CN107923149B - 工程机械 - Google Patents

Abstract

程序的可改写条件因程序的紧急度而不同。改写车载控制器的程序的工程机械的改写装置具有：模式判断部，其针对工程机械的动作模式判断是否是维修模式、准备模式以及作业模式中的某一种动作模式，其中，该维修模式是可进行程序的改写、禁止执行机构的动作的模式，该准备模式是禁止程序的改写和执行机构的动作的模式，该作业模式是禁止程序的改写、允许执行机构的动作的模式；紧急度判断部，其针对更新程序判断程序改写的紧急度；以及改写执行部，在改写程序时，在动作模式为准备模式，并且判断出紧急度高的情况下，该改写执行部将动作模式切换为维修模式并改写程序。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及一种工程机械的程序改写装置。

背景技术

工程机械具有多个用于控制车身的控制器，而存储在各控制器的程序在出货之后有时需要改写。在该情况下，也可以是服务人员前往工程机械的设置场所进行程序的改写作业、更换已改写的控制器的作业，但是时间和费用方面存在问题。

因此，优选的是，借助卫星通信从服务器将程序传送到工程机械，从而无需服务人员到场更新程序。但是，需要监控车身是否处于可改写的状态的系统、对应改写中意料之外的动作的机构。例如，在专利文献1中，公开一种在程序的改写处理时事先检查车辆状态以判断是否可进行程序的改写的构造。

但是，对于程序的改写而言，并非一律要求进行改写的迅速性，既存在应该尽早改写的程序、即紧急度高的程序，也存在不要求尽早改写的程序、即紧急度低的程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-199493号公报

发明内容

对于专利文献1记载的发明而言，不考虑要改写的程序的紧急度，而是无关程序的紧急度一律地设定程序的可改写条件。

本发明的第一技术方案的工程机械的程序改写装置具有：模式判断部，其针对工程机械的动作模式判断是否是维修模式、准备模式以及作业模式中的某一种动作模式，其中，该维修模式是能够进行程序的改写、禁止执行机构的动作的模式，该准备模式是禁止程序的改写和执行机构的动作的模式，该作业模式是禁止程序的改写、允许执行机构的动作的模式；紧急度判断部，其判断程序改写的紧急度；以及改写执行部，在利用模式判断部判断出动作模式为准备模式，并且利用紧急度判断部判断为紧急度高的情况下，该改写执行部将动作模式切换为维修模式并改写程序。

发明效果

采用本发明，在除了维修模式以外不允许程序更新的工程机械中，在准备模式设定中发布了紧急度高的更新程序的情况下，能够将动作模式从准备模式切换为维修模式并改写程序。即、能够无延迟地执行紧急度高的程序的改写。

附图说明

图1是表示程序改写系统100的构成的图。

图2是调整控制器3和信息控制器4的功能框图。

图3是动作模式的变化图。

图4是表示传送到液压挖掘机1的数据的构造的图。

图5是表示程序更新通知的一例的图。

图6是表示服务器81的动作的流程图。

图7是表示调整控制器3的动作的流程图。

图8是表示维护处理部46的动作的流程图。

图9是表示图8的步骤S320的详细情况的子程序的流程图。

图10是变形例1的调整控制器3A和信息控制器4A的功能框图。

图11是表示变形例2的调整控制器3的动作的流程图。

图12是表示第二实施方式中传送到液压挖掘机1的数据的构造的图。

图13是表示第二实施方式中维护处理部46的动作的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照图1～图9，说明包含本发明的程序改写装置的程序改写系统100的第一实施方式。

(构成)

图1是表示由液压挖掘机1和服务器81构成的工程机械的程序改写系统100的构成的图。液压挖掘机1内置有信息控制器4作为本发明的工程机械的程序改写装置。

液压挖掘机1具有：输入部20，其供操作人员进行操作输入；调整控制器3，其基于向输入部20的输入使液压挖掘机1动作；信息控制器4，其进行包含程序的改写的信息处理；通信部30，其进行与服务器81的通信；显示装置28，其向操作人员提示信息；监视器控制器27，其控制显示装置28；动作部50，其包含发动机51、液压回路55；以及电池60。此外，在本说明书中，调整控制器3是车载控制器。

输入部20具有：按键开关21，其进行断开位置、辅助位置以及起动位置的切换操作；操作杆22，其输出基于杆操作的执行机构操作指令；操作杆锁23，其输出即使对操作杆22进行操作也禁止执行机构的动作的门锁定信号；传感器组24，其检测液压回路55的各部分的压力、液压挖掘机各部分的状态量且输出传感器信号；维修模式设定开关25，其作为在设定维修模式时供操作的设定操作部。此外，输入部20还连接着发动机控制盘等设备，该发动机控制盘用于设定并输入发动机转速的目标值。

调整控制器3具有：CPU3a，其执行后述的程序；ROM3b，其存储程序；RAM3c，其用于程序的执行；接口3d；以及非易失性存储器3e。ROM3b是可电改写的EEPROM，如后述那样，利用信息控制器4对存储于ROM3b的程序进行改写。在RAM3c中保存着后述的NMI标记。在非易失性存储器3e中存储着后述的未更新标记和更新程序信息。

