KR102088516B1 - 에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일실시예는 안전성이 향상된 에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법을 제공한다. 여기서, 에어쿠션 이송장치는 프레임부, 에어쿠션부, 압력 조정부, 감지부, 알림부, 긴급제동부 그리고 제어부를 포함한다. 프레임부는 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 베이스프레임의 테두리에 구비되는 펜스프레임을 가진다. 에어쿠션부는 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되고, 유입구를 통해 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되며, 지면과의 사이로 공기를 분출하는 분출홀을 가진다. 압력 조정부는 에어쿠션부에 공기를 공급하여 에어쿠션부의 압력을 조절한다. 감지부는 프레임부 및 에어쿠션부에 구비되고, 외부정보를 감지한다. 알림부는 프레임부에 구비되고, 알림정보를 발생한다. 긴급제동부는 작동명령을 입력받으면 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 베이스프레임이 멈추도록 한다. 제어부는 감지부에서 감지되는 정보를 기초로 압력 조정부, 알림부 및 긴급제동부의 작동을 제어한다.

Description

에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법{TRANSPORTER WITH AIR CUSHION AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안전성이 향상된 에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
여러 산업체에의 생산 라인에서는 각종 부품, 조립체, 단위 유닛 또는 장비들의 공장 내 이동이 필수적인데, 종래에는 이와 같은 이동 대상 물체들을 통상 공장에 설치된 이동수단 즉, 로봇 이동수단, 크레인, 호이스트 등을 이용하여 운반해 왔다.
그러나, 상술한 이동수단을 대신하여 사용이 편리하고 손쉽게 운반이 가능한 에어쿠션 이송장치를 이용하는 사례가 점차 늘고 있다.
에어쿠션 이송장치란 중량물을 고압의 공기를 이용해 부상시키는 장치로, 통상 바닥면을 향하여 공기를 분사시켜 에어쿠션 이송장치의 하부와 바닥면 사이에 공기막을 형성함으로써, 지면과의 마찰을 줄여 화물의 운송을 원활하게 할 수 있다.
종래의 에어쿠션과 관련하여 대한민국 등록실용신안공보 제0423164호는 압축공기를 이용한 고하중 운반용 에어 캐스터를 개시하는데, 에어 캐스터는 고무재질로 형성되되 중공부가 형성된 링 형태로 제작되며 하면으로는 미세기공이 무수히 형성된 튜브와, 튜브의 상면에 일체로 결합되는 원판 형태의 지지판과, 지지판의 중앙에 원통형블록의 형태로 형성되되 튜브의 중공부를 관통하는 형태로 형성된 보조블록으로 구성되어, 공기 주입구로부터 주입되는 압축공기가 가해지면 튜브가 팽창함과 동시에 미세기공으로 압축공기가 배출되면서 지면으로부터 부상하도록 구성된다.
하지만, 종래의 에어쿠션 이송장치는 이송 중 장애물과의 충돌 발생이나 에어쿠션의 손상이 발생을 방지하기 위한 안전기능이 미비하였다. 따라서, 이송 중 장애물과의 충돌로 인한 장비의 파손 및 손상을 방지할 수 있도록 하기 위한 안정성 확보가 필요하다.
대한민국 등록실용신안공보 제0423164호(2006.08.03. 공고)
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 안전성이 향상된 에어쿠션 이송장치 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 테두리에 구비되는 펜스프레임을 가지는 프레임부; 상기 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되고, 유입구를 통해 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되며, 지면과의 사이로 공기를 분출하는 분출홀을 가지는 에어쿠션부; 상기 에어쿠션부에 공기를 공급하여 상기 에어쿠션부의 압력을 조절하는 압력 조정부; 상기 프레임부 및 상기 에어쿠션부에 구비되고, 외부정보를 감지하는 감지부; 상기 프레임부에 구비되고, 알림정보를 발생하는 알림부; 작동명령을 입력받으면 상기 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 상기 베이스프레임이 멈추도록 하는 긴급제동부; 그리고 상기 감지부에서 감지되는 정보를 기초로 상기 압력 조정부, 상기 알림부 및 상기 긴급제동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 에어쿠션 이송장치를 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 베이스프레임의 측면부에 상기 베이스프레임의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되고 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 상기 베이스프레임의 이송방향 전방의 미리 설정된 제1크기를 초과하는 제1장애물을 감지하는 제1장애물 감지부와, 상기 베이스프레임의 측면부를 따라 구비되고 하단부가 지면에 닿도록 연장되도록 구비되는 커튼부재에 마련되며, 상기 커튼부재가 상기 제1크기 이하의 제2장애물에 의해 벤딩될 때 함께 벤딩되면서 상기 제2장애물을 감지하는 벤딩센서를 포함하는 제2장애물 감지부를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1장애물 및 상기 제2장애물 중 하나 이상이 감지되면 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 긴급제동부를 선택적으로 작동 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 베이스프레임의 이송속도가 빨라질수록 상기 감지거리는 길어지고 상기 알림부에 의해 알림정보가 발생하는 시점은 짧아지도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 베이스프레임의 측면부에 구비되는 하우징과, 상기 하우징의 내측에서 회전 및 상하방향으로 이동되도록 구비되는 수직축과, 상기 수직축의 하단부에 구비되되, 상기 수직축의 중심선 상에서 벗어나는 회전중심을 가지고, 상기 수직축이 회전 시에 상기 수직축과 함께 상기 수직축의 원주방향으로 회동하는 기준바퀴와, 상기 기준바퀴가 지면에 밀착되도록 상기 수직축을 하측방향으로 탄발 지지하는 탄성부재와, 상기 기준바퀴의 회전수를 기초로 상기 베이스프레임의 