KR102072608B1 - 차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하는 방법 - Google Patents

차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하는 방법 Download PDF

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자끄 드레르
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콘티넨탈 오토모티브 프랑스
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Abstract

본 발명은 차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법에 관한 것으로, 각각의 휠에는 이의 작동 매개변수들을 측정하기 위한 전자 하우징이 제공되며, 상기 방법은 각각의 바퀴의 위치를 로케이팅하기 위해, 각각의 바퀴 상에 제공된 전자 하우징에 의한 상기 전자 하우징의 부여된 각도 위치(θ1 내지 θn)들에 대해 시간(t1 내지 tn)들에 연결된 중앙 제어 유닛에 뿐만 아니라 각각이 바퀴 근처에 위치 설정되고 각도 값들로 변환될 수 있는 값들의 형태로 차량의 방향을 나타내는 데이터를 출력할 수 있는 속도 센서들에 전송된 n개의 신호들의 전송을 제어하는 단계를 포함한다. 상기 방법에 따라, 중앙 처리 유닛은 시간(t1 내지 tn)들에서 바퀴 속도 센서에 의해 제공된 일련의 각도 값(δ1 내지 δn)들을 각각에 대해, 값[δ1, (δ2-θ2)... (δn-θn)]들의 분산을 나타내는 특성 값(Vn1 내지 Vnr)을 계산하고, 일련의 가장 근접하게 그룹화된 일련의 각도 값들을 출력하는 바퀴-속도 센서 근처에 위치된 차량의 위치를 전자 하우징에 제공하도록 상기 특성 값들을 비교하도록 프로그래밍된다.

Description

차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하는 방법 {METHOD FOR LOCATING THE POSITION OF THE WHEELS OF A VEHICLE}
본 발명은 각각 전자 모듈을 구비하는 자동차의 바퀴들의 위치를 로케이팅(locate)하는 방법에 관한 것으로, 상기 전자 모듈은 각각의 바퀴의 작동 매개변수들 및 상기 전자 모듈의 식별 코드를 나타내는 데이터를 포함하는 신호들을 차량 상에 설치된 중앙 처리 유닛에 전달하도록 설계된다.
자동차들은 안전 목적들을 위해, 이들 바퀴들에 끼움 장착된 타이어들의 압력 또는 온도와 같은 매개변수들의 측정 전용이고, 측정된 매개변수의 임의의 비정상적인 변화를 운전자에게 알리도록 의도된, 차량의 바퀴들의 각각에 장착된 센서들을 포함하는 모니터링 시스템을 점점 더 구비하고 있다.
이러한 모니터링 시스템들에는 관습적으로 위에서 설명된 센서들 외에, 마이크로프로세서 및 무선 전송기를 포함하는 차량의 바퀴들의 각각 상에 장착된 전자 모듈이 제공되고 안테나에 연결된 무선 수신기와 통합되는 컴퓨터를 포함하는, 전송기들에 의해 전송된 신호들을 수신하기 위한 유닛이 제공된다.
해결되어야 하는 이러한 시스템들의 문제점들 중 하나는 전자 모듈 및 이에 따른 이러한 신호의 소스(source)인 바퀴의 로케이션(location)에 관련된 정보의 아이템이 중앙 처리 유닛의 수신기에 의해 수신된 각각의 신호와 관련하여야 하는 강제성(obligation) 때문이며, 이러한 강제성은 차량의 수명 동안 지속되며, 즉 이러한 강제성은 바퀴 교체들 후 또는 더욱 간단하게는 이러한 바퀴들의 위치를 역전한 후조차 충족되어야 한다.
다수의 방법들은 차량의 바퀴들의 위치의 이러한 로케이션의 목적을 위해 현재 제안되며, 상기 방법들 중에서 특히 특허들 EP 0 806 306호 및 EP　0　895　879호에서 설명된 바와 같은 로케이션 방법들이며, 이의 개념은 바퀴에 끼움 장착된 속도 센서에 의해 전달된 신호들과 상기 바퀴에 근접한 자동차에 끼움 장착된 속도 센서에 의해 전달된 신호들 사이에 존재하는 연관성을 기초로 한다.
대부분의 오늘날의 차량들은 "ABS", 잠금 방지 제동 시스템, "ESP" 동적 안정성 제어 시스템과 같은 능동적 안전 시스템들을 구비하며, 이 같은 로케이션 방법들은 특히 설치 비용의 면들에서 현저한 주요 관심사이며, 이는 바퀴들의 로케이션이 상기 능동적 안전 시스템의 속도 센서들에 의해 전달되는 신호들 및 모니터링 시스템의 전자 모듈들 내에 보통 통합되는 속도 센서들에 의해 전달된 신호들의 연관성에 의해 수행된다.
