KR102082268B1

KR102082268B1 - 건설 기계

Info

Publication number: KR102082268B1
Application number: KR1020187004909A
Authority: KR
Inventors: 다이키 아이자와; 유이치로 모리타; 고이치 시바타
Original assignee: 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date: 2016-03-07
Filing date: 2016-10-31
Publication date: 2020-02-27
Also published as: EP3428348A4; EP3428348A1; US20190391801A1; JP2017160600A; EP3428348B1; US20180246712A1; JP6417348B2; KR20180033238A; WO2017154263A1; CN107923149B; CN107923149A

Abstract

프로그램의 재기입 가능한 조건이 프로그램의 긴급도에 따라서 상이하다. 차량 탑재 컨트롤러의 프로그램을 재기입하는 건설 기계의 재기입 장치는, 건설 기계의 동작 모드에 대해서, 프로그램의 재기입이 가능하며 액추에이터의 동작이 금지되는 보수 모드, 프로그램의 재기입 및 액추에이터의 동작이 금지되는 준비 모드, 및 프로그램의 재기입이 금지되며 액추에이터의 동작이 허가되는 작업 모드 중 어느 동작 모드인지를 판단하는 모드 판단부와, 갱신 프로그램에 대해서, 재기입의 긴급도를 판단하는 긴급도 판단부와, 프로그램을 재기입할 때, 동작 모드가 준비 모드이며, 또한 긴급도가 높다고 판단되어 있는 경우, 동작 모드를 보수 모드로 전환하여 프로그램을 재기입하는 재기입 실행부를 구비한다.

Description

건설 기계

본 발명은, 건설 기계의 프로그램 재기입 장치에 관한 것이다.

건설 기계에는 차체를 제어하는 컨트롤러가 복수 구비되고, 각 컨트롤러에 저장된 프로그램은 출하 후에 재기입이 필요한 경우가 있다. 이 경우에 서비스원이 건설 기계의 설치 장소까지 나가서 프로그램의 재기입 작업이나 재기입 완료 컨트롤러와의 교환 작업을 행하는 것도 가능하지만, 시간 및 비용의 면에서 문제가 된이다.

그래서, 위성 통신을 통해 서버로부터 프로그램을 건설 기계에 송신하고, 서비스원이 나가지 않고 프로그램을 갱신하는 것이 바람직하다. 그러나, 차체가 재기입 가능한 상태인지 여부를 감시하는 시스템이나 재기입 중의 예기치않은 동작에 대응하는 구조가 필요해진다. 예를 들어 특허문헌 1에는, 프로그램의 재기입 처리 시에 있어서 차량 상태를 사전에 체크하고, 프로그램의 재기입 가부를 판단하는 구성이 개시되어 있다.

그런데, 프로그램의 재기입에 있어서 재기입 실행의 신속성에 대한 요구는 반드시 일률적이지는 않고, 가능한 한 급하게 재기입해야할 것, 즉, 긴급도가 높은 것과, 그렇지 않은 것, 즉, 긴급도가 낮은 것이 있다.

일본 특허 공개 제2004-199493호 공보

특허문헌 1에 기재되어 있는 발명에서는, 재기입하는 프로그램의 긴급도가 고려되지 않아, 프로그램의 재기입 가능한 조건이 프로그램의 긴급도에 의하지 않고 일률적이다.

본 발명의 제1 양태의 건설 기계 프로그램 재기입 장치는, 건설 기계의 동작 모드에 대해서, 프로그램의 재기입이 가능하며 액추에이터의 동작이 금지되는 보수 모드, 프로그램의 재기입 및 액추에이터의 동작이 금지되는 준비 모드, 및 프로그램의 재기입이 금지되며 액추에이터의 동작이 허가되는 작업 모드 중 어느 동작 모드인지를 판단하는 모드 판단부와, 프로그램 재기입의 긴급도를 판단하는 긴급도 판단부와, 모드 판단부에서 판단한 동작 모드가 준비 모드이며, 또한 긴급도 판단부에서 긴급도가 높다고 판단되어 있는 경우에, 동작 모드를 보수 모드로 전환하여 프로그램을 재기입하는 재기입 실행부를 구비한다.

본 발명에 따르면, 보수 모드 이외에는 프로그램 갱신을 허가하지 않는 건설 기계에 있어서, 준비 모드 설정 중에 긴급도가 높은 갱신 프로그램이 배신되었을 경우, 동작 모드를 준비 모드로부터 보수 모드로 전환하여 프로그램을 재기입할 수 있다. 즉, 긴급도가 높은 프로그램의 재기입을 지체없이 실행하는 것이 가능해진다.

도 1은 프로그램 재기입 시스템(100)의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 제어 컨트롤러(3) 및 정보 컨트롤러(4)의 기능 블록도.
도 3은 동작 모드의 천이도.
도 4는 유압 셔블(1)에 송신되는 데이터의 구조를 나타내는 도면.
도 5는 프로그램 갱신 통지의 일례를 나타내는 도면.
도 6은 서버(81)의 동작을 나타내는 흐름도.
도 7은 제어 컨트롤러(3)의 동작을 나타내는 흐름도.
도 8은 메인터넌스 처리부(46)의 동작을 나타내는 흐름도.
도 9는 도 8의 스텝 S320의 상세를 나타내는 서브루틴의 흐름도.
도 10은 변형예 1에 있어서의 제어 컨트롤러(3A) 및 정보 컨트롤러(4A)의 기능 블록도.
도 11은 변형예 2에 있어서의 제어 컨트롤러(3)의 동작을 나타내는 흐름도.
도 12는 제2 실시 형태에 있어서 유압 셔블(1)에 송신되는 데이터의 구조를 나타내는 도면.
도 13은 제2 실시 형태에 있어서 메인터넌스 처리부(46)의 동작을 나타내는 흐름도.

(제1 실시 형태)

이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 발명에 따른 프로그램 재기입 장치를 포함하는 프로그램 재기입 시스템(100)의 제1 실시 형태를 설명한다.

(구성)

도 1은, 유압 셔블(1)과, 서버(81)로 구성되는 건설 기계의 프로그램 재기입 시스템(100)의 구성을 나타내는 도면이다. 유압 셔블(1)에는, 본 발명에 따른 건설 기계의 프로그램 재기입 장치인 정보 컨트롤러(4)가 내장된다.

유압 셔블(1)은, 오퍼레이터에 의한 조작 입력이 입력되는 입력부(20)와, 입력부(20)에의 입력에 기초하여 유압 셔블(1)을 동작시키는 제어 컨트롤러(3)와, 프로그램의 재기입을 포함하는 정보 처리를 행하는 정보 컨트롤러(4)와, 서버(81)와의 통신을 행하는 통신부(30)와, 오퍼레이터에 정보를 제시하는 표시 장치(28)와, 표시 장치(28)를 제어하는 모니터 컨트롤러(27)와, 엔진(51)이나 유압 회로(55)를 포함하는 동작부(50)와, 배터리(60)를 구비한다. 또한, 본 명세서 중, 제어 컨트롤러(3)가 차량 탑재 컨트롤러이다.

입력부(20)는, 오프 위치, 액세서리 위치, 시동 위치로 전환하여 조작되는 키 스위치(21)와, 레버 조작에 따른 액추에이터 조작 명령을 출력하는 조작 레버(22)와, 조작 레버(22)가 조작되어도 액추에이터의 동작을 금지하는 게이트 로크 신호를 출력하는 조작 레버 로크(23)와, 유압 회로(55)의 각 부의 압력이나 유압 셔블의 각 부의 상태량을 검출하여 센서 신호를 출력하는 센서군(24)과, 보수 모드를 설정할 때에 조작되는 설정 조작부로서의 보수 모드 설정 스위치(25)를 구비한다. 또한, 엔진 회전수의 목표값을 설정하여 입력하는 엔진 컨트롤 다이알 등의 기기도 접속되어 있다.