이송속도를 산출하고, 상기 기준바퀴의 회동 방향을 기초로 상기 베이스프레임의 이송방향을 판정하는 처리부를 포함하는 이동 감지부를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 이동 감지부에서 감지되는 상기 베이스프레임의 이송방향을 기초로, 상기 제1장애물 감지부 중에 상기 베이스프레임의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 베이스프레임의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비되고, 지면으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 상기 베이스프레임의 기울기를 감지하는 기울기 감지부와, 각각의 상기 에어쿠션부의 압력을 감지하는 압력 감지부를 가지고, 상기 베이스프레임의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 상기 압력 감지부에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 제어부는 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 에어쿠션부 중에 상기 베이스프레임이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 하여 상기 베이스프레임이 평형이 되도록 상기 압력 조정부를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베이스프레임의 기울기가 상기 임계기울기를 초과하거나, 상기 에어쿠션부의 압력이 상기 임계압력강하속도를 초과하는 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 제어부는 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 긴급제동부가 작동하도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되는 에어쿠션부가 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되고 분출홀을 통해 지면과의 사이로 분출되는 공기에 의해 이송되도록 하는 이송단계; 상기 베이스프레임 및 상기 에어쿠션부에 구비되는 감지부가 외부정보를 감지하는 감지단계; 그리고 감지부에서 감지되는 정보를 기초로, 제어부가 상기 에어쿠션부에 공기를 공급하여 상기 에어쿠션부의 압력이 조절되도록 압력 조정부의 작동을 제어하고, 알림정보가 발생되도록 알림부의 작동을 제어하고, 상기 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 상기 베이스프레임이 멈추도록 긴급제동부의 작동을 제어하는 제어단계를 포함하는 에어쿠션 이송장치의 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지단계는 상기 베이스프레임의 측면부에 상기 베이스프레임의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되는 제1장애물 감지부가 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 상기 베이스프레임의 이송방향 전방의 미리 설정된 제1크기를 초과하는 제1장애물을 감지하는 제1장애물 감지단계와, 상기 베이스프레임의 측면부를 따라 구비되고 하단부가 지면에 닿도록 연장되도록 구비되는 커튼부재 및 상기 커튼부재에 마련되는 벤딩센서를 포함하는 제2장애물 감지부가 상기 제1크기 이하의 제2장애물에 의해 벤딩되면서 상기 제2장애물을 감지하는 제2장애물 감지단계를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지단계는 이동 감지부가 상기 베이스프레임의 이송속도 및 이송방향을 감지하는 이송정보감지단계를 가지고, 상기 제어단계에서, 상기 제어부는 상기 이동 감지부에서 감지되는 상기 베이스프레임의 이송방향을 기초로, 상기 제1장애물 감지부 중에 상기 베이스프레임의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지단계는 상기 베이스프레임의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비되는 기울기 감지부가 지면으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 상기 베이스프레임의 기울기를 감지하는 기울기 감지단계와, 압력 감지부가 각각의 상기 에어쿠션부의 압력을 감지하는 압력 감지단계를 가지고,
상기 제어단계에서, 상기 제어부는 상기 베이스프레임의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 상기 압력 감지부에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 에어쿠션부 중에 상기 베이스프레임이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 하여 상기 베이스프레임이 평형이 되도록 상기 압력 조정부를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 에어쿠션 이송장치의 이송방향 전방에 있는 장애물을 효과적으로 감지하여 장애물에 작업자가 충돌하지 않도록 방지하고, 에어쿠션부가 손상되지 않도록 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 화물이 적재되는 베이스프레임의 평형이 맞춰지도록 하여 안정적으로 화물이 이송되도록 할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 구성도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 에어쿠션부를 개략적으로 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 제2장애물 감지부를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 이동 감지부를 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결(접속, 접촉, 결합)”되어 있다고 할 때, 이는 “직접적으로 연결”되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 “간접적으로 연결”되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 구성도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 예시도이인데, 도 2는 에어쿠션 이송장치를 상측에서 내려다 본 상태를 나타낸 것이고, 도 3은 에어쿠션 이송장치를 하측에서 올려다 본 상태를 나타낸 것이다.