信息控制器4具有：CPU4a，其执行后述的程序；ROM4b，其存储程序；RAM4c，其用于程序的执行；以及接口4d。

动作部50具有：发动机51；液压泵52～54，其接受来自发动机51的动力供给；液压回路55；液压缸56；液压马达57；ECU58，其用于调整发动机51；以及电池马达59，其用于起动发动机51。从各泵喷出的压力油被输送到包含控制阀的液压回路55，经过流量、方向的调整后被供给到液压缸56和液压马达57。利用调整调整控制器3调整各泵的喷出容量和液压回路55的控制阀。电池马达59以电池60作为电源来起动发动机51。

电池60向调整调整控制器3、信息控制器4、通信部30以及电池马达59供给电力。因此，这些设备即使在发动机51停止的状态下也可工作。

显示装置28例如是液晶显示器，基于监视器控制器27的动作指令向操作人员提示信息。显示装置28显示例如发动机的转速、燃料的剩余量以及运转时间，通过后述处理也能够显示程序更新通知。

(功能块)

图2是将调整控制器3和信息控制器4所执行的功能作为功能块示出的图。

将调整控制器3的CPU3a执行的程序所具有的功能作为功能块来表示，这些功能块包括发动机控制运算部31、泵控制运算部32以及状态管理部33。

发动机控制运算部31基于操作人员对未图示的发动机控制盘的操作输入计算出发动机51的目标转速，并且向ECU58输出目标转速。

泵控制运算部32基于操作人员对操作杆22的操作输入和来自传感器组24的各种传感器信号，计算出液压泵52～54各自的喷出容量目标值，并且输出使液压泵52～54的喷出容量应该达到目标值的信号。

状态管理部33基于操作人员对操作杆22的操作输入、来自传感器组24的各种传感器信号以及来自信息控制器4的指令，使液压挖掘机1的动作模式变化。动作模式及其变化在后文详细描述。

将信息控制器4的CPU4a执行的程序所具有的功能作为功能块来表示，这些功能块包括异常判定部44、快照取得部45以及维护处理部46。

异常判定部44始终监视液压挖掘机1所具有的各种传感器的输出值，如果输出值超过预先确定的范围，则判断发生了异常，并且将异常的发生向服务器81通知。例如，异常判定部44如果判定电池60的电压降低到不足规定值时，则判断发生异常。在本说明书中，信息控制器4的异常判定部44根据电池电压读取由调整控制器3设定于非易失性存储器3e的NMI标记，进而判断可否进行程序更新。

如果异常判定部44检测出液压挖掘机1的动作异常，则快照取得部45将来自传感器组24的传感器信号中的、已判定为异常的传感器信号发送到服务器81。

维护处理部46在改写调整控制器3的程序的同时，将液压挖掘机1的运转信息向服务器81发送。维护处理部46具有：模式判断部46a，其判断由调整控制器3的状态管理部33所管理的动作模式的设定状态；紧急度判断部46b，其判断更新程序的改写紧急度；改写进行部46c，当程序改写条件成立时，其输出以更新程序来改写存储于调整控制器3的ROM3b中的程序的指令。后文详细描述程序的改写。

此外，在利用管理传感器远程监测运转中的液压挖掘机的运转状况时，能够使用被发送到服务器81的运转信息。

服务器81具有信息数据库82和信息终端83。在信息数据库82中存储有后述的更新程序和从液压挖掘机1发送来的运转信息。上述传感器信号是运转信息的一部分。更新程序被服务器管理者适当地向信息数据库82追加。信息终端83是具有CPU、ROM以及RAM的计算机，用于执行后述的程序且将新追加的更新程序发送给信息控制器4。信息控制器4将利用通信部30接收到的更新程序临时保存于RAM4c。详细情况后文描述。

(动作模式)

说明调整控制器3的状态管理部33管理的、液压挖掘机1的动作模式。

状态管理部33基于来自输入部20的信号等切换液压挖掘机1的动作模式的设定。图3是表示液压挖掘机1所具有的五个动作模式的变化的图。液压挖掘机1具有：停止模式C1、准备模式C2、维修模式C3、待机模式C4以及作业模式C5中的任一种状态。

停止模式C1是液压挖掘机1的动作停止的状态。如果将按键开关21设定在关闭位置，那么状态管理部33将会使动作模式从其他任一种状态变为停止模式C1。

准备模式C2是在按键开关21切换到辅助位置时，即、不使发动机51动作而是利用从电池60供给的电力使辅机等动作的状态。即、在准备模式C2下，调整控制器3、信息控制器4、通信部30、监视器控制器27以及显示装置28可动作，但动作部50不动作。如果在停止模式C1下使按键开关21切换到辅助位置，那么状态管理部33将会使动作模式改变为准备模式C2。

维修模式C3是用于进行液压挖掘机1的维修作业的模式。存储在调整控制器3的ROM3b中的程序，仅在维修模式C3下可改写。如果在准备模式C2下按压维修模式设定开关25，那么状态管理部33将会使动作模式改变为维修模式C3。

待机模式C4是虽然发动机51在运转，但不接受操作杆22的操作的状态。如果在准备模式C2下起动发动机51、或者在作业模式C5下将操作杆锁23设定为锁定状态，那么状态管理部33将会使动作模式变为待机模式C4。发动机51的起动是通过将按键开关21操作至起动位置，并且利用调整控制器3使电池马达59动作来实施的。

作业模式C5是基于操作人员对操作杆22的操作使液压挖掘机1动作的状态。如果在待机模式C4下将操作杆锁23设定为锁定解除状态，那么状态管理部33将会使动作模式变为作业模式C5。

