즉, 실질적으로 수직 축을 따른 회전) 및 옵션으로는 개별의 카메라 (10a 내지 10c) 의 줌 레벨을 제어한다.
제어 디바이스 (15) 는 논리 연산들을 수행 가능한 임의의 적합한 제어 디바이스이고 옵션으로는 영구 메모리 (persistent memory) (예를 들어, 판독 전용 메모리, ROM) 와 결합된, 중앙 프로세싱 유닛 (CPU), 마이크로제어기 유닛 (MCU), 주문형 집적 회로 (ASIC), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이 (FPGA), 및 이산 로직 회로부의 임의의 조합을 포함할 수 있다.
제어 디바이스 (15) 는 카메라들을 제어하기 위해 사용되는 입력 신호 (18) 를 수신한다. 입력 신호 (18) 는 로드 (21) 의 현재 높이 (22) 에 관한 정보를 포함한다. 옵션으로, 입력 신호 (18) 는 로드의 현재 사이즈 및/또는 로드의 사이즈를 나타내는 스프레더 (55) 의 현재 구성에 관한 정보를 포함한다. 제어 디바이스 (15) 는 카메라들 (10a 내지 10c) 에 연결되어, 카메라 제어 신호 (19) 를 전송하여 로드 (21) 의 현재 높이 (22) (및 옵션으로는 로드 사이즈 및/또는 스프레더 구성) 에 기초하여 각각의 카메라의 틸트 및 옵션으로는 줌을 제어한다.
오퍼레이터 단말기 (12) 는 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 의 일부를 형성하고 예를 들어, IP (Internet Protocol) 링크를 통해, 유선 (예를 들어, 이더넷) 또는 무선 (예를 들어, 임의의 IEEE 802.11 표준들) 인터페이스를 통해 카메라들 (10a 내지 10c) 및 제어 디바이스 (15) 에 연결된다. 오퍼레이터 단말기 (12) 는 예를 들어, 정지형 또는 랩톱 컴퓨터 또는 비디오 신호를 수신 및 제시하고 사용자 입력을 허용하도록 구성된 임의의 다른 적합한 디바이스일 수 있다. 오퍼레이터 단말기 (12) 는 따라서 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해 비디오 신호를 수신하도록 구성된다. 더욱이, 오퍼레이터 (5) 는, 디스플레이된 비디오 신호에 기초하여, 크레인을 제어하기 위해 오퍼레이터 단말기 (12) 에 입력을 제공할 수 있다. 이것은 제어 디바이스 (15) 로의 제공을 위한 크레인 제어 신호 (16) 를 초래한다. 제어 디바이스 (15) 는 오퍼레이터 단말기 (12) 로부터 크레인 제어 신호 (16) 를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호 (16') 를 제공하여, 이로써 크레인 (51) 의 모터들에 영향을 미치며, 예를 들어, 컨테이너 (21) 를 들거나 내리거나 또는 트롤리 (53) 를 이동시킨다. 옵션으로, 제어 디바이스 (15) 는 오퍼레이터 단말기 (12) 의 일부를 물리적으로 형성한다.
하나의 실시형태에서, 카메라들 (10a 내지 10c) 은 카메라 제어 신호 (19) 의 일부를 형성하는 줌 신호에 응답한다. 카메라들 (10a 내지 10c) 의 주밍 기능성이 광학 줌 및/또는 디지털 줌을 사용하여 구현될 수 있다.
줌 신호는 제어 디바이스 (15) 에 의해 자율적으로 제어될 수 있다. 이러한 경우에, 제어 디바이스 (15) 는 로드의 높이가 감소 (즉, 카메라 (10) 로부터 더 멀리 이동) 할 때 줌 인하기 위해 카메라 (10) 로 줌 신호를 전송하고, 로드의 높이가 증가 (즉, 카메라를 향하여 이동) 할 때 줌 아웃하기 위해 카메라로 줌 신호를 전송한다. 옵션으로, 자율적으로 도출된 줌은 오퍼레이터 단말기 (12) 를 사용하여 오퍼레이터 (5) 에 의해 오버라이드될 수 있다.
비디오를 효율적으로 인코딩하기 위하여, 인코더 (11) 가 옵션으로 제공된다. 인코더 (11) 는 카메라들 (10a 내지 10c) 로부터 비디오 신호 (17) 를 수신하고 비디오 신호를 압축된 디지털 비디오 스트림 (17'), 예를 들어, H.264 로 인코딩한다. 압축된 디지털 비디오 스트림 (17') 은 그 후 오퍼레이터 단말기 (12) 에 제공된다. 카메라들과는 별개인 인코더를 제공함으로써, 카메라들은 보다 간단한 구현이 될 수 있다.