도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 에어쿠션 이송장치는 프레임부(100), 에어쿠션부(200), 압력 조정부(300), 감지부, 알림부(500), 긴급제동부(600) 그리고 제어부(700)를 포함할 수 있다.
프레임부(100)는 베이스프레임(110) 및 펜스프레임(150)을 가질 수 있다.
먼저, 베이스프레임(110)은 평판 형태로 형성될 수 있으며, 상부면에는 화물이 적재될 수 있다.
펜스프레임(150)은 베이스프레임(110)의 테두리에 구비될 수 있다. 펜스프레임(150)은 베이스프레임(110)의 테두리를 따라 복수개가 구비될 수 있다. 펜스프레임(150)에는 설치패널(151) 및 케이스(152)가 구비될 수 있으며, 설치패널(151) 및 케이스(152)에는 각종 구성이 필요에 따라 구비될 수 있다. 예를 들어, 압력 조정부(300)는 설치패널(151)에 구비되고, 긴급제동부(600) 및 제어부(700)는 케이스(152)에 구비될 수 있다.
에어쿠션부(200)는 베이스프레임(110)의 하면부에 복수개가 설치될 수 있다. 본 실시예에서는 에어쿠션부(200)가 베이스프레임(110)의 하면부에 4개가 설치되는 것으로 설명하지만, 에어쿠션부(200)의 개수는 가감될 수 있다.
그리고, 베이스프레임(110)에는 복수의 운송바퀴(111)가 구비될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치를 나타낸 정면도인데, 도 4에서 보는 바와 같이, 운송바퀴(111)는 에어쿠션부(200)가 팽창되지 않은 상태에서는 지면(2)에 밀착되도록 구비되어 에어쿠션 이송장치가 이송되도록 할 수 있다. 운송바퀴(111)는 에어쿠션부(200)를 작동시키지 않고서도 작업자가 에어쿠션 이송장치를 이송시킬 수 있도록 할 수 있으며, 이 경우는, 베이스프레임(110)에 화물이 적재되지 않은 경우일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 에어쿠션부를 개략적으로 나타낸 예시도이다. 도 5는 에어쿠션부가 지면에 닿은 상태에서 부상하는 과정을 설명하기 위한 것으로, 설명의 편의상 에어쿠션 이송장치에 장착되지 않은 상태인 것으로 가정하여 설명한다.
도 5를 더 포함하여 보는 바와 같이, 에어쿠션부(200)는 마운트(210), 코어(220) 및 커버(230)를 가질 수 있다.
마운트(210)는 베이스프레임(110)의 하면부에 구비될 있으며, 공기(1)가 유입되는 유입구(211)를 가질 수 있다.
코어(220)는 마운트(210)의 하부에 구비될 수 있다. 코어(220)는 속이 빈 링 형태로 형성될 수 있다.
커버(230)는 코어(220)에 결합되어 하측을 덮을 수 있다. 이에 따라, 마운트(210), 코어(220) 및 커버(230)로 둘러싸이는 공간(S)이 형성될 수 있다. 커버(230)에는 복수의 분출홀(231)이 관통 형성될 수 있다.
코어(220)는 유입구(211)를 통해 외부로부터 공기가 공급되지 않더라도 형상이 유지될 수 있도록 할 정도의 강도를 가지도록 형성될 수 있다.
도 5의 (a)에서 보는 바와 같이, 유입구(211)를 통해 외부로부터 공기가 공급되지 않은 상태, 즉 초기상태에서는 커버(230)는 팽창하지 않은 상태가 되고, 커버(230)는 지면(2)에 닿은 상태일 수 있다.
그러다가, 도 5의 (b)에서 보는 바와 같이, 유입구(211)를 통해 외부로부터 공기가 공급되어 공간(S)에 공기가 채워지게 되면서 압력이 커지게 되면, 커버(230)는 팽창하게 된다. 그리고, 공간(S)의 압력이 커짐에 따라 공간(S)에 채워지는 공기(1)는 커버(230)의 분출홀(231)을 통해 커버(230)의 하부면과 지면(2) 사이로 분출되면서 에어쿠션 이송장치가 부상하게 된다.
공기(1)가 지면(2)으로 강하게 분출되어 에어쿠션부(200)와 지면(2) 사이에 공기막이 형성되면서, 에어쿠션 이송장치는 베이스프레임(110)에 적재되는 화물의 무게를 지지하고 지면(2)으로부터 부상할 수 있으며, 이를 통해, 고하중의 화물도 용이하게 운반할 수 있다.
에어쿠션부(200)가 에어쿠션 이송장치에 장착된 상태에서는 커버(230)가 팽창하여 에어쿠션부(200)가 지면(2)에서 이격되어 부상되면, 운송바퀴(111)도 지면(2)으로부터 이격될 수 있다. 이때, 운송바퀴(111)와 지면(2)의 이격거리는 운송바퀴(111)가 지면(2)에서 충분히 이격될 정도일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 살짝 이격될 정도일 수도 있다.
