KR102050525B1 - 횡단보도에서의 사고를 방지하는 방법 및 제어 유닛 - Google Patents

횡단보도에서의 사고를 방지하는 방법 및 제어 유닛 Download PDF

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안드레 클라에쏜
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스카니아 씨브이 악티에볼라그
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Abstract

신호등 없는 횡단보도(110)에서의 사고를 방지하기 위한 차량(100)에서의 방법(400) 및 제어 유닛(500)이다. 방법(400)은 접근하는 횡단보도(110)를 검출하는 단계(401); 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)를 검출하는 단계(402); (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하는 단계(403); 횡단보도(110)까지의 거리를 결정하는 단계(404); 교통약자(120)의 속도를 추산하는 단계(405); 차량(100)의 승객들의 감속 민감도, 차량(100)의 중량 및/또는 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산에 기반하여 차량(100)의 감속 능력을 결정하는 단계(406); 및 단계들(401-406)로부터의 입력에 기반하여 차량(100)에 의해 수행되어야 하는 액션을 추천하는 단계(407)를 포함한다.

Description

횡단보도에서의 사고를 방지하는 방법 및 제어 유닛
본 문서는 방법 및 제어 유닛을 개시한다. 구체적으로는 신호등 없는 횡단보도(unattended crosswalk)에서의 사고를 방지하는 방법 및 제어 유닛을 설명한다.
예컨대 보행자와 자전거 탑승자와 같이 동력 차량에 탑승하고 있지 않은 도로 이용자들 및 오토바이 탑승자와 이동 능력 및 방향 감각에 장애가 있고 그리고/또는 어려운 사람들을 때때로 교통약자(VRU: Vulnerable Road User)라 한다. 이렇게 이질적인 사람들로 이루어진 그룹은 교통사고 부상자 및 사상자 통계에서 불균형하게 나타난다.
특히 위험한 시나리오는, 버스, 구급차, 병력 수송용 장갑차(APC: Armoured Personnel Carrier)(또는 군용 차량), 소방차 등과 같이 승객이 타고 있지만 (이용 가능한 안전벨트가 없는 경우에) 운전자 및/또는 승객들이 통상적으로 안전벨트를 매고 있지 않고 있는 차량 전방의 신호등 없는 횡단보도에서 보행자와 같은 교통약자가 도로를 건너가고 있을 때이다. 이러한 차량의 운전자는 너무 급하게 제동할 수 없는데, 이는 차량 내에서 사고가 일어날 수 있기 때문이다. 예를 들어 출퇴근 시간의 시내버스에는, 흔히 많은 승객들이 서 있다. 또한 급제동에 특히 예민한 휠체어에 탄 승객들, 유모차 등이 있을 수 있다. 버스 승객들이 앉아 있고 벨트를 맨 경우에도, 버스들은 승객들을 위한 에어백을 전혀 구비하고 있지 않음에 따라 충돌시 승객들은 승용차 운전자보다 부상에 더 많이 노출된다.
쓰레기차, 배송 트럭, 서비스 차량 등과 같은 차량에서, 운전자 및/또는 교대 운전자는 순리적으로 일할 수 있기 위하여 안전벨트를 사용하지 않는 경우가 종종 있다.
따라서 이러한 차량의 운전자가 차량 앞의 횡단보도에서 도로를 건너가고 있는 보행자를 알아채지 못하면, 차량은 차량 내에서의 추가 사고를 야기하지 않으면서 제 때에 정지할 수 없을 것이다.
환자를 이송하는 구급차에서는, 돌발적인 급제동이 환자가 이미 겪고 있는 고통에 더하여 심각한 부상을 초래할 수 있고 그/그녀의 회복 가능성을 악화시킬 수 있다.
다른 문제는 도로가 미끄럽거나 빙판길인 경우인데, 이 경우 차량의 제동 거리가 늘어나게 된다. 이러한 조건에서 운전할 때에는, 필요한 경우 차량을 정지시키기 위한 충분한 제동 거리를 확보하기 위하여 도로를 건너가려고 하는 보행자를 멀리서 검출하는 것이 더욱 중요하다.
특히 위험한 현상은 블랙아이스(black ice) 또는 클리어아이스(clear ice)인데, 이는 표면 위에 입혀진 얼음으로 이루어진 얇은 피막을 지칭하며, 거의 투명하여 아스팔트 도로 또는 아래의 표면이 보인다. 따라서 운전자 또는 도로를 건너가는 보행자 중 누구도 빙판길 도로 및 이에 따라 늘어난 차량 제동 거리를 알아채지 못할 수 있다.