제어 컨트롤러(3)는, 후술하는 프로그램을 실행하는 CPU(3a)와, 프로그램이 저장되는 ROM(3b)과, 프로그램의 실행에 이용되는 RAM(3c)과, 인터페이스(3d)와, 불휘발성 메모리(3e)를 구비한다. ROM(3b)은, 전기적으로 재기입 가능한 EEPROM이며, 후술하는 바와 같이 ROM(3b)에 저장되는 프로그램이 정보 컨트롤러(4)에 의해 재기입된다. RAM(3c)에는, 후술하는 NMI 플래그가 보존된다. 불휘발성 메모리(3e)에는 후술하는 미갱신 플래그 및 갱신 프로그램 정보가 저장된다.

정보 컨트롤러(4)는, 후술하는 프로그램을 실행하는 CPU(4a)와, 프로그램이 저장되는 ROM(4b)과, 프로그램의 실행에 이용되는 RAM(4c)과, 인터페이스(4d)를 구비한다.

동작부(50)는, 엔진(51)과, 엔진(51)으로부터 동력이 부여되는 유압 펌프(52 내지 54)와, 유압 회로(55)와, 유압 실린더(56)와, 유압 모터(57)와, 엔진(51)을 제어하는 ECU(58)와, 엔진(51)을 시동하는 셀 모터(59)를 구비한다. 각 펌프로부터 토출되는 압유는, 컨트롤 밸브를 포함하는 유압 회로(55)에 보내지고, 유량이나 방향이 제어되어 유압 실린더(56) 및 유압 모터(57)에 공급된다. 각 펌프의 토출 용량, 및 유압 회로(55)의 컨트롤 밸브는, 제어 컨트롤러(3)에 의해 제어된다. 셀 모터(59)는, 배터리(60)를 전원으로 하여 엔진(51)을 시동한다.

배터리(60)는, 제어 컨트롤러(3), 정보 컨트롤러(4), 통신부(30) 및 셀 모터(59)에 전력을 공급한다. 그 때문에, 이들 기기는, 엔진(51)이 정지하고 있는 상태에서도 동작이 가능하다.

표시 장치(28)는, 예를 들어 액정 디스플레이이며, 모니터 컨트롤러(27)의 동작 명령에 기초하여 오퍼레이터에 정보를 제시한다. 표시 장치(28)에는, 예를 들어 엔진의 회전수, 연료의 잔량, 가동 시간이 표시되고, 후술하는 처리에 의해 프로그램 갱신 통지도 표시된다.

(기능 블록)

도 2는, 제어 컨트롤러(3) 및 정보 컨트롤러(4)가 실행하는 기능을 기능 블록으로서 나타낸 도면이다.

제어 컨트롤러(3)의 CPU(3a)가 실행하는 프로그램이 갖는 기능을 기능 블록으로서 나타낸 것이, 엔진 제어 연산부(31), 펌프 제어 연산부(32) 및 상태 관리부(33)이다.

엔진 제어 연산부(31)는, 오퍼레이터에 의한 도시하지 않은 엔진 컨트롤 다이알에의 조작 입력에 기초하여 엔진(51)의 목표 회전수를 산출하고, ECU(58)에 목표 회전수를 출력한다.

펌프 제어 연산부(32)는, 오퍼레이터에 의한 조작 레버(22)에의 조작 입력 및 센서군(24)으로부터의 각종 센서 신호에 기초하여, 유압 펌프(52 내지 54) 각각의 토출 용량 목표값을 산출하고, 유압 펌프(52 내지 54)의 토출 용량을 목표값으로 하기 위해 신호를 출력한다.

상태 관리부(33)는, 오퍼레이터에 의한 조작 레버(22)에의 조작 입력, 센서군(24)으로부터의 각종 센서 신호 및 정보 컨트롤러(4)로부터의 명령에 기초하여, 유압 셔블(1)의 동작 모드를 천이시킨다. 동작 모드 및 그 천이는 후에 상세하게 설명한다.

정보 컨트롤러(4)의 CPU(4a)가 실행하는 프로그램이 갖는 기능을 기능 블록으로서 나타낸 것이, 이상 판정부(44), 스냅샷 취득부(45) 및 메인터넌스 처리부(46)이다.

이상 판정부(44)는, 유압 셔블(1)이 구비하는 각종 센서의 출력값을 상시 감시하고 있으며, 출력값이 미리 정한 범위를 초과하면 이상이 발생했다고 판단하여, 이상의 발생을 서버(81)에 통지한다. 예를 들어, 이상 판정부(44)는, 배터리(60)의 전압이 소정값 미만까지 저하되었다고 판정하면 이상 발생이라고 판단한다. 본 명세서에서는, 정보 컨트롤러(4)의 이상 판정부(44)는, 배터리 전압에 따라서 제어 컨트롤러(3)가 불휘발성 메모리(3e)에 설정하는 NMI 플래그를 읽어들이고, 프로그램 갱신의 가부를 판단하고 있다.

스냅샷 취득부(45)는, 이상 판정부(44)이 유압 셔블(1)의 동작 이상을 검출하면, 센서군(24)으로부터의 센서 신호 중, 이상이라고 판정한 센서 신호를 서버(81)에 송신한다.

메인터넌스 처리부(46)는, 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 재기입함과 함께, 유압 셔블(1)의 가동 정보를 서버(81)에 송신한다. 메인터넌스 처리부(46)는, 제어 컨트롤러(3)의 상태 관리부(33)에 의해 관리되는 동작 모드의 설정 상태를 판단하는 모드 판단부(46a)와, 갱신 프로그램의 재기입 긴급도를 판단하는 긴급도 판단부(46b)와, 프로그램 재기입 조건이 성립했을 때, 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 저장되어 있는 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입하는 명령을 출력하는 재기입 실행부(46c)를 구비한다. 프로그램의 재기입에 대해서는 후에 상세하게 설명한다.

또한, 서버(81)에 송신된 가동 정보는, 원격지에서 가동 중인 유압 셔블의 가동 상황을 관리 센서에서 모니터링할 때에 이용된다.

서버(81)는, 정보 데이터베이스(82)와, 정보 단말기(83)를 구비한다. 정보 데이터베이스(82)에는, 후술하는 갱신 프로그램, 및 유압 셔블(1)로부터 송신된 가동 정보가 저장된다. 상기 센서 신호는 가동 정보의 일부이다. 갱신 프로그램은, 서버 관리자에 의해 정보 데이터베이스(82)에 적절히 추가된다. 정보 단말기(83)는, CPU, ROM, RAM을 구비하는 컴퓨터이며, 후술하는 프로그램을 실행하여 새롭게 추가된 갱신 프로그램을 정보 컨트롤러(4)에 송신한다. 정보 컨트롤러(4)는, 통신부(30)에서 수신한 갱신 프로그램을 RAM(4c)에 일시적으로 보존한다. 상세한 것은 후술한다.

(동작 모드)

제어 컨트롤러(3)의 상태 관리부(33)가 관리하는, 유압 셔블(1)의 동작 모드를 설명한다.

상태 관리부(33)는, 입력부(20)로부터의 신호 등에 기초하여 유압 셔블(1)의 동작 모드의 설정을 전환한다. 도 3은, 유압 셔블(1)이 취할 수 있는 5개의 동작 모드의 천이를 나타내는 도면이다. 유압 셔블(1)은, 정지 모드(C1), 준비 모드(C2), 보수 모드(C3), 대기 모드(C4), 작업 모드(C5) 중 어느 상태를 취한다.

정지 모드(C1)는, 유압 셔블(1)의 동작이 정지하고 있는 상태이다. 상태 관리부(33)는, 다른 어떤 상태에서라도, 키 스위치(21)가 오프 위치로 설정되면 정지 모드(C1)로 천이시킨다.

준비 모드(C2)는, 키 스위치(21)가 액세서리 위치로 전환되어 있을 때, 즉, 엔진(51)이 동작하고 있지 않고 배터리(60)로부터 공급되는 전력에 의해 보조 기계 등이 동작하는 상태이다. 즉, 준비 모드(C2)에서는, 제어 컨트롤러(3), 정보 컨트롤러(4), 통신부(30), 모니터 컨트롤러(27) 및 표시 장치(28)는 동작 가능하지만 동작부(50)는 동작하지 않는다. 상태 관리부(33)는, 정지 모드(C1)에 있어서 키 스위치(21)가 액세서리 위치로 전환되면 준비 모드(C2)로 천이시킨다.