도 3 은 하나의 실시형태에 따른 도 1 의 컨테이너 크레인 제어 시스템에서의 카메라 배치를 예시하는 개략도이다. 이 뷰는 도 1 에 대한 것과 동일한 좌표계에서 z-y 평면을 따른다. 이런 이유로, 도 3 의 뷰는 측면으로부터 것인 반면, 도 1 의 뷰는 앞면 (또는 뒷면) 으로부터의 것이다.
크레인 상에 제 1 카메라 (10a) 가 제공되어 있고, 트롤리 (53) 의 후방부에 제 2 카메라 (10b) 가 제공되어 있고, 그리고 트롤리 (53) 의 전방부에 제 3 카메라 (10c) 가 제공되어 있다.
3 개의 카메라들 (10a) 모두는, 카메라 (10a 내지 10c) 가 실질적으로 수직 축을 따라서만 회전가능하여 카메라들 (10a 내지 10c) 의 틸트 기능을 구현하도록 제어될 수 있다. 실질적으로는 여기서 +-10도의 오차 범위 이내로서 해석될 수 있다.
중요하게, 모든 카메라들 (10a 내지 10c) 에는, 수직 회전 운동 (틸트) 만이 제공되고 따라서 팬 기능 (즉, 수평 회전 운동) 을 갖지 않는다. 하나의 축 (수직 축) 을 따라 회전을 단지 허용함으로써, 크레인 움직임, 트롤리 움직임 동안 기계적 스트레스를 견뎌 내기 위해 카메라 장착들은 훨씬 더 강건하게 이루어질 수 있다. 더욱이, 카메라들은, 단 하나의 회전 축에 대한 지지가 제공될 필요가 있을 때 회전에 대한 기계적 요건들이 상당히 감소되기 때문에 환경 요인들 (바람, 비, 눈 등) 에 의해 덜 영향을 받는다. 결과적으로, 수직 방향으로만 회전가능하고, 즉 단지 틸팅가능한 카메라들의 구현은, 종래 기술과 비교하여 신뢰성에 있어서 엄청난 향상을 제공한다.
3 개의 카메라들이 도 3 에 도시되지만, 컨테이너 크레인 제어 시스템에는 임의의 적합한 수의 카메라들이 제공될 수 있음에 유의해야 한다.
도 4 는 하나의 실시형태에 따른 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법을 예시하는 개략도이다. 방법은 컨테이너 크레인 제어 시스템에서 수행된다.
제 1 비디오 신호를 수신 단계 (60) 에서, 제 1 비디오 신호는, 제 1 카메라가 실질적으로 수직 축을 따라 회전가능하도록 컨테이너 크레인에 장착된 제 1 카메라로부터 수신된다. 이것은 제 1 카메라의 틸트 기능을 구현한다.
옵션의 제 2 비디오 신호를 수신 단계 (62) 에서, 제 2 비디오 신호는, 제 2 카메라가 실질적으로 수직 축을 따라 회전가능하도록 컨테이너 크레인에 장착된 제 2 카메라로부터 수신된다. 이것은 제 2 카메라의 틸트 기능을 구현한다.
더 많은 카메라들 및 개별의 비디오 신호들이 옵션으로 수신될 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 제 3 카메라가, 도 3 에 도시된 바와 같이, 제공될 수 있어, 제 3 비디오 신호를 초래할 수 있다.