위에서 설명한 위험 시나리오들 및 유사한 변형 시나리오들은 보호되지 않는 교통약자가 관련되는 경우 심각한 사고로 이어질 수 있기 때문에, 해결책을 찾는 것이 바람직하다.
따라서 본 발명의 목적은 상술한 문제점들 중 적어도 일부를 해결하고 교통안전을 개선하는 데 있다.
본 발명의 제1 태양에 따르면, 이러한 목적은 신호등 없는 횡단보도에서의 사고를 방지하기 위해 차량에서 자동으로 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 차량이 주행 방향으로 횡단보도에 접근하고 있는지를 검출하는 단계를 포함한다. 또한, 방법은 횡단보도 근처에 있는 교통약자를 검출하는 단계를 포함한다. 더욱이, 방법은 검출된 교통약자가 횡단보도에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 방법은 검출된 횡단보도까지의 거리 및 현재 차속을 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 방법은 차량이 횡단보도에 도달하기 전에 교통약자가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 검출된 교통약자의 속도를 추산하는 단계도 포함한다. 또한, 방법은 차량의 승객들의 감속 민감도, 차량 위의 화물, 차량의 중량 및/또는 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산에 기반하여 차량의 감속 능력을 결정하는 단계도 포함한다. 더욱이, 방법은 차량이 횡단보도에 접근하는지의 검출, 교통약자의 검출, 검출된 교통약자가 횡단보도에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지의 결정, 검출된 횡단보도까지의 거리 및 현재 차속의 결정, 검출된 교통약자의 추산된 속도 및/또는 결정된 차량의 감속 능력에 기반하여 차량에 의해 수행되어야 하는 액션을 추천하는 단계도 포함한다.
본 발명의 제2 태양에 따르면, 이러한 목적은 차량의 제어 유닛에 의해 달성된다. 제어 유닛은 신호등 없는 횡단보도에서의 사고를 방지하도록 구성된다. 제어 유닛은 차량이 주행 방향으로 횡단보도에 접근하고 있는지를 검출하도록 구성된 프로세서를 포함한다. 프로세서는 또한 횡단보도 근처에 있는 교통약자를 검출하도록 구성된다. 또한, 프로세서는 검출된 교통약자가 횡단보도에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지도 결정하도록 구성된다. 프로세서는 또한 검출된 횡단보도까지의 거리 및 현재 차속을 결정하고, 차량이 횡단보도에 도달하기 전에 교통약자가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 검출된 교통약자의 속도를 추산하도록 구성된다. 더욱이, 프로세서는 승객들의 감속 민감도, 차량 위의 화물 및/또는 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산에 기반하여 차량의 감속 능력을 결정하도록 구성된다. 또한, 프로세서는 검출된 교통약자의 추산 속도, 검출된 횡단보도까지의 결정된 거리, 차속 및 결정된 차량의 감속 능력에 기반하여 차량에 의해 수행되어야 하는 액션을 추천하도록 구성된다.
위에서 설명한 태양들 덕분에, 신호등 없는 횡단보도에 접근하는 차량의 운전자가 신호등 없는 횡단보도에서 도로에 진입하는 교통약자를 때맞춰 목격할 수 있고, 그/그녀는 교통약자가 횡단보도를 지나갈 수 있게 하도록 차량을 횡단보도 앞에서 정지시킬 수 있다. 이에 따라 교통안전의 증가가 달성된다.
이제 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 위험한 교통 시나리오의 예를 도시한다.
도 2는 위험한 교통 시나리오의 예와 본 발명의 실시예를 도시한다.
도 3은 위험한 교통 시나리오의 예와 본 발명의 실시예를 도시한다.
도 4는 방법의 실시예를 도시하는 흐름도이다.
도 5는 실시예에 따른 시스템을 도시하는 도면이다.
여기서 설명하는 본 발명의 실시예들은 아래에서 설명하는 실시예들에서 실시될 수 있는 방법 및 제어 유닛으로 정의된다. 그러나 이 실시예들은 예시적인 것들이며 많은 다양한 형태로 구현될 수 있고, 여기서 설명하는 예들에 한정되지 않는다. 오히려, 실시예들의 이러한 예시적인 예들은 개시 내용이 철저하고 완전한 것이도록 제공된다.
