KR102098359B1 - 홀 성형 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 홀 성형 장치는, 피가공물이 안착되는 테이블; 및 상기 테이블 일측에 설치되어 상기 테이블의 상부를 이동하면서 드릴링 공정을 수행하여 상기 피가공물에 홀을 형성하는 다관절 드릴링 장치를 포함할 수 있다.

Description

홀 성형 장치 {HOLE MOLDING APPRATUS}

본 발명은 홀 성형 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 피가공물에 원하는 위치에 홀을 성형하는 홀 성형 장치에 관한 것이다.

일반적으로 금속재 부품은 다이캐스팅이나 주조로 성형된다 이렇게 형성된 부품은 별도의 후처리 공정을 거쳐 마무리 공정 후 제품화된다. 이와 같은 성형 부품은 성형과정에 발생된 버(burr)를 제거하는 디버링(deburring) 가공과 표면을 매끄럽게 하는 연마가공 등이 있다.

위와 같이 성형 부품(예를 들면, 자동차에 적용되는 조인트 부품)들은 홀 내면에 버(Burr)의 제거와 같은 가공작업이 필요하다. 예를 들면, 종래에는 길이 방향으로 연장된 바를 모터와 같은 장비로서 회전시켜 홀 내면을 가공하되, 해당 부품을 지그에 고정시키는 과정을 수작업으로 진행되었다.

또한, 홀이 형성된 성형 부품들은 다양한 형상의 홀을 포함하고 있으며, 이와 같이 서로 다른 사이즈를 갖는 2 이상의 홀 또는 동일 사이즈를 갖는 2 이상의 홀이 구비된제품과, 일부가 절개된 일부 개구 홀과, 측방향으로 완전 개구된 완전 개구홀, 사이즈가 다른 1 이상의 홀이 조합될 수 있다.

하지만, 종래의 홀 성형 장치는 이와 같이 서로 다른 형상 및 사이즈가 다른 성형 부품의 홀의 내면을 자동화할 수 없어서 별도의 인력이 추가되어야 하기에 작업 인력의 추가, 공수 및 시간의 증가로 인하여 제조 비용이 상승되는 원인을 제공하였다.

한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

한국등록특허 제 10-1917345 호 한국공개특허 제 10-2011-0065212 호

본 발명의 일측면은 피가공물에 요구되는 홀의 성형 과정에서 드릴링 위치, 각도 및 깊이를 안내함으로써 피가공물에 원하는 크기와 깊이의 홀을 정밀하게 형성할 수 있는 홀 성형 장치를 제공한다.

또한, 드릴링 과정에서 발생되는 부산물을 자동으로 제거할 수 있는 홀 성형 장치를 제공한다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 홀 성형 장치는, 피가공물이 안착되는 테이블; 및 상기 테이블 일측에 설치되어 상기 테이블의 상부를 이동하면서 드릴링 공정을 수행하여 상기 피가공물에 홀을 형성하는 다관절 드릴링 장치를 포함한다.

상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 테이블에 설치되어 설치된 위치를 통과하는 요(yaw)축을 기준으로 회전하는 제1 관절부; 상기 제1 관절부와 관절 결합되어 관절 결합된 위치를 통과하는 요(yaw)축 및 롤(roll)축을 기준으로 회전하는 제2 관절부; 상기 제2 관절부와 관절 결합되어 상기 제2 관절부를 향해 접히거나 상기 제2 관절부로부터 펼쳐지는 제3 관절부; 및 상기 제3 관절부의 끝단 부분에 설치되는 드릴링부를 포함하고,

상기 드릴링부는, 상기 제3 관절부와 결합되며, 작업자가 상기 드릴링부를 파지하는 부분을 제공하기 위해 원통 형상으로 형성되는 손잡이부; 상기 손잡이부의 내측에 형성되어 상기 손잡이부의 중심부를 관통하는 회전축을 기준으로 회전하는 구동부; 및 상기 구동부와 탈부착 가능하도록 체결되고, 체결 시 상기 구동부로부터 회전력을 제공받아 회전하는 드릴 비트를 포함하고,