(服务器的动作)

说明服务器81的动作。

服务器81的信息终端83每隔恒定时间读取信息数据库82以确认是否有新的更新程序。信息终端83如果检测出新的更新程序，那么就将该更新程序发送到液压挖掘机1。液压挖掘机1的信息控制器4将利用通信部30接收到的更新程序临时保存于RAM4c。更新程序指的是带有功能改善等的程序，信息控制器4将利用该更新程序改写保存于调整控制器3的ROM3b的程序的进行指令向调整控制器3输出。

图4是表示包含发送到液压挖掘机1的更新程序的数据(以下称为更新程序信息)的构成的图。信息终端83向液压挖掘机1发送的数据包含：首部D1、紧急度信息D2以及更新程序D3。首部D1是表示更新程序信息的标识符。紧急度信息D2是表示将以前的程序改写为该更新程序的紧急度。例如，“1”表示紧急，“0”表示不紧急。紧急度信息D2与更新程序一起被存储于信息数据库82。更新程序D3是存储于信息数据库82的上述更新程序。

(调整控制器的动作)

调整控制器3每隔恒定时间监测电池60的电压，如果检测到不足规定电压，将NMI标记设定为ON，如果检测到达到规定电压以上，将NMI标记设定为OFF。如后述那样，信息控制器4在判断可否进行程序更新时使用该NMI标记。

如果在动作模式为维修模式C3的情况下从信息控制器4接接收到程序更新指令和更新程序，那么调整控制器3利用更新程序对保存于ROM3b的程序进行更新。

但是，在动作模式为维修模式C3以外的情况下，例如在准备模式C2、作业模式C5的情况下，即使接收到程序更新指令也不进行程序的更新。接收到的更新程序保存于非易失性存储器3e。

(信息控制器的动作)

信息控制器4掌控调整控制器3的状态管理部33所管理的当前的动作模式。如果通信部30从服务器81接收到更新程序信息，那么信息控制器4就将更新程序临时保存于RAM4c。而且，在判定更新程序信息所包含的紧急度信息D2是否是表示紧急的信息的同时，根据液压挖掘机1的动作模式，如以下事件1～3所示那样进行不同的处理。在以下内容中，将紧急度信息D2是否为表示紧急的信息以“紧急度高/低”的方式表现出来。

(事件1)

如果接收到更新程序时的动作模式是维修模式C3且更新程序的紧急度高，那么信息控制器4立即将更新指令和更新程序发送到调整控制器3并开始程序的更新。如果接收到更新程序时的动作模式是准备模式C2且更新程序的紧急度高，那么信息控制器4将使动作模式变更为维修模式C3的指令、更新指令以及更新程序发送到调整控制器3。调整控制器3在使动作模式变更为维修模式C3的同时，利用更新程序改写ROM3b的程序。

(事件2)

如果接收到更新程序时的动作模式是维修模式C3或者准备模式C2且接收到的更新程序的紧急度低，那么信息控制器4将程序更新报知操作人员并询问是否更新。

图5是表示程序更新通知的一例的图。显示装置28在显示出表示引起注意的三角标记的同时，显示出有程序更新的信息(附图标记28a)和选择是否应用更新的按钮(28b)。如果操作人员选择执行更新、即在图5的例子中选择“更新”，那么信息控制器4使调整控制器3开始程序的更新。

但是，在接收到紧急度低的更新程序时的动作模式为准备模式C2的情况下，信息控制器4不进行如紧急度高时那样的动作模式的变更。如果操作人员操作维修模式设定开关25将动作模式变更为维修模式C3并输入程序更新的意思表示，那么调整控制器3执行程序更新。另一方面，如果实施了向维修模式切换的操作人员选择不进行更新、即在图5的例子中选择“不执行”，那么信息控制器4将询问下一次报知程序更新的时间，并且在该时间再一次报知操作人员。

(事件3)

在接收到更新程序时的动作模式为待机模式C4或者作业模式C5的情况下，信息控制器4无论更新程序的紧急度如何，都不报知更新程序，而是在下一次起动时报知程序的更新。为了进行该报知，利用保持于非易失性存储器3e的未更新标记。

即、在接收到更新程序时的动作模式为待机模式C4或者作业模式C5的情况下，信息控制器4在将保存于调整控制器3的非易失性存储器3e的未更新标记设定为打开的同时，将接收到的更新程序信息保存于调整控制器3的非易失性存储器3e。并且，当在下一次变为了准备模式C2时，若信息控制器4识别出未更新标记打开，则判断为已接收到的更新程序信息保存于非易失性存储器3e。之后，信息控制器4通过从非易失性存储器3e读取更新程序信息，进行与从通信部30接收到了该更新程序信息的情况相同的处理。即、执行在上述事件1、事件2中说明的处理。

此外，因为调整控制器3的非易失性存储器3e已经保存着更新程序信息，所以信息控制器4无需再一次发送更新程序信息。

此外，为了防止由电源电压较低导致的程序的更新失败，信息控制器4在开始更新前先确认NMI标记，在NMI标记为打开、即电源电压较低的情况下，不输出程序更新指令。然后，在向操作人员报知电源电压较低的同时，将未更新标记设定为打开，并且将更新程序信息保存于调整控制器3的非易失性存储器3e。

即、在从服务器81接收到了更新程序时，信息控制器4读取动作模式和电源电压较低标记，并且判断程序改写条件是否成立。

(表示服务器动作的流程图)