또다른 목적들과 피처들은 첨부도면들을 함께 참조하면서 다음의 상세한 설명을 읽으면 확실하게 알 것이다. 그러나 도면들이 단지 예시의 목적으로만 제시된 것이며, 특허청구범위에 대해 참조되는 여기에 개시된 실시예들의 한계들의 정의로서 제시된 것이 아님을 이해해야 한다. 또한, 도면들은 반드시 축척에 맞춰 도시하지 않았으며, 달리 명시하지 않는 한, 도면들은 여기서 설명하는 구조들 및 절차들을 단지 개념적으로 예시하기 위해 의도된 것일 뿐이다.
도 1은 차량(100)을 주행 방향(105)으로 주행하여 신호등 없는 횡단보도(110)에 접근하고 있는 시나리오를 예시한다. 예컨대 보행자와 같은 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 차량(100) 전방의 도로를 건너가기 시작한다. 횡단보도(110)는 교통 표지판(130)으로 표시되어 있다.
차량(100)은 예컨대 트럭, 버스 또는 승용차 또는 임의의 이와 유사한 차량 또는 기타 운송 수단을 포함할 수 있다. 차량(100)은 예컨대 버스와 같은 승객 수송 차량일 수 있다.
다양한 실시예들에서 차량(100)은 운전자에 의해 제어되는 차량이거나 혹은 운전자 없이 자율 제어되는 차량일 수 있다. 그러나, 명료성 향상을 위해, 아래에서는 차량(100)에 운전자가 있는 것으로 설명한다.
어떤 실시예들에 따르면, 도로의 횡단보도에 접근하는 교통약자(120)가 검출된다. 이에 의해, 차량(100)의 운전자에게 통지되고, 감속이 개시된다. 차량(100)이 버스인 경우, 감속하여 정지하는 것은 승객의 안전/편안함에 초점을 맞추어서 안전하게 처리되는데, 이는 차량 내에서의 사고를 방지하기 위해 주요하다. 이는 차량(100) 내에 승객이 서 있는 경우에 특히 중요할 수 있다.
도 2는 도 1의 이전 시나리오가 차량(100)의 운전자에 의해 인식되는 방법을 예시한다.
차량(100)이 신호등 없는 횡단보도(110)에 접근하고 있으며, 교통약자(120)가 도로를 건너가기 시작하고 있다. 횡단보도(110)는 교통 표지판(130)으로 지시된다.
차량(100)은 횡단보도(100)에 있는 교통약자(120)를 검출하도록 구성될 수 있는 센서(210)를 포함할 수 있다.
센서(210)는 예컨대 대응하는 교통 표지판(130)을 검출하는 것에 의해 횡단보도(110)를 검출하고 또한 횡단보도에 존재하거나 횡단보도에 접근하는 교통약자(120)를 검출하기 위한 전방 주시 카메라를 차량(100)의 운전자 영역에 포함할 수 있다.
카메라를 포함하는 것 외에, 다른 실시예들에서 센서(210)는 예컨대 스테레오 카메라, 필름 카메라, 또는 레이더, 적외선광 또는 마이크로파에 기반한 유사한 장치를 포함할 수 있다.
어떤 실시예들에서, 횡단보도(110) 및/또는 교통약자(120)까지의 거리를 결정하기 위해, 센서(210)가 레이저, 레이더 또는 마이크로파에 기반한 다른 센서를 포함할 수 있거나 혹은 이와 함께 작동할 수 있다. 이 정보는, 차량(100)의 속도 및/또는 감지된 교통약자(120)의 속도에 관한 정보와 함께, 검출된 교통약자(120)가 차량(100)이 도달하기 전에 도로를 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 활용될 수 있다.
어떤 실시예들에서 차량(100)은 무선 수신기(220) 및 디스플레이(230)를 포함할 수 있다. 무선 수신기(220)는 횡단보도(110) 근처에 위치된 하나 이상의 검출기(240)로부터의 무선 신호들을 수신하도록 구성될 수 있다.
무선 신호는 예컨대 차량-대-차량(V2V: Vehicle-to-Vehicle) 신호 또는 무선 통신의 몇 가지 가능한 예들을 지칭하는 와이파이(Wi-Fi), WLAN(Wireless Local Area Network), UMB(Ultra Mobile Broadband), 블루투스(BT) 또는 적외선 전송과 같은 무선 통신 기술에 기반하거나 혹은 이에 적어도 영감을 받은 임의의 기타 무선 신호일 수 있다.