상기 드릴 비트는, 원통 형상의 하우징; 상기 하우징의 상단에 형성되며, 상기 하우징의 직경보다 큰 직경을 갖는 헤드; 상기 하우징의 하단에 탈부착 가능한 형태로 결합되는 드릴날을 포함하고,

상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 테이블 외곽 둘레를 따라 형성되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일에 설치되어 상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 피가공물의 홀 성형 위치를 마킹하는 마킹 장치; 및 상기 마킹 장치에 의해 생성된 적어도 하나의 홀 성형 위치 및 상기 다관절 드릴링 장치의 현재 위치에 기초하여 상기 다관절 드릴링 장치의 관절 회전 가능 각도를 제어하는 제어 모듈을 더 포함하고,

상기 마킹 장치는, 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 가로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 가로 주행부; 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 세로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 세로 주행부; 및 상기 가로 주행부와 상기 세로 주행부가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 마킹액을 이용하여 상기 피가공물에 드릴링 위치를 표시하는 마킹액 공급부를 포함하고,

상기 제어 모듈은, 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치와 상기 드릴 비트의 현재 위치에 대한 정보를 수집하여 상기 드릴 비트가 현재 위치로부터 상기 마킹 위치까지 이동하기 위한 이동 경로를 설정하고, 상기 이동 경로로부터 멀어지는 관절 회전 방향을 제한하고,

상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 가로 주행부와 상기 세로 주행부가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 드릴링 깊이 및 드릴링 각도를 안내하는 가이드 프레임을 더 포함하고,

상기 가이드 프레임은, 디스크 형상의 하부 프레임; 및 상기 하부 프레임의 상부로부터 연장 형성되며, 가이드 홀이 형성된 원통 형상의 상부 프레임을 포함하고,

상기 상부 프레임은, 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 삽입될 때, 상기 상부 프레임의 상단에 상기 헤드가 걸려 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 일정 깊이만큼만 삽입될 수 있도록, 상기 가이드 홀은 상기 하우징의 직경보다 크면서 상기 헤드의 직경보다는 작은 직경으로 형성되는 것을 특징으로 하며,

상기 테이블은, 상기 피가공물과 접촉되는 상부면이 형상기억합금 재질의 메쉬망으로 형성되고, 상기 메쉬망의 하단에서 상기 메쉬망을 국부적으로 가열하기 위한 가열 수단이 설치되어, 상기 가열 수단이 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치에 대응되는 영역이 기 설정된 형상복원온도 이상으로 유지되도록 국부적으로 가열하면, 상기 메쉬망은 가열된 영역에서의 그물 구조의 직경이 증가하여 드릴링 과정에서 발생되는 찌꺼기가 상기 테이블 내측을 통해 낙하되도록 할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 피가공물에 요구되는 홀의 성형 과정에서 드릴링 위치, 각도 및 깊이를 안내함으로써 피가공물에 원하는 크기와 깊이의 홀을 정밀하게 형성할 수 있다.

또한, 피가공물과 접촉되는 테이블면을 국부적으로 가열하여 해당 영역에서만 메쉬망의 크기를 확장시킴으로써 드릴링 과정에서 발생되는 부산물을 낙하시켜 제거할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 홀 성형 장치의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 홀 성형 장치가 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 마킹액 공급부의 구체적인 구성이 도시된 도면이다.
도 4는 도 2의 가이드 프레임의 일 예가 도시된 도면이다.
도 5는 도 4의 가이드 프레임을 이용한 홀 성형 과정의 구체적인 일 예가 도시된 도면이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 홀 성형 장치의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 홀 성형 장치(1)는, 피가공물이 안착되는 테이블(100); 및 상기 테이블(100) 일측에 설치되어 상기 테이블(100)의 상부를 이동하면서 드릴링 공정을 수행하여 상기 피가공물에 홀을 형성하는 다관절 드릴링 장치(200)를 포함할 수 있다.