이 때문에, 이러한 로케이션 방법들의 이용은 사실 간단히 전달되지만 특정 하드웨어의 임의의 부가를 요구하지 않는 신호들을 처리하기 위한 소프트웨어의 실행을 필요로 한다.
본 발명은 또한 이러한 연관성의 원리를 기초로 하는 로케이션 방법에 관한 것으로 그리고 이의 제 1 목적은 반응성 및 신뢰성의 면들에서 고성능인 오늘날의 전자 모듈들의 성능에 특히 적응된 이 같은 로케이션 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 능동적 안전 시스템들의 속도 센서들에 의해 전달되는 신호들의 품질에서의 가능한 변화들로부터 현저하게 초래되는 소정의 오작동의 우려들을 제거하는 것을 가능하게 하는 로케이션 방법을 제공하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법에 관한 것으로:
- 상기 전자 모듈의 각도 위치를 측정하기 위한 전자 모듈 통합 수단 및 상기 전자 모듈의 식별 코드 및 각각의 바퀴의 작동 매개변수들을 나타내는 데이터를 포함하는 신호들을 전송하기 위해 의도된 전송기가 각각 구비된 r 개의 바퀴들,
- 바퀴들 각각에 근접하게 차량 상에 위치되고 각도 값들로 변환가능한 값들의 형태로 바퀴의 방향(orientation)을 나타내는 데이터를 제공할 수 있는 바퀴 속도 센서, 및
- 상기 차량 상에 장착되고, 한편으로 전자 모듈들로부터 나오는 신호들을 수신하기 위한 수신기가 제공되고, 다른 한편으로 상이한 바퀴 속도 센서들에 연결된 중앙 처리 유닛을 포함한다.
본 발명에 따라, 이러한 로케이팅하기 위한 방법은 바퀴의 위치를 로케이팅하기 위해,
- 바퀴에 구비된 전자 모듈에 대해, 시간(t1)에서 상기 전자 모듈의 부여된 각도 위치에 대해 전송된 제 1 신호(RF1)로 칭하는 신호 및 이어서 연속 시간[t2, t3, ... , tn]들에서 제 1 신호의 전송의 각도 위치에 대해, 결정된 각도 값(θ2 내지 θn)들 각각에 의해 옮겨진(shift) 상기 전자 모듈의 각도 위치들에 대해 전송된 신호(RF2 ... RFn)들을 전달하고(여기서, 0°≤θi≤360°; i = 2 내지 n), n개의 신호(RF1 ... RFn)들 각각은 전송의 각도 위치를 나타내는 데이터 및 전자 모듈의 식별 코드를 포함하는, 전달 단계,
- 중앙 처리 유닛에 대해:
- 연속 시간들(t1 내지 tn) 각각에서, r 개의 바퀴 속도 센서들 각각
에 의해 측정된 각도 값(
Figure 112013103786788-pct00001
내지
Figure 112013103786788-pct00002
)들로 변환가능한 값들을 수집
하는 단계,
- 각각의 바퀴 속도 센서에 의해 측정된 값들에 대응하는 일련의 각도
값(
Figure 112013103786788-pct00003
내지
Figure 112013103786788-pct00004
)들 각각에 대해, 일련의 값[
Figure 112013103786788-pct00005
]들
의 분산(dispersion)을 나타내는 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)을 계산하
는 단계,
- r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들의 비교에 의해, 가장 근접하게
그룹화된 일련의 각도 값[
Figure 112013103786788-pct00006
]들을 선택하는 단계,
및
- 전자 모듈의 식별 코드를 가장 근접하게 그룹화된 일련의 각도
값[
Figure 112013103786788-pct00007
]들의 소스인 바퀴 속도 센서에 근접하게 로
케이팅된 바퀴의 위치에 전자 모듈의 식별 코드를 할당하는 단계
로 이루어진다.
바퀴의 위치를 로케이팅하기 위해, 본 발명에 따른 방법은 따라서:
- 신호의 전송의 각각의 시간(t1, t2 ... tn)에서 그리고 각각의 속도 센서에 대해, 신호의 전송시, 전자 모듈의 각도 위치들 및 속도 센서에 의해 측정된 각도 값들 사이의 차이들로부터 계산된 각도 값[
Figure 112013103786788-pct00008
]들의 분산의, 베리언스(variance), 표준 편차와 같은 특성 값을 결정하는 단계, 및
- 가장 근접하게 그룹화된, 즉, 분산이 최소인 일련의 각도 값들의 소스인, 바퀴 속도 센서에 근접하게 로케이팅된 바퀴의 위치에 전자 모듈의 식별 코드를 할당하는 단계로 이루어진다.