검출기(240)가 횡단보도(110)에 있는 교통약자(120)를 검출하면, 무선 신호가 송신된다. 차량(100)의 무선 수신기(220)에서 무선 신호를 수신하면, 어떤 실시예에서는 차량(100)의 운전자에게 예컨대 디스플레이(230) 상의 문자 메시지로 경고가 디스플레이될 수 있다.
이에 의해, 횡단보도(110) 가까이에 있는 교통약자(120), 즉 보행자를 검출하고 검출된 교통약자(120)가 도로를 건너가려고 하는지를 평가하는 기능이 달성된다. 그러한 경우라면, 차량(100)의 운전자(운전자가 있는 경우)에게 통지된다.
차량(100)이 도로의 횡단보도(110)에 접근하고 있을 때, 이러한 접근은 예컨대 이미지 해석 로직과 결합된 센서(210)에 의해, GPS 데이터를 이용하여, 또는 횡단보도(110)의 무선 송신기로부터의 무선 신호를 수신하는 것에 의해 차량(100)에 의해 검출된다.
그러면, 교통약자(120)가 횡단보도에서 막 도로를 건너가려고 하는지에 대해 평가하기 위한 평가가 행해진다. 횡단보도(110) 가까이에 교통약자(120)가 있고 교통약자(120)가 도로 근처에서 이동하는가?
주변으로부터 차량(100)으로의 입력은 예컨대, 내장형 모노/스테레오 카메라; 내장형 레이더; 내장형 레이저 스캐너; 횡단보도(110)에 위치되고 무선 신호를 통해 정보를 차량(100)에 전할 수 있는 검출기(240)들; 또는 상술한 수단들의 조합으로부터 나올 수 있다.
차량의 횡단보도(110)까지의 거리, 차량 속도 등과 함께 이 정보를 가지고, 교통약자(120)에 우선권을 부여하도록 차량(100)이 감속/제동해야 하는지 여부를 평가하는 것이 가능하다. 현재 속도로 차량(100)을 계속 구동하는 것이 안전했을 수 있다.
이러한 평가의 결론은, 차량(100)이 감속/정지해야 하는 경우, 만일 운전자가 있다면, 운전자에게, 예컨대 차량(100)의 대시보드 상의 디스플레이(230)를 통해, 차량(100)의 헤드업 디스플레이 상에, 지능형 안경(intelligent glasses)에, 지능형 렌즈에, 차량(100) 전방의 도로 상에의 외부 투사에 의해, 청각 메시지에 의해, 경고음에 의해, 촉각 신호에 의해 그리고/또는 이들의 조합으로 디스플레이될 수 있다. 어떤 실시예들에서, 운전자가 추천된 액션을 따르지 않는 경우 또는 차량(100)이 자율 주행 차량인 경우, 속도가 감속될 수 있고 차량(100)은 정지할 준비가 될 수 있다. 차량(100)이 서 있는 승객이 있는 시내버스인 경우, 제동 중의 편안함/안전에 대한 특별한 주의가 기울여져야만 하고, 버스 내의 승객 분포에 대한 입력은 공지의 시스템/기법으로부터 이루어진다.
도 3은, 지능형 안경(310)을 착용하고 있을 때, 도 1 및/또는 도 2의 이전 시나리오가 차량(100)의 운전자에 의해 인식될 수 있는 방법의 예를 예시한다.
위의 예에서 설명한 바와 같이, 차량(100)은 신호등 없는 횡단보도(110)에 접근하고 있다. 횡단보도(110)를 걷고 있거나 혹은 횡단보도에 접근하고 있는 교통약자(120)가 검출되고, 교통약자(120)가 통과하는 것을 허용하기 위해 차량(100)이 제동을 해야만 하는지 여부를 판단하기 위한 계산이 수행된다. 운전자가 차량(100)을 제동해야만 하는 것으로 추정되는 경우, 지시가 지능형 안경(310)에 시각화되어 나타난다.
도 4는 실시예에 따라 자동으로 수행되는 방법(400)의 예를 예시한다. 도 4의 흐름도는 신호등 없는 횡단보도(110)에서 사고를 방지하는 방법(400)을 도시한다.
차량(100)은 임의의 종류의 운송 수단일 수 있다. 그러나, 어떤 특정한 실시예들에서, 차량(100)은 버스, 구급차, APC(또는 기타 군용 차량), 소방차 등과 같이 승객이 탑승한 차량일 수 있다.
