KR20230077385A - 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법 - Google Patents

모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법 Download PDF

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KR20230077385A
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Abstract

본 발명은 항만 장비 원격 운영 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 항만 장비 원격 제어를 위해 전용 장치가 간소화되는 제어 플랫폼에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 항만 장비 원격 운영 플랫폼은 모바일 장치를 이용하여 항만 장비 원격 제어를 보다 용이하게 구축, 운영 및 관리할 수 있다.

Description

모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법{FLATFORM AND METHOD FOR PORT EQUIPMENT REMOTE CONTROL USING MOBILE DEVICE}
본 발명은 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼과 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 항만 장비를 원격 제어를 위해 전용 장치가 간소화되고, 종류가 다양화되는 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 항만 등에 위치한 컨테이너 터미널에서 컨테이너를 하역 하거나 운반하기 위해 여러 종류의 항만 하역장비,수송 장비가 사용되고 있다.
항만의 특성상 외부에서는 물류와 관련된 제반사항을 파악하기 어렵고 관리자가 항만노조로 인해 인력관리에 상당히 부담을 가지고 있으며, 특히 수많은 컨테이너의 이송을 위해서는 스프레더 등의 항만장비가 운용되어지고 있다.
현재 항만에서 컨테이너 운반과 하역을 위하여 많은 장비가 사용하고 있는데, 이와 같은 장비 원격운전실에서 원격제어하기 위해서 항만장비(100)에 부착한 CCTV 영상과 CMS(Crane Monitoring System) 통해 장비를 제어하여 많은 수의 모니터와 전용 제어 설비가 요구된다.
종래의 제어 시스템은 원격 제어실이라는 한정된 공간에서만 항만장비를 제어할 수 있으므로, 항만 장비의 제어가 한정된 공간으로 요구되는 단점이 있다.
1. 한국 공개 특허 공보 제2009-0008817호 “ 컨테이너 작업처리 시스템 및 그 방법”(공개일자 : 2009.01.22)
본 발명은 기존 원격 운전실에서 구성된 항만 장비 제어 환경을 모바일 단말기 통해서 보다 효율적으로 제어할 수 있도록 하는 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼은 항만 장비에서 촬영된 주변영상을 포함하는 항만장비 정보를 수신하는 정보 수집부, 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력하는 모니터링부, 항만 장비 영상을 모바일 단말기로 전송하고, 항만 장비 영상에 기초하여 생성된 항만 장비 원격 제어 신호를 상기 모바일 단말기로부터 수신하는 통신부 및 수신된 항만 장비 원격 제어 신호에 기초하여 상기 항만 장비를 제어하는 원격 제어부를 포함하고, 항만 장비의 현재 위치와 목적 위치를 판단하여 이동 정보를 생성하고, 상기 이동 정보를 기반으로 상기 항만 장비 원격 제어 신호를 생성하는 모바일 단말기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 항만장비 원격 운영 방법은 항만 장비로부터 항만 장비 또는 주변의 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 수신하는 단계, 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력하는 단계, 항만 장비의 이동 정보를 생성하는 단계, 이동 정보를 포함하는 항만 장비 원격 제어 신호를 생성하는 단계 및 항만 장비 원격 제어 신호에 기초하여 상기 항만 장비를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼 및 방법은 모바일 장치를 이용하여 항만 장비 원격 제어를 보다 용이하게 구축, 운영 및 관리할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼을 간단히 설명하기 위한 도면들.
도 3는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운영 시스템과 모바일 단말기 간의 연동을 도시한 도면.
도 4및 도5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기의 AR영상 표시 및 항만 장비 원격 제어를 설명하기 위한 도면들.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기의 기준선을 설명하기 위한 도면들.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항만 장비 원격 운영 방법을 간략히 설명하기 위한 순서도.
도 12 내지 도 14은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법을 간단히 설명하기 위한 도면들.
도 15 내지 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기에서 수행하는 항만 장비 제어 방법을 설명하기 위한 도면들.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결” 되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결” 되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함“ 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼을 간단히 설명하기 위한 도면들이다.
도 1을 참조하면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 스프레더(Spreader) 및 하역 장비의 영상 및 주변 영상 정보를 기반으로 스프레더의 위치를 이동시켜 컨테이너 상하차를 수행할 수 있다. 예를 들면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 스프레더(Spreader), 하역 장비에 부착된 카메라 또는 그 주변을 촬영하는 카메라를 이용해 스프레더 제어에 필요한 영상을 수집할 수 있다.