압력 조정부(300)는 에어쿠션부(200)에 공기를 공급하여 에어쿠션부(200)의 압력을 조절할 수 있다.
압력 조정부(300)는 압축기(310)와 연결되어 압축기(310)로부터 제공되는 고압의 공기를 에어쿠션부(200)로 공급할 수 있다. 압력 조정부(300)는 펜스프레임(150)의 설치패널(151)에 구비될 수 있다.
알림부(500)는 프레임부(100)에 구비될 수 있으며, 알림정보를 발생할 수 있다.
알림부(500)는 경고등(510), 경고스피커(520) 및 스크린(530)을 가질 수 있다.
경고등(510)은 펜스프레임(150)에 구비될 수 있으며, 경고의 의미로 빛을 발생할 수 있다.
경고스피커(520)는 케이스(152)에 구비될 수 있으며, 경고음을 발생할 수 있다. 경고음은 사이렌 소리 및 문자음성을 포함할 수 있다.
스크린(530)은 케이스(152)에 구비될 수 있으며, 경고메시지를 표시할 수 있다.
이처럼 알림부(500)는 빛, 소리, 문자 등의 알림정보를 통해 사용자에게 경고 상황을 알릴 수 있다.
긴급제동부(600)는 작동명령을 입력받으면 에어쿠션부(200)로의 공기의 공급을 중지시킬 수 있다. 이에 따라, 에어쿠션부(200)가 수축하게 되고, 에어쿠션 이송장치가 멈출 수 있다.
긴급제동부(600)는 작동명령을 입력받는 긴급정지버튼(미도시)을 가질 수 있다. 작동명령은 긴급정지버튼이 작업자에 의해 눌림으로써 입력될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(700)에 의해 자동으로 입력될 수도 있다.
감지부는 프레임부(100) 및 에어쿠션부(200)에 구비될 수 있으며, 외부정보를 감지할 수 있다.
감지부는 제1장애물 감지부(410), 제2장애물 감지부(420), 이동 감지부(430), 기울기 감지부(440) 및 압력 감지부(450)를 가질 수 있다.
제1장애물 감지부(410)는 베이스프레임(110)의 측면부에 구비될 수 있다. 제1장애물 감지부(410)는 베이스프레임(110)의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비될 수 있다. 본 실시예에서는 제1장애물 감지부(410)가 베이스프레임(110)의 측면부 별로, 양단부에 한 쌍이 구비되는 것으로 설명하지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
제1장애물 감지부(410)는 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 제1장애물을 감지할 수 있다. 제1장애물 감지부(410)는 베이스프레임(110)의 측면부에 각각 구비되기 때문에, 에어쿠션 이송장치가 어느 방향으로 이송되더라도 이송방향의 전방에 있는 제1장애물을 효과적으로 감지할 수 있다.
제1장애물은 미리 설정된 제1크기를 초과하는 장애물일 수 있는데, 예를 들면, 의자, 테이블 등과 같은 대형 장애물일 수 있다.
제1장애물은 후술할 제2장애물보다 큰 것이기 때문에, 제1장애물 감지부(410)가 베이스프레임(110)의 측면부에 구비되어 지면(2)으로부터 이격되어 위치되더라도 제1장애물을 효과적으로 감지할 수 있다.
제2장애물 감지부(420)는 에어쿠션 이송장치의 이송방향의 전방에 있는 제2장애물을 감지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 제2장애물 감지부를 나타낸 예시도이다.
도 6을 더 포함하여 보는 바와 같이, 제2장애물 감지부(420)는 커튼부재(421) 및 벤딩센서(422)를 가질 수 있다.
커튼부재(421)는 베이스프레임(110)의 측면부를 따라 구비될 수 있다. 이때, 커튼부재(421)는 하단부가 지면(2)에 닿도록 연장되도록 구비될 수 있다. 특히, 커튼부재(421)는 에어쿠션부(200)가 팽창되고 에어쿠션 이송장치가 부상했을 때, 하단부가 지면(2)에 거의 닿도록 구비됨이 바람직하다.
커튼부재(421)는 유연한 소재로 이루어질 수 있는데, 예를 들면, 고무판으로 형성될 수 있다.
벤딩센서(422)는 커튼부재(421)에 전체적으로 구비될 수 있다. 벤딩센서(422)는 커튼부재(421)의 적어도 어느 일면 상에 구비되거나, 또는 커튼부재(421)의 내측에 삽입되어 구비될 수 있다.
제2장애물은 미리 설정된 제1크기 이하의 크기의 장애물일 수 있는데, 예를 들면, 지면(2) 상의 돌기, 돌 조각 등과 같은 소형 장애물로, 에어쿠션부(200)의 커버(230)가 찢어지거나 하는 등의 위험을 제공하는 것을 포함할 수 있다.