상기 다관절 드릴링 장치(200)는, 복수의 관절들로 이루어져 드릴링 가공이 요구되는 위치까지 이동할 수 있다.

이를 위해, 다관절 드릴링 장치(200)는 상기 테이블(100)에 설치되어 설치된 위치를 통과하는 요(yaw)축을 기준으로 회전하는 제1 관절부(210); 상기 제1 관절부(210)와 관절 결합되어 관절 결합된 위치를 통과하는 요(yaw)축 및 롤(roll)축을 기준으로 회전하는 제2 관절부(220); 상기 제2 관절부와 관절 결합되어 상기 제2 관절부(220)를 향해 접히거나 상기 제2 관절부로부터 펼쳐지는 제3 관절부(230); 및 상기 제3 관절부(230)의 끝단 부분에 설치되는 드릴링부(240)를 포함할 수 있다.

즉, 제1 관절부(210)는 1 자유도를 갖도록 설계되어 설치된 위치에서 지면과 평행하게 회전하고, 제2 관절부(220)는 2 자유도를 갖도록 설계되어 제1 관절부(210)와 연결된 위치를 기준으로 수평 회전 및 수직 회전이 가능하며, 제3 관절부(230)는 제2 관절부(220)와 연결된 위치를 기준으로 제2 관절부(220)에 폴딩되거나 펼쳐치게 된다.

상기 드릴링부(240)는, 상기 제3 관절부(230)와 결합되며, 피가공물에 접촉하여 피가공물에 홀을 직접적으로 형상하는 부재이다.

구체적으로, 드릴링부(240)는 작업자가 상기 드릴링부를 파지하는 부분을 제공하기 위해 원통 형상으로 형성되는 손잡이부(241); 상기 손잡이부(241)의 내측에 형성되어 상기 손잡이부(241)의 중심부를 관통하는 회전축을 기준으로 회전하는 구동부(미도시); 및 상기 구동부와 탈부착 가능하도록 체결되고, 체결 시 상기 구동부로부터 회전력을 제공받아 회전하는 드릴 비트(242)를 포함할 수 있다.

즉, 작업자는 손잡이부(241)를 잡은 상태에서 본 발명에 따른 홀 성형 장치(1)를 조작하게 되면, 제1 관절부, 제2 관절부 및 제3 관절부가 사용자의 조작에 따라 회전하여 드릴링부(240)가 홀 형성이 요구되는 위치까지 이동하게 되는 것이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 드릴 비트(242)는, 원통 형상의 하우징(2421); 상기 하우징의 상단에 형성되며, 상기 하우징의 직경보다 큰 직경을 갖는 헤드(2422); 상기 하우징의 하단에 탈부착 가능한 형태로 결합되는 드릴날(2423)을 포함할 수 있다.

이와 같은 구조로 인해, 드릴 비트(242)는 후술하겠지만 드릴링 과정에서 헤드(2422)가 가이드 홀의 상부에 걸려 상부 프레임의 높이에 대응되는 깊이 까지만 삽입될 수 있으며, 결과적으로 홀의 깊이를 안내할 수 있게 된다.

몇몇 다른 실시예에서, 본 발명에 따른 홀 성형 장치(1)는,

이와 관련하여, 도 2를 함께 참조하여 설명하기로 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 몇몇 다른 실시예에 따른 홀 성형 장치(1)는 상기 테이블(100) 외곽 둘레를 따라 형성되는 가이드 레일(300)과, 상기 가이드 레일(300)에 설치되어 상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 피가공물의 홀 성형 위치를 마킹하는 마킹 장치(410, 420, 430); 및 상기 마킹 장치(410, 420, 430)에 의해 생성된 적어도 하나의 홀 성형 위치 및 상기 다관절 드릴링 장치(200)의 현재 위치에 기초하여 상기 다관절 드릴링 장치의 관절 회전 가능 각도를 제어하는 제어 모듈(미도시)를 더 포함할 수 있다.