모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 직접 영상을 보면서 스프레더를 원격(remote) 제어하여 컨테이너 상하차를 수행할 수 있다. 또한 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 모바일 단말기에서 1인칭 시점의 AR(Augmented Reality, 증강현실) 영상 또는 3인칭 시점의 3D(Dimension) 영상을 이용해 스프레더를 제어할 수 있다. 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 스프레더의 위치 정보를 기반으로 스프레더를 실시간 동기화 제어 또는 비 동기화 제어를 할 수 있다.도 2를 참조하면, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 항만 장비(100), 운영 시스템(200) 및 모바일 단말기(300)를 포함할 수 있다.
항만 장비(100)는 항만에 적재된 컨테이너나 화물을 적재 또는 이동하기 위한 장비들을 모두 포함할 수 있다.
항만 장비(100)에는 영상 모니터링 시스템, CMS(Crane Monitoring System) 및 통신부를 포함할 수 있다. 영상 모니터링 시스템은 카메라 및 CMS을 통해 항만 장비(100) 및 주변 실시간 영상을 제공할 수 있다.
운영 시스템(200)는 항만 장비(100)로부터 수신한 실시간 영상을 출력할 수 있다. 이를 위해 운영 시스템(200)은 항만 장비(100)에 부착한 카메라 영상과 CMS(Crane Monitoring System) 기반으로 장비를 제어하여 많은 수의 모니터와 전용 제어 설비를 포함할 수 있다.
운영 시스템(200)은 정보 수집부(210), 모니터링부(220), 통신부(230) 및 원격 제어부(240)를 포함할 수 있다.
정보 수집부(210)는 항만 장비(100)에서 촬영된 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 수신할 수 있다.
모니터링부(220)는 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력할 수 있다.
통신부(230)는 수신된 주변 영상에 기초하여 생성한 항만 장비 영상을 모바일 단말기(300)로 전송할 수 있다. 통신부(230)는 모바일 단말기(300)로부터 항만장비 영상에 기초하여 생성된 항만장비 원격 제어 신호를 수신할 수 있다.
원격 제어부(240)는 통신부(230)를 통해 모바일 단말기(300)로부터 수신된 항만 장비 원격 제어 신호에 기초하여 항만 장비를 제어할 수 있다. 원격 제어부(240)는 원격 입력 장치를 포함하고, 사용자는 원격 입력 장치를 이용해 항만 장비를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 원격 제어부(240)는 원격제어실에서 출력되는 항만 장비 영상에 기초하여 원격 입력 장치를 통한 사용자 입력에 대응하여 항만장비를 제어할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 현재 작업 방식의 개선을 포함하여 모바일 장치(스마트폰, 스마트 태블릿, 노트북 등)를 이용하여 항만 장비를 원격지에서 제어할 수 있는 장치이다.
모바일 단말기(300)는 항만 장비로부터 수신한 주변 영상을 포함하는 정보에 기초하여 항만 장비(100) 정보 표시할 수 있다. 또는 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)으로부터 수신한 항만 장비 정보를 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 표시되는 항만 장비 정보에 기초하여 1인칭 시점인, AR영상(400)을 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 표시되는 항만 장비 정보에 기초하여 3인칭 시점인, 3D영상(500)을 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 표시되는 항만 장비 정보에 기초하여, 항만 장비(100)를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 표시되는 AR영상(400)에 기초하여 항만 장비(100)를 원격 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 표시되는 3D영상(500)에 기초하여 항만 장비(100)를 원격 제어할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 항만 장비(100)를 원격 제어하기 위하여, 터치 입력 방식, 부착형 입력장치 방식, 음성 처리 방식을 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)가 원격 제어하기 위하여 터치 입력 방식을 사용하는 경우, 화면 제스처, 선택, 끌기, 이동, 확대, 축소 등의 제어를 통해 항만 장비(100)를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)가 원격 제어하기 위하여 부착형 입력장치를 사용하는 경우, 선택, 끌기, 이동, 확대, 축소 등의 제어를 통해 항만장비(100)를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)가 원격 제어하기 위하여 음성 처리 방식을 사용하는 경우, VoIP를 이용하여 항만 장비(100)에 부착된 스피커를 통해서 트럭기사 또는 현장근로자에게 전달하도록 제어할 수 있다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 운영 시스템과 모바일 단말기 간의 연동을 도시한 도면이다.
도3을 참조하면, 모니터링부(220)는 항만 장비(100)로부터 수신한 주변 영상에 기초하여, 레인 뷰(lane view, 221), 스프레더 뷰(spreader view, 222), 트롤리 뷰(trolley view,223), 크레인 모니터링(Crane Monitoring, 224) 및 ATC 감독부 (Automated Transfer Crane Supervisor, 225) 등을 포함하는 항만 장비(100)의 정보를 표시할 수 있다. 이를 위해, 모니터링부(220)는 각 영상 및 모니터링 정보를 표시하기 위한 다수의 모니터를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 레인 뷰(221)는 항만 장비(100)로부터 수신한 영상 중 컨테이너를 적재한 트럭과 같은 이송 장비의 영상을 조합한 영상일 수 있다.