에어쿠션 이송장치의 이동 방향의 전방에 소형 장애물이 있는 경우, 제2장애물이 커튼부재(421)에 부딪혀서 커튼부재(421)가 휘게 되면 벤딩센서(422)도 함께 벤딩되면서 제2장애물을 감지할 수 있다.
제어부(700)는 감지부에서 감지되는 정보를 기초로 압력 조정부(300), 알림부(500) 및 긴급제동부(600)의 작동을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(700)는 제1장애물 및 제2장애물 중 하나 이상이 감지되면 알림부(500)가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 긴급제동부(600)를 선택적으로 작동 제어할 수 있다.
즉, 제1장애물 감지부(410)가 제1장애물을 감지하면, 제어부(700)는 알림부(500)를 제어하여 알림정보를 발생하도록 할 수 있다. 작업자가 제1장애물을 확인 후 이상 없을 경우에, 작업자에 의해 알림부(500)의 작동은 정지될 수 있다. 만일, 작업자가 확인 했을 때, 긴급상황인 경우, 작업자는 긴급정지버튼을 눌러 긴급제동부(600)가 작동하도록 할 수 있다.
그리고, 제2장애물 감지부(420)가 제2장애물을 감지하면, 제어부(700)는 알림부(500)를 제어하여 알림정보를 방생하도록 하고, 긴급제동부(600)가 작동하도록 제어할 수 있다.
긴급제동부(600)가 작동하면, 에어쿠션부(200)로 공기를 공급하는 공압 라인의 밸브(미도시)가 잠길 수 있으며, 이를 통해, 에어쿠션부(200)로의 공기 공급이 차단될 수 있다.
긴급제동부(600)가 작동되어 에어쿠션 이소장치가 정지된 후에는, 제어부(700)는 알림부(500)의 작동을 중지시킬 수 있다.
그리고, 이동 감지부(430)는 에어쿠션 이송장치의 이송속도 및 이송방향을 감지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 이동 감지부를 나타낸 예시도이다.
도 7을 더 포함하여 보는 바와 같이, 이동 감지부(430)는 하우징(431), 수직축(432), 기준바퀴(434), 탄성부재(435) 그리고 처리부(436)를 가질 수 있다.
하우징(431)은 베이스프레임(110)의 측면부에 구비될 수 있다.
수직축(432)은 하우징(431)의 내측에 구비될 수 있으며, 수직축(432)의 하단부는 하우징(431)의 하단부를 관통하여 하우징(431)의 하측으로 연장될 수 있다. 수직축(432)은 회전 및 상하방향으로 이동되도록 구비될 수 있다.
기준바퀴(434)는 수직축(432)의 하단부에 구비될 수 있다. 기준바퀴(434)는 수직축(432)의 중심선 상에서 벗어나는 회전중심을 가질 수 있으며, 수직축(432)이 회전 시에 수직축과 함께 수직축(432)의 원주방향으로 회동될 수 있다.
기준바퀴(434)가 수직축(432)의 중심선 상에서 벗어나는 회전중심을 가짐으로써, 에어쿠션 이송장치가 이송되면 기준바퀴(434)는 에어쿠션 이송장치의 이송방향의 반대방향에 위치될 수 있다.
탄성부재(435)는 수직축(432)에 구비되는 플랜지(433)와 하우징(431)의 상부 사이에 구비되어 플랜지(433)를 하측으로 탄발 지지할 수 있으며, 이를 통해, 수직축(432)을 하측방향으로 탄발 지지할 수 있다. 따라서, 에어쿠션부(200)가 팽창되거나 수축되더라도 기준바퀴(434)는 항상 지면(2)에 밀착될 수 있다.
처리부(436)는 기준바퀴(434)의 회전수를 기초로 베이스프레임(110)의 이송속도, 즉, 에어쿠션 이송장치의 이송속도를 산출할 수 있다. 그리고, 처리부(436)는 기준바퀴(434)의 회동 방향을 기초로, 베이스프레임(110)의 이송방향, 즉, 에어쿠션 이송장치의 이송방향을 판정할 수 있다.
그리고, 제어부(700)는 베이스프레임(110)의 이송속도, 즉, 에어쿠션 이송장치의 이송속도가 빨라질수록 감지거리는 길어지고 알림부(500)에 의해 알림정보가 발생하는 시점은 짧아지도록 제어할 수 있다.
에어쿠션 이송장치가 정시 상태일 경우, 제어부(700)는 제1장애물 감지부(410)가 작동하지 않도록 제어할 수 있다. 그러다가, 에어쿠션 이송장치가 특정 방향으로 이동하기 시작하면, 이동 감지부(430)는 에어쿠션 이송장치의 이송방향 및 이송속도를 감지하게 된다.