실제로, 이 같은 방법은 반응성 및 신뢰성의 면들에서 매우 유효한 것으로 증명된다. 더욱이, 이러한 방법은 전자 모듈들에 의한 신호들의 전송을 위한 고정되고 유일한 위치를 도입(impose)하지 않지만, 반대로, 부여된 각도 값들에 의해 서로에 대해 오프셋된 임의의 개수의 전송 위치들을 인가한다. 이 때문에, 이 방법은 모니터링 시스템이 제공된 차량들의 유형이 무엇이 될 수 있든지 간에 로케이팅 기능의 정확한 기능화를 보장하기 위하여 충분히 다양한 미리 결정된 전송 각도들을 요구하는 현 요건들을 충족한다.
본 발명의 유용한 실행에 따라, 차량의 이동 속도가 측정되고 한계 속도가 결정되고 한계 속도를 넘어 억제 절차(inhibit procedure)가 사용되며;
- 차량의 이동의 속도가 한계 속도 미만일 때, r 개의 분산 값[
Figure 112013103786788-pct00009
]들의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들을 저장하는 단계 및 로케이팅 절차를 중단하는 단계로 이루어지고,
- 이의 마지막에서, 이동의 속도가 다시 한계 속도를 초과할 때, 한편으로 저장된 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들을 특징으로 하고 다른 한편으로 바퀴가 구비한 전자 모듈에 의한 제 1 신호(RFd)의 전송의 시간(td)에서 r 개의 바퀴 속도 센서들의 각각에 의해 측정된 값들로부터 계산된 값(
Figure 112018106103510-pct00010
)들에 대응하는 값들에 집중된 분산들을 기초로 하여 로케이팅되는 프로세스에서 바퀴가 구비한 전자 모듈로부터 나오는 제 1 신호(RFd)를 수신한 후 로케이팅 절차가 재시작한다.
이러한 실행은 능동적 안전 시스템들의 바퀴 속도 센서들을 이용하여 로케이션 기술들의 현재의 주요 단점, 즉 차량의 이동 속도가 낮을 때, 예를 들면 2 km/h 미만일 때, 또는 이동 방향의 전방향/역방향 변화 동안 현저하게 일어날 수 있는, 상기 속도 센서들에 의해 전달된 신호들의 품질에서의 변화들로부터 현저하게 초래되는 오작동을 극복하는 것을 가능하게 한다.
현재, 저속 이동과 관련된 문제점들이 해결되지 않았다. 이러한 이벤트들을 고려하는 것은 로케이팅 절차의 수렴(convergence) 시간에서의 증가, 또는 최악의 경우 상기 절차의 실패에서 초래되는 수렴 기준의 강도에서의 증가에 의해서만 커버된다.
이동 방향의 변화의 문제점에 대해, 현재 이것은 차량에 설치된 멀티플렉스식 네트워크(그러나, 이러한 정보가 드물게 이용가능한)상에 또는 기어 박스와의 직접적인 링크에 의한 이러한 정보의 회수를 도입하지만, 기어 박스와의 직접적인 링크는 차량 내에 상기 링크를 설치하는데 어려움들 및 상당한 과잉 비용을 초래한다.
이 문제점들을 해결하도록, 본 발명은 자체적으로 먼저 차량의 이동 속도가 부여된 한계 속도 미만이 될 때 로케이션 절차를 중단(억제)하도록 차량의 이동 속도를 모니터링하는 단계로 이루어진다.
후속적으로, 정상 속도가 검출될 때, 절차의 중단 동안 수집된, 분산들의 특성 값들을 나타내는 데이터는 로케이팅되는 프로세스에서 바퀴가 구비하는 전자 모듈에 의해 제 1 신호(RFd)의 전송 시간(td)에서 계산된 각도 값들을 회수하여 재집중된다.
이러한 방법에 따라, 수집된 데이터는 변질되지 않아서 로케이션 절차가 억제 절차 전 축적된 이력(history)을 계속할 수 있다.
동일한 관점으로부터, 바퀴 속도 센서들이 능동적 안전 시스템의 센서들로 이루어질 때, 본 발명에 따른 방법은 유용하게는 상기 능동적 안전 시스템이 촉발될 때 또한 억제 절차를 이용하는 단계로 이루어진다.