보수 모드(C3)는, 유압 셔블(1)의 보수 작업을 행하기 위한 모드이다. 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 저장되는 프로그램은, 보수 모드(C3)에 있어서만 재기입 가능이다. 상태 관리부(33)는, 준비 모드(C2)에 있어서 보수 모드 설정 스위치(25)가 눌러지면 보수 모드(C3)로 천이시킨다.

대기 모드(C4)는, 엔진(51)은 동작하고 있지만 조작 레버(22)에 의한 조작을 접수하지 않은 상태이다. 상태 관리부(33)는, 준비 모드(C2)에 있어서 엔진(51)이 시동되면, 또는 작업 모드(C5)에 있어서 조작 레버 로크(23)가 로크 상태로 설정되면 대기 모드(C4)로 천이시킨다. 엔진(51)의 시동은, 키 스위치(21)가 시동 위치까지 조작되는 것보다, 제어 컨트롤러(3)가 셀 모터(59)를 동작시킴으로써 행해진다.

작업 모드(C5)는, 오퍼레이터에 의한 조작 레버(22)의 조작에 기초하여 유압 셔블(1)이 동작하는 상태이다. 상태 관리부(33)는, 대기 모드(C4)에 있어서 조작 레버 로크(23)가 로크 해제 상태로 설정되면 작업 모드(C5)로 천이시킨다.

(서버의 동작)

서버(81)의 동작을 설명한다.

서버(81)의 정보 단말기(83)는, 일정 시간마다 정보 데이터베이스(82)를 읽어들이고, 새로운 갱신 프로그램의 유무를 확인한다. 정보 단말기(83)는, 새로운 갱신 프로그램을 검출하면, 그 갱신 프로그램을 유압 셔블(1)에 송신한다. 유압 셔블(1)의 정보 컨트롤러(4)는, 통신부(30)에서 수신한 갱신 프로그램을 RAM(4c)에 일시 보존한다. 갱신 프로그램이란, 기능 개선 등을 부가한 프로그램이며, 정보 컨트롤러(4)는, 이 갱신 프로그램에서 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 보존되어 있는 프로그램을 재기입하는 실행 명령을 제어 컨트롤러(3)로 출력한다.

도 4는, 유압 셔블(1)에 송신되는 갱신 프로그램을 포함하는 데이터(이하, 갱신 프로그램 정보)의 구조를 나타내는 도면이다. 정보 단말기(83)가 유압 셔블(1)에 송신하는 데이터는, 헤더(D1)와, 긴급도 정보(D2)와, 갱신 프로그램(D3)을 포함한다. 헤더(D1)는, 갱신 프로그램 정보인 것을 나타내는 식별자이다. 긴급도 정보(D2)는, 종전의 프로그램을 당해 갱신 프로그램에 재기입하는 긴급도를 나타낸다. 예를 들어 「1」이 긴급한 것을 나타내고, 「0」이 긴급하지 않은 것을 나타낸다. 긴급도 정보(D2)는 갱신 프로그램과 함께 정보 데이터베이스(82)에 저장된다. 갱신 프로그램(D3)은, 정보 데이터베이스(82)에 저장되는 전술한 갱신 프로그램이다.

(제어 컨트롤러의 동작)

제어 컨트롤러(3)는, 일정 시간마다 배터리(60)의 전압을 감시하고, 소정의 전압 미만을 검지하면 NMI 플래그를 ON으로 설정하고, 소정의 전압 이상을 검지하면 NMI 플래그를 OFF로 설정한다. 후술하는 바와 같이, 정보 컨트롤러(4)는, 프로그램 갱신의 가부를 판단할 때에 이 NMI 플래그를 이용한다.

제어 컨트롤러(3)는, 동작 모드가 보수 모드(C3)인 경우에 정보 컨트롤러(4)로부터 프로그램 갱신 명령 및 갱신 프로그램을 수신하면, ROM(3b)에 보존되어 있는 프로그램을 갱신 프로그램으로 갱신한다.

단, 동작 모드가 보수 모드(C3) 이외의 경우, 예를 들어 준비 모드(C2)나 작업 모드(C5)의 경우에 프로그램 갱신 명령을 수신해도, 프로그램의 갱신을 행하지 않는다. 수신한 갱신 프로그램은 불휘발성 메모리(3e)에 보존한다.

(정보 컨트롤러의 동작)

정보 컨트롤러(4)는, 제어 컨트롤러(3)의 상태 관리부(33)가 관리하는 현재의 동작 모드를 파악한다. 정보 컨트롤러(4)는, 통신부(30)가 서버(81)로부터 갱신 프로그램 정보를 수신하면, 갱신 프로그램을 RAM(4c)에 일시 보존한다. 그리고, 갱신 프로그램 정보에 포함되는 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보인지 여부를 판정함과 함께, 유압 셔블(1)의 동작 모드에 따라서 이하에 케이스 1 내지 3으로서 나타내는 바와 같이 다른 처리를 행한다. 이하에서는, 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보인지 여부를 「긴급도가 높다/낮다」로 표현한다.

<케이스 1>

갱신 프로그램을 수신했을 때의 동작 모드가 보수 모드(C3)이며, 또한 갱신 프로그램의 긴급도가 높으면, 정보 컨트롤러(4)는, 바로 제어 컨트롤러(3)에 갱신 명령과 갱신 프로그램을 송신하여 프로그램의 갱신을 개시시킨다. 갱신 프로그램을 수신했을 때의 동작 모드가 준비 모드(C2)이며, 또한 갱신 프로그램의 긴급도가 높으면, 정보 컨트롤러(4)는, 동작 모드를 보수 모드(C3)로 변경하는 명령과, 갱신 명령과, 갱신 프로그램을 제어 컨트롤러(3)에 송신한다. 제어 컨트롤러(3)는, 동작 모드를 보수 모드(C3)로 변경함과 함께, ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입한다.

<케이스 2>

갱신 프로그램을 수신했을 때의 동작 모드가 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)이며, 또한 수신한 갱신 프로그램의 긴급도가 낮으면, 정보 컨트롤러(4)는, 오퍼레이터에 프로그램 갱신을 통지하여 갱신의 필요 여부를 문의한다.

도 5는, 프로그램 갱신 통지의 일례를 나타내는 도면이다. 표시 장치(28)에는, 주의 환기를 나타내는 삼각의 마크와 함께 프로그램 갱신이 있는 취지(부호 28a), 및 갱신의 적용 필요 여부를 선택하는 버튼(28b)이 표시된다. 정보 컨트롤러(4)는, 오퍼레이터가 갱신을 실행하는 취지, 즉, 도 5의 예에서는 「한다」를 선택하면, 정보 컨트롤러(4)는, 제어 컨트롤러(3)에 프로그램의 갱신을 개시시킨다.

단, 긴급도가 낮은 갱신 프로그램을 수신했을 때의 동작 모드가 준비 모드(C2)인 경우, 정보 컨트롤러(4)는, 긴급도가 높을 때와 같은 동작 모드의 변경을 행하지 않는다. 오퍼레이터가 보수 모드 설정 스위치(25)를 조작하여 보수 모드(C3)로 변경하고, 또한 프로그램 갱신의 의사 표시를 입력하면, 제어 컨트롤러(3)는 프로그램 갱신을 실행한다. 한편, 보수 모드로의 전환을 행한 오퍼레이터가 갱신을 행하지 않는 취지, 즉, 도 5의 예에서는 「하지 않는다」를 선택하면, 정보 컨트롤러(4)는, 프로그램 갱신의 통지를 다음에 행하는 시기에 대하여 문의하고, 그 시기에 다시 통지한다.

<케이스 3>

갱신 프로그램을 수신했을 때의 동작 모드가 대기 모드(C4) 또는 작업 모드(C5)인 경우에는, 정보 컨트롤러(4)는 갱신 프로그램의 긴급도에 관계없이 갱신 프로그램의 통지를 행하지 않고, 다음번 기동 시에 프로그램의 갱신을 통지한다. 이 통지를 위해 불휘발성 메모리(3e)에 보존되는 미갱신 플래그를 이용한다.