그러면, 제어부(700)는 이동 감지부(430)에서 감지되는 베이스프레임의 이송방향, 즉, 에어쿠션 이송장치의 이송방향을 기초로, 제1장애물 감지부(410) 중에 베이스프레임(110)의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어할 수 있다. 이때, 에어쿠션 이송장치의 이송방향을 향하는 제1장애물 감지부를 제외한 나머지 방향의 제1장애물 감지부는 모두 오프(OFF)될 수 있다.
제어부(700)는 에어쿠션 이송장치의 이송속도가 빨라질수록 감지거리가 길어지도록 제어하고, 에어쿠션 이송장치의 이송속도가 느려질수록 감지거리가 짧아지도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 에어쿠션 이송장치의 이동방향의 전방의 장애물을 효과적으로 감지할 수 있다.
그리고, 제어부(700)는 에어쿠션 이송장치의 이송속도가 빨라질수록 알림부(500)에 의해 알림정보가 발생하는 시점이 짧아지고, 에어쿠션 이송장치의 이송속도가 느려질수록 알림부(500)에 의해 알림정보가 발생하는 늦춰지도록 제어할 수 있다. 예를 들어 에어쿠션 이송장치가 천천히 이동될 때에는 장애물이 1m 앞에 왔을 때 알림정보가 발생되도록 하고, 에어쿠션 이송장치가 빠르게 이동될 때에는 장애물이 5m 앞에 왔을 때부터 알림정보가 발생되도록 할 수 있다. 이를 통해, 작업자가 대처하기 위한 충분한 시간이 확보되도록 할 수 있다.
제1장애물 감지부(410)에서 이용하는 초음파는 장애물의 거리에 따라 발생 신호의 세가가 달라질 수 있다. 제어부(700)는 이동 감지부(430)에서 감지되는 이송속도에 따라 알림부(500)가 알림신호를 발생하도록 하는 초음파 신호의 임계크기(Threshold)를 변화시킴으로써, 알림신호가 발생되도록 하는 시점이 변동되도록 할 수 있다.
감지부는 기울기 감지부(440) 및 압력 감지부(450)를 가질 수 있다.
도 3에서 보는 바와 같이, 기울기 감지부(440)는 베이스프레임(110)의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비될 수 있으며, 지면(2)으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 베이스프레임(110)의 기울기를 감지할 수 있다.
압력 감지부(450)는 각각의 에어쿠션부(200)의 압력을 감지할 수 있다.
기울기 감지부(440)가 감지하는 베이스프레임(110)의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 압력 감지부(450)에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 제어부(700)는 알림부(500)가 알림정보를 발생하도록 제어할 수 있다. 동시에 제어부(700)는 압력 조정부(300)를 제어하여 에어쿠션부(200) 중에 베이스프레임(110)이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 할 수 있다. 이를 통해, 베이스프레임(110)이 평형이 되도록 실시간으로 제어될 수 있다.
베이스프레임(110)의 기울기가 임계기울기 미만이거나, 에어쿠션부(200)의 압력이 임계압력강하속도 미만의 압력강하속도로 감소하는 경우, 제어부(700)는 알림부(500)가 알림정보를 발생하도록 제어할 수 있다. 그리고, 압력 조정부(300)를 제어하여 압력이 낮아진 에어쿠션부에 압력이 더 인가되도록 하여 베이스프레임(110)이 평형이 맞춰지도록 할 수 있다. 제어부(700)는 이때의 각각의 에어쿠션부(200)의 압력을 초기압력으로 재설정하고, 재설정된 초기압력을 기준으로 에어쿠션부(200)의 압력을 조절할 수 있다.
한편, 베이스프레임(110)의 기울기가 임계기울기를 초과하거나, 에어쿠션부(200)의 압력이 임계압력강하속도를 초과하는 압력강하속도로 감소하는 경우, 제어부(700)는 알림부(500)가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 긴급제동부(600)가 작동하도록 제어할 수 있다.
이하에서는 에어쿠션 이송장치의 제어방법에 대해서 설명한다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 에어쿠션 이송장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8에서 보는 바와 같이, 에어쿠션 이송장치의 제어방법은 이송단계(S1100), 감지단계(S1200) 그리고 제어단계(S1300)를 포함할 수 있다.
이송단계(S1100)는 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되는 에어쿠션부가 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되고 분출홀을 통해 지면과의 사이로 분출되는 공기에 의해 이송되도록 하는 단계일 수 있다.
감지단계(S1200)는 베이스프레임 및 에어쿠션부에 구비되는 감지부가 외부정보를 감지하는 단계일 수 있다.
제어단계(S1300)는 감지부에서 감지되는 정보를 기초로, 제어부가 에어쿠션부에 공기를 공급하여 에어쿠션부의 압력이 조절되도록 압력 조정부의 작동을 제어하고, 알림정보가 발생되도록 알림부의 작동을 제어하고, 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 베이스프레임이 멈추도록 긴급제동부의 작동을 제어하는 단계일 수 있다.