실시 예에 따라, 스프레더 뷰(222)는 항만 장비 중 스프레더로부터 수신한 영상 중 컨테이너의 4가지 모서리를 영상을 조합한 영상일 수 있다. 따라서, 운영 시스템(200)은 스프레더 뷰(222)가 표시되는 경우, 스프레더의 각 모서리에 부착된 복수의 카메라로부터 수신한 영상을 조합하여 표시할 수 있다.
실시 예에 따라, 트롤리 뷰(223)는 항만 장비(100) 중 스프레더로부터 수신한 영상 중 컨테이너의 상부 전체를 출력하는 영상일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운영 시스템(200)과 모바일 단말기(300)는 무선 통신을 통하여 데이터 교환을 수행할 수 있다. 또한 모바일 단말기(300)는 항만 장비(100)에 부착된 카메라, 스피커 등과 연계 처리를 수행할 수 있다. 예를 들면, 항만 장비(100)에 부착된 장치는 PLC, 카메라, 스피커 등을 포함할 수 있다.
또한, 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)에 표시되는 영상을 출력할 수 있다. 이를 위해, 운영 시스템(200)은 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기반하여 생성한 AR영상(400), 3D영상(500) 중 적어도 하나의 영상을 모바일 단말기(300)로 전송할 수 있다. 이때, AR영상(400)은 레인 뷰(221), 스프레더 뷰(222) 및 트롤리 뷰(223) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)으로부터 AR영상(400)을 수신하여 출력할 수 있다. 이때, AR영상(400)은 1인칭 시점의 영상일 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)으로부터 3D영상(500)을 수신하여 출력할 수 있다. 이때, 3D영상(500)은 3인칭 시점의 영상일 수 있다. 모바일 단말기(300)는 3인칭 시점의 3D 영상(500) 기반으로 하역 작업 및 항만 장비 정보를 표시하고 제어할 수 있다. 예를 들면, 3D 영상(500)은 전체 작업 공간에서 컨테이너, 스프레더, 트럭과 같은 이송 장비를 포함하는 항만 장비들 간의 관계 및 현황을 식별할 수 있다.
도 4및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 단말기의 AR영상 표시 및 항만장비 원격 제어를 설명하기 위한 도면들이다.
도 4를 참조하면, 모바일 단말기(300)는 레인 뷰(lane view, 410), 스프레더 뷰(spreader view, 420), 트롤리 뷰(trolley view,430) 중 하나 이상을 표시할 수 있다. 이를 통해, 모바일 단말기(300)는 항만 장비(100)의 하역 작업 정보를 표시하고, 항만 장비(100) 중 스프레더의 위치 정보를 기준선 및 문자로 표현할 수 있다. 예를 들면 모바일 단말기(300)는 스프레더 및 컨테이너의 위치 정보를 X, Y 및 Z축으로 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 레인 뷰(lane view, 410)를 출력하는 경우, 작업 대상의 종류 및 크기에 따른 작업 위치를 고려한 기준선(411)을 표시할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 작업 대상인 컨테이너의 크기를 고려하여 레인 뷰(410)에 표시되는 기준선(411) 을 설정할 수 있다. 예를 들면 레인 뷰(410)는 작업 대상 컨테이너 사이즈(20/40/20X2)에 따른 기준선(411)을 표시할 수 있다
모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(spreader view, 420)를 출력하는 경우, 스프레더가 이동시켜야 하는 컨테이너의 현재 위치를 표현한 목적 위치(610), 제어해야 하는 컨테이너의 위치에 따라 스프레더가 이동해야 하는 변경 위치(620), 스프레더의 현재 위치를 표현한 현재 위치(630), 스프레더와 컨테이너 간의 거리에 따른 예상 위치(640)를 포함하는 기준선(600)을 표시할 수 있다. 이때, 모바일 단말기(300)가 스프레더 뷰(420)에서 출력하는 기준선은 사용자 설정 값에 따라 적/청/녹, 실선/점선/파선/쇄선 등으로 표시될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 색상 및 방법으로 표시될 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)에 표시된 작업 공간에서 스프레더의 위치를 영상에 현재 위치(630)로 표현할 수 있다. 이때, 현재 위치(610)는 스프레더 뷰(420)에서 점선(- - - -)으로 표시될 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)에 표시된 작업 공간에서 컨테이너가 놓여있는 위치를 영상에 목적 위치(630)로 표현할 수 있다. 이때, 목적 위치는 스프레더 뷰(420)에서 실선(────)으로 표시될 수 있다.