즉, 정보 컨트롤러(4)는, 갱신 프로그램 수신 시의 동작 모드가 대기 모드(C4) 또는 작업 모드(C5)인 경우에는, 제어 컨트롤러(3)의 불휘발성 메모리(3e)에 보존되는 미갱신 플래그를 온으로 설정함과 함께, 수신한 갱신 프로그램 정보를 제어 컨트롤러(3)의 불휘발성 메모리(3e)에 보존한다. 그리고 정보 컨트롤러(4)는, 다음번에 준비 모드(C2)로 천이되었을 때, 미갱신 플래그가 온인 것을 인식하면, 수신 완료의 갱신 프로그램 정보가 불휘발성 메모리(3e)에 보존되어 있다고 판단한다. 그리고 정보 컨트롤러(4)는, 불휘발성 메모리(3e)로부터 갱신 프로그램 정보를 읽어들이고, 통신부(30)로부터 그 갱신 프로그램 정보를 수신한 경우와 동일하게 처리를 행한다. 즉, 상기 케이스 1, 케이스 2에서 설명한 처리를 실행한다.

또한, 제어 컨트롤러(3)의 불휘발성 메모리(3e)에는 이미 갱신 프로그램 정보가 보존되어 있기 때문에, 정보 컨트롤러(4)가 갱신 프로그램 정보를 다시 배신하는 것은 필수이지 않다.

또한, 전원 전압의 저하에 의한 프로그램의 갱신 실패를 방지하기 위해서, 정보 컨트롤러(4)는 갱신을 개시시키기 전에 NMI 플래그를 확인하고, NMI 플래그가 온, 즉, 전원 전압이 저하되고 있을 경우에는 프로그램 갱신 명령을 출력하지 않는다. 그리고, 오퍼레이터에 전원 전압의 저하를 통지함과 함께, 미갱신 플래그를 온으로 설정하고, 갱신 프로그램 정보를 제어 컨트롤러(3)의 불휘발성 메모리(3e)에 보존한다.

즉, 서버(81)로부터 갱신 프로그램을 수신했을 때, 정보 컨트롤러(4)는, 동작 모드와 전원 전압 저하 플래그를 읽어들이고, 프로그램 재기입 조건의 성립 유무를 판단한다.

(서버의 동작을 나타내는 흐름도)

이상 설명한 정보 단말기(83)의 동작은, 도 6에서 설명하는 프로그램에 의해 행해진다.

도 6은, 서버(81)의 정보 단말기(83)가 일정 시간마다 실행하는 프로그램의 동작을 나타내는 흐름도이다. 이하에 설명하는 각 스텝의 실행 주체는, 정보 단말기(83)의 CPU이다.

스텝 S201에서는, 정보 데이터베이스(82)를 읽어들이고, 새로운 갱신 프로그램의 유무를 확인하고, 스텝 S202로 진행한다.

스텝 S202에서는, 새로운 갱신 프로그램의 유무를 판단하여, 새로운 갱신 프로그램이 있다고 판단할 경우에는 스텝 S203으로 진행하고, 새로운 갱신 프로그램이 없다고 판단할 경우에는 도 6의 프로그램을 종료한다.

스텝 S203에서는, 새로운 갱신 프로그램과, 그 프로그램의 긴급도 정보를 정보 데이터베이스(82)로부터 읽어들이고, 송신하는 정보인 갱신 프로그램 정보를 작성한다. 다음으로 스텝 S204로 진행한다.

스텝 S204에서는, 스텝 S203에 있어서 작성한 갱신 프로그램 정보를 유압 셔블(1)에 송신하고, 도 6의 프로그램을 종료한다.

(제어 컨트롤러(3)의 동작을 나타내는 흐름도)

도 7은, 제어 컨트롤러(3)에서 실행되는 프로그램의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다. 이하에 설명하는 각 스텝의 실행 주체는, 제어 컨트롤러(3)의 CPU(3a)이다.

제어 컨트롤러(3)는, 스텝 S501에 있어서, 정보 컨트롤러(4)로부터 프로그램 갱신 명령과 갱신 프로그램을 수신했는지 여부를 판단한다. 수신했다고 판단하면, 스텝 S502에 있어서, 현재의 동작 모드가 보수 모드(C3)인지 여부를 판단하여, 긍정되면 스텝 S503으로 진행한다. 스텝 S503에서는, NMI 플래그가 오프인지 여부를 판단하여, 긍정되면 스텝 S504로 진행하고, ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입한다.

스텝 S501 내지 스텝 S503 중 어느 것이 부정되면, 도 7의 프로그램을 종료한다.

(정보 컨트롤러(4)의 동작을 나타내는 흐름도)

도 8은, 메인터넌스 처리부(46)에 의해 실행되는 프로그램의 동작을 나타내는 흐름도이다. 이 프로그램은, 정보 컨트롤러(4)가 기동하면, 즉, 동작 모드가 정지 모드(C1)로부터 준비 모드(C2)로 천이되면 실행을 개시한다. 이하에 설명하는 각 스텝의 실행 주체는, 정보 컨트롤러(4)의 CPU(4a)이다.

스텝 S301에서는, 제어 컨트롤러(3)의 불휘발성 메모리(3e)에 저장되어 있는 미갱신 플래그가 온인지 여부를 판단하여, 온이라고 판단할 경우에는 미갱신 플래그를 오프로 재기입하여 스텝 S303으로 진행하고, 오프라고 판단할 경우에는 스텝 S302로 진행한다. 상술한 바와 같이, 미갱신 플래그는, 수신한 갱신 프로그램에 의한 프로그램 재기입이 완료되었는지 미완료인지를 나타내고 있다. 프로그램 갱신이 미완료인 경우에는 미갱신 플래그가 ON이며, 서버(81)로부터 갱신 프로그램을 수신하지 않고, 갱신 프로그램을 수신했을 때의 처리를 개시한다.

스텝 S302에서는, 통신부(30)가 서버(81)로부터 갱신 프로그램의 통지를 수신했는지 여부, 즉, 갱신 프로그램 정보를 수신했는지 여부를 판단한다. 수신하지 않았다고 판단할 경우에는 스텝 S302에 머무르고, 수신했다고 판단할 경우에는 스텝 S303으로 진행한다.

스텝 S303에서는, 갱신이 긴급한 것인지 여부, 즉, 갱신 프로그램 정보에 포함되는 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보인지 여부를 판단한다. 긴급하다고 판단할 경우에는 스텝 S304로 진행하고, 긴급하지 않다고 판단할 경우에는 스텝 S320으로 진행한다. 이 스텝 S320의 처리는, 후에 도 8을 사용하여 설명한다.

스텝 S304에서는, 유압 셔블(1)의 동작 모드가 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)인지 여부를 판단한다. 동작 모드는 제어 컨트롤러(3)의 상태 관리부(33)의 메모리로 설정되어 있고, 정보 컨트롤러(4)는 그 메모리 내의 데이터를 참조하여 동작 모드를 식별한다. 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)라고 판단할 경우에는 스텝 S305로 진행하고, 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)가 아닌, 즉, 대기 모드(C4) 또는 작업 모드(C5)라고 판단할 경우에는 스텝 S310으로 진행한다.

스텝 S305에서는, 제어 컨트롤러(3)에 기록되어 있는 NMI 플래그가 오프인지 여부, 즉, 배터리(60)의 전압이 정상적인 범위인지 여부를 판단한다. 배터리 전압이 역치 이상이라고 판단된 경우, NMI 플래그는 오프, 배터리 전압이 역치 미만이라고 판단된 경우에는 온이다. NMI 플래그가 오프라고 판단할 경우(배터리 전압이 역치 이상)에는 스텝 S306으로 진행하고, NMI 플래그가 온(배터리 전압이 역치 미만)이라고 판단할 경우에는 스텝 S309로 진행한다.

스텝 S306에서는, 동작 모드가 준비 모드(C2)인지 여부를 판단한다. 준비 모드(C2)라고 판단하면 스텝 S307로 진행하고, 준비 모드(C2)가 아닌, 즉, 보수 모드(C3)라고 판단하면, 보수 모드(C3)로 이행시킬 필요가 없으므로 스텝 S308로 진행한다.

스텝 S307에서는, 제어 컨트롤러(3)의 상태 관리부(33)에 보수 모드(C3)로 이행하는 명령을 출력하고, 스텝 S308로 진행한다.

스텝 S308에서는, 제어 컨트롤러(3)에 프로그램 갱신 명령과 갱신 프로그램을 송신하여 도 8의 프로그램을 종료한다.