감지단계(S1200)는 제1장애물 감지단계(S1210), 제2장애물 감지단계(S1220), 이송정보감지단계(S1230), 기울기 감지단계(S1240) 그리고 압력 감지단계(S1250)를 가질 수 있으며, 이들 단계는 순차적으로 진행되는 것이 아니라 동시에 진행될 수 있다.
제1장애물 감지단계(S1210)는 베이스프레임의 측면부에 베이스프레임의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되는 제1장애물 감지부가 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 베이스프레임의 이송방향 전방의 미리 설정된 제1크기를 초과하는 제1장애물을 감지하는 단계일 수 있다.
그리고, 제2장애물 감지단계(S1220)는 베이스프레임의 측면부를 따라 구비되고 하단부가 지면에 닿도록 연장되도록 구비되는 커튼부재 및 커튼부재에 마련되는 벤딩센서를 포함하는 제2장애물 감지부가 제1크기 이하의 제2장애물에 의해 벤딩되면서 제2장애물을 감지하는 단계일 수 있다.
제어단계(S1300)에서 제어부는 제1장애물 및 제2장애물 중 하나 이상이 감지되면 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 긴급제동부가 선택적으로 작동하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어단계(S1300)에서 제어부는 베이스프레임의 이송속도가 빨라질수록 감지거리는 길어지고 알림부에 의해 알림정보가 발생하는 시점은 짧아지도록 제어할 수 있다.
이송정보감지단계(S1230)는 이동 감지부가 베이스프레임의 이송속도 및 이송방향을 감지하는 단계일 수 있다.
제어단계(S1300)에서 제어부는 이동 감지부에서 감지되는 베이스프레임의 이송방향을 기초로, 제1장애물 감지부 중에 베이스프레임의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어할 수 있다.
기울기 감지단계(S1240)는 베이스프레임의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비되는 기울기 감지부가 지면으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 베이스프레임의 기울기를 감지하는 단계일 수 있다.
그리고, 압력 감지단계(S1250)는 압력 감지부가 각각의 에어쿠션부의 압력을 감지하는 단계일 수 있다.
제어단계(S1300)에서 제어부는 베이스프레임의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 압력 감지부에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 에어쿠션부 중에 베이스프레임이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 하여 베이스프레임이 평형이 되도록 압력 조정부를 제어할 수 있다.
또한, 제어부는 베이스프레임의 기울기가 임계기울기를 초과하거나, 에어쿠션부의 압력이 임계압력강하속도를 초과하는 압력강하속도로 감소하는 경우, 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 긴급제동부가 작동하도록 제어할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 프레임부
200: 에어쿠션부
300: 압력 조정부
410: 제1장애물 감지부
420: 제2장애물 감지부
430: 이동 감지부
440: 기울기 감지부
450: 압력 감지부
500: 알림부
600: 긴급제동부
700: 제어부

Claims (12)

  1. 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 테두리에 구비되는 펜스프레임을 가지는 프레임부;
    상기 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되고, 유입구를 통해 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되며, 지면과의 사이로 공기를 분출하는 분출홀을 가지는 에어쿠션부;
    상기 에어쿠션부에 공기를 공급하여 상기 에어쿠션부의 압력을 조절하는 압력 조정부;
    상기 프레임부 및 상기 에어쿠션부에 구비되고, 외부정보를 감지하는 감지부;
    상기 프레임부에 구비되고, 알림정보를 발생하는 알림부;
    작동명령을 입력받으면 상기 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 상기 베이스프레임이 멈추도록 하는 긴급제동부; 그리고
    상기 감지부에서 감지되는 정보를 기초로 상기 압력 조정부, 상기 알림부 및 상기 긴급제동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 감지부는
    상기 베이스프레임의 측면부를 따라 구비되고 하단부가 지면에 닿도록 연장되도록 구비되는 커튼부재에 마련되며, 상기 커튼부재가 제2장애물에 의해 벤딩될 때 함께 벤딩되면서 상기 제2장애물을 감지하는 벤딩센서를 포함하는 제2장애물 감지부를 가지는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는
    상기 베이스프레임의 측면부에 상기 베이스프레임의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되고 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 상기 베이스프레임의 이송방향 전방의 미리 설정된 제1크기를 초과하는 제1장애물을 감지하는 제1장애물 감지부를 가지고,
    상기 제2장애물은 상기 제1크기 이하인 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1장애물 및 상기 제2장애물 중 하나 이상이 감지되면 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 긴급제동부를 선택적으로 작동 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 베이스프레임의 이송속도가 빨라질수록 상기 감지거리는 길어지고 상기 알림부에 의해 알림정보가 발생하는 시점은 짧아지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 감지부는