신호등 없는 횡단보도(110)에서 사고를 제대로 방지할 수 있기 위하여, 방법(400)은 다수의 단계들(401-408)을 포함할 수 있다. 그러나, 어떤 대안적인 실시예들에서는, 이 단계들(401-408) 중 예컨대 단계(408) 같은 일부 단계가 단독으로 수행될 수 있다. 또한, 설명하는 단계들(401-408)은 번호 순서와는 다소 다른 시간 순서로 수행될 수 있다. 방법(400)은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.
단계(401)는 차량(100)이 주행 방향(105)의 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하는 것을 포함한다.
어떤 실시예들에서, 차량(100)이 주행 방향(105)의 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하는 것은 GPS 위치 및 저장된 맵 데이터와의 비교에 기초하여 이루어진다.
또 다른 실시예들에서는, 무선 신호들이 교통 표지판과 같이 횡단보도(110)와 관련된 구조물(130)로부터 송신될 수 있다. 무선 신호들은 차량(100)의 수신기(220)에 의해 수신될 수 있다.
어떤 다른 실시예들에서는, 센서(210) 및 제어 유닛(200)의 이미지 인식 로직에 의해 행해지는, 도로 상의 횡단보도 표시의 이미지 인식에 의해 횡단보도(110)가 검출될 수 있다.
단계(402)는 횡단보도(110) 근처에서 교통약자(120)를 검출하는 것을 포함한다.
어떤 실시예들에서, 교통약자(120)의 검출은 센서(210)에 의해 이루어질 수 있다.
어떤 실시예들에서, 차량(100)에 위치되고 주행 방향(105)으로 지향되는 센서(210)는 예를 들어 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라 및/또는 비디오카메라를 포함할 수 있다. 횡단보도(110) 근처에 교통약자(120)가 존재하는 것은 이미지 분석을 통해 검출될 수 있다. 어떤 실시예들에 따르면, 센서(210)는 예컨대 횡단보도(110)에 있는 보행자 또는 동물로부터 방출되는 적외선광에 민감할 수 있다.
그러나, 어떤 실시예들에서, 교통약자(120)는 횡단보도(110) 근처에 위치된 검출기(240)에 의해 검출될 수 있다. 이러한 검출기(240)는 횡단보도(110)에 있는 교통약자(120)를 검출하도록 구성될 수 있고, 차량(100)의 수신기(22)에 의해 수신될 수 있는 무선 신호를 송신한다.
어떤 실시예들에서, 검출기(240)는 예컨대 동작 검출기를 포함하고 그리고/또는, 실온인 배경 물체들과 대조되는, 중적외선 파장에서 방출되는 흑체 복사를 통한 사람의 피부 온도에 민감한 수동형 적외선 센서(Passive Infrared sensor)에 기반할 수 있다. 다른 실시예들에서, 검출기(240)는 마이크로파 방사선의 연속파를 방출하고 도플러 레이더의 원리를 통해 동작을 검출하는 것에 의해 또는 초음파를 방출하고 그 반향을 검출, 분석하는 것에 의해, 또는 대안적으로 전파 교란의 검출에 기초하는 토모그래피 동작 검출 시스템(tomographic motion detection system)에 의해 교통약자(120)를 검출할 수 있다.
그러나, 어떤 실시예들에서는, 검출기(240)가 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라 또는 비디오카메라를 포함할 수 있고, 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)는 이미지 분석을 통해 검출될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)의 검출은 차량(100)의 센서(210)에 의해 포착된 정보 또는 횡단보도(110)에 위치된 하나 이상의 검출기(240)들로부터 무선 인터페이스를 통해 수신된 정보에 기반하여 이루어질 수 있다.
상술한 무선 신호는 무선 통신의 몇 가지 가능한 예들을 지칭하는 와이파이, WLAN, UMB, 블루투스 또는 적외선 전송과 같은 무선 통신 기술에 기반하거나 혹은 이에 적어도 영감을 받을 수 있다.
이러한 무선 신호들은 차량의 무선 수신기(220)에 의해 수신될 수 있고, 무선 수신기는 검출기(240)에 의해 송신되는 무선 신호들을 수신하도록 구성되는 인프라 정보 통신 장치, 무선 수신기(radio receiver) 또는 이와 유사한 장치를 포함할 수 있다.
단계(403)는 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하는 것을 포함한다.