즉, 본 발명의 다른 실시예에 따른 홀 성형 장치(1)는 다관절 드릴링 장치(200)를 이용하여 홀을 성형하기 위한 위치를 안내할 수 있게 된다.

이를 위해, 상기 마킹 장치는, 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 가로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 가로 주행부(410); 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 세로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 세로 주행부(420); 및 상기 가로 주행부(410)와 상기 세로 주행부(420)가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 마킹액을 이용하여 상기 피가공물에 드릴링 위치를 표시하는 마킹액 공급부(430)를 포함할 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 마킹액 공급부(430)는 적어도 하나 이상의 노즐(61)이 형성되며 마킹액이 충전되는 공간(S)을 구비한 헤드블록(62)과, 헤드블록(62) 내에서 적어도 하나 이상의 노즐(61)을 각각 개폐하도록 왕복 이동 가능한 니들(71)을 갖는 적어도 하나 이상의 노즐밸브(70)를 포함한다.

헤드블록(62) 내의 공간(S) 일측은 마킹액을 공급하는 공급호스(63)와 연통되고, 타측은 청소를 위해 마킹액이 배출되는 배출호스(64)와 연통될 수 있다.

적어도 하나 이상의 노즐밸브(70)는 제어장치에서 전송된 전기적 신호를 제공받는 기판(65)과 각각 전선(66)을 통해 접속되고, 제어신호에 따라 노즐밸브(70)의 니들(71)은 왕복 이동하면서 대응하는 노즐(61)을 개폐한다.

즉 니들(71)의 단부에는 노즐(61)을 개폐하기 위한 캡(72)이 장착되고, 밸브하우징(73) 내에 구비된 코일(74)에 전원이 인가되면, 전자기력에 의해 니들(71)은 상부로 이동하여 노즐(61)을 개방하며, 전원이 해제되면, 노즐스프링(75)의 탄성력에 의하여 하방으로 이동하여 노즐(61)을 폐쇄한다.

메인축은 밸브하우징(73) 내에 삽입되어 니들(71)이 상하로 이동할 수 있는 공간을 제공하며, 외면에 코일(74)이 감겨지고, 상부에 니들(71)의 움직임을 미세 조정하기 위한 조절축(77)이 결합된다.

오링은(78)은 메인축(76) 하측 내면과 니들(71) 사이를 밀봉하여 마킹액이 메인축(76) 내부로 유입되는 것을 차단하고, 브래킷(79)는 헤드블록(62)에 노즐밸브(70)가 장착된다.

한편, 상기 제어 모듈은, 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치와 상기 드릴 비트의 현재 위치에 대한 정보를 수집하여 상기 드릴 비트가 현재 위치로부터 상기 마킹 위치까지 이동하기 위한 이동 경로를 설정하고, 상기 이동 경로로부터 멀어지는 관절 회전 방향을 제한할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 제어 모듈은 점선으로 표시된 제1 위치에서 실선으로 표시된 제2 위치까지 마킹 장치를 이동시키기는 과정에서 다관절 드릴링 장치(200)의 회전 각도를 제한할 수 있다.

구체적인 일 예로, 제어 모듈은 제1 관절부(210)가 설치된 위치를 기준으로 하는 회전 방향에 대한 정보를 수집하고, 수집된 회전 방향 제1 위치를 시점으로 하고 제2 위치를 종점으로 하는 선분과의 각도를 산출할 수 있다. 이후, 제어 모듈은 산출된 각도가 기 설정된 임계값(예컨대 10도) 이상 벌어지지 않도록 제1 관절부(210)의 회전 각도를 실시간 제어함으로써 사용자가 홀 성형 위치까지 다관절 드릴링 장치(200)를 올바르게 조작하도록 안내할 수 있다.

도 4를 참조한 몇몇 또 다른 실시예에서, 상기 다관절 드릴링 장치(200)는, 상기 가로 주행부와 상기 세로 주행부가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 드릴링 깊이 및 드릴링 각도를 안내하는 가이드 프레임(440)을 더 포함할 수 있다.