以上说明的信息终端83的动作利用图6说明的程序来进行。

图6是表示服务器81的信息终端83每隔恒定时间执行的程序的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是信息终端83的CPU。

在步骤S201中，读取信息数据库82，确认是否有新的更新程序，然后进入步骤S202。

在步骤S202中，判断是否有新的更新程序，在判断为有新的更新程序的情况下，进入步骤S203，在判断为没有新的更新程序的情况下，结束图6的程序。

在步骤S203中，从信息数据库82读取新的更新程序和该程序的紧急度信息，生成作为将要发送的信息的更新程序信息。接下来，进入步骤S204。

在步骤S204中，将在步骤S203中生成的更新程序信息发送到液压挖掘机1，结束图6的程序。

(表示调整控制器3的动作的流程图)

图7是表示利用调整控制器3执行的程序的处理顺序的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是调整控制器3的CPU3a。

调整控制器3在步骤S501中，判断是否从信息控制器4接收到了程序更新指令和更新程序。如果判断为接收到了程序更新指令和更新程序，那么在步骤S502中，判断当前的动作模式是否是维修模式C3，如果判断结果为肯定，则进入步骤S503。在步骤S503中，判断NMI标记是否关闭，如果判断结果为肯定，则进入步骤S504，利用更新程序改写ROM3b的程序。

如果在步骤S501～步骤S503的任一个步骤中的判断结果为否定，则结束图7的程序。

(表示信息控制器4的动作的流程图)

图8是表示利用维护处理部46执行的程序的动作的流程图。如果信息控制器4起动、即动作模式从停止模式C1改变为准备模式C2，则开始执行该程序。以下说明的各步骤的执行主体是信息控制器4的CPU4a。

在步骤S301中，判断存储于调整控制器3的非易失性存储器3e的未更新标记是否打开，在判断为未更新标记打开的情况下，将未更新标记改写为关闭且进入步骤S303，在判断为未更新标记关闭的情况下，进入步骤S302。如上所述，未更新标记表示基于接收到的更新程序的程序改写是否结束。在程序更新未结束的情况下，未更新标记打开，不从服务器81接收更新程序，而开始进行接收到了更新程序时的处理。

在步骤S302中，判断通信部30是否从服务器81接收到了更新程序的通知，即判断是否接收到了更新程序信息。在判断为未接收到更新程序信息的情况下，停留在步骤S302，在判断为接收到了更新程序信息的情况下，进入步骤S303。

在步骤S303中，判断更新是否紧急、即判断更新程序信息所包含的紧急度信息D2是否是表示紧急的信息。在判断为紧急的情况下，进入步骤S304，在判断为不紧急的情况下，进入步骤S320。该步骤S320的处理在后面使用图8说明。

在步骤S304中，判断液压挖掘机1的动作模式是否是维修模式C3或者准备模式C2。动作模式被设定在调整控制器3的状态管理部33的存储器中，信息控制器4参照该存储器内的数据识别动作模式。在判断为是维修模式C3或者准备模式C2的情况下，进入步骤S305，在判断为不是维修模式C3或者准备模式C2、即是待机模式C4或者作业模式C5的情况下，进入步骤S310。

在步骤S305中，判断记录在调整控制器3中的NMI标记是否关闭、即电池60的电压是否在正常的范围。在判断为电池电压达到阈值以上的情况下，NMI标记为关闭，在判断为电池电压未达到阈值的情况下，NMI标记为打开。在判断为NMI标记是关闭的情况下(电池电压达到阈值以上)，进入步骤S306，在判断为NMI标记是打开(电池电压未达到阈值)的情况下，进入步骤S309。

在步骤S306中，判断动作模式是否是准备模式C2。如果判断为准备模式C2，则进入步骤S307，如果判断为不是准备模式C2、即判断为是维修模式C3，则无需变为维修模式C3，因此进入步骤S308。

在步骤S307中，向调整控制器3的状态管理部33输出向维修模式C3转换的指令，并且进入步骤S308。

在步骤S308中，将程序更新指令和更新程序发送到调整控制器3并结束图8的程序。

在步骤S309中，使用监视器控制器27将电池的电压较低的情况通知操作人员，并且进入步骤S310。

在步骤S310中，在将未更新标记设定为打开的同时，将接收到的更新程序信息保存于闪存中，结束图8的程序。

(图8的步骤S320的子程序)

图9是表示图8的步骤S320、即接收到的更新程序信息所包含的紧急度信息D2不是表示紧急的信息的情况下所执行的子程序的流程图。

在步骤S321中，判断液压挖掘机1的动作模式是否是维修模式C3或者准备模式C2。在判断为是维修模式C3或者准备模式C2的情况下，进入步骤S322，在判断为不是维修模式C3或者准备模式C2、即判断为是待机模式C4或者作业模式C5的情况下，进入步骤S328。

在步骤S322中，使用监视器控制器27在显示装置28显示程序更新通知、例如“存在更新程序。在准备模式C2的情况下请切换为维修模式C3。”这样的字符串，并且进入步骤S323。

在步骤S323中，判断液压挖掘机1的动作模式是否是维修模式C3。在判断为是维修模式C3的情况下，进入步骤S324，在判断为不是维修模式C3的情况下，停留在步骤S323。