(단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도를 걸어서 건너가려고 하는 의도는 교통약자(120)의 속도를 추산하는 것에 의해 결정될 수 있다.
다양한 실시예들에서, (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는 의도를 결정하는 것은 차량(100)의 센서(210)에 의해 포착된 정보 또는 횡단보도(110)에 위치된 하나 이상의 검출기(220)들로부터 무선 인터페이스를 통해 수신된 정보에 기반하여 행해질 수 있다.
어떤 실시예들에서, 교통약자(120)가 횡단보도(110) 근처에서 검출되고 횡단보도(110)를 향해 이동하고 있을 때, (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도에서 도로를 걸어서 건너가려는 것으로 결정될 수 있다.
단계(404)는 (단계 401에서) 검출된 횡단보도까지의 거리 및 현재 차속을 결정하는 것을 포함한다.
어떤 실시예들에서, 센서(210)는 검출된 교통약자(120)까지의 거리를 결정하도록 구성될 수 있다. 따라서 센서(210)는 초음파 거리 측정 모듈을 포함하는 거리측정기(rangefinder), 레이저 거리측정기, 레이다 거리 측정 장치 또는 이와 유사한 장치를 포함하거나 이에 연결될 수 있다.
그러나, 어떤 실시예들에서, 즉 차량(100)이 주행 방향(105)의 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하는 것(401)이 GPS 위치 결정 및 저장된 맵 데이터와의 비교에 기초하여 행해지는 실시예들에서, 교통약자(120)까지의 거리는 암묵적으로 추산될 수 있다.
차속은 차량에서의 속도 측정으로부터 구해질 수 있거나, 혹은 대안적으로 주기적으로 GPS에 의해 위치를 결정하고 이에 의해 차속 추산치를 계산하는 것에 의해 구해질 수 있다.
단계(405)는, 차량(100)이 현재 속도로 계속 구동하는 경우, 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 교통약자(120)가 횡단보도(110) 또는 차로를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 속도를 추산하는 것을 포함한다.
어떤 실시예들에서, 교통약자의 보행 속도의 추산치는 소정 시간 간격으로 교통약자(120)의 반복적인 검출을 수행하고 상기 소정 시간 간격으로 검출 위치가 변화하기 위해 필요한 속도를 계산하는 것에 의해 추산된다.
그러나, 어떤 실시예들에서, 교통약자의 보행 속도는 예컨대 교통약자(120)의 크기에 기반하여, 즉 대략적인 보행 속도를 추정하는 것에 의해 추산될 수 있다.
단계(406)는 차량 내에 있는 승객들의 감속 민감성, 차량(100) 위의 화물, 차량의 중량 및/또는 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산에 기반하여 차량(100)의 감속 능력을 결정하는 것을 포함한다.
어떤 실시예들에서, 차량(100)의 결정된 감속 능력으로 차량을 제동하는 경우의 차량(100)의 필요 정지거리가 추산된다.
승객들의 감속 민감성은 승객들이 벨트를 하고 있는지 또는 하고 있지 않은지, 서 있는지 또는 앉아 있는지, 성인인지 또는 어린이인지, 장애인인지 아닌지 여부에 기반하여 평가될 수 있다. 따라서 차량(100)의 감속 능력은, 만일 차량(100)에 승객들이 있다면, 승객들 간에 사고가 일어나지 않거나 혹은 일어나더라도 적어도 심각한 사고는 아닐 정도로 결정될 수 있다.
어떤 실시예들에서, 감속 능력은 예컨대 환자를 태우고 있는 구급차와 같은 차량의 종류에 의해 더 제한될 수 있다.
또한, 어떤 실시예들에서, 차량(100)이 승객 수송을 위한 버스 또는 유사한 차량을 포함하는 경우, 서 있는 승객들은 차량(100)의 승객 영역을 지향하는 카메라 또는 유사한 장치와 같은 센서에 의해 검출될 수 있다. 또한, 예컨대 어린이 노인, 장애인 승객, 휠체어 등의 존재가 검출될 수 있다.
이에 의해, 서 있는 승객이 있는 차량(100)의 감속 능력이 승객들이 전부 앉아 있는 차량(100)보다 더 낮은 것으로 추정될 수 있고, 다시 승객들이 전부 앉아 있는 차량의 감속 능력은 승객들이 전부 벨트를 매고 있는 차량(100)보다 낮은 것으로 추정될 수 있다.