실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)에 표시된 작업 공간에서 스프레더가 이동할 위치를 영상에 변경 위치(620)로 표현할 수 있다. 이때, 변경 위치는 스프레더 뷰(420)에서 1점 쇄선(― - ― - ―) 으로 표시될 수 있다.
모바일 단말기(300)는 트롤리 뷰(430)를 출력하고, 표시 선의 사각 박스의 크기로 Z축에 비례하여 카메라가 설치된 위치로부터 원근감(높이)을 영상에 표현할 수 있다. 실시 예에 따라, 모바일 단말기(300)는 트롤리 뷰(430)를 출력하는 경우, 스프레더의 길이, 위치 정보를 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)에 표시되는 트롤리 뷰(430)는 스프레더의 현재 위치(610)에서 목적 위치(630)까지 X/Y/Z축 기준 값을 나타낼 수 있다.
실시 예에 따르면, 모바일 단말기(300)에 표시되는 트롤리 뷰(430)는 S(a), Z(b),X(c),Y(d)라는 문자를 포함하는 하역 작업 정보(431) 포함할 수 있다. 이때, S(a)는 스프레더의 길이, Z(b)는 스프레더와 컨테이너의 거리, X(c)는 스프레더와 컨테이너 간의 X축 차이, Y(d)는 스프레더와 컨테이너 간의 Y축 차이를 나타낼 수 있다.
도 5를 참조하면, 모바일 단말기(300)는 AR영상(400) 기반으로 1인칭 시점, AR 기반 하역 작업 및 항만 장비 정보 표시 및 항만 장비 제어를 수행할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 레인 뷰(410)를 통해 작업 대상 컨테이너 사이즈에 따른 작업 위치 고려 기준선을 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)를 이용해 스프레더(110)의 이동 라인 상에, 스프레더의 현재 위치(610), 제어해야 하는 컨테이너의 현재 위치인 목표 위치(630)를 표시할 수 있다. 이때, 모바일 단말기(300)는 스프레더(110)의 작업 목표 컨테이너가 있는 목적 위치(630)로 스프레더(110)를 조정하여 영상에서 보이는 컨테이너 작업 위치로 유도할 수 있다. 이에 따라, 운영 시스템(200)은 모바일 단말기(300)를 통해 스프레더의 현재 위치(610)에서부터 이동해야 하는 목적 위치(630)까지 X/Y/Z축 기준 값을 변경하는 제어 신호를 수신하고, 제어 신호에 대응하여 스프레더를 이동하도록 제어할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 트롤리 뷰(430)를 통해 스프레더 길이, 위치 정보 표시할 수 있다. 또한 트롤리 뷰(430)는 표시 선의 사각 박스의 크기로 Z축에 비례하여 카메라가 설치된 위치로부터 원근감(높이)을 표현할 수 있다.
도 6 내지 도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 단말기의 기준선을 설명하기 위한 도면들이다.
도 6을 참조하면, 모바일 단말기(300)는 레인 뷰(410)를 통해 작업 대상 컨테이너 사이즈에 따른 작업 위치 고려 기준선을 표시할 수 있다. 예를 들어 컨테이너 사이즈가 (20/40/20x2)라고 가정하면, 레인 뷰(410)는 40피트(ft) 컨테이너 및 20ft 컨테이너의 기준선을 각각 표시할 수 있다. 이때, 컨테이너의 위치는 레인 뷰의 X축(Gantry) 기준선에서 40 ft, 20ft앞, 20ft 중, 20ft 뒤로 구분하여 표시할 수 있다. 특히 샤시 위 20ft 컨테이너의 위치가 중요하다.
도 7을 참조하면, 스프레더(110)의 네 모서리에 부착된 4개 카메라 영상 조합하여 생성된 스프레더 뷰(420)가 운영 시스템(200)을 통해 모바일 단말기(300)에 전송되고, 모바일 단말기(300)는 영상과 기준선을 함께 출력 할 수 있다.
도 7(a)를 참조하면, 4개의 카메라 영상에서 컨테이너(120)의 모서리를 바깥쪽으로 표시하여, 한 개의 기준선(710)을 생성할 수 있다.
이를 위해, 컨테이너(120)의 좌측 상단 모서리가 찍힌 영상을 1번 영상, 컨테이너(120)의 우측 상단 모서리가 찍힌 영상을 2번 영상, 컨테이너(120)의 우측 하단 모서리가 찍힌 영상을 3번 영상, 컨테이너(120)의 우측 하단 모서리가 찍힌 영상을 4번 영상으로 설정하고, 1번 영상을 좌측 상단으로 하여 2,3,4번 영상을 시계방향 순으로 조합할 수 있다. 모바일 단말기(300)에 표시되는 기준선(710)은 4개의 영상을 조합한 출력 영상의 중앙 영역에 한 개의 사각도형으로 표시될 수 있다.