在步骤S324中，使用监视器控制器27在显示装置28显示询问是否进行程序更新的内容、例如如图5所示显示“更新不更新”这样的字符串。并且，如果判断为操作人员要进行更新、即例如选择“更新“而输入了同意更新，则进入步骤S325，如果判断为操作人员例如选择“不更新”而输入了不同意更新，则进入步骤S329。

在步骤S325中，判断NMI标记是否关闭、即电池60的电压是否在正常范围。在判断NMI标记为关闭的情况下，进入步骤S326，在判断NMI标记为打开的情况下，进入步骤S327。

在步骤S326中，向调整控制器3发送程序更新指令和更新程序，并且执行调整控制器3的ROM3b的程序更新，结束图9的子程序。

在步骤S327中，使用监视器控制器27向操作人员通知电池的电压较低的情况，并且进入步骤S328。

在步骤S328中，在将未更新标记设定为打开的同时，将接收到的更新程序信息保存于非易失性存储器3e，结束图9的子程序。

对于在步骤S324中选择不同意更新的情况下，例如选择图5的“不更新”时所执行的步骤S329而言，使用监视器控制器27在显示装置28显示下一次报知的时间的备选、例如“请选择下一次通知时间：10分钟后/30分钟后/1小时后/3小时后”，并且进入步骤S330。

在步骤S330中，判断操作人员是否使用未图示的按钮选择了在显示装置28中显示出来的任一个备选。在判断为选择了备选的情况下，进入步骤S331，在判断为没有进行选择的情况下，停留在步骤S330。

在步骤S331中，待机例如1秒的恒定时间后进入步骤S332。

在步骤S332中，判断当前时间是否与在步骤S330中所选择的下一次的报知时间吻合，在判断为时间吻合的情况下，进入步骤S324，在判断为时间不吻合的情况下，返回步骤S331。

采用上述第一实施方式，能够获得以下的作用效果。

(1)信息控制器4是搭载于液压挖掘机1的本发明的程序改写装置。信息控制器4具有维护处理部46，其执行作为车载控制器的调整控制器3的程序改写的处理。

维护处理部46具有：模式判断部46a，其针对液压挖掘机1的动作模式判断是否是维修模式、准备模式以及作业模式中的某种动作模式，其中，该维修模式是能够进行程序的改写而禁止液压缸56、液压马达57的动作的模式，该准备模式是禁止程序的改写和液压缸56、液压马达57的动作的模式，作业模式是禁止程序的改写而允许液压缸56、液压马达57的动作的模式；紧急度判断部46b，其判断程序改写的紧急度；改写执行部46c，在利用模式判断部46a判断出动作模式为准备模式，利用紧急度判断部46b判断为紧急度高，并且电池60的电压为规定值以上的情况下，该改写进行部46c将动作模式变更为维修模式并输出利用更新程序改写调整控制器3的ROM3b的程序的指令。

因为信息控制器4按照上述方式构成，所以在准备模式下接收到了紧急度高的更新程序时，能够变更为维修模式且无延迟地更新调整控制器3的程序，从而迅速地进行程序更新。

(2)液压挖掘机1具有设定维修模式的维修模式设定开关25。在模式判断部46a判断为准备模式，并且紧急度判断部46b判断为紧急度低时，利用维修模式设定开关25设定维修模式，并且如果判断为使用者输入了进行更新的意思显示，那么改写进行部46c对存储于调整控制器3的ROM3b程序进行改写。

在准备模式下接收到了紧急度低的更新程序时，操作人员将动作模式变更为维修模式，并且如果输入进行程序更新的意思显示，则能够无延迟地更新调整控制器3的程序，从而迅速地进行程序更新。

(3)对于实施方式的程序改写装置而言，构成为利用作为与调整控制器3独立的处理装置的信息控制器4更新程序。调整控制器3在从维护处理部46接收到了更新指令时，在判断出动作模式是维修模式之后，利用更新程序对程序进行更新。

因此，在利用调整控制器3侧管理动作模式的第一实施方式的情况下，即使在信息控制器4判断是否更新时所使用的动作模式和利用调整控制器3侧管理的动作模式不同步的情况下，因为仅在维修模式时执行程序更新，所以不会妨碍液压挖掘机的作业。

(4)维护处理部46具有通信部、即接口4d，该通信部接收更新程序和表示更新程序的更新紧急度的信号。维护处理部46基于通信部接收的表示紧急度信息D2的信号判断紧急度。

因此，维护处理部46能够无需事先存储更新的程序的紧急度，而利用与更新程序一起接收到的紧急度信息D2判断紧急度。

(5)液压挖掘机1具有管理动作模式的状态管理部33。维护处理部46基于状态管理部33的输出来判断动作模式。

因此，维护处理部46无需管理液压挖掘机1的动作模式，使得处理简便。

(变形例1)

在上述的第一实施方式中，将状态管理部33设置于调整控制器3，但也可以将调整控制器3所具有的状态管理部33设置于信息控制器4。在该情况下，调整控制器3将来自输入部20的输入发送到信息控制器4。

图10是变形例1的调整控制器3和信息控制器4的功能框图。调整控制器3A具有发动机控制运算部31和泵控制运算部32。信息控制器4A具有：状态管理部43、异常判定部44、快照取得部45以及维护处理部46。各功能块的动作与第一实施方式相同。

采用该变形例1，除了第一实施方式的(1)～(4)的作用效果以外，还获得以下作用效果。

(1)信息控制器4A具有管理工程机械的动作模式的状态管理部43。改写控制部、即维护处理部46基于状态管理部43的输出判断动作模式。

因此，维护处理部46无需进行与调整控制器3的通信，就能够判断液压挖掘机1的动作模式，从而可迅速的处理。

(变形例2)