가이드 프레임(440)은 다관절 드릴링 장치(200)를 이용한 드릴링 과정에서 드릴링 각도 및 드릴링 깊이를 안내하는 형판으로, 상기 가이드 프레임(440)은, 도 5에 도시된 바와 같이 디스크 형상의 하부 프레임(441); 및 상기 하부 프레임(441)의 상부로부터 연장 형성되며, 가이드 홀이 형성된 원통 형상의 상부 프레임(442)을 포함할 수 있다.

즉, 가이드 프레임(440)은 단면을 보았을 때 모자 형상으로 형성될 수 있으며, 상부면이 개방되어 드릴링 장치(200)가 삽입되는 가이드 홀이 형성될 수 있다.

상기 상부 프레임(442)은, 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 삽입될 때, 상기 상부 프레임(442)의 상단에 상기 헤드(2422)가 걸려 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 일정 깊이만큼만 삽입될 수 있도록, 상기 가이드 홀(442)은 상기 하우징(2421)의 직경보다 크면서 상기 헤드(2422)의 직경보다는 작은 직경으로 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.

한편, 상기 테이블(100)은, 상기 피가공물과 접촉되는 상부면이 형상기억합금 재질의 메쉬망으로 형성되고, 상기 메쉬망의 하단에서 상기 메쉬망을 국부적으로 가열하기 위한 가열 수단이 설치되어, 상기 가열 수단이 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치에 대응되는 영역이 기 설정된 형상복원온도 이상으로 유지되도록 국부적으로 가열하면, 상기 메쉬망은 가열된 영역에서의 그물 구조의 직경이 증가하여 드릴링 과정에서 발생되는 찌꺼기가 낙하되도록 한다.

몇몇 또 다른 실시예에서, 본 발명에 따른 홀 성형 장치는, 본 발명에 따른 실시예는 수납된 성형 부품(90)들을 공급하는 공급부(20); 공급부(20)에서 공급된 성형 부품(90)들을 회전과 진동으로 순차 이송시키는 피더부(30); 피더부(30)에서 공급된 성형 부품(90)들을 고정 지그(484)로 안내하는 가이드부(40); 및 상하로 승 하강되는 가공바(55)를 고정 지그(484)에 안내된 성형 부품(90)의 홀에 삽입시켜 홀 내면의 찌꺼기를 제거 및 가공하는 리머부(50);를 포함하고, 가이드부(40)는 피더부(30)에서 연장되는 이송 레일(33)의 출력측에서 배출된 성형 부품(90)을 가압하는 제1푸쉬바(461); 제1푸쉬바(461)에서 가압 및 이동된 성형 부품(90)을 가압하여 고정 지그(484)로 이동시키는 제2푸쉬바(471); 및 이송 레일(33)의 출력측에서 배출된 성형 부품(90)을 고정 지그(484)로 안내하도록 이송로(482)가 구획된 지지 기판(48);를 더 포함할 수도 있다.

이와 같은 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 일부 또는 일측이 완전 개구 된 부분 홀의 내면까지도 연마 및/또는 가공 가능함에 따라 제품 성능을 보다 향상시킬 수 있다.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1: 홀 성형 장치
100: 테이블
200: 다관절 드릴링 장치
300: 가이드 레일
430: 마킹액 공급부
440: 가이드 프레임

Claims (2)