스텝 S309에서는, 모니터 컨트롤러(27)를 사용하여 배터리의 전압이 저하되고 있는 취지를 오퍼레이터에 통지시켜, 스텝 S310으로 진행한다.

스텝 S310에서는, 미갱신 플래그를 온으로 설정함과 함께, 수신한 갱신 프로그램 정보를 플래시 메모리에 보존하고, 도 8의 프로그램을 종료한다.

(도 8의 스텝 S320의 서브루틴)

도 9는, 도 8의 스텝 S320, 즉, 수신한 갱신 프로그램 정보에 포함되는 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보가 아닌 경우에 실행되는 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.

스텝 S321에서는, 유압 셔블(1)의 동작 모드가 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)인지 여부를 판단한다. 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)라고 판단할 경우에는 스텝 S322로 진행하고, 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)가 아닌, 즉, 대기 모드(C4) 또는 작업 모드(C5)라고 판단할 경우에는 스텝 S328로 진행한다.

스텝 S322에서는, 모니터 컨트롤러(27)를 사용하여 표시 장치(28)에 프로그램 갱신 통지, 예를 들어 「갱신 프로그램이 있습니다. 준비 모드(C2)인 경우에는 보수 모드(C3)로 전환해주세요. 」라는 문자열을 표시시켜, 스텝 S323으로 진행한다.

스텝 S323에서는, 유압 셔블(1)의 동작 모드가 보수 모드(C3)인지 여부를 판단한다. 보수 모드(C3)라고 판단할 경우에는 스텝 S324로 진행하고, 보수 모드(C3)가 아니라고 판단할 경우에는 스텝 S323에 머무른다.

스텝 S324에서는, 모니터 컨트롤러(27)를 사용하여 표시 장치(28)에 프로그램 갱신의 필요 여부를 문의하는 표시, 예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이 「업데이트를 한다/하지 않는다」라는 문자열을 표시시킨다. 그리고, 오퍼레이터가 업데이트, 즉, 갱신을 긍정하는 취지의 입력, 예를 들어 「한다」를 선택하는 입력을 행하였다고 판단하면 스텝 S325로 진행하고, 오퍼레이터가 갱신을 부정하는 취지의 입력, 예를 들어 「하지 않는다」를 선택하는 입력을 행했다고 판단하면 스텝 S329로 진행한다.

스텝 S325에서는, NMI 플래그가 오프인지 여부, 즉, 배터리(60)의 전압이 정상적인 범위인지 여부를 판단한다. NMI 플래그가 오프라고 판단할 경우에는 스텝 S326으로 진행하고, NMI 플래그가 온이라고 판단할 경우에는 스텝 S327로 진행한다.

스텝 S326에서는, 제어 컨트롤러(3)에 프로그램 갱신 명령 및 갱신 프로그램을 송신하여 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)의 프로그램 갱신을 실행시켜, 도 9의 서브루틴을 종료한다.

스텝 S327에서는, 모니터 컨트롤러(27)를 사용하여 배터리의 전압이 저하되고 있는 취지를 오퍼레이터를 향해 통지시켜, 스텝 S328로 진행한다.

스텝 S328에서는, 미갱신 플래그를 온으로 설정함과 함께, 수신한 갱신 프로그램 정보를 불휘발성 메모리(3e)에 보존하고, 도 9의 서브루틴을 종료한다.

스텝 S324에 있어서 갱신을 부정하는 선택이 행해진 경우, 예를 들어 도 5의 「하지 않는다」가 선택되었을 때에 실행되는 스텝 S329에서는, 모니터 컨트롤러(27)를 사용하여 표시 장치(28)에 다음번 통지를 행하는 시기의 후보, 예를 들어 「재통지 시기를 선택해주세요: 10분 후/30분 후/1시간 후/3시간 후」를 표시시켜, 스텝 S330으로 진행한다.

스텝 S330에서는, 오퍼레이터가 도시하지 않은 버튼 등을 사용하여 표시 장치(28)에 표시된 어느 후보를 선택했는지 여부를 판단한다. 선택했다고 판단할 경우에는 스텝 S331로 진행하고, 선택하지 않았다고 판단할 경우에는 스텝 S330에 머무른다.

스텝 S331에서는, 일정 시간, 예를 들어 1초 대기하여 스텝 S332로 진행한다.

스텝 S332에서는, 현재 시각이 스텝 S330에 있어서 선택된 다음번 통지 시기에 해당하는지 여부를 판단하여, 해당한다고 판단할 경우에는 스텝 S324로 진행하고, 해당하지 않는다고 판단할 경우에는 스텝 S331로 복귀된다.

상술한 제1 실시 형태에 의하면, 다음 작용 효과가 얻어진다.

(1) 정보 컨트롤러(4)는, 유압 셔블(1)에 탑재되는 본 발명의 프로그램 재기입 장치이다. 정보 컨트롤러(4)는, 차량 탑재 컨트롤러인 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 재기입하는 처리를 실행하는 메인터넌스 처리부(46)를 구비한다.

메인터넌스 처리부(46)는, 유압 셔블(1)의 동작 모드에 대해서, 프로그램의 재기입이 가능하고, 유압 실린더(56)나 유압 모터(57)의 동작이 금지되는 보수 모드, 프로그램의 재기입 및 유압 실린더(56)나 유압 모터(57)의 동작이 금지되는 준비 모드, 및 프로그램의 재기입이 금지되어 유압 실린더(56)나 유압 모터(57)의 동작이 허가되는 작업 모드 중 어느 동작 모드인지를 판단하는 모드 판단부(46a)와, 프로그램 재기입의 긴급도를 판단하는 긴급도 판단부(46b)와, 모드 판단부(46a)에서 판단한 동작 모드가 준비 모드이며, 또한 긴급도 판단부(46b)에서 긴급도가 높다고 판단되어 있으며, 또한 배터리(60)의 전압이 소정값 이상인 경우에, 동작 모드를 보수 모드로 변경하여 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입하는 명령을 출력하는 재기입 실행부(46c)를 구비한다.

정보 컨트롤러(4)를 이렇게 구성하였으므로, 준비 모드에서 긴급도가 높은 갱신 프로그램을 수신했을 때, 보수 모드로 변경하여 지체없이 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 갱신할 수 있어, 프로그램 갱신이 신속히 행해진다.

(2) 유압 셔블(1)은, 보수 모드를 설정하는 보수 모드 설정 스위치(25)를 구비하고 있다. 모드 판단부(46a)가 준비 모드를 판단하고, 또한 긴급도 판단부(46b)가 긴급도가 낮다고 판단했을 때, 보수 모드 설정 스위치(25)에 의해 보수 모드가 설정되고, 또한 갱신을 행하는 의사 표시를 유저가 입력했다고 판단되면, 재기입 실행부(46c)는 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 저장되어 있는 프로그램을 재기입한다.

준비 모드에서 긴급도가 낮은 갱신 프로그램을 수신했을 때, 오퍼레이터가 보수 모드로 변경하고, 또한 프로그램 갱신의 의사 표시를 입력하면, 지체없이 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 갱신할 수 있어, 프로그램 갱신이 신속히 행해진다.

(3) 실시 형태의 프로그램 재기입 장치는, 제어 컨트롤러(3)와는 다른 처리 장치인 정보 컨트롤러(4)에서 프로그램을 갱신하도록 구성하고 있다. 제어 컨트롤러(3)는, 메인터넌스 처리부(46)로부터 갱신 명령을 수신했을 때, 동작 모드가 보수 모드인 것을 판단한 후에 갱신 프로그램으로 프로그램을 갱신하도록 하였다.

따라서, 동작 모드를 제어 컨트롤러(3)측에서 관리하는 제1 실시 형태의 경우이며, 정보 컨트롤러(4)가 갱신의 가부를 판단할 때에 사용하는 동작 모드와, 제어 컨트롤러(3)측에서 관리하는 동작 모드가 동기하고 있지 않은 경우에도, 보수 모드일 때에만 프로그램 갱신이 실행되므로, 유압 셔블의 작업에 지장을 초래하는 일이 없다.