틸팅 단계 (64) 에서, 제 1 카메라 및 제 2 카메라 (존재하는 경우) 의 각각의 카메라는 크레인의 로드 (또는 스프레더) 의 현재 높이에 기초하여 틸팅되어, 이로써 로드를 추적한다. 옵션으로, 이것은 로드의 현재 사이즈에 기초하여 제 1 카메라 및 제 2 카메라 (존재하는 경우) 의 각각의 카메라를 틸팅하는 단계를 포함한다. 옵션으로, 이것은 컨테이너 크레인의 스프레더의 현재 구성에 기초하여 제 1 카메라 및 제 2 카메라 (존재하는 경우) 의 각각의 카메라를 틸팅하는 단계를 포함한다. 대안적으로, 틸트는 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초한다. 예상된 미래 위치는 작업 순서로부터 도출된다. 작업 순서는 크레인 (크레인 내의 스프레더 및/또는 크레인 자체) 의 계획된 컨테이너 움직임들에 관한 정보를 포함하고 예를 들어 단말기 동작 시스템으로부터 획득될 수 있다. 작업 순서는 컨테이너 크레인과 컨테이너 간의 결합들 및 결합해제들의 형태의 결합 이벤트들을 포함한다. 예를 들어, 작업 순서에서의 다음 움직임이 선박 상으로 컨테이너를 들어 올리는 것이면, 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치는 들어 올려질 컨테이너의 위치이다. 이런 이유로, 틸트는 들어 올려질 컨테이너에 대하여 이미 조정될 수 있다. 결국, 스프레더가 예상된 미래 위치에 접근할 때 스프레더는 또한 카메라의 뷰 내에 있을 것이다. 컨테이너 크레인 제어 시스템이 여러 카메라들을 포함하는 경우, 하나의 카메라는 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 틸팅될 수 있는 한편 하나 이상의 다른 카메라들은 로드의 현재 높이에 기초하여 틸팅되어 이로써 로드를 추적한다.
옵션의 주밍 단계 (65) 에서, 제 1 카메라 및 제 2 카메라 (존재하는 경우) 의 각각의 카메라는 로드의 현재 높이 또는 (작업 순서로부터 도출된) 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 주밍된다. 컨테이너 크레인 제어 시스템이 여러 카메라들을 포함하는 경우, 하나의 카메라는 로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 주밍될 수 있는 한편 하나 이상의 다른 카메라들은 로드의 현재 높이에 기초하여 주밍되어 이로써 로드를 추적한다.
옵션의 비디오 신호를 선택 단계 (66) 에서, 오퍼레이터 단말기에 대해 메인 이미지 소스로서 제 1 카메라가 선택되거나 또는 메인 이미지 소스로서 제 2 카메라가 선택되거나 한다. 그 선택은 로드의 현재 높이에 기초하여 이루어진다. 오퍼레이터 단말기 상에는, 메인 이미지 소스가 더 두드러지게 제시된다. 예를 들어, 오퍼레이터 단말기는 단지 메인 이미지 소스로부터의 비디오 신호를 디스플레이하도록 구성될 수 있다.
이 단계는 도 3 을 또한 참조하여 설명될 수 있다. 하나의 예에서, 스프레더가 아주 높이 있을 때, 오퍼레이터 카메라에 대해 메인 이미지 소스로서 제 2 카메라 (10b) 또는 제 3 카메라 (10c) 가 선택된다. 이렇게 하여, 오퍼레이터는 트롤리 및 스프레더를 컨테이너를 로딩 또는 언로딩하기 위한 적합한 위치로 이동시키도록 동작할 수 있다. 한편, 스프레더가 훨씬 아래에 있어, 가까이에서 로드와 결합 또는 결합해제하면, 오퍼레이터가 주변 육지/트럭 섀시/컨테이너들에 관한 스프레더의 높이를 확인할 수 있도록 오퍼레이터 카메라에 대해 메인 이미지 소스로서 제 1 카메라 (10a) 가 선택된다. 다른 구현들이 또한 가능하다.
비디오 신호를 제공 단계 (68) 에서, 제 1 비디오 신호 및 제 2 비디오 신호 (존재하는 경우) 중 적어도 하나의 비디오 신호가 오퍼레이터로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기에 제공된다.
크레인 제어 신호를 제공 단계 (70) 에서, 크레인 제어 신호가 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력에 기초하여 제공된다.
도 5 는 컴퓨터 판독가능 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품의 하나의 예를 도시한다. 이 컴퓨터 판독가능 수단 상에, 컴퓨터 프로그램 (91) 이 저장될 수 있으며, 이 컴퓨터 프로그램은 프로세서로 하여금 본 명세서에서 설명된 실시형태들에 따른 방법을 실행하게 할 수 있다. 이 예에서, 컴퓨터 프로그램 제품은 CD (compact disc) 또는 DVD (digital versatile disc) 또는 블루 레이 디스크와 같은 광학 디스크이다. 상기 설명된 바와 같이, 컴퓨터 프로그램 제품은 또한 디바이스의 메모리에 수록될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 (91) 은 여기서 도시된 광학 디스크 상에 트랙으로서 개략적으로 도시되지만, 컴퓨터 프로그램은 착탈식 솔리드 스테이트 메모리, 예를 들어, 범용 시리얼 버스 (USB) 드라이브와 같은, 컴퓨터 프로그램 제품에 적합한 임의의 방식으로 저장될 수 있다.