도 7(b)를 참조하면, 4개의 카메라 영상에서 컨테이너(120)의 모서리를 안쪽으로 표시하여, 2개의 기준선(720, 730)을 생성할 수 있다.
이를 위해, 모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)의 출력을 위해 컨테이너(120)의 좌측 상단 모서리가 찍힌 영상을 1번 영상, 컨테이너(120)의 우측 상단 모서리가 찍힌 영상을 2번 영상, 컨테이너(120)의 우측 하단 모서리가 찍힌 영상을 3번 영상, 컨테이너(120)의 우측 하단 모서리가 찍힌 영상을 4번 영상으로 설정할 수 있다.
이후, 모바일 단말기(300)는 스프레더 뷰(420)의 출력을 위해 2번 영상을 모바일 단말기(300)의 좌측 상단에 배치하고, 3번 영상을 모바일 단말기(300)의 좌측 하단에 배치할 수 있다. 또한, 이후,1번 영상을 모바일 단말기(300)의 우측 상단에 배치하고, 4번 영상을 모바일 단말기(300)의 우측 하단에 배치할 수 있다.
이와 함께, 모바일 단말기(300)는 2,3번의 영상 대응하여 기준선 생성하고, 1,4번의 영상에 대응하여 기준선을 생성하여, 하나의 스프레더 뷰(420)에 2개의 기준선(720, 730)을 동시에 출력할 수 있다.
도 8을 참조하면, 모바일 단말기(300)에서 출력되는 스프레더 뷰(420)는 운영 시스템(200)에서 출력되는 스프레더 뷰(222)와 동일한 영상을 출력할 수 있다.
도 8(a) 도면은 운영 시스템(200)에 표시되는 스프레더 뷰(222)이고, 스프레더(110)에 배치된 카메라가 촬상한 영상 중 스프레더(110)의 네 모서리에 부착된 4개의 영상을 조합하여 출력할 수 있다.
운영 시스템(200)은 모니터에 출력되는 스프레더 뷰(222)를 보고, 외부의 사용자가 원격 입력 장치를 통해 항만장비(100)를 제어할 수 있다.
도 8(b) 도면은 모바일 단말기(300)에 표시되는 스프레더 뷰(420)이고, 스프레더(110)에 배치된 카메라가 촬상한 영상 중 스프레더(110)의 네 모서리에 부착된 4개의 영상을 조합한 영상과 함께 기준선(600)을 출력할 수 있다.
모바일 단말기(300)에 표시되는 기준선(600)은 컨테이너(120)의 외곽 부분에 따른 목표 위치(610), 스프레더(110)의 이동에 따른 변경 위치(620), 스프레더(110)의 현재 위치(630) 및 스프레더(110)와 컨테이너(120)가 접촉될 예상 위치(640) 등을 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 기준선이 출력되는 스프레더 뷰(420)에 기초하여, 스프레더(110)의 현재 위치(610)로부터 목적 위치(630)까지 X/Y/Z축 기준 값을 변경하여 항만 장비(100)가 이동하도록 제어할 수 있는 이동 정보를 생성할 수 있다.
이때, 스프레더(110)가 컨테이너(120)에 착상을 쉽게 유도할 수 있도록 물리적인 장치(Flipper)를 이용할 수 있으며, 스프레더(110)가 컨테이너(120)에 착상되면 트위스트 락(Twist Lock)을 이용하여 고정시킬 수 있다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 모바일 단말기(300)는 트롤리 뷰(430)를 통해 카메라가 설치된 위치로부터 컨테이너까지의 거리를 표시할 수 있다.
도 9 및 도 10에는 작업 공간에서의 스프레더(110), 컨테이너(120), 스프레더(110)에 설치된 카메라의 영상 위치가 도시되어 있다.
도9는 모바일 단말기(300)에 표시된 기준선(600) 중 목적 위치(630)와 현재 위치(610)의 거리가 떨어져 있는 경우를 도시한 도면이고, 도10은 모바일 단말기(300)에 표시된 기준선(600) 중 목적 위치(630)'와 현재 위치(610)'간 거리가 붙어 있는 경우를 도시한 도면이다.
모바일 단말기(300)는 트롤리 뷰(430)를 통해 카메라가 설치된 위치로부터 컨테이너까지의 원근감을 사각 박스의 크기로 Z축에 비례하여 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 컨테이너(120)가 있는 목적 위치(630) 및 스프레더(110)의 현재 높이에 따른 현재 위치(610)에 기초하여 스프레더(110)가 컨테이너(120)와 접촉될 예상 위치(640)를 점선 X형태로 표시할 수 있다.