(4) 메인터넌스 처리부(46)는, 갱신 프로그램 및 갱신 프로그램의 갱신 긴급도를 나타내는 신호를 수신하는 통신부, 즉, 인터페이스(4d)를 구비한다. 메인터넌스 처리부(46)는, 통신부가 수신하는 긴급도 정보(D2)를 나타내는 신호에 기초하여 긴급도를 판단한다.

그 때문에, 메인터넌스 처리부(46)는 갱신하는 프로그램의 긴급도를 미리 기억할 필요가 없고, 갱신하는 프로그램과 함께 수신한 긴급도 정보(D2)에 의해 긴급도를 판단할 수 있다.

(5) 유압 셔블(1)은, 동작 모드를 관리하는 상태 관리부(33)를 구비한다. 메인터넌스 처리부(46)는, 상태 관리부(33)의 출력에 기초하여 동작 모드를 판단한다.

그 때문에, 메인터넌스 처리부(46)가 유압 셔블(1)의 동작 모드를 관리할 필요가 없어, 처리가 간편하다.

(변형예 1)

상술한 제1 실시 형태에서는, 상태 관리부(33)를 제어 컨트롤러(3)에 구비하도록 하였지만, 제어 컨트롤러(3)에 구비한 상태 관리부(33)를 정보 컨트롤러(4)에 구비하도록 해도 된다. 이 경우에는, 제어 컨트롤러(3)는, 입력부(20)로부터의 입력을 정보 컨트롤러(4)에 송신한다.

도 10은, 변형예 1에 있어서의 제어 컨트롤러(3) 및 정보 컨트롤러(4)의 기능 블록도이다. 제어 컨트롤러(3A)는, 엔진 제어 연산부(31)와, 펌프 제어 연산부(32)를 구비한다. 정보 컨트롤러(4A)는, 상태 관리부(43)와, 이상 판정부(44)와, 스냅샷 취득부(45)와, 메인터넌스 처리부(46)를 구비한다. 각 기능 블록의 동작은 제1 실시 형태와 동일하다.

이 변형예 1에 의하면, 제1 실시 형태의 (1) 내지 (4)의 작용 효과에 더하여, 다음 작용 효과가 얻어진다.

(1) 정보 컨트롤러(4A)는, 건설 기계의 동작 모드를 관리하는 상태 관리부(43)를 구비한다. 재기입 제어부, 즉, 메인터넌스 처리부(46)는, 상태 관리부(43)의 출력에 기초하여 동작 모드를 판단한다.

그 때문에, 메인터넌스 처리부(46)는, 제어 컨트롤러(3)와의 통신을 행하지 않고 유압 셔블(1)의 동작 모드를 판단할 수 있으므로, 신속한 처리가 가능해진다.

(변형예 2)

상술한 제1 실시 형태에서는, 정보 컨트롤러(4)는, 미갱신 플래그가 온인 경우에 서버(81)로부터 갱신 프로그램을 수신했을 때와 동일한 처리를 행하였다(도 8의 스텝 S301: "예"→스텝 S303). 그러나, 미갱신 플래그가 온인 경우에는, 불휘발성 메모리(3e)에 보존되어 있는 갱신 프로그램의 긴급도에 관계없이, 긴급도가 높은 경우와 동일한 처리를 행해도 된다. 즉, 도 8에 있어서 스텝 S301에 있어서 긍정 판단이 되었을 경우에 스텝 S304로 진행하도록 해도 된다.

또한, 정보 컨트롤러(4)가 미갱신 플래그의 처리를 행하지 않고, 제어 컨트롤러(3)가 미갱신 플래그의 처리를 행해도 된다. 예를 들어, 제어 컨트롤러(3)가 정지 모드(C1)로부터 준비 모드(C2)로 전환되었다고 판단하고, 또한 미갱신 플래그가 온인 경우에 불휘발성 메모리(3e)에 보존되어 있는 갱신 프로그램을 사용하여 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 프로그램을 재기입해도 된다. 이 경우에, 제어 컨트롤러(3)의 동작은 다음 도 11에 의해 나타내어진다.

도 11은, 변형예 2에 있어서 제어 컨트롤러(3)에 의해 실행되는 프로그램의 동작을 나타내는 흐름도이다. 제1 실시 형태의 도 7과 동일한 처리에는 동일한 스텝 번호를 붙이고 설명을 생략한다. 이하에 설명하는 각 스텝의 실행 주체는, 제어 컨트롤러(3)의 CPU(3a)이다.

스텝 S551에 있어서, 동작 모드가 정지 모드로부터 준비 모드로 전환된 것인지 여부를 판단하여, 긍정 판단되면 스텝 S552로 진행하고, 미갱신 플래그가 온인지 여부를 판정하는, 스텝 S552가 긍정되면, 스텝 S504로 진행하고, ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입한다.

스텝 S551 또는 스텝 S552가 부정 판단되면 스텝 S501로 진행하고, 제1 실시 형태와 동일한 처리를 행한다.

이 변형예 2에 의하면, 제1 실시 형태의 (1) 내지 (4)의 작용 효과에 더하여, 다음 작용 효과가 얻어진다.

(1) 작업 모드에서 갱신 프로그램을 수신했을 때는, 긴급도에 관계없이, 이어서 준비 모드로 전환되었을 때에 프로그램 갱신하도록 하였다. 즉, 이러한 프로그램 재기입 장치에 있어서, 재기입 실행부(46c)는, 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입할 때, 모드 판단부(46a)에서 작업 모드가 판단되고 있을 때, 긴급도의 고저에 무관하게 프로그램 갱신을 행하지 않고, 이어서 준비 모드로 전환되었을 때, 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입한다.

작업 모드 중에 갱신 프로그램이 배신되었을 때라도, 다음번의 유압 셔블 시동 시에 제어 컨트롤러(3)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 확실하게 갱신할 수 있어, 갱신 실행을 잊어버리는 것을 방지할 수 있다.

(기타 변형예)

상술한 제1 실시 형태를 이하와 같이 변형되어도 된다.

(1) NMI 플래그는 정보 컨트롤러(4)의 RAM(4c)에 기억해도 된다. 즉, NMI 플래그는, 정보 컨트롤러(4)의 메인터넌스 처리부(46)가 액세스 가능한 기억 영역에 보존되면 된다.

(2) 정보 컨트롤러(4)에 불휘발성 메모리를 구비하고, 그 불휘발성 메모리에 미갱신 플래그를 기억하도록 해도 된다. 즉, 미갱신 플래그는, 정보 컨트롤러(4)의 메인터넌스 처리부(46)가 액세스 가능하고, 유압 셔블(1)이 정지 모드로 이행해도 정보가 유지되는 기억 영역에 보존되면 된다.

(3) 메인터넌스 처리부(46)가 제어 컨트롤러(3)의 프로그램 재기입 명령을 출력하는 기능을 구비하지 않고, 다른 장치가 그 기능을 구비해도 된다. 즉, 유압 셔블이 제어 컨트롤러(3)나 정보 컨트롤러(4)와는 다른 프로그램 재기입 기능을 갖는 컨트롤러를 구비해도 되고, 프로그램 재기입 명령의 출력 기능을 제어 컨트롤러(3)에 실장하도록 구성해도 된다.

(4) 메인터넌스 처리부(46)는, 제어 컨트롤러(3) 이외의 차량 탑재 컨트롤러의 프로그램을 재기입해도 된다. 이 경우에는, 서버(81)로부터 수신하는 갱신 프로그램 정보에 재기입 대상으로 하는 기기의 식별 정보가 포함되고, 메인터넌스 처리부(46)가 그 식별자에 기초하여 프로그램을 재기입 대상으로 하는 기기를 특정하여, 상술한 처리에 의해 프로그램을 재기입한다.

(5) 본 발명이 적용되는 대상은 유압 셔블에 한정되지 않는다. 적어도 다음 3개의 동작 모드를 갖는 건설 기계에 적용할 수 있다. 즉, 3개의 동작 모드란, 프로그램의 재기입이 허가되며, 또한 액추에이터의 동작이 금지되는 보수 모드와, 프로그램의 재기입 및 액추에이터의 동작이 금지되는 준비 모드와, 프로그램의 재기입이 금지되지만 액추에이터의 동작이 허가되는 작업 모드이다.

(6) 정보 컨트롤러(4)가 통신부(30)의 기능을 구비하고, 정보 컨트롤러(4)가 서버(81)와 통신을 행해도 된다.