본 발명은 주로 몇몇 실시형태들을 참조하여 위에서 설명되었다. 그러나, 당업자가 용이하게 알 수 있는 바와 같이, 상기 개시된 것들 이외의 다른 실시형태들이 첨부된 특허 청구항들에 의해 정의된 바와 같이, 본 발명의 범위 내에서 동일하게 가능하다.

Claims (18)

  1. 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 으로서,
    상기 컨테이너 크레인 제어 시스템은,
    제 1 카메라 (10a) 로서, 상기 제 1 카메라 (10a) 는 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 1 카메라 (10a) 의 틸트 기능 (tilt function) 을 구현하도록 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 상기 제 1 카메라는 제 1 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 1 카메라 (10a);
    제어 디바이스 (15) 로서, 상기 크레인의 로드 (load) (21) 의 현재 높이에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하여, 이로써 상기 로드 (21) 를 추적하도록 구성된, 상기 제어 디바이스 (15); 및
    오퍼레이터 단말기 (12) 로서, 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 상기 제 1 비디오 신호를 수신하도록 구성되고 상기 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하도록 구성되어, 상기 제어 디바이스 (15) 로의 제공을 위한 크레인 제어 신호 (16) 를 초래하는, 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 를 포함하고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 로부터 상기 크레인 제어 신호 (16) 를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호를 제공하도록 추가로 구성되고,
    제 2 카메라 (10b) 로서, 상기 제 2 카메라 (10b) 는 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 2 카메라 (10b) 의 틸트 기능을 구현하도록 상기 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 상기 제 2 카메라는 제 2 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 2 카메라 (10b) 를 더 포함하고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 제 1 카메라 (10a) 가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 상기 제 2 카메라 (10b) 를 또한 틸팅하도록 구성되고, 그리고
    상기 오퍼레이터 단말기 (12) 는 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 상기 제 2 비디오 신호를 또한 수신하도록 구성되고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는, 로드 (21) 의 상기 현재 높이에 기초하여, 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 에 대해 메인 이미지 소스로서 상기 제 1 카메라 (10a) 또는 메인 이미지 소스로서 상기 제 2 카메라 (10b) 를 선택하도록 추가로 구성되는,
    컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  2. 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 으로서,
    상기 컨테이너 크레인 제어 시스템은,
    제 1 카메라 (10a) 로서, 상기 제 1 카메라 (10a) 는 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 1 카메라 (10a) 의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 상기 제 1 카메라는 제 1 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 1 카메라 (10a);
    로드 결합 액션 (load engagement action) 의 예상된 미래 위치에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하도록 구성된 제어 디바이스 (15) 로서, 상기 예상된 미래 위치는 작업 순서 (work order) 로부터 도출되는, 상기 제어 디바이스 (15); 및
    오퍼레이터 단말기 (12) 로서, 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 상기 제 1 비디오 신호를 수신하도록 구성되고 상기 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하도록 구성되어, 상기 제어 디바이스 (15) 로의 제공을 위한 크레인 제어 신호 (16) 를 초래하는, 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 를 포함하고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 로부터 상기 크레인 제어 신호 (16) 를 수신하고 크레인 동작을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호를 제공하도록 추가로 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    제 2 카메라 (10b) 로서, 상기 제 2 카메라 (10b) 는 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 2 카메라 (10b) 의 틸트 기능을 구현하도록 상기 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 상기 제 2 카메라는 제 2 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 2 카메라 (10b) 를 더 포함하고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 제 1 카메라 (10a) 가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 상기 제 2 카메라 (10b) 를 또한 틸팅하도록 구성되고, 그리고
    상기 오퍼레이터 단말기 (12) 는 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 상기 제 2 비디오 신호를 또한 수신하도록 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 오퍼레이터 단말기 (12) 는 단지 상기 메인 이미지 소스로부터의 상기 비디오 신호를 디스플레이하도록 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라는 줌 기능을 포함하고, 상기 제어 디바이스 (15) 는 로드 (21) 의 상기 현재 높이에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라를 주밍하도록 추가로 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라는 줌 기능을 포함하고, 상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 예상된 미래 위치에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라를 주밍하도록 추가로 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 로드 (21) 의 현재 사이즈에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라를 틸팅하도록 추가로 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  10. 제 4 항, 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 디바이스 (15) 는 상기 컨테이너 크레인 (51) 의 스프레더 (55) 의 현재 구성에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 및 상기 제 2 카메라 (10b) 의 각각의 카메라를 틸팅하도록 추가로 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  11. 제 4 항, 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제 3 카메라 (10c) 로서, 상기 제 3 카메라 (10c) 는 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 3 카메라 (10c) 의 틸트 기능을 구현하도록 상기 컨테이너 크레인 (51) 에 장착되도록 구성되고, 상기 제 3 카메라는 제 3 비디오 신호를 제공하도록 구성되는, 상기 제 3 카메라 (10c) 를 더 포함하고,
    상기 제어 디바이스 (15) 는, 상기 크레인의 로드 (21) 의 현재 높이에 기초하여 상기 제 3 카메라 (10c) 를 또한 틸팅하여, 이로써 상기 로드 (21) 를 추적하도록 구성되고, 그리고 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 는, 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해, 상기 제 1 비디오 신호, 상기 제 2 비디오 신호 및 상기 제 3 비디오 신호 중 적어도 하나의 비디오 신호를 수신하도록 구성되는, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1).