도 9 및 도 10에서 보는 바와 같이, 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 작업 공간에서 스프레더(110)의 이동에 따른 카메라 위치가 변경되고, 이에 따라, 촬영되는 컨테이너(120)의 위치가 변경될 수 있다. 이에 대응하여 모바일 단말기(300)에 표시되는 기준선도 변경될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항만 장비 원격 운영 방법을 간략히 설명하기 위한 순서도이다. 이하 설명하는 각 과정은 단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼을 구성하는 각 기능부가 수행하는 과정이나, 본 발명의 간결하고 명확한 설명을 위해 각 단계의 주체를 단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼으로 통칭하도록 한다.
도 11을 참조하면 S1101단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 항만 장비(100) 또는 항만 장비(100)의 주변에 설치된 카메라들 로부터 영상을 포함한 항만 장비(100)의 정보를 운영 시스템(200)으로 수신할 수 있다.
S1102단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 항만 장비 및 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기초하여 영상을 출력할 수 있다. 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기반하여 생성한 AR영상, 3D영상 중 적어도 하나의 영상을 출력할 수 있다. 예를 들면 AR 영상은 레인 뷰, 스프레더 뷰 및 트롤리 뷰 중 적어도 하나의 영상을 포함할 수 있다.
S1103단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 출력된 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 기반으로 생성한 항만 장비가 이동하려는 목적 위치로의 이동 정보를 생성할 수 있다. 이때 이동 정보는 모바일 단말기(300)에서 출력된 영상을 기초하여 항만 장비의 이동 거리 및 위치를 설정하고 생성할 수 있다.
S1104단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 출력된 영상을 기반으로 생성된 항만 장비의 이동 정보를 포함하는 항만 장비 원격 제어 신호를 생성할 수 있다. 자세하게 설명하면, 원격 제어 신호는 모바일 단말기(300)가 이동 정보를 기초하여 항만 장비 원격 제어 신호를 생성할 수 있다.
S1105단계에서 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼(10)은 생성된 항만 장비 원격 제어 신호를 기반으로 항만 장비를 실시간 동기화 또는 비 동기화하여 원격으로 제어할 수 있다.
도 12 내지 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법을 간단히 설명하기 위한 도면들이다.
도 12를 참조하면, S1201단계에서 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)에 접속할 수 있다.
S1202단계에서 모바일 단말기(300)는 항만 장비 및 주변을 촬영하는 항만 장비(100)로부터 수신한 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 운영 시스템(200)을 통해 수신할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)으로부터 유/무선 통신을 통해 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 수신할 수 있다.
S1203단계에서 모바일 단말기(300)는 항만 장비 정보에 기초하여 운영시스템(200)으로부터 수신한 영상을 출력할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 작업이 필요한 항만 장비를 선택할 수 있다. 예를 들면, 모바일 단말기(300)는 출력된 영상에 기초하여 작업이 필요한 항만 장비를 사용자의 입력에 따라 선택할 수 있다.
S1204단계에서 모바일 단말기(300)는 원격 시스템(200)에서 전송된 다양한 영상을 이용하여 항만 장비(100) 상태를 식별할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 영상에 출력되는 기준선을 이용하여 항만 장비(100)의 현재 위치(610) 및 목적 위치(630)를 식별할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 운영 시스템(200)으로부터 수신한 주변영상을 포함하는 항만 장비 정보를 AR영상(400) 또는 3D영상(500)으로 표시할 수 있다.
모바일 단말기(300)가 AR영상(400)으로 레인 뷰, 스프레더 뷰(420), 트롤리 뷰(430)를 출력할 수 있다. 모바일 단말기(300)가 스프레더 뷰(420)를 출력함에 있어서, 스프레더(110)의 각 모서리에 부착된 복수의 카메라로부터 수신한 영상을 조합하여 표시하고, 조합된 영상에 스프레더(110) 이동 라인 상에서 현재 위치(610)와 목적 위치(630), 변경 위치(620)및 예상 위치(640) 등을 표시할 수 있다.
S1205단계에서 모바일 단말기(300)는 사용자 입력을 기반으로 스프레더 뷰(420)에 표시되는 스프레더(110)의 현재 위치(610)로부터 목적 위치(630)까지 X/Y/Z축 기준 값을 변경하고, 목적 위치(630)로 이동 제어 신호 및 관련 정보를 운영 시스템(200)으로 전달할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 제공되는 화면 상에 기준선을 기반으로 현재 위치와 목적 위치를 겹쳐지도록 다양한 방식을 이용한 제어 방법을 제공할 수 있다. 예를 들면 모바일 단말기(300)는 화면 상에 스프레더의 현재 위치(610)와 목적 위치(630)가 겹치도록 하기 위해 터치 입력 방식, 부착형 입력장치 방식, 음성 처리 방식을 포함한 다양한 방식으로 화면을 조작할 할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 목적 위치(630)로 스프레더가 이동하도록 하는 제어 신호를 운영 시스템(200)을 통해 실시간으로 동기화하여 항만 장비를 제어할 수 있고, 항만 장비의 목적 위치를 선정하고 확정한 후 운영 시스템(200)에 이동 제어 신호를 전달하여 실시간 비 동기화하여 제어할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 S1206단계에서 항만 장비의 제어가 완료되거나 운영 시스템(200)으로 제어 신호 전달이 완료되면 운영 시스템(200) 접속을 해지할 수 있다.