더욱이, r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들의 비교 및 전자 모듈의 식별 코드의 할당은 유용하게는 본 발명에 따라 적어도 미리 결정된 개수(n)의 신호들의 수신으로부터 시작하여,
- r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들 중 가장 작은 두 개의 최소값들(Vn1, Vn2)을 선택하는 단계(여기서, Vn2　>　Vn1),
- 비율 (Vn2/Vn1)과 미리 결정된 한계치를 비교하는 단계, 및
- 비율(Vn2/Vn1)이 한계치를 초과할 때, 특성(Vn1)을 보여주는 일련의
각도 값들의 소스인 바퀴 속도 센서에 근접하게 로케이팅된 바퀴에
식별 코드를 할당하는 단계,
- 비율(Vn2/Vn1)이 한계치 미만일 때 바퀴의 위치를 로케이팅하기 위한
절차를 계속하는 단계로 이루어진다.
더욱이, 한계치는 유용하게는 전자 모듈에 의해 전송된 신호들의 개수에 반비례하는 값과 같은 전자 모듈에 의해 전송되는 신호들의 개수(n)에 따라 감소하는 값을 가지는 것이 유용하다.
실행의 유용한 예에 의해, 한계치는 이에 따라 10인 전자 모듈에 의해 전송된 신호들의 개수에 대해 8인 최대 값과 20 또는 20을 초과하는 전자 모듈에 의해 전송된 신호들의 개수에 대해 2인 최소 값 사이에서 변화한다.
본 발명의 다른 유용한 실행에 따라, n 번째(order n)의 신호가 전자 모듈로부터 수신될 때, 각각의 분산의 새로운 특성 값을 결정하기 위해 고려되는 각도 값(
Figure 112013105177650-pct00011
)은 값(
Figure 112013105177650-pct00012
)과 (n-1) 값[
Figure 112013105177650-pct00013
]들의 평균[
Figure 112013105177650-pct00014
] 사이의 각도 거리(d)가 min(d1, d2)이 되도록 선택되고, 여기서 d1 및 d2는 원 주변 상에 설정된 값(
Figure 112013105177650-pct00015
)들 및 [
Figure 112013105177650-pct00016
] 에 의해 한정된 두 개의 상보적 각도 섹터들을 나타낸다.
데이터의 새로운 아이템의 통합 동안, 이 같은 방법은 사실 데이터의 진행 아이템들의 분포 상의 데이터의 이러한 새로운 아이템의 "임팩트(impact)"의 정밀도를 보장하고, 이에 따라 상기 임팩트의 오류 값을 고려하여 초래하는 일탈을 회피하는 것을 가능하게 한다.
더욱이, 이때 n 개의 각도 값들의 분산의 특성 값(Vn)이 유용하게는:
Vn = Vn-1·(n-1)/n + d2·(n-1)/n2이며, 여기서, d = min(d1, d2).
이 같은 점화 공식(recurrence formula)의 이용은 사실 필요한 메모리 크기를 감소시키는 것을 가능하게 한다.
본 발명의 다른 특징들, 목적들 및 장점들은 비-제한 예에 의해 본 발명의 바람직한 실행을 보여주는 첨부된 도면들을 참조하여 부여된 아래의 상세한 설명으로부터 나올 것이다.
도 1은 상기 차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 본 발명에 따른 방법의 실행을 허용하는 능동적 안전 시스템 및 모니터링 시스템이 제공된 차량의 도식적인 평면도이며,
도 2는 본 발명에 따른 로케이팅하기 위한 방법에 의해 사용된 억제 절차들의 원리를 설명하는 그래프들로 이루어지며,
도 3a 내지 도 3d는 바퀴의 로케이션 동안 바퀴 속도 센서들 중 하나에 의해 수행되는 측정들로부터 얻어진 값들의 분산을 각각 나타내는 4 개의 도면들로 이루어지며,
도 4는 전자 모듈로부터 나오는 n 번째의 새로운 신호의 수신 동안 각도 거리(d)의 결정의 원리를 설명하는 도면이며,
도 5는 전자 모듈로부터 나오는 신호들의 개수에 따라, 로케이팅 절차의 중단을 결정하는 한계치의 베리에이션(variation)을 나타내는 곡선이다.
본 발명에 따른 방법은 4개의 바퀴(1 내지 4)들이 제공되고 타이어들의 압력 또는 온도와 같은 모니터링 매개변수들용 시스템이 구비되고 "ABS" 잠금 방지 제동 시스템 또는 "ESP" 동적 안정성 제어 시스템과 같은 능동적 안전 시스템이 구비된, 도 1에 도시된 바와 같은 차량(V)의 바퀴들의 위치를 로케이팅(locate)하기 위해 사용되도록 설계된다.