对于上述的第一实施方式而言，信息控制器4进行了与在未更新标记为打开的情况下从服务器81接收到了更新程序时相同的处理(图8的步骤S301：是→步骤S303)。但也可以是，在未更新标记为打开的情况下，无论保持于非易失性存储器3e的更新程序的紧急度如何，均进行与紧急度高的情况相同的处理。即、也可以是，在图8的步骤S301中判断为肯定的情况下，进入步骤S304。

此外，也可以是，信息控制器4不进行未更新标记的处理，而由调整控制器3进行未更新标记的处理。例如，也可以是，在判断为调整控制器3从停止模式C1切换为准备模式C2且未更新标记为打开的情况下，使用保存于非易失性存储器3e的更新程序在调整控制器3的ROM3b中改写程序。在该情况下，调整控制器3的动作利用下面的图11表示。

图11表示变形例2中利用调整控制器3执行的程序的动作。对于与第一实施方式的图7相同的处理，标注相同的步骤编号而省略说明。以下说明的各步骤的执行主体是调整控制器3的CPU3a。

在步骤S551中，判断动作模式是否从停止模式切换到了准备模式，如果判断为肯定，则进入步骤S552，如果判定未更新标记是否打开的步骤S552判定为肯定，则进入步骤S504，并且利用更新程序改写ROM3b的程序。

如果步骤S551或者步骤S552判断为否定，则进入步骤S501，进行与第一实施方式相同的处理。

采用该变形例2，除了第一实施方式的(1)～(4)的作用效果以外，还获得以下的作用效果。

(1)在作业模式下接收到了更新程序时，无论紧急度如何，都在接下来切换为准备模式时进行程序更新。即、在这样的程序改写装置中，改写执行部46c在利用更新程序改写调整控制器3的程序时，在利用模式判断部46a判断为作业模式时，无论紧急度的高低如何，都不进行程序更新，而是在接下来切换为准备模式时，利用更新程序改写调整控制器3的程序。

即使在作业模式中发送了更新程序时，也能够在液压挖掘机的下一次起动时利用更新程序可靠地更新调整控制器3的程序，能够防止忘记更新。

(另一变形例)

上述的第一实施方式也可以如以下那样变形。

(1)也可以是，NMI标记存储于信息控制器4的RAM4c。即、NMI标记也可以保存在信息控制器4的维护处理部46可访问的存储区域。

(2)也可以是，信息控制器4具有非易失性存储器，未更新标记存储于该非易失性存储器。即、未更新标记也可以保存在信息控制器4的维护处理部46可访问的、即使液压挖掘机1变为停止模式也能够保持信息的存储区域。

(3)也可以是，维护处理部46不具有输出调整控制器3的程序改写指令的功能，而另一装置具有该功能。即、液压挖掘机也可以设置与调整控制器3、信息控制器4不同的具有程序改写功能的控制器，也可以将程序改写指令的输出功能安装于调整控制器3。

(4)维护处理部46也可以改写调整控制器3以外的车载控制器的程序。在该情况下，在从服务器81接收到的更新程序信息中包含作为改写对象的设备的识别信息，维护处理部46基于该识别信息的标识符确定作为改写程序的对象的设备，并且利用上述处理改写程序。

(5)应用本发明的对象并不限于液压挖掘机。也能够应用在至少具有以下三个动作模式的工程机械中。即、三个动作模式指的是：维修模式，其能够允许程序的改写，还能够禁止执行机构的动作；准备模式，其能够禁止程序的改写和执行机构的动作；作业模式，其能够禁止程序的改写且允许执行机构的动作。

(6)也可以是，信息控制器4具有通信部30的功能，信息控制器4与服务器81进行通信。

(7)也可以是，维护处理部46部参照NMI标记，而接收了程序的改写指示的调整控制器3参照NMI标记，并且判断可否改写。

(8)也可以是，在构成液压挖掘机1的设备之间，发送与更新程序信息所包含的紧急度信息D2相关的信息时，利用通信协议预先确定标识符。例如，将CAN(Control AreaNetwork：控制器局域网络)的CANID、TCP、UDP的端口编号作为标识符使用，预先确定该标识符和紧急度的对应关系，使用CANID、端口编号发送紧急度信息。

(9)对于维护处理部46而言，在准备模式下接收到了紧急度低的更新程序时，通过手动切换为维修模式，并且在输入了进行更新的意思时，对程序进行更新。但是，也可以是，在准备模式下接收到了紧急度低的更新程序时，仅通过手动切换为维修模式的操作就进行程序更新。即、也可以是，将向维修模式的切换视作意意思表示输入而进行程序更新。对于这样的变形例而言，即使是紧急度低的更新程序，也能够通过使用者的判断迅速更新程序。

(10)对于第一实施方式的改写进行部46c而言，在利用模式判断部46a判断出动作模式为准备模式，且利用紧急度判断部46b判断为紧急度高，并且电池60的电压达到规定值以上的情况下，将动作模式变更为维修模式并输出利用更新程序改写调整控制器3的ROM3b的程序的指令。但是，也可以是，对于改写进行部46c而言，在利用模式判断部46a判断出动作模式为准备模式，并且利用紧急度判断部46b判断出紧急度高的情况下，将动作模式变更为维修模式且输出利用更新程序改写调整控制器3的ROM3b的程序的指令。即、也可以不考虑电池60的电压状态。