도 13 및 도 14는 S1204단계 및 S1205단계를 자세하게 설명한 예시 화면들이다.
도 13의 예시를 참조하면, 모바일 단말기(300)는 표시되는 AR 영상 상에 스프레더의 현재 위치(610)를 목적 위치(630)로 이동하는 과정에서 실시간으로 항만 장비를 동기화하여 원격 제어할 수 있다.
S1301단계에서 모바일 단말기(300)는 항만 장비인 스프레더 제어권을 운영 시스템(200)으로부터 부여 받을 수 있다.
S1302단계에서 모바일 단말기(300)는 화면 상에서 스프레더(110)의 현재 위치(610)과 이동해야 하는 목적 위치(630)를 식별할 수 있다.
S1303단계에서 모바일 단말기(300)는 화면 상에서 현재 위치(610)와 목적 위치(630)가 겹쳐 있는지 판단할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)와 목적 위치(630)의 기준선이 겹쳐져 있으면 단계 S1305를 수행하여 스프레더 제어권을 반납한다.
S1304단계에서 모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)와 목적 위치(630)의 기준선이 겹쳐 있지 않다면, 모바일 단말기(300)의 화면 상에 터치 입력 방식, 부착형 입력장치 방식, 음성 처리 방식 중 어느 하나를 이용하여 두 기준선이 겹쳐지도록 조작할 수 있다. 이때 운영 시스템(200)은 항만 장비가 함께 이동하도록 실시간 동기화 제어할 수 있다.
도 14의 예시를 참조하면, 모바일 단말기(300)는 표시되는 AR 영상 상에 스프레더 의 현재 위치(610)를 목적 위치(630)로 이동하도록 화면 조작을 완료하고 확정한 후 제어 신호를 전달하여 항만 장비를 실시간 비 동기화 제어를 할 수 있다.
S1401단계에서 모바일 단말기(300)는 항만 장비인 스프레더 제어권을 운영 시스템(200)으로부터 부여 받을 수 있다.
S1402단계에서 모바일 단말기(300)는 화면 상에서 스프레더(110)의 현재 위치(610)과 이동해야 하는 목적 위치(630)를 식별할 수 있다.
S1403단계에서 모바일 단말기(300)는 화면 상에서 현재 위치(610)와 목적 위치(630)가 겹쳐 있는지 판단할 수 있다. 모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)와 목적 위치(630)의 기준선이 겹쳐져 있으면 S1405단계를 수행하여 현재 위치(610)와 향후 현재 위치가 될 목적 위치(630)를 확정할 수 있다.
현재 위치(610)와 목적 위치(630)의 기준선이 겹쳐 있지 않다면 모바일 단말기(300)는 S1404단계에서 터치 입력 방식, 부착형 입력장치 방식, 음성 처리 방식 중 어느 하나를 이용하여 화면 상에 두 기준선이 겹쳐지도록 조작할 수 있다.
S1406단계에서 모바일 단말기(300)는 확정된 위치를 기반으로 운영 시스템(200)에 스프레더 제어 신호를 전달할 수 있다. 이때 운영 시스템(200)은 실시간 비 동기화 제어를 이용해 스프레더(110)를 이동시킬 수 있다.
S1407단계에서 모바일 단말기(300)는 스프레더 제어권을 반납한다.
도 15 내지 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모바일 단말기에서 수행하는 항만 장비 제어 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 15(a)의 예시 화면은 목적 위치(630)와 현재 위치(610)가 상이한 경우의 화면으로 이해를 돕기 위해 실제 스프레더 영상은 포함되지 않았다.
반면 도 15(b)은 모바일 단말기(300)의 화면 상에서 목적 위치(630)와 현재 위치(610)가 사선을 기준으로 겹쳐 있는 예시 화면이다. 모바일 단말기(300)는 도 15(a)와 같이 사선이 겹치지 않는 상황에서 터치 입력 방식, 부착형 입력장치 방식, 음성 처리 방식 중 어느 하나를 이용하여 화면 상에 두 기준선이 도 15(b)와 같이 겹쳐지도록 조작할 수 있다.