통상적인 방식으로, 모니터링 시스템은 관습적으로 먼저 각각의 바퀴(1 내지 4)와 관련하여, 예를 들면 타이어의 케이싱 내부에 위치설정될 수 있도록 상기 바퀴의 림에 단단히 부착된, 전자 모듈(5 내지 8)을 포함한다.
전자 모듈(5 내지 8)들 각각은 전송기(10)에 연결된 마이크로프로세서 중앙 처리 유닛에 연결된, 타이어들의 매개변수들을 측정하는데 전용인 센서들을 포함한다.
이들 전자 모듈(5 내지 8)들 각각은 또한 관습적 방식으로 상기 전자 모듈의 각도 위치를 측정하기 위한 수단(9)을 포함한다. 이 같은 측정 수단은 유용하게는 중력 및 이에 따른 전자 모듈의 각도 위치의 값들을 나타내는 변조된 신호들을 제공할 수 있는 가속도계로 이루어질 수 있으며, 바퀴들의 회전 주파수와 동일한 이의 주파수는 더욱이 상기 바퀴들의 회전 속도를 계산하는 것을 가능하게 한다.
모니터링 시스템은 또한 차량(V) 내에 위치된 중앙 처리 유닛(11)을 포함하며, 이는 마이크로프로세서를 포함하고 전자 모듈(5 내지 8)들의 각각의 전송기(10)들에 의해 전송된 신호를 수신할 수 있는 수신기(12)와 통합된다.
차량(V)은 또한 "ABS" 잠금 방지 제동 시스템 또는 "ESP" 동적 안정성 제어 시스템과 같은 능동적 안전 시스템이 구비되며, 이는 차량(V) 상에 위치되고 바퀴(1 내지 4)에 각각 근접한, 4개의 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들을 포함하며 각도 값들로 변환가능한 값들의 형태로 상기 바퀴의 방향을 나타내는 데이터를 제공하도록 설계된다. 이들 속도 센서들 각각의 차량의 로케이션이 알려진다.
더욱이, 이러한 능동적 안전 시스템은 상이한 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들에 연결된 "ABS" 또는 "ESP" 컴퓨터(17)를 포함하여 상기 센서들에 의해 측정된 바퀴 속도 정보의 아이템들을 수신하며 상기 컴퓨터는 바퀴(1 내지 4)들의 잠금을 방지하도록 의도된 조정들을 예측하도록 프로그래밍된다.
통상적인 방식으로, 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들은 치형 또는 자기 휠(wheel)에 대한 각각의 바퀴(1 내지 4)의 회전의 속도를 측정하도록 설계된 유도성, 자기저항성, 또는 홀 효과 센서들로 이루어진다.
차량(V)의 각각의 바퀴(1 내지 4)를 로케이팅하기 위해, 본 발명에 따른 방법은 아래 설명된 방법에 따라, 가속도계(9)들 및 센서(13 내지 16)들에 의해 제공된 데이터를 이용하는 단계로 이루어진다.
먼저, 로케이팅될 바퀴(1 내지 4)에 구비된 전자 모듈(5 내지 8)은 상기 전자 모듈의 부여된 각도 위치에 대해 시간(t1)에서 전송된 제 1 신호(RF1) 및 이어서 제 1 신호의 전송의 각도 위치[여기서, 0°≤ θi ≤ 360°, (i=2 내지 n)]에 대해, 결정된 각도 값(θ2 내지 θn)들 각각에 의해 옮겨진 상기 전자 모듈의 각도 위치들에 대한 연속 시간(t2, t3 ... tn)들에서 전송된 (n-1)개의 신호(RF2 ... RFn)들을 포함하는 복수의 신호들을 제공한다. 이들 n개의 신호(RF1 ... RFn)들 각각은 특히 통상적인 방식으로 전송의 각도 위치를 나타내는 데이터 및 전자 모듈(5 내지 8)의 식별 코드를 포함한다.
이 신호들의 전송은 한편으로 무선 주파수 표준들과의 적합성(compliance)을 위해, 및 다른 한편으로 바퀴(1 내지 4)들의 충분한 "비동기화(desynchronizing)"를 허용하도록 수 초(several second)들, 일반적으로 15 내지 20초들에 걸쳐 수행된다.
동시에, 센서(13 내지 16)들은 컴퓨터(17)에 각도 값들로 변환가능한 값들의 형태로, 관련된 바퀴(1 내지 4)들의 방향을 나타내는 데이터(치형 휠의 치형의 개수, 등)를 전달한다.