  12. 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 에서 수행되는, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법으로서,
    제 1 카메라 (10a) 가 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 1 카메라 (10a) 의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인 (51) 에 장착된 상기 제 1 카메라 (10a) 로부터 제 1 비디오 신호를 수신하는 단계 (60);
    상기 크레인의 로드 (21) 의 현재 높이에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하는 단계 (64) 로서, 이로써 상기 로드 (21) 를 추적하는, 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하는 단계 (64);
    오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기 (12) 에 상기 제 1 비디오 신호를 제공하는 단계 (68); 및
    상기 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력에 기초하여 크레인 제어 신호 (16) 를 제공하는 단계 (70) 를 포함하고,
    상기 방법은,
    제 2 카메라 (10b) 가 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 2 카메라 (10b) 의 틸트 기능을 구현하도록 상기 컨테이너 크레인 (51) 에 장착된 상기 제 2 카메라 (10b) 로부터 제 2 비디오 신호를 수신하는 단계 (62) 를 더 포함하고,
    상기 틸팅하는 단계 (64) 는 상기 제 1 카메라 (10a) 가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 상기 제 2 카메라 (10b) 를 또한 틸팅하는 단계를 포함하고, 그리고
    상기 제공하는 단계 (68) 는 상기 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 에 상기 제 2 비디오 신호를 또한 제공하는 단계를 포함하고,
    로드 (21) 의 상기 현재 높이에 기초하여, 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 에 대해 메인 이미지 소스로서 상기 제 1 카메라 (10a) 또는 메인 이미지 소스로서 상기 제 2 카메라 (10b) 를 선택하는 단계를 더 포함하는,
    컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법.
  13. 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 에서 수행되는, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법으로서,
    제 1 카메라 (10a) 가 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 1 카메라 (10a) 의 틸트 기능을 구현하도록 컨테이너 크레인 (51) 에 장착된 상기 제 1 카메라 (10a) 로부터 제 1 비디오 신호를 수신하는 단계 (60);
    로드 결합 액션의 예상된 미래 위치에 기초하여 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하는 단계 (64) 로서, 상기 예상된 미래 위치는 작업 순서로부터 도출되는, 상기 제 1 카메라 (10a) 를 틸팅하는 단계 (64);
    오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해 오퍼레이터 단말기 (12) 에 상기 제 1 비디오 신호를 제공하는 단계 (68); 및
    상기 크레인을 제어하기 위한 사용자 입력에 기초하여 크레인 제어 신호 (16) 를 제공하는 단계 (70) 를 포함하는, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법.
  14. 삭제
  15. 제 13 항에 있어서,
    제 2 카메라 (10b) 가 수직 회전 운동만을 허용하도록 회전가능하여 상기 제 2 카메라 (10b) 의 틸트 기능을 구현하도록 상기 컨테이너 크레인 (51) 에 장착된 상기 제 2 카메라 (10b) 로부터 제 2 비디오 신호를 수신하는 단계 (62) 를 더 포함하고,
    상기 틸팅하는 단계 (64) 는 상기 제 1 카메라 (10a) 가 틸팅되는 것과 동일한 기준으로 상기 제 2 카메라 (10b) 를 또한 틸팅하는 단계를 포함하고, 그리고
    상기 제공하는 단계 (68) 는 상기 오퍼레이터 (5) 로의 제시를 위해 상기 오퍼레이터 단말기 (12) 에 상기 제 2 비디오 신호를 또한 제공하는 단계를 포함하는, 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법.