도 16의 예시를 참조하면 모바일 단말기(300)는 스프레더의 현재 위치(610)를 화물이 놓여 있는 목적 위치(630)로 (1)화살표 방향과 같이 이동시키기 위해 '위쪽 방향 버턴' 선택 또는 '현재 위치' 박스를 선택하고 위쪽 방향으로 밀기 등의 방법을 예시적으로 사용할 수 있다.
도 17의 예시를 참조하면 모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)의 회전이 필요한 경우 회전 버튼 또는 현재 위치(610)를 (2)의 화살표를 같은 회전방향으로 변경(rotate)할 수 있다.
도 18의 예시를 참조하면, 모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)의 사선 과 목적 위치(630)의 사선이 서로 겹쳐지도록 현재 위치(610)의 위치를 조정할 수 있다.
모바일 단말기(300)는 현재 위치(610)의 사선과 목적 위치(630)의 사선이 서로 겹쳐진 상태에서 버튼 선택 등의 방법으로 확정(Confirm)할 수 있다. 이때 운영 시스템(200)으로 제어 신호가 전달되고, 스프레더의 현재 위치(X/Y/Z)로부터 목적 위치(X/Y/Z/Angle)로 이동한다. 운영 시스템(200)은 스프레더와 화물(컨테이너) 간의 높이 오차는 자동으로 보정하여 처리할 수 있다.
도 19는 모바일 단말기(300)에서 화면을 제어할 수 있는 터치 방식의 예시들이다.
상술한 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시 예 들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼
100: 항만장비
110: 스프레더
120: 컨테이너
200: 운영 시스템
210: 정보 수집부
220: 모니터링부
230: 통신부
240: 제어부
300: 모바일 단말기
400: AR 영상
500: 3D 영상
221, 410: 레인 뷰
222, 420: 스프레더 뷰
223, 430: 트롤리 뷰
600: 기준선
610: 현재 위치
620: 변경 위치
630: 목적 위치
640: 예상 위치

Claims (9)

  1. 항만 장비에서 촬영된 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 수신하는 정보 수집부;
    상기 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력하는 모니터링부;
    상기 항만 장비 영상을 모바일 단말기로 전송하고, 상기 항만 장비 영상에 기초하여 생성된 항만 장비 원격 제어 신호를 상기 모바일 단말기로부터 수신하는 통신부; 및
    상기 수신된 항만 장비 원격 제어 신호에 기초하여 상기 항만 장비를 제어하는 원격 제어부를 포함하고,
    상기 모바일 단말기는
    항만 장비의 현재 위치와 목적 위치를 판단하여 이동 정보를 생성하고,
    상기 이동 정보를 기반으로 상기 항만 장비 원격 제어 신호를 생성하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모니터링부는
    상기 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기반하여 생성한 AR 영상, 3D 영상 중 적어도 하나의 영상을 이용하고,
    상기 AR 영상은
    레인 뷰, 스프레더 뷰 및 트롤리 뷰 중 적어도 하나의 영상을 포함하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼.
  3. 제2항에 있어서
    상기 모바일 단말기는
    상기 레인 뷰, 상기 스프레더 뷰 및 상기 트롤리 뷰 중 적어도 하나의 영상에서 이동 정보를 생성하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어부는
    상기 모바일 단말기로부터 상기 항만 장비의 이동 정보를 포함한 원격 제어 신호를 수신하는 경우,
    상기 원격 제어 신호에 대응하여 스프레더를 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼.
  5. 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 플랫폼이 수행하는 항만 장비 원격 운영 방법에 있어서,
    항만 장비로부터 항만 장비 또는 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보를 수신하는 단계;
    상기 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력하는 단계;
    모바일 단말기를 이용해 항만 장비의 이동 정보를 생성하는 단계;
    상기 이동 정보를 기반으로 항만 장비의 원격 제어 신호를 생성하는 단계;
    및
    상기 항만 장비를 제어하는 단계를 포함하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 항만 장비 정보에 기초하여 항만 장비 영상을 출력하는 단계는
    상기 주변 영상을 포함하는 항만 장비 정보에 기반하여 생성한 AR 영상, 3D 영상 중 적어도 하나의 영상을 출력하고,
    상기 AR 영상은
    레인 뷰, 스프레더 뷰 및 트롤리 뷰 중 적어도 하나의 영상을 포함하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모바일 단말기를 이용해 항만 장비의 이동 정보를 생성하는 단계는
    상기 레인 뷰, 상기 스프레더 뷰 및 상기 트롤리 뷰 중 적어도 하나의 영상에서 이동 정보를 생성하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 항만 장비를 제어하는 단계는
    상기 항만 장비 원격 제어 신호에 대응하여 상기 항만 장비를 제어하는
    모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법.
  9. 제5항 내지 제8항 중 적어도 하나의 모바일 장치를 이용한 항만 장비 원격 운영 방법을 실행하는 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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