(7) 메인터넌스 처리부(46)는 NMI 플래그를 참조하지 않고, 프로그램의 재기입 지시를 받은 제어 컨트롤러(3)가 NMI 플래그를 참조하고, 재기입의 가부를 판단해도 된다.

(8) 유압 셔블(1)을 구성하는 기기 사이에서, 갱신 프로그램 정보에 포함되는 긴급도 정보(D2)에 관한 정보를 전달할 때에, 통신 프로토콜에서 미리 정해진 식별자를 이용해도 된다. 예를 들어, CAN에 있어서의 CANID나 TCP·UDP에 있어서의 포트 번호를 식별자로서 이용하고, 이 식별자와 긴급도의 대응을 미리 정해두고, CANID나 포트 번호를 사용하여 긴급도 정보를 전달해도 된다.

(9) 메인터넌스 처리부(46)는, 준비 모드에서 긴급도가 낮은 갱신 프로그램을 수신했을 때, 수동으로 보수 모드로 전환하며, 또한 갱신을 행하는 의사를 입력했을 때에 프로그램이 갱신되는 것으로 하였다. 그러나, 준비 모드에서 긴급도가 낮은 갱신 프로그램을 수신했을 때, 수동으로 보수 모드로 전환하는 조작만으로 프로그램 갱신을 행해도 된다. 즉, 보수 모드로의 전환이 의사 표시 입력이라고 간주하여 프로그램 갱신해도 된다. 이러한 변형예에서는, 긴급도가 낮은 갱신 프로그램이어도, 유저의 판단으로 프로그램을 신속히 갱신할 수 있다.

(10) 제1 실시 형태의 재기입 실행부(46c)는, 모드 판단부(46a)에서 판단한 동작 모드가 준비 모드이며, 또한 긴급도 판단부(46b)에서 긴급도가 높다고 판단되어 있으며, 또한 배터리(60)의 전압이 소정값 이상인 경우에, 동작 모드를 보수 모드로 변경하여 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입하는 명령을 출력하도록 구성하였다. 그러나, 재기입 실행부(46c)가, 모드 판단부(46a)에서 판단한 동작 모드가 준비 모드이며, 또한 긴급도 판단부(46b)에서 긴급도가 높다고 판단되어 있는 경우에, 동작 모드를 보수 모드로 변경하여 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)의 프로그램을 갱신 프로그램으로 재기입하는 명령을 출력하도록 구성해도 된다. 즉, 배터리(60)의 전압 상태를 가미하지 않아도 된다.

(제2 실시 형태)

도 12 내지 도 13을 참조하여, 본 발명에 따른 건설 기계의 프로그램 재기입 장치인 정보 컨트롤러를 포함하는 프로그램 재기입 장치의 제2 실시 형태를 설명한다. 이하의 설명에서는, 제1 실시 형태와 동일한 구성 요소에는 동일한 부호를 부여하여 상위점을 주로 설명한다. 특별히 설명하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시 형태와 동일하다. 본 실시 형태는, 주로, 긴급도의 고저뿐만 아니라 속성의 동일과 상이를 평가하는 점에서, 제1 실시 형태와 상이하다.

제2 실시 형태는, 정보 컨트롤러(4)의 ROM(4b)에 저장되는 프로그램의 동작이 제1 실시 형태와 상이하다. 즉, 메인터넌스 처리부(46)의 동작이, 제1 실시 형태와 상이하다. 또한, 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에는 추가로, 속성 정보가 저장된다.

속성 정보란 유압 셔블(1)의 속성을 나타내는 정보이며, 구성 속성 정보 또는 비구성 속성 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 구성 속성 정보란, 유압 셔블(1)의 구성에 기초하는 속성 정보이며, 예를 들어 붐의 길이나 엔진의 배기량, 형식 번호 등이다. 비구성 속성 정보란, 유압 셔블(1)의 구성 이외에 기초하는 속성 정보이며, 예를 들어 유압 셔블(1)의 발송지, 구입자 등이다.

제2 실시 형태는, 정보 데이터베이스(82)에 저장되는 정보, 및 서버(81)로부터 유압 셔블(1)에 송신되는 데이터의 구조도 제1 실시 형태와 상이하다.

(데이터의 구조)

도 12는, 제2 실시 형태에 있어서의 갱신 프로그램 정보의 구조를 나타내는 도면이다. 제2 실시 형태에 있어서의 갱신 프로그램 정보는, 헤더(D1)와, 긴급도 정보(D2)와, 갱신 프로그램(D3)과, 속성 정보(D4)를 포함한다. 헤더(D1), 긴급도 정보(D2), 갱신 프로그램(D3)은 제1 실시 형태와 동일하다. 속성 정보(D4)는, 정보 컨트롤러(4)의 ROM(4b)에 저장되는 속성 정보와 동종의 정보이다. 속성 정보(D4)는, 프로그램, 긴급도 정보와 함께 정보 데이터베이스(82)에 저장된다.

서버(81)의 관리자는, 정보 데이터베이스(82)에 저장하는 속성 정보를 예를 들어 다음과 같이 결정한다. 즉, 새로운 갱신 프로그램의 특징에 기초하여, 그 갱신 프로그램에 신속히 재기입할 수 있어야 할 특정한 속성을 결정한다. 예를 들어, 특정한 기후 조건을 갖는 나라, 예를 들어 X국에서만 발생할 가능성이 있는 문제를 해소한 갱신 프로그램에 대해서는, 속성 정보(D4)를 “발송지=X국"으로 한다.

(메인터넌스 처리부의 동작)

메인터넌스 처리부(46)는, 제1 실시 형태에 있어서의 처리에 더하여, 이하의 처리를 행한다. 즉, 수신한 갱신 프로그램 정보에 포함되는 속성 정보(D4)가 ROM(4b)에 저장되는 속성 정보와 일치하면, 긴급도 정보(D2)의 값에 관계없이 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보인 경우의 처리를 행한다. 따라서, 메인터넌스 처리부(46)가 속성 일치 판단부로서 기능한다.

(정보 컨트롤러의 동작을 나타내는 흐름도)

도 13의 흐름도에 나타내는 프로그램은, 제1 실시 형태에 있어서의 도 8의 흐름도에 나타내는 프로그램 대신에, 제2 실시 형태에 있어서 메인터넌스 처리부(46)가 실행하는 처리 수순을 나타내는 것이다. 도 8과 동일한 처리에는 동일한 스텝 번호를 붙이고 설명을 생략한다.

스텝 S303에 있어서 긴급도가 낮다고 판정될 때는 스텝 S303A로 진행한다. 스텝 S303A에서는, 갱신 프로그램 정보에 포함되는 속성 정보(D4)와, ROM(3b)에 저장되는 속성 정보가 일치하는지 여부를 판단한다. 일치한다고 판단하면 스텝 S304로 진행하고, 일치하지 않는다고 판단하면 스텝 S320으로 진행한다.

즉, 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보가 아닌 경우에도, 속성이 일치하면 긴급도 정보(D2)가 긴급을 나타내는 정보였던 경우와 동일한 처리를 행한다. 예를 들어, 상술한 바와 같이 프로그램의 속성에 “발송지=X국"이 포함되며, 또한 건설 기계의 속성에도 “발송지=X국"이 포함되는 경우이며, 동작 모드가 보수 모드(C3) 또는 준비 모드(C2)이며 NMI 플래그가 오프이면 프로그램 갱신을 행한다.

상술한 제2 실시 형태에 의하면, 다음 작용 효과가 얻어진다.

(1) 유압 셔블(1)은, 당해 유압 셔블(1)의 속성이 저장되는 기억부, 즉, ROM(3b)을 구비한다. 정보 컨트롤러(4)는, 갱신 프로그램 및 갱신 프로그램의 속성을 나타내는 신호를 수신하는 수신부, 즉, 인터페이스(4d)를 구비한다. 메인터넌스 처리부(46)는, ROM(3b)에 저장되는 당해 유압 셔블(1)의 속성과 갱신하는 프로그램의 속성, 즉, 속성 정보(D4)가 일치하면, 긴급도가 높다고 판단한 경우와 동일한 처리를 실행한다.