이는 능동적 안전 시스템이기 때문에, 이들 신호들의 전송의 시간은 예를 들면 약 10 ms 내지 20 ms의 전자 모듈(5 내지 8)들의 시간 보다 명확히 더 짧다.
도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 모니터링 시스템의 중앙 처리 유닛(11)은 자체적으로:
- 컴퓨터(17)에 의해 전송된 값들을 수집하고 연속 시간(t1 내지 tn)들에서 측정된 값들을 각도 값(
Figure 112013103786788-pct00017
내지
Figure 112013103786788-pct00018
)들로 변환하고,
- 각각의 바퀴 센서(13 내지 16)에 의해 측정된 값들에 대응하는 각각의 일련의 각도 값(
Figure 112013103786788-pct00019
내지
Figure 112013103786788-pct00020
)들에 대해, 특성 값, 본 예에서 일련의 값[
Figure 112013103786788-pct00021
]들의 분산을 나타내는 베리언스(Vn1, Vn2, Vn3, Vn4)를 계산하고,
- 특성 값들 중 두 개의 가장 작은 최소값들(Vn1, Vn2)을 선택하고,
- 미리 결정된 결정 한계치와 비율(Vn2/Vn1)을 비교하고,
- 비율(Vn2/Vn1)이 결정 한계치를 초과할 때 베리언스(Vn1)를 나타내는
일련의 각도 값들의 소스인 바퀴 속도 센서(13 내지 16)에 근접하게
위치된 바퀴(1 내지 4)에 식별 코드를 할당하고,
- 비율(Vn2/Vn1)이 결정 한계치 미만일 때 로케이션 절차를 계속하도록
프로그래밍된다.
더욱이, 결정 한계치는 전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수에 반비례하는 값을 가진다. 도 5에 도시된 바와 같이, 이러한 결정 한계치는 10인 전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수에 대해 8인 최대 값과 20 또는 20을 초과하는 전송된 신호들의 개수에 대해 2인 최소 값 사이에서 더욱 정밀하게 변화한다.
더욱이, 로케이션 방법은 유용하게는 전송된 신호들의 개수가 본 예에서 40이고 로케이션 절차의 성공을 방해하는 명백한 문제점을 나타내는 최대 값(ceiling value)에 도달할 때 종결된다.
더욱이, 이러한 절차 동안 및 전자 모듈(5 내지 8)로부터 나오는 n 번째의 신호의 수신 동안, 각각의 분산의 새로운 베리언스를 결정하기 위해 고려되는 각도 값(
Figure 112013105177650-pct00022
)이 도 4에 도시된 바와 같이 선택되어, 값(
Figure 112013105177650-pct00023
)과 (n-1)개의 값[
Figure 112013105177650-pct00024
]들의 평균[
Figure 112013105177650-pct00025
] 사이의 각도 거리(d)는 min(d1, d2)이며, 여기서 d1 및 d2는 원의 둘레 상에 설정된 값(
Figure 112013105177650-pct00026
) 및 [
Figure 112013105177650-pct00027
] 에 의해 한정된 두 개의 상보적 각도 섹터들을 나타낸다.
이러한 원리를 기초로 하여, n개의 각도 값들의 분산의 새로운 특성 베리언스(Vn)는 아래 공식으로 계산되며,
Vn = Vn-1·(n-1)/n + d2 ·(n-1)/n2
여기서 d=min(d1, d2)이다.
더욱이, 로케이션 절차 동안, 본 발명에 따른 방법은 또한 차량의 이동의 속도(VV)를 측정하는 단계 및 차량(V)의 이동 속도(VV)가 한계 속도(VS)(여기서 예를 들면, VS =　2 km/h이다) 미만일 때 및/또는 능동적 안전 시스템이 작동하지 않을 때 억제 절차를 실행하는 방식으로 능동적 안전 시스템의 작동(activity)을 모니터링하는 단계로 이루어진다.
도 2의 그래프에 도시된 바와 같이, 이러한 억제 절차는 값[
Figure 112013103786788-pct00028
]들의 4개의 분산들의 특정 값(Vn1, Vn2, Vn3, Vn4)들을 저장하는 단계 및 차량(V)의 이동 속도(VV)가 한계 속도(VS) 아래에 남아 있는 한 및/또는 능동적 안전 시스템이 작동되지 않는 한 로케이션 절차가 중단되는 단계로 이루어진다.