  16. 삭제
  17. 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 (91) 으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 상에서 실행될 때, 상기 컨테이너 크레인 제어 시스템 (1) 으로 하여금, 제 12 항, 제 13 항, 및 제 15 항 중 어느 한 항에 기재된 컨테이너 크레인을 제어하기 위한 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  18. 제 17 항에 기재된 컴퓨터 프로그램이 저장되는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
KR1020197014933A 2016-11-11 2017-10-30 다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템 KR102117798B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16198339.0 2016-11-11
EP16198339.0A EP3321226B1 (en) 2016-11-11 2016-11-11 Container crane control system comprising a camera
PCT/EP2017/077730 WO2018086929A1 (en) 2016-11-11 2017-10-30 Container crane control system comprising multiple cameras

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190065452A KR20190065452A (ko) 2019-06-11
KR102117798B1 true KR102117798B1 (ko) 2020-06-02

Family

ID=57286355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197014933A KR102117798B1 (ko) 2016-11-11 2017-10-30 다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10696525B2 (ko)
EP (1) EP3321226B1 (ko)
KR (1) KR102117798B1 (ko)
CN (1) CN110167864B (ko)
FI (1) FI3321226T3 (ko)
SG (1) SG11201903909UA (ko)
WO (1) WO2018086929A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109120894B (zh) * 2018-08-03 2020-12-08 中联重科股份有限公司 塔机监控设备、系统和方法及塔机
CN108975165B (zh) * 2018-08-03 2020-07-10 中联重科股份有限公司 塔机监控系统和方法及塔机
CN109600584A (zh) * 2018-12-11 2019-04-09 中联重科股份有限公司 观察塔机的方法和装置、塔机及机器可读存储介质
TWI781474B (zh) * 2020-11-03 2022-10-21 財團法人資訊工業策進會 應用於橋式機的貨櫃影像擷取方法及系統
KR102458082B1 (ko) * 2021-03-03 2022-10-24 주식회사 이노메트릭스 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템
KR102458087B1 (ko) * 2021-03-03 2022-10-24 주식회사 이노메트릭스 안벽크레인의 컨테이너 사진 데미지 판독 및 국제해상위험물규칙 라벨 판독 시스템
US20220324679A1 (en) 2021-04-12 2022-10-13 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator
KR102643139B1 (ko) * 2021-09-07 2024-03-05 박경령 타워크레인의 풍속/중량 표시 및 경보 시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004137035A (ja) * 2002-10-17 2004-05-13 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 移動式クレーンの監視カメラの表示制御装置

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05246683A (ja) * 1992-03-03 1993-09-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーンの運転方法
JP3402771B2 (ja) * 1994-08-10 2003-05-06 株式会社タダノ クレーンの吊荷監視装置
JPH09240987A (ja) 1996-03-11 1997-09-16 Nishimatsu Constr Co Ltd ケーブルクレーンの自動運転方法
SE0203906D0 (sv) * 2002-12-31 2002-12-31 Abb Ab Container character recognition system
CN201161875Y (zh) * 2007-11-13 2008-12-10 上海明路绳网索具有限公司 桥吊下集卡激光对位及吊具控制装置
WO2010009570A1 (zh) 2008-07-21 2010-01-28 Yu Qifeng 一种起吊定位方法及起吊智能视觉系统
KR20100037257A (ko) * 2008-10-01 2010-04-09 주식회사 서부에너지기술 지능형 영상 시스템을 이용한 타워 크레인의 작업 상황 감시 방법
KR101030166B1 (ko) 2009-05-06 2011-04-18 박대규 크레인 안전장치
JP5876679B2 (ja) * 2011-07-08 2016-03-02 株式会社タダノ 性能線表示装置
CN102530727B (zh) 2012-02-02 2014-05-21 上海成业科技工程有限公司 吊具镜头自动跟踪控制系统
EP2730532A1 (en) * 2012-11-09 2014-05-14 CAMCO Technologies NV A container scanning system
CN103332597B (zh) 2013-07-08 2015-01-07 宁波大榭招商国际码头有限公司 一种基于主动视觉技术的起重机远程操作用监控系统及其实现方法
CN103395694B (zh) 2013-08-13 2015-04-08 哈尔滨东建机械制造有限公司 塔式起重机一体化监控系统