(第二实施方式)

参照图12～图13，说明作为本发明的工程机械的程序改写装置的、包含信息控制器的程序改写装置的第二实施方式。在以下的说明中，针对与第一实施方式相同的构造要件，标注相同的附图标记，并且主要说明不同点。未特别说明的方面与第一实施方式相同。本实施方式主要不仅在评价紧急度的高低方面，还在评价属性差异的方面与第一实施方式不同。

对于第二实施方式而言，存储于信息控制器4的ROM4b的程序的动作与第一实施方式不同。即、维护处理部46的动作与第一实施方式不同。此外，在调整控制器3的ROM3b中还存储有属性信息。

属性信息指的是表示液压挖掘机1的属性的信息，包含构造属性信息或者非构造属性信息中的至少一种。构造属性信息指的是基于液压挖掘机1的构造的属性信息，例如动臂的长度、发动机的排气量和型号等。非构造属性信息指的是基于液压挖掘机1的构造以外的属性信息，例如液压挖掘机1的目的地、购买者等。

对于第二实施方式而言，存储于信息数据库82的信息和从服务器81发送到液压挖掘机1的数据的构造也与第一实施方式不同。

(数据的构造)

图12是表示第二实施方式的更新程序信息的构造的图。第二实施方式的更新程序信息包含：首部D1、紧急度信息D2、更新程序D3以及属性信息D4。首部D1、紧急度信息D2以及更新程序D3与第一实施方式相同。属性信息D4与存储于信息控制器4的ROM4b中的属性信息是同类信息。属性信息D4与程序、紧急度信息一起存储于信息数据库82。

服务器81的管理者例如如以下那样决定存储于信息数据库82的属性信息。即、基于新的更新程序的特征，决定应该迅速地改写为该更新程序的特定属性。例如，针对消除了仅在具有特定的气候条件的国家例如X国有可能发生的不良情况的更新程序，将属性信息D4设为“目的地＝X国”。

(维护处理部的动作)

维护处理部46除了第一实施方式的处理以外，还进行以下处理。即、如果接收到的更新程序信息所包含的属性信息D4与存储于ROM4b的属性信息一致，无论紧急度信息D2的数值如何，都进行紧急度信息D2表示为紧急的情况的处理。因此，维护处理部46作为属性一致判断部发挥作用。

(表示信息控制器的动作的流程图)

在图13的流程图中示出的程序代替在第一实施方式的图8的流程图中示出的程序，示出在第二实施方式中维护处理部46执行的处理的顺序。针对与图8相同的处理，标注相同的步骤编号而省略说明。

在步骤S303中判定为紧急度低时，进入步骤S303A。在步骤S303A中，判断更新程序信息所包含的属性信息D4和存储于ROM3b的属性信息是否一致。如果判断为一致，则进入步骤S304，如果判断为不一致，则进入步骤S320。

即、即使在紧急度信息D2不是表示紧急的信息的情况下，只要属性一致，就进行与在紧急度信息D2表示紧急的信息的情况相同的处理。例如，如上所述，在程序的属性中包含“目的地＝X国”，并且工程机械的属性中也包含“目的地＝X国”的情况下，如果动作模式是维修模式C3或者准备模式C2，且NMI标记为关闭，则进行程序更新。

采用上述第二实施方式，能够获得以下作用效果。

(1)液压挖掘机1具有存储该液压挖掘机1的属性的存储部、即ROM3b。信息控制器4具有接收更新程序和表示更新程序的属性的信号的接收部、即接口4d。如果存储于ROM3b的该液压挖掘机1的属性与要更新的程序的属性、即属性信息D4一致，那么维护处理部46执行与判断为紧急度高的情况相同的处理。

因此，即使是在第一实施方式中说明的紧急度信息D2低的程序，也能够基于属性信息D4，迅速进行具有特定属性的设备中的程序更新。

(第二实施方式的变形例)

第二实施方式也可以如以下那样变形。

(1)属性存储于调整控制器3的ROM3b中，但是也可以存储于信息控制器4的ROM4b中。

(2)属性不仅可以预先存储于ROM3b中，也可以远程进行改写，或者可以使用检测到的信息自动改写。例如，也可以是，使用卫星定位系统确定液压挖掘机1进行动作的所在国、所在区域，并且将这些作为属性存储于ROM3b。

(3)也可以是，属性信息D4包含多个属性，通过存储于ROM3b的属性包含于属性信息D4的属性来判断为属性一致。例如，在属性信息D4的属性是“目的地＝X国、Y国、Z国”的情况下，如果存储于ROM3b的属性是“目的地＝X国”，则判断为属性一致。

(4)也可以是，在ROM3b和属性信息D4中存储多种属性。在该情况下，既可以通过某一种属性一致来判断属性一致，也可以通过全部种类的属性一致来判断属性一致。例如，在属性信息D4的属性是“目的地＝X国，动臂长度：5.5m以上”的情况下，如果存储于ROM3b的属性是“目的地＝Z国、动臂长度：7m”，那么既可以根据满足动臂长度的条件判断为属性一致，也可以因为目的地的属性不同而判断为属性不一致。

上述各实施方式和变形例也可以分别组合。

以上说明了各种实施方式和变形例，但是本发明并不限于这些内容。在本发明的技术构思的范围内考虑到的其他的方式也包含在本发明的范围内。

附图标记说明

1…液压挖掘机(工程机械)