    상기 베이스프레임의 측면부에 구비되는 하우징과,
    상기 하우징의 내측에서 회전 및 상하방향으로 이동되도록 구비되는 수직축과,
    상기 수직축의 하단부에 구비되되, 상기 수직축의 중심선 상에서 벗어나는 회전중심을 가지고, 상기 수직축이 회전 시에 상기 수직축과 함께 상기 수직축의 원주방향으로 회동하는 기준바퀴와,
    상기 기준바퀴가 지면에 밀착되도록 상기 수직축을 하측방향으로 탄발 지지하는 탄성부재와,
    상기 기준바퀴의 회전수를 기초로 상기 베이스프레임의 이송속도를 산출하고, 상기 기준바퀴의 회동 방향을 기초로 상기 베이스프레임의 이송방향을 판정하는 처리부를 포함하는 이동 감지부를 가지는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동 감지부에서 감지되는 상기 베이스프레임의 이송방향을 기초로, 상기 제1장애물 감지부 중에 상기 베이스프레임의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는
    상기 베이스프레임의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비되고, 지면으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 상기 베이스프레임의 기울기를 감지하는 기울기 감지부와,
    각각의 상기 에어쿠션부의 압력을 감지하는 압력 감지부를 가지고,
    상기 베이스프레임의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 상기 압력 감지부에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 제어부는 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 에어쿠션부 중에 상기 베이스프레임이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 하여 상기 베이스프레임이 평형이 되도록 상기 압력 조정부를 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 베이스프레임의 기울기가 상기 임계기울기를 초과하거나, 상기 에어쿠션부의 압력이 상기 임계압력강하속도를 초과하는 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 제어부는 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 긴급제동부가 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치.
  9. 상면부에 화물이 적재되는 베이스프레임과, 상기 베이스프레임의 하면부에 복수개가 설치되는 에어쿠션부가 외부로부터 공급되는 공기에 의해 팽창되고 분출홀을 통해 지면과의 사이로 분출되는 공기에 의해 이송되도록 하는 이송단계;
    상기 베이스프레임 및 상기 에어쿠션부에 구비되는 감지부가 외부정보를 감지하는 감지단계; 그리고
    감지부에서 감지되는 정보를 기초로, 제어부가 상기 에어쿠션부에 공기를 공급하여 상기 에어쿠션부의 압력이 조절되도록 압력 조정부의 작동을 제어하고, 알림정보가 발생되도록 알림부의 작동을 제어하고, 상기 에어쿠션부로의 공기의 공급을 중지시켜 상기 베이스프레임이 멈추도록 긴급제동부의 작동을 제어하는 제어단계를 포함하고,
    상기 감지단계는
    상기 베이스프레임의 측면부를 따라 구비되고 하단부가 지면에 닿도록 연장되도록 구비되는 커튼부재 및 상기 커튼부재에 마련되는 벤딩센서를 포함하는 제2장애물 감지부가 제2장애물에 의해 벤딩되면서 상기 제2장애물을 감지하는 제2장애물 감지단계를 가지는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 감지단계는
    상기 베이스프레임의 측면부에 상기 베이스프레임의 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되는 제1장애물 감지부가 초음파를 이용하여 미리 설정된 감지거리 이내에서 상기 베이스프레임의 이송방향 전방의 미리 설정된 제1크기를 초과하는 제1장애물을 감지하는 제1장애물 감지단계를 가지고,
    상기 제2장애물은 상기 제1크기 이하인 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 감지단계는 이동 감지부가 상기 베이스프레임의 이송속도 및 이송방향을 감지하는 이송정보감지단계를 가지고,
    상기 제어단계에서, 상기 제어부는 상기 이동 감지부에서 감지되는 상기 베이스프레임의 이송방향을 기초로, 상기 제1장애물 감지부 중에 상기 베이스프레임의 이송방향에 대응되는 제1장애물 감지부만 작동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치의 제어방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 감지단계는 상기 베이스프레임의 하면부에 적어도 3개 이상이 서로 이격되어 구비되는 기울기 감지부가 지면으로 조사되는 레이저빔을 이용하여 상기 베이스프레임의 기울기를 감지하는 기울기 감지단계와, 압력 감지부가 각각의 상기 에어쿠션부의 압력을 감지하는 압력 감지단계를 가지고,
    상기 제어단계에서, 상기 제어부는 상기 베이스프레임의 기울기가 미리 설정된 임계기울기 이하이거나, 상기 압력 감지부에서 감지되는 압력이 미리 설정된 임계압력강하속도 이하의 압력강하속도로 감소하는 경우, 상기 알림부가 알림정보를 발생하도록 제어함과 동시에 상기 에어쿠션부 중에 상기 베이스프레임이 기울어진 부분의 에어쿠션부에 공기를 더 공급하여 해당 에어쿠션부가 팽창되도록 하여 상기 베이스프레임이 평형이 되도록 상기 압력 조정부를 제어하는 것을 특징으로 하는 에어쿠션 이송장치의 제어방법.
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