이러한 억제 절차의 마지막에서, 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 이동 속도(VV)가 다시 한계 속도(VS)보다 더 높아질 때, 한편으로 저장된 특성 값(Vn1, Vn2, Vn3, Vn4)들을 특징으로 하고 다른 한편으로 제 1 신호(RFd)의 전송의 시간(td)에서 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들의 각각에 의해 측정된 값들로부터 계산된 값(
Figure 112018106103510-pct00029
)들에 대응하는 값들에 집중되는 분산들을 기초로 하여, 중앙 처리 유닛(11)이 로케이팅하는 프로세스에서 바퀴(1 내지 4)가 구비하는 전자 모듈(5 내지 8)로부터 나오는 제 1 신호(RFd)의 수신시 로케이팅 절차의 재시작을 명령하도록 프로그래밍된다.
재시작할 때, 따라서 고려되는 베리언스들은 절차의 중단의 시간에 저장되고 로케이팅되는 프로세스에서 바퀴가 구비하는 전자 모듈에 의한 제 1 신호(RFd)의 전송의 시간(td)에서 계산된 각도 값[
Figure 112013103786788-pct00030
]들상에 재집중되는 베리언스(Vn1, Vn2, Vn3, Vn4)들로 이루어진다.
이에 따라, 이러한 원리를 기초로 하여, 계산된 베리언스들은 오로지 베리언스(Vn1, Vn2, Vn3, Vn4)들 및 각도 값(
Figure 112013103786788-pct00031
Figure 112013103786788-pct00032
)들, 즉 억제 절차 동안 유발되는 이벤트들에 의해 영향을 받지 않는 값들에 추후 의존한다.
위에서 설명된 본 발명에 따른 로케이션 방법은 반응성 및 신뢰성의 면들에서 고성능 방법을 구성하는 장점을 가지며, 더욱이 상기 방법을 실행하기 위해 사용된 능동적 안전 시스템들의 속도 센서들에 의해 전달된 신호들의 품질이 가능한 변화들에 의해 영향을 받지 않는다.

Claims (9)

  1. 차량(V)의 바퀴(1 내지 4)들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법으로서,
    - 전자 모듈의 각도 위치를 측정하기 위한 전자 모듈(5 내지 8) 통합 수단(9) 및 상기 전자 모듈의 식별 코드 및 각각의 바퀴의 작동 매개변수들을 나타내는 데이터를 포함하는 신호를 전송하기 위해 의도된 전송기(10)가 각각 구비된 r 개의 바퀴(1 내지 4)들,
    - 바퀴(1 내지 4)들 각각에 근접하게 차량(V) 상에 위치되고 각도 값들로 변환가능한 값들의 형태로 바퀴(1 내지 4)의 방향(orientation)을 나타내는 데이터를 제공할 수 있는 바퀴 속도 센서(13 내지 16), 및
    - 상기 차량(V) 상에 장착되고, 한편으로 전자 모듈(5 내지 8)들로부터 나오는 신호들을 수신하기 위한 수신기(12)가 제공되고, 다른 한편으로 상이한 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들에 연결된 중앙 처리 유닛(11)을 포함하는, 차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법에 있어서,
    상기 로케이팅하기 위한 방법은 바퀴(1 내지 4)의 위치를 로케이팅하기 위해,
    - 바퀴에 구비된 전자 모듈(5 내지 8)에 대해, 시간(t1)에서 상기 전자 모듈의 부여된 각도 위치에 대해 전송된 제 1 신호(RF1)로 칭하는 신호 및 이어서 연속 시간[t2, t3, ... , tn]들에서 제 1 신호의 전송의 각도 위치에 대해, 결정된 각도 값(θ2 내지 θn)들 각각에 의해 옮겨진 상기 전자 모듈의 각도 위치들에 대해 전송된 신호(RF2 ... RFn)들을 전달하고[여기서, 0°≤θi≤360°(i = 2 내지 n)], n개의 신호(RF1 ... RFn)들 각각은 전송의 각도 위치를 나타내는 데이터 및 전자 모듈(5 내지 8)의 식별 코드를 포함하는, 전달 단계,
    - 중앙 처리 유닛(11)에 대해:
    - 연속 시간들(t1 내지 tn) 각각에서, r 개의 바퀴 속도 센서(13 내지
    16)들 각각에 의해 측정된 각도 값(
    Figure 112018106103510-pct00033
    내지
    Figure 112018106103510-pct00034
    )들로 변환가능한 값
    들을 수집하는 단계,
    - 각각의 바퀴 속도 센서(13 내지 16)에 의해 측정된 값들에 대응하는
    일련의 각도 값(
    Figure 112018106103510-pct00035
    내지
    Figure 112018106103510-pct00036
    )들 각각에 대해, 일련의
    값[
    Figure 112018106103510-pct00037
    ]들의 분산을 나타내는 특성 값(Vn1, Vn2
    ...Vnr)을 계산하는 단계,
    - r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들의 비교에 의해, 가장 근접하게
    그룹화된 일련의 각도 값[
    Figure 112018106103510-pct00038
    ]들을 선택하는 단계,
    및
    - 가장 근접하게 그룹화된 일련의 각도 값[
    Figure 112018106103510-pct00039
    ]
    들의 소스인 바퀴 속도 센서(13 내지 16)에 근접하게 로케이팅된
    바퀴(1 내지 4)의 위치에 전자 모듈(5 내지 8)의 식별 코드를
    할당하는 단계
    로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량(V)의 이동 속도(Vv)가 측정되고 한계 속도(VS)가 결정되고 한계 속도(VS)를 넘어 억제 절차가 사용되며;
    - 차량(V)의 이동 속도(Vv)가 한계 속도(VS) 미만일 때, r 개의 분산 값[
    Figure 112018106103510-pct00040
    ]들의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들을 저장하는 단계 및 로케이팅 절차를 중단하는 단계로 이루어지고,
    - 이의 마지막에서, 이동의 속도(Vv)가 다시 한계 속도(VS)를 초과할 때, 한편으로 저장된 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들을 특징으로 하고 다른 한편으로 바퀴가 구비한 전자 모듈에 의한 제 1 신호(RFd)의 전송의 시간(td)에서 r 개의 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들의 각각에 의해 측정된 값들로부터 계산된 값(
    Figure 112018106103510-pct00041
    )들에 대응하는 값들에 집중된 분산들을 기초로 하여 로케이팅되는 프로세스에서 바퀴(1 내지 4)가 구비한 전자 모듈(5 내지 8)로부터 나오는 제 1 신호(RFd)를 수신한 후 로케이팅 절차가 재시작하는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 바퀴 속도 센서(13 내지 16)들이 능동적 안전 시스템의 센서들로 이루어지며, 상기 억제 절차가 또한 상기 능동적 안전 시스템이 작동되지 않을 때 사용되는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들의 비교 및 전자 모듈(5 내지 8)의 식별 코드의 할당은 적어도 미리 결정된 개수(n)의 신호들의 수신으로부터 시작하여,
    - r개의 특성 값(Vn1, Vn2 ...Vnr)들 중 가장 작은 두 개의 최소값들(Vn1, Vn2)을 선택하는 단계(여기서, Vn2　>　Vn1),
    - 비율 (Vn2/Vn1)과 미리 결정된 한계치를 비교하는 단계, 및
    - 비율(Vn2/Vn1)이 한계치를 초과할 때, 특성(Vn1)을 보여주는 일련의
    각도 값들의 소스인 바퀴 속도 센서(13 내지 16)에 근접하게 로케이
    팅된 바퀴(1 내지 4)에 식별 코드를 할당하는 단계,
    - 비율(Vn2/Vn1)이 한계치 미만일 때 바퀴(1 내지 4)의 위치를 로케이
    팅하기 위한 절차를 계속하는 단계
    로 이루지는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수(n)에 따라 감소되는 값을 가지는 한계치가 결정되는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수에 반비례하는 값을 가지는 한계치가 결정되는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    10인 상기 전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수에 대해 8인 최대 값과 20 또는 20을 초과하는 상기 전자 모듈(5 내지 8)에 의해 전송된 신호들의 개수에 대해 2인 최소 값 사이에서 변화하는 한계치가 결정되는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    n 번째(order n)의 신호가 전자 모듈(5 내지 8)로부터 수신될 때, 각각의 분산의 새로운 특성 값을 결정하기 위해 고려되는 각도 값(
    Figure 112018106103510-pct00042
    )은 값(Xn=
    Figure 112018106103510-pct00043
    )과 (n-1) 값[
    Figure 112018106103510-pct00044
    ]들의 평균[
    Figure 112018106103510-pct00045
    ] 사이의 각도 거리(d)가 min(d1, d2)가 되도록 선택되고, 여기서 d1 및 d2는 원 주변 상에 설정된 값(Xn=
    Figure 112018106103510-pct00046
    )들 및 [
    Figure 112018106103510-pct00047
    ]에 의해 한정된 두 개의 상보적 각도 섹터들을 나타내는 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    n 개의 각도 값들의 분산의 특성 값(Vn)은:
    Vn = Vn-1·(n-1)/n + d2 ·(n-1)/n2이며, 여기서, d = min(d1, d2)인 것을 특징으로 하는,
    차량의 바퀴들의 위치를 로케이팅하기 위한 방법.
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