1. 피가공물이 안착되는 테이블; 및
   상기 테이블 일측에 설치되어 상기 테이블의 상부를 이동하면서 드릴링 공정을 수행하여 상기 피가공물에 홀을 형성하는 다관절 드릴링 장치를 포함하고,
   상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 테이블에 설치되어 설치된 위치를 통과하는 요(yaw)축을 기준으로 회전하는 제1 관절부; 상기 제1 관절부와 관절 결합되어 관절 결합된 위치를 통과하는 요(yaw)축 및 롤(roll)축을 기준으로 회전하는 제2 관절부; 상기 제2 관절부와 관절 결합되어 상기 제2 관절부를 향해 접히거나 상기 제2 관절부로부터 펼쳐지는 제3 관절부; 및 상기 제3 관절부의 끝단 부분에 설치되는 드릴링부를 포함하고,
   상기 드릴링부는, 상기 제3 관절부와 결합되며, 작업자가 상기 드릴링부를 파지하는 부분을 제공하기 위해 원통 형상으로 형성되는 손잡이부; 상기 손잡이부의 내측에 형성되어 상기 손잡이부의 중심부를 관통하는 회전축을 기준으로 회전하는 구동부; 및 상기 구동부와 탈부착 가능하도록 체결되고, 체결 시 상기 구동부로부터 회전력을 제공받아 회전하는 드릴 비트를 포함하고,
   상기 드릴 비트는, 원통 형상의 하우징; 상기 하우징의 상단에 형성되며, 상기 하우징의 직경보다 큰 직경을 갖는 헤드; 상기 하우징의 하단에 탈부착 가능한 형태로 결합되는 드릴날을 포함하고,
   상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 테이블 외곽 둘레를 따라 형성되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일에 설치되어 상기 가이드 레일을 따라 이동하면서 상기 피가공물의 홀 성형 위치를 마킹하는 마킹 장치; 및 상기 마킹 장치에 의해 생성된 적어도 하나의 홀 성형 위치 및 상기 다관절 드릴링 장치의 현재 위치에 기초하여 상기 다관절 드릴링 장치의 관절 회전 가능 각도를 제어하는 제어 모듈을 더 포함하고,
   상기 마킹 장치는, 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 가로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 가로 주행부; 상기 가이드 레일에 레일 결합되어 상기 테이블의 세로 방향을 따라 이동하는 한 쌍의 세로 주행부; 및 상기 가로 주행부와 상기 세로 주행부가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 마킹액을 이용하여 상기 피가공물에 드릴링 위치를 표시하는 마킹액 공급부를 포함하고,
   상기 제어 모듈은, 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치와 상기 드릴 비트의 현재 위치에 대한 정보를 수집하여 상기 드릴 비트가 현재 위치로부터 상기 마킹 위치까지 이동하기 위한 이동 경로를 설정하고, 상기 이동 경로로부터 멀어지는 관절 회전 방향을 제한하고,
   상기 다관절 드릴링 장치는, 상기 가로 주행부와 상기 세로 주행부가 교차하는 지점에 탈부착 가능한 형태로 설치되어 드릴링 깊이 및 드릴링 각도를 안내하는 가이드 프레임을 더 포함하고,
   상기 가이드 프레임은, 디스크 형상의 하부 프레임; 및 상기 하부 프레임의 상부로부터 연장 형성되며, 가이드 홀이 형성된 원통 형상의 상부 프레임을 포함하고,
   상기 상부 프레임은, 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 삽입될 때, 상기 상부 프레임의 상단에 상기 헤드가 걸려 상기 드릴 비트가 상기 가이드 홀에 일정 깊이만큼만 삽입될 수 있도록, 상기 가이드 홀은 상기 하우징의 직경보다 크면서 상기 헤드의 직경보다는 작은 직경으로 형성되는 것을 특징으로 하며,
   상기 테이블은, 상기 피가공물과 접촉되는 상부면이 형상기억합금 재질의 메쉬망으로 형성되고, 상기 메쉬망의 하단에서 상기 메쉬망을 국부적으로 가열하기 위한 가열 수단이 설치되어, 상기 가열 수단이 상기 마킹 장치에 의해 표시된 마킹 위치에 대응되는 영역이 기 설정된 형상복원온도 이상으로 유지되도록 국부적으로 가열하면, 상기 메쉬망은 가열된 영역에서의 그물 구조의 직경이 증가하여 드릴링 과정에서 발생되는 찌꺼기가 낙하되도록 하는, 홀 성형 장치.
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