CN105189327B (zh) * 2014-03-28 2017-03-15 住友重机械搬运系统工程株式会社 信息提示装置、起重机系统及信息提示方法
CN104003307B (zh) 2014-04-11 2016-02-03 湖南中联重科智能技术有限公司 塔机视频监控控制设备、方法、系统及塔机
CN204675650U (zh) 2015-03-18 2015-09-30 苏州盈兴信息技术有限公司 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置
FI127606B (fi) * 2015-04-01 2018-10-15 Konecranes Oyj Menetelmä, kuormankäsittelylaite, tietokoneohjelma ja tietokoneohjelmatuote tartuntavälineiden paikantamiseksi
CN204917698U (zh) 2015-08-21 2015-12-30 内蒙古包钢钢联股份有限公司 安全天车
CN105217472B (zh) 2015-10-09 2017-03-22 上海理工大学 集装箱堆场轮胎吊自动化作业系统
CN205087819U (zh) * 2015-11-09 2016-03-16 上海振华重工(集团)股份有限公司 起重机操作监控设备
CN105293283A (zh) 2015-11-17 2016-02-03 宜昌市创星电子技术发展有限公司 一种塔机专用智能视频监控系统
CN205087820U (zh) 2015-11-17 2016-03-16 宜昌市创星电子技术发展有限公司 一种塔机专用智能视频监控系统
EP3170783B1 (en) * 2015-11-23 2019-05-29 ABB Schweiz AG Container crane control system
DE102016117311A1 (de) * 2016-09-14 2018-03-15 Technische Universität Berlin Vorrichtung zum anschlagen einer kopplungsvorrichtung an ein freischwimmendes objekt
CA3044309A1 (en) * 2016-11-21 2018-05-24 Tensa Equipment Pty Ltd Apparatus for controlling orientation of suspended loads
FI127422B (fi) * 2016-12-20 2018-05-31 Konecranes Global Oy Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi
FI129963B (fi) * 2017-03-16 2022-11-30 Konecranes Global Oy Kontin siirtolaitteen valvominen konttia laskettaessa kuljetusalustalle tai nostettaessa pois kuljetusalustalta ja optinen tunnistuslaitteisto kontin siirtolaitteen valvomiseksi

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004137035A (ja) * 2002-10-17 2004-05-13 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 移動式クレーンの監視カメラの表示制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3321226A1 (en) 2018-05-16
WO2018086929A1 (en) 2018-05-17
US20190345009A1 (en) 2019-11-14
CN110167864A (zh) 2019-08-23
CN110167864B (zh) 2020-10-09
SG11201903909UA (en) 2019-05-30
FI3321226T3 (fi) 2023-06-01
KR20190065452A (ko) 2019-06-11
EP3321226B1 (en) 2023-03-01
US10696525B2 (en) 2020-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102117798B1 (ko) 다수의 카메라들을 포함하는 컨테이너 크레인 제어 시스템
US11066280B2 (en) Container crane control system
EP3275831B1 (en) Modified video stream for supporting remote control of a container crane
US20210061590A1 (en) Automated handling of shipping containers and connectors
US10122941B2 (en) Image pickup apparatus, method for controlling the image pickup apparatus, and recording medium
KR20210087989A (ko) 랜딩 타겟에 컨테이너를 로딩하는 시스템 및 방법
EP3418244A1 (en) Loading a container on a landing target
CN114655850A (zh) 卸船机抓斗的摆角确定方法及装置、系统
WO2017196260A1 (en) System and method for container lifting and engagement
KR20230077385A (ko) 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법
FI127684B (en) Heavy lift truck
KR101847627B1 (ko) 컴퓨터로부터 출력된 영상을 처리하는 영상 기록 장치 및 이를 포함하는 시스템
KR20230077384A (ko) 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법
KR20160093818A (ko) 광통신망을 이용한 항만 터미널 관리 시스템
KR100961773B1 (ko) 이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 취급 장치 및 이를이용한 컨테이너 하역 방법
KR20200090294A (ko) 스마트디바이스를 이용한 BTC(Bridge Type Crane) 운전 시스템
CN108483351A (zh) 一种叉架

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant