JP6312140B2 - 車両のホイールの位置を特定する方法および位置特定装置 - Google Patents
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Description
・ それぞれ1つの電子モジュールを装備したr個のホイールを有しており、この電子モジュールには、この電子モジュールの角度位置を測定するための手段と、各ホイールの動作パラメタを表すデータおよび電子モジュールの識別コードを含む信号を送信するための送信器とが組み込まれており、
・ 角度値に変換可能な値の形態でホイールの配向を表すデータを供給可能なホイール速度センサが、車両において各ホイールの近くに配置されており、
・ 車両に取り付けられた中央処理装置を有しており、この中央処理装置は、一方では電子モジュールから到来する信号を受信するための受信器を有しており、他方では相異なるホイール速度センサに接続されている。
・ 電子モジュールを装備するホイールに対し、時点t1にこの電子モジュールの所定の角度位置に対して送信される、第1の信号RF1と称される信号を転送し、つぎに連続する時点t2,t3…tnにおいて電子モジュールの角度位置に対して送信される(n−1)個の信号RF2…RFnを、上記の第1の信号の送信の角度位置を基準にして所定の角度値θ2〜θnだけそれぞれシフトし、ただし0°≦θi≦360°(i=2〜n)であり、上記のn個の各信号RF1…RFnは、電子モジュールの識別コードと、送信の角度位置を表すデータとを含んでおり、
・ 上記の中央処理装置に対し、
・ 上記の連続する各時点t1〜tnにr個の各ホイール速度センサによって測定し、かつ、角度値δ1〜δnに変換可能な値を収集し、
・ 各ホイール測定センサによって測定した上記の値に対応する一連の角度値δ1〜δn毎に、一連の値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)のばらつきを表す特性値Vn1,Vn2…Vnrを計算し、
・ r個の特性値Vn1,Vn2…Vnrを比較することにより、最も接近してグループ化された一連の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)を選択し、
・ 上記の最も接近してグループ化された角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)の発信源であるホイール速度センサの近くに配置されたホイールの位置に上記の電子モジュールの識別コードを割り当てる。
・ 信号の送信の各時点t1,t2…tnに、かつ、速度センサ毎に、上記の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)の分散、標準偏差などのばらつきの特性値を求め、ここでこれらの値は、上記の速度センサによって測定した角度値と、上記の信号を送信した時点における電子モジュールの角度位置との間の差分から計算され、
・ 最も接近してグループ化された一連の角度値、言い換えるとばらつきが最小である一連の角度値の発信源であるホイール速度センサの近くに配置されたホイールの位置に電子モジュールの識別コードを割り当てるのである。
・ 車両の運動速度が閾値よりも小さくなると、値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)のr個のばらつきの特性値Vn1,Vn2…Vnrを記憶し、上記の位置特定処理を中断し、
・ この終了時点に、上記の運動速度が再び閾値よりも大きくなった場合、位置を特定しようとしている電子モジュールを装備したホイールから到来する第1の信号RFdを受信した後、ばらつきに基づいて、上記の位置特定処理を再スタートする。ただし上記のばらつきは、一方では上記の記憶された特性値Vn1,Vn2…Vnrによって特徴付けられ、また他方では、上記の電子モジュールを装備したホイールによる第1の信号RFdの送信の時点tdにおいてr個の各ホイール速度センサによって測定した値から計算した値δd−θdに相応する複数の値の中央に位置している。
・ 最も小さい2つの特性値Vn1,Vn2を選択し、ただしVn2>Vn1であり、
・ 比Vn2/Vn1と、あらかじめ定めた判定閾値とを比較し、
・ 比Vn2/Vn1が上記の閾値よりも大きい場合、偏差Vn1を有する一連の角度値の発信源であるホイール速度センサの近くに位置しているホイールに上記の識別コードを割り当て、
・ 比Vn2/Vn1が上記の閾値よりも小さい場合には上記のホイールの位置特定処理を継続する。
との間の角度変位dが、min(d1,d2)に等しくなるように選択されるのである。ここでd1およびd2は、1つの円周上に形成される、値(δn−θn)および
によって区切られる相補的な2つの角度セクタを表す。
Vn=Vn-1・(n−1)/n+d2・(n−1)/n2
であり、ただしd=min(d1,d2)である。
・ コンピュータ17によって送信された複数の値を収集し、連続する時点t1〜tnに測定したこれらの値を角度値δ1〜δnに変換する。
・ 各ホイールセンサ13〜16によって測定したこれらの値に対応する一連のδ1〜δn毎に特性値を計算する。この例では、一連の値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)のばらつきを表す分散Vn1,Vn2,Vn3,Vn4を計算する。
・ 値が最も小さい2つの値Vn1,Vn2を選択する。
・ 比Vn2/Vn1と、あらかじめ設定した判定閾値とを比較し、
・ 比Vn2/Vn1が上記の判定閾値よりも大きい場合、偏差Vn1を有する一連の角度値の発信源であるホイール速度センサ13〜16の近くに位置しているホイール1〜4に上記の識別コードを割り当て、
・ 比Vn2/Vn1が上記の判定閾値よりも小さい場合には上記の位置特定処理を継続する。
との間の角度変位dが、min(d1,d2)に等しくなるように選択するのである。ここでd1およびd2は、1つの円周上に形成される、値(δn−θn)および
によって区切られる相補的な2つの角度セクタを表す。
Vn=Vn-1・(n−1)/n+d2・(n−1)/n2
であり、ただし、d=min(d1,d2)である。
Claims (11)
- 車両(V)のホイール(1〜4)の位置を特定する方法において、
・ 前記車両は、それぞれ電子モジュール(5〜8)を装備したr個のホイール(1〜4)を有しており、当該電子モジュール(5〜8)には、当該電子モジュールの前記角度位置を測定するための手段(9)と、各ホイールの動作パラメタを表すデータおよび前記電子モジュールの識別コードを含む信号を送信するための送信器(10)とが組み込まれており、
・ 角度値に変換可能な値の形態で前記ホイール(1〜4)の配向を表すデータを供給可能なホイール速度センサ(13〜16)が、前記車両(V)において前記各ホイール(1〜4)の近くに配置されており、
・ 前記車両(V)に取り付けられた中央処理装置(11)を有しており、該中央処理装置(11)は、一方では前記電子モジュール(5〜8)から到来する信号を受信するための受信器(12)を有しており、他方では相異なる前記ホイール速度センサ(13〜16)に接続されており、
前記位置特定方法は、ホイール(1〜4)の位置を特定するために、以下を有する、すなわち、
・ ホイールに装備された電子モジュール(5〜8)に対し、時点t1に前記電子モジュールの所定の角度位置に対して第1の信号RF1と称される信号を送信し、つぎに連続する時点t2,t3…tnにおいて前記電子モジュールの角度位置に対して(n−1)個の信号RF2…RFnを前記第1の信号の送信の前記角度位置を基準にして所定の角度値θ2〜θnだけそれぞれシフトして送信し、ただし0°≦θi≦360°(i=2〜n)であり、前記n個の各信号RF1…RFnは、前記電子モジュール(5〜8)の前記識別コードと、送信の前記角度位置を表すデータとを含んでおり、
・ 前記中央処理装置(11)に対し、
・ 連続する時点t1〜tnの各時点においてr個のホイール速度センサ(13〜16)の各々によって測定した、角度値δ1〜δnに変換可能な複数の値を収集し、
・ 各ホイール測定センサ(13〜16)によって測定した値に相応する一連の角度値δ1〜δn毎に、一連の値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)のばらつきを表す特性値Vn1,Vn2…Vnrを計算し、
・ 前記r個の特性値Vn1,Vn2…Vnrを比較することにより、最も接近してグループ化された一連の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)を選択し、
・ 前記電子モジュール(5〜8)の前記識別コードを、前記最も接近してグループ化された一連の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)の発信源である前記ホイール速度センサ(13〜16)の近くに位置している前記ホイール(1〜4)の前記位置に割り当てる、位置特定方法において、
前記車両(V)の運動速度V V を測定し、
閾値速度V S を上回った場合には禁止処理が実行される閾値速度V S を決定し、
・ 前記車両(V)の前記運動速度V V が前記閾値速度V S よりも小さい場合、δ 1 ,(δ 2 −θ 2 )…(δ n −θ n )のr個のばらつきの特性値V n 1,V n 2…V n rを記憶して前記位置特定方法を中断し、
・ 当該中断の終了時に、前記運動速度V V が再び前記閾値V S よりも大きくなる場合、位置を特定しようとしている前記ホイール(1〜4)に装着された前記電子モジュール(5〜8)から到来する第1の信号(RFd)を受信した後、ばらつきに基づき、前記位置特定処理を再スタートし、当該ばらつきは、一方では記憶された前記特性値V n 1,V n 2…V n rによって特徴付けられ、他方では前記電子モジュールを装着した前記ホイールによる前記第1の信号(RFd)の送信時点tdにおいてr個の各ホイール速度センサ(13〜16)によって測定した前記値から計算した前記値δ d −θ d に相応する複数の値を中央にして位置する、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項1に記載の位置特定方法において、
前記ホイール速度センサ(13〜16)がアクティブセーフティシステムの複数のセンサから構成される場合、前記アクティブセーフティシステムが動作停止した場合にも前記禁止処理を実行する、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項1または2に記載の位置特定方法において、
前記r個の値Vn1,Vn2…Vnrの特性値の前記比較および前記電子モジュール(5〜8)の識別コードの前記割り当てには、少なくともあらかじめ設定したn個の信号の受信から開始して、
・ 最も小さい2つの特性値Vn1,Vn2を選択し、ただしVn2>Vn1であり、
・ 比Vn2/Vn1と、あらかじめ設定した閾値とを比較し、
・ 前記比Vn2/Vn1が前記閾値よりも大きい場合、特性値Vn1を示す一連の角度値の発信源であるホイール速度センサ(13〜16)の近くに配置された前記ホイール(1〜4)に前記識別コードを割り当て、
・ 前記比Vn2/Vn1が前記閾値よりも小さい場合、前記ホイール(1〜4)の位置を特定するための前記処理を継続する、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項3に記載の位置特定方法において、
前記電子モジュール(5〜8)によって送信される信号の個数nに応じて値が小さくなる閾値を設定する、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項4に記載の位置特定方法において、
前記電子モジュール(5〜8)によって送信される信号の個数に値が逆比例する閾値を設定する、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項5に記載の位置特定方法において、
前記電子モジュール(5〜8)によって送信される10個に等しい信号の個数に対する8に等しい最大値と、前記電子モジュール(5〜8)によって送信される20個以上の信号の個数に対する2に等しい最小値との間で閾値を定める、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 請求項7に記載の位置特定方法において、
n個の角度値の前記ばらつきの前記特性値Vnは、
Vn=Vn-1・(n−1)/n+d2・(n−1)/n2
であり、ただしd=min(d1,d2)である、
ことを特徴とする位置特定方法。 - 車両(V)のホイール(1〜4)の位置を特定する位置特定装置において、
・ 前記車両は、それぞれ電子モジュール(5〜8)を装備したr個のホイール(1〜4)を有しており、当該電子モジュール(5〜8)には、当該電子モジュールの前記角度位置を測定するための手段(9)と、各ホイールの動作パラメタを表すデータおよび前記電子モジュールの識別コードを含む信号を送信するための送信器(10)とが組み込まれており、
・ 角度値に変換可能な値の形態で前記ホイール(1〜4)の配向を表すデータを供給可能なホイール速度センサ(13〜16)が、前記車両(V)において前記各ホイール(1〜4)の近くに配置されており、
・ 前記車両(V)に取り付けられた中央処理装置(11)を有しており、該中央処理装置(11)は、一方では前記電子モジュール(5〜8)から到来する信号を受信するための受信器(12)を有しており、他方では相異なる前記ホイール速度センサ(13〜16)に接続されている装置において、
・ 電子モジュール(5〜8)を装備するホイールに対し、
時点t1に前記電子モジュールの所定の角度位置に対して第1の信号RF1と称される信号を送信し、
つぎに連続する時点t2,t3…tnにおいて前記電子モジュールの角度位置に対して(n−1)個の信号RF2…RFnを前記第1の信号の送信の前記角度位置を基準にして所定の角度値θ2〜θnだけそれぞれシフトして送信し、ただし0°≦θi≦360°(i=2〜n)であり、前記n個の各信号RF1…RFnは、前記電子モジュール(5〜8)の前記識別コードと、送信の前記角度位置を表すデータとを含んでおり、
・ 前記中央処理装置(11)は、
・ 連続する時点t1〜tnの各時点においてr個のホイール速度センサ(13〜16)の各々によって測定した、角度値δ1〜δnに変換可能な複数の値を収集し、
・ 各ホイール測定センサ(13〜16)によって測定した値に相応する一連の角度値δ1〜δn毎に、一連の値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)のばらつきを表す特性値Vn1,Vn2…Vnrを計算し、
・ 前記r個の特性値Vn1,Vn2…Vnrを比較することにより、最も接近してグループ化された一連の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)を選択し、
・ 前記電子モジュール(5〜8)の前記識別コードを、前記最も接近してグループ化された一連の角度値δ1,(δ2−θ2)…(δn−θn)の発信源である前記ホイール速度センサ(13〜16)の近くに位置している前記ホイール(1〜4)の前記位置に割り当てる、位置特定装置において、
前記車両(V)の運動速度V V を測定し、
閾値速度V S を上回った場合には禁止処理が実行される閾値速度V S を決定し、
・ 前記車両(V)の前記運動速度V V が前記閾値速度V S よりも小さい場合、δ 1 ,(δ 2 −θ 2 )…(δ n −θ n )のr個のばらつきの特性値V n 1,V n 2…V n rを記憶して前記位置特定方法を中断し、
・ 当該中断の終了時に、前記運動速度V V が再び前記閾値V S よりも大きくなる場合、位置を特定しようとしている前記ホイール(1〜4)に装着された前記電子モジュール(5〜8)から到来する第1の信号(RFd)を受信した後、ばらつきに基づき、前記位置特定処理を再スタートし、当該ばらつきは、一方では記憶された前記特性値V n 1,V n 2…V n rによって特徴付けられ、他方では前記電子モジュールを装着した前記ホイールによる前記第1の信号(RFd)の送信時点tdにおいてr個の各ホイール速度センサ(13〜16)によって測定した前記値から計算した前記値δ d −θ d に相応する複数の値を中央にして位置する、
ことを特徴とする位置特定装置。 - 請求項9に記載の位置特定装置において、
前記r個の値Vn1,Vn2…Vnrの特性値の前記比較および前記電子モジュール(5〜8)の識別コードの前記割り当てには、少なくともあらかじめ設定したn個の信号の受信から開始して、
・ 最も小さい2つの特性値Vn1,Vn2を選択し、ただしVn2>Vn1であり、
・ 比Vn2/Vn1と、あらかじめ設定した閾値とを比較し、
・ 前記比Vn2/Vn1が前記閾値よりも大きい場合、特性値Vn1を示す一連の角度値の発信源であるホイール速度センサ(13〜16)の近くに配置された前記ホイール(1〜4)に前記識別コードを割り当て、
・ 前記比Vn2/Vn1が前記閾値よりも小さい場合、前記ホイール(1〜4)の位置を特定するための前記処理を継続する、
ことを特徴とする位置特定装置。 - 請求項10に記載の位置特定装置において、
前記電子モジュール(5〜8)によって送信される信号の個数に値が逆比例する閾値を設定する、
ことを特徴とする位置特定装置。
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