그 때문에, 제1 실시 형태에서 설명한 긴급도 정보(D2)가 낮은 프로그램이어도, 속성 정보(D4)에 기초하여 특정한 속성을 갖는 기기에 있어서의 프로그램 갱신을 신속히 행할 수 있다.

(제2 실시 형태의 변형예)

제2 실시 형태는, 이하와 같이 변형되어도 된다.

(1) 속성은 제어 컨트롤러(3)의 ROM(3b)에 저장되었지만, 정보 컨트롤러(4)의 ROM(4b)에 저장되어도 된다.

(2) 속성은, ROM(3b)에 미리 저장될 뿐만 아니라, 원격지로부터 재기입 가능이어도 되고, 센싱한 정보를 사용하여 자동으로 재기입 가능이어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 시스템을 사용하여 유압 셔블(1)이 동작하고 있는 나라나 지역을 특정하고, 이것을 속성으로서 ROM(3b)에 저장해도 된다.

(3) 속성 정보(D4)에 복수의 속성이 포함되고, ROM(3b)에 저장되는 속성이 속성 정보(D4)의 속성에 포함됨으로써, 속성이 일치한다고 판단해도 된다. 예를 들어, 속성 정보(D4)의 속성이 “발송지=X국, Y국, Z국"일 경우에, ROM(3b)에 저장되는 속성이 “발송지=X국"이면, 속성이 일치한다고 판단해도 된다.

(4) ROM(3b), 및 속성 정보(D4)에는 복수의 종류의 속성이 저장되어도 된다. 그 경우에는, 어느 속성이 일치하는 것에 의해 속성의 일치를 판단해도 되고, 모든 종류의 속성 일치에 의해 속성의 일치를 판단해도 된다. 예를 들어, 속성 정보(D4)의 속성이 “발송지=X국, 붐 길이: 5.5m 이상"일 경우에, ROM(3b)에 저장되는 속성이 “발송지=Z국, 붐 길이: 7m"이면, 붐 길이의 속성 조건을 만족시킴으로써 속성이 일치한다고 판단해도 되고, 발송지의 속성이 다르기 때문에 속성이 일치하지 않는다고 판단해도 된다.

상술한 각 실시 형태 및 변형예는, 각각 조합해도 된다.

상기에서는, 각종 실시 형태 및 변형예를 설명하였지만, 본 발명은 이들 내용에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 생각되는 기타 형태도 본 발명의 범위 내에 포함된다.

1 … 유압 셔블(건설 기계)
3 … 제어 컨트롤러(차량 탑재 컨트롤러)
3e … 불휘발 메모리(기억부)
4 … 정보 컨트롤러(프로그램 재기입 장치)
4d … 인터페이스(통신부)
33, 43 … 상태 관리부
46 … 메인터넌스 처리부(재기입 제어부)
C2 … 준비 모드
C3 … 보수 모드
C5 … 작업 모드
100 … 프로그램 재기입 시스템

Claims

서버와 통신 회선을 통해 접속되어, 엔진 및 액추에이터를 구비한 건설 기계이며,
상기 건설 기계의 동작을 제어하는 차량 탑재 컨트롤러와,
상기 차량 탑재 컨트롤러와 접속되어, 상기 차량 탑재 컨트롤러의 프로그램을 재기입하는 갱신 명령 및 갱신 프로그램을 상기 차량 탑재 컨트롤러로 송신하는 프로그램 재기입 장치와,
상기 차량 탑재 컨트롤러에 접속되어, 오퍼레이터의 조작에 따른 조작 신호를 상기 차량 탑재 컨트롤러에 입력하는 입력부와,
전력을 공급하는 배터리를 구비하고,
상기 입력부는,
상기 오퍼레이터에 의해, 오프 위치 혹은 액세서리 위치 혹은 시동 위치로 전환 조작되는 키 스위치와,
상기 건설 기계의 동작 모드를, 상기 액추에이터의 동작을 금지하고 상기 건설 기계의 보수 작업을 행하기 위한 보수 모드로 하기 위해, 상기 오퍼레이터에 의해 눌려지는 보수 모드 설정 스위치를 포함하고,
상기 차량 탑재 컨트롤러는,
상기 키 스위치의 위치가 상기 액세서리 위치이며, 또한 상기 보수 모드 설정 스위치가 눌려 있지 않은 경우에, 상기 엔진이 동작하지 않아 상기 액추에이터의 동작이 금지되고, 상기 배터리로부터 공급되는 전력에 의해 상기 차량 탑재 컨트롤러 및 상기 프로그램 재기입 장치가 동작하는 준비 모드로 설정하고,
상기 준비 모드에 있어서 상기 보수 모드 설정 스위치가 눌려진 경우에, 상기 보수 모드로 설정하고,
상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드로 설정되어 있는 경우에는, 상기 프로그램 재기입 장치로부터 상기 갱신 명령 및 상기 갱신 프로그램을 수신해도, 보존되어 있는 프로그램의 갱신을 행하지 않고,
상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 보수 모드로 설정되어 있는 경우에는, 상기 프로그램 재기입 장치로부터 상기 갱신 명령 및 상기 갱신 프로그램을 수신하면, 보존되어 있는 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 갱신하고,
상기 프로그램 재기입 장치는,
상기 서버로부터 송신되는 상기 갱신 프로그램이, 재기입의 긴급도가 높은지 여부를 판단하고,
상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드이며, 또한 상기 재기입의 긴급도가 높다고 판단한 경우에는, 상기 보수 모드 설정 스위치가 눌려져 있지 않아도 상기 건설 기계의 동작 모드를 상기 준비 모드로부터 상기 보수 모드로 변경하는 명령과, 상기 갱신 명령과, 상기 갱신 프로그램을 상기 차량 탑재 컨트롤러로 송신하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 프로그램 재기입 장치에서 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드이며, 또한 상기 재기입의 긴급도가 낮다고 판단되어 있는 경우에, 상기 오퍼레이터가 상기 보수 모드 설정 스위치를 누르고, 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드로부터 상기 보수 모드로 전환되면, 상기 차량 탑재 컨트롤러는, 보존되어 있는 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 재기입하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 입력부는,
상기 오퍼레이터의 조작에 따른 상기 액추에이터의 조작 명령을 출력하는 조작 레버와,
상기 엔진이 동작하고 있는 상태에서 상기 오퍼레이터에 의해 상기 조작 레버가 조작되어도 상기 액추에이터의 동작을 금지하는 게이트 로크 신호를 출력하는 조작 레버 로크를 포함하고,
상기 차량 탑재 컨트롤러는,
상기 준비 모드에 있어서 상기 키 스위치의 위치가 상기 시동 위치로 조작되어 상기 엔진이 시동한 경우, 또는 상기 엔진이 동작하고 있는 상태에 있어서 상기 조작 레버 로크가 로크 상태로 설정된 경우에, 상기 엔진은 동작하고 있지만 상기 조작 레버에 의한 조작을 접수하지 않아 상기 액추에이터의 동작이 금지되는 작업 모드로 설정하고,
상기 프로그램 재기입 장치에서 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 작업 모드라고 판단되어 있는 경우에는, 상기 재기입의 긴급도의 고저에 무관하게 프로그램 갱신을 행하지 않고, 이어서 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드로 전환되었을 때에, 보존되어 있는 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 재기입하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 차량 탑재 컨트롤러는,
상기 프로그램 재기입 장치로부터 상기 차량 탑재 컨트롤러의 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 재기입하는 갱신 명령을 수신하면, 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 보수 모드인 것을 판단한 후에, 보존되어 있는 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 재기입하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 프로그램 재기입 장치는,
상기 갱신 프로그램 및 상기 갱신 프로그램의 속성을 나타내는 속성 신호를 수신하고,
상기 건설 기계의 속성과 상기 갱신 프로그램의 속성이 일치하는지 여부를 판단하고,
상기 차량 탑재 컨트롤러는,
상기 프로그램 재기입 장치에서 상기 건설 기계의 동작 모드가 상기 준비 모드이며, 또한 상기 건설 기계의 속성과 상기 갱신 프로그램의 속성이 일치한다고 판단되어 있는 경우에, 상기 건설 기계의 동작 모드를 상기 보수 모드로 전환하고, 보존되어 있는 프로그램을 상기 갱신 프로그램으로 재기입하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.