3…调整控制器(车载控制器)

3e…非易失性存储器(存储部)

4…信息控制器(程序改写装置)

4d…接口(通信部)

33、43…状态管理部

46…维护处理部(改写控制部)

C2…准备模式

C3…维修模式

C5…作业模式

100…程序改写系统

Claims (5)

1.一种工程机械，经由通信线路与服务器连接，具备发动机及执行机构，所述工程机械的特征在于，具备：

车载控制器，其控制所述工程机械的动作；

程序改写装置，其与所述车载控制器连接，向所述车载控制器发送对所述车载控制器的程序进行改写的更新指令及更新程序；

输入部，其与所述车载控制器连接，将与操作人员的操作相应的操作信号输入到所述车载控制器；和

电池，其供给电力，

所述输入部包括：

按键开关，其通过所述操作人员而切换操作成断开位置、辅助位置或起动位置；和

维修模式设定开关，为了将所述工程机械的动作模式设为维修模式而通过所述操作人员按下该维修模式设定开关，该维修模式是用于禁止所述执行机构的动作而进行所述工程机械的维修作业的模式，

在所述按键开关的位置为所述辅助位置且所述维修模式设定开关没有被按下的情况下，所述车载控制器设定为准备模式，该准备模式是所述发动机不动作而禁止所述执行机构的动作，并通过从所述电池供给的电力而所述车载控制器及所述程序改写装置动作的模式，

在所述准备模式下所述维修模式设定开关被按下的情况下，所述车载控制器设定为所述维修模式，

在所述工程机械的动作模式被设定为所述准备模式的情况下，即使从所述程序改写装置接收到所述更新指令及所述更新程序，所述车载控制器也不进行所保存的程序的更新，

在所述工程机械的动作模式被设定为所述维修模式的情况下，当从所述程序改写装置接收到所述更新指令及所述更新程序时，所述车载控制器利用所述更新程序更新所保存的程序，

所述程序改写装置具备：

模式判断部，其判断是否是所述维修模式、所述准备模式以及作业模式中的某一种动作模式，其中，该作业模式是禁止程序的改写、允许所述执行机构的动作的模式；

紧急度判断部，其对于从所述服务器发送的所述更新程序判断改写的紧急度是否高；和

改写执行部，其利用所述更新程序改写所述车载控制器的程序，

在通过所述模式判断部判断为所述工程机械的动作模式为所述准备模式、且通过所述紧急度判断部判断为所述改写的紧急度高的情况下，即使所述维修模式设定开关没有被按下，所述程序改写装置也向所述车载控制器发送将所述工程机械的动作模式从所述准备模式变更为所述维修模式的指令、所述更新指令和所述更新程序，并通过所述改写执行部利用发送到所述车载控制器的所述更新程序进行改写。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

包含设定操作部，该设定操作部设定所述维修模式，

在利用所述程序改写装置的所述模式判断部判断为所述工程机械的动作模式为所述准备模式、并且通过所述紧急度判断部判断为所述改写的紧急度低的情况下，当通过所述设定操作部将所述工程机械的动作模式从所述准备模式切换为所述维修模式时，所述车载控制器通过所述改写执行部利用所述更新程序改写所保存的程序。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述输入部包括：

操作杆，其输出与所述操作人员的操作相应的所述执行机构的操作指令；和

操作杆锁，其在所述发动机动作的状态下，即使通过所述操作人员对所述操作杆进行了操作也会输出禁止所述执行机构的动作的门锁定信号，

在所述准备模式下所述按键开关的位置被操作到所述起动位置而所述发动机起动的情况下，或者在所述发动机动作的状态下所述操作杆锁被设定为锁定状态的情况下，所述车载控制器设定为待机模式，该待机模式是所述发动机动作但不受理基于所述操作杆的操作而禁止所述执行机构的动作的模式，

在所述待机模式下所述操作杆锁被设定为锁定解除状态的情况下，所述车载控制器设定为作业模式，该作业模式中，基于所述操作人员对所述操作杆的操作而允许所述执行机构的动作，

在利用所述程序改写装置的所述模式判断部判断为所述工程机械的动作模式为所述作业模式的情况下，无论所述改写的紧急度的高低如何，所述车载控制器都不进行程序更新，在接下来所述工程机械的动作模式切换为所述准备模式时，所述车载控制器通过所述改写执行部利用所述更新程序改写所保存的程序。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

构成为利用与所述车载控制器独立的处理装置更新所述程序，

所述车载控制器当从所述程序改写装置的所述改写执行部接收到利用所述更新程序改写所述车载控制器的程序的更新指令时，在通过所述模式判断部判断出所述工程机械的动作模式为所述维修模式之后，通过所述改写执行部利用所述更新程序改写所保存的程序。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述程序改写装置还具有：

接收部，其接收所述更新程序和表示所述更新程序的属性的属性信号；和

属性一致判断部，其判断所述工程机械的属性和所述更新程序的属性是否一致，

在利用所述程序改写装置的所述模式判断部判断为所述工程机械的动作模式为所述准备模式、并且利用所述属性一致判断部判断为所述工程机械的属性和所述更新程序的属性一致的情况下，所述车载控制器将所述工程机械的动作模式切换为所述维修模式，并通过所述改写执行部利用所述更新程序改写所保存的程序。

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