차량(100)이 시내버스인 어떤 실시예들에서는, 승객들의 수 및/또는 서 있는 승객들의 존재가 하루 중의 시간대 및 주중의 요일에 기반하여 추산될 수 있다.
또한, 차량(100)의 중량이 추산될 수 있다. 차량(100)이 버스를 포함하는 경우, 승객들의 수가 계수되거나 혹은 추산될 수 있고, 대략적인 평균 중량이 이미 알고 있는 버스 중량에 더해질 수 있다.
차량(100)이 트럭을 포함하는 경우, 만재된 트럭의 정지거리는 빈 트럭보다 상당히 더 길다.
어떤 실시예에 따르면, 차량 타이어와 도로 간의 마찰의 추산은 차량(100)의 타이어의 종류의 결정, 타이어의 마모의 추산 및 어떤 실시예들에서는 결빙 온도인지 아닌지 여부를 결정하기 위한 주변 온도의 측정에 기반하여 행해질 수 있다.
결빙 온도의 검출은 온도가 영상일 때보다 차량의 감속 능력을 낮을 수 있다.
단계(407)는 단계들(401-406)로부터의 입력에 기반하여 차량이 액션을 수행할 것을 추천하는 것을 포함한다. 따라서 추천은 횡단보도(110)에 접근하는 것의 검출(401), 교통약자(120)가 횡단보도(110)에 있는지의 검출, 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지의 검출(403), 횡단보도까지의 거리 및 현재 차속 결정(404), 교통약자의 속도의 추산(405) 및/또는 차량(100)의 감속 능력의 결정 중 하나, 일부 또는 전부에 기반할 수 있다.
추천 액션은 현재 속도를 유지하는 것, 차량을 감속시키는 것, 차량(100)을 제동하여 정지시키는 것, (단계 406에서) 결정된 차량의 감속 능력으로 속도를 감속시키고 경적을 울리는 것을 포함하는 액션들의 세트로부터 선택될 수 있다.
추천 액션은, 횡단보도(110) 근처에서 교통약자(120)가 검출되지 않으면(402) 또는 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)를 걸어서 건너가려는 것으로 결정되지 않으면(403) 또는 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 됨을 지시하면, 차량(100)의 현재 속도를 유지하는 것을 포함할 수 있다.
대안적으로, 추천 액션은 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 406에서) 추산된 속도가, 감속된 속도에서, 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 됨을 지시하면, ((단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력보다 낮은 감속도로) 감속된 속도까지 차량을 감속시키는 것을 포함할 수 있다.
추천 액션은, (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 안 됨을 지시하고, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력이 현재 차속으로부터 검출된 횡단보도(110)까지의 (단계 404에서) 결정된 거리에서 차량(100)을 정지시키는 데 필요한 감속도를 초과하면, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로, 차량(100)을 제동하여 횡단보도(110) 앞에서 정지하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 추천 액션은, (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도를 걸어서 건널 시간이 안 됨을 지시하고, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력이 현재 차속으로부터 검출된 횡단보도(110)까지의 (단계 404에서) 결정된 거리에서 차량(100)을 정지시키는 데 필요한 감속도 아래이면, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 감속하고 경적을 울리는 것을 포함할 수 있다.
마지막 대안은 아마도 사고의 위험이 임박한 경우의 비상 액션으로 간주될 것이다. (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력을 초과하지 않으면서 가능한 한 차량(100)을 제동하는 것에 의해, 차량 내에서의 사고를 방지할 수 있다. 또한, 경적을 작동시키는 것에 의해, 교통약자(120)가 접근하는 차량(100)을 인식하고 다가오는 사고를 방지하기 위해 보행 속도를 높일 수 있다.
어떤 실시예들에서는, 운전자가, 경적을 작동시키는 것 외에, 차량(100)의 전조등을 점등시키고 그리고/또는 점멸시키도록 권고할 수 있다.
어떤 실시예들에서, 차량(100)의 운전자에 의해 행해질 추천 액션은 차량(100)의 디스플레이(230)에 제시된다. 대안적으로, 다양한 실시예들에서, 추천 액션은 헤드업 디스플레이에, 차량(100)의 앞유리에 통합된 투명 디스플레이에, 운전자가 착용하는 안경(310)에 통합된 투명 디스플레이에, 운전자가 착용하는 콘택트렌즈에 통합된 투명 디스플레이에, 차량(100) 전방의 도로에 행해지는 투사에 의해, 스피커에 의해, 그리고/또는 운전자의 신체 부위와 접촉하는 촉각 진동기에 의해 디스플레이될 수 있다.
차량(100)에 운전자가 없는 경우 또는 운전자가 추천되는(407) 액션을 수행하지 않을 때의 일부 대안적인 실시예들에서만 수행될 수 있는 단계(408)는 추천되는(407) 액션을 자율적으로 수행하는 것을 포함한다.
수행될 추천 액션은 현재 속도를 유지하고 주행을 계속하는 것, 차속을 감속하는 것, 차량(100)을 정지시키는 것 또는 (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 차량(100)을 감속시키고 경적을 울리는 것을 포함할 수 있다.
따라서, 어떤 실시예들에서, 운전자가 추천되는(407) 액션을 따르지 않는 경우, 자율적으로 제동이 개시되고 수행될 수 있다. 이에 의해 사고가 방지될 수 있다.
도 5는 차량(100) 내의 제어 유닛(500)의 실시예를 도시한다. 제어 유닛(500)은 신호등 없는 횡단보도(110)에서의 사고를 방지하도록 구성된다. 제어 유닛(500)은 위에서 설명하고 도 4에 예시된 자동 방법(400)에 따른 앞에서 설명한 단계들ㄹ(401-408) 중 적어도 일부를 수행할 수 있다.
제어 유닛(500)은, 차량(100)의 주행 방향(105)에 있는 횡단보도(110)에 차량(100)이 접근하고 있는지를 검출하도록 구성되는 프로세서(520)를 포함한다. 또한, 프로세서(520)는 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)를 검출하도록 구성된다. 더욱이, 프로세서(520)는 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하도록 구성된다. 또한, 프로세서(520)는 검출된 횡단보도(110)까지의 거리 및 현재 차속을 결정하도록 구성된다. 또한, 프로세서(520)는 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 교통약자(120)가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 검출된 교통약자(120)의 속도를 추산하도록 구성된다. 또한, 프로세서(520)는 승객들의 감속 민감도, 차량(100) 위의 화물 및/또는 차량 타이어와 도로 사이의 마찰 추산에 기반하여 차량(100)의 감속 능력을 결정하도록 구성된다. 더욱이, 프로세서(520)는 또한, 검출된 교통약자(120)의 추산 속도, 검출된 횡단보도(110)까지의 결정된 거리, 차속 및 결정된 차량(100)의 감속 능력에 기반하여 차량(100)에 의해 행해질 액션을 추천하도록 구성된다.
어떤 실시예들에서, 추천은 현재 차속으로 계속 주행시키는 것, 차량(100)을 감속시키는 것, 차량(100)을 정지시키는 것 또는 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 차량(100)을 감속시키고 경적을 울리는 것을 포함할 수 있다.
어떤 실시예들에서, 프로세서(520)는, 예컨대 운전자가 없는 차량(100)의 경우 또는 운전자가 추천 액션을 따르지 않는 경우에, 추천 액션을 자율적으로 수행하기 위한 제어 신호들을 생성하도록 선택적으로 더 구성될 수 있다.
이러한 프로세서(520)는 프로세싱 회로의 하나 이상의 예, 즉 CPU(Central Processing Unit), 프로세싱 유닛, 프로세싱 회로, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 마이크로프로세서 또는 명령들을 해석하고 실행할 수 있는 기타 프로세싱 로직을 포함할 수 있다. 따라서, 여기서 사용되는 "프로세서(processor)"라는 표현은 예컨대 위에서 열거한 것들 중 어느 하나, 몇 개 또는 전부와 같은, 다수의 프로세싱 회로를 포함하는 프로세싱 회로를 나타낸다.
제어 유닛(500)은 횡단보도 근처에 교통약자(120)가 존재함을 지시하는 차량(100)의 센서(210) 및/또는 수신기(220)로부터의 신호를 수신하도록 구성되는 수신 회로(510)를 더 포함할 수 있다.
또한, 어떤 실시예들에서, 제어 유닛(500)은 메모리(525)를 포함할 수 있다. 선택적인 메모리(525)는 데이터나 프로그램, 즉 명령 시퀀스들을 일시적으로 또는 영구적으로 저장하는 데 사용되는 물리 디바이스를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에 따르면, 메모리(525)는 실리콘-기반 트랜지스터들을 포함하는 집적회로들을 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 메모리(525)는 예컨대 메모리 카드, 플래시 메모리, USB 메모리, 하드 디스크, 또는 예컨대 ROM(Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), EPROM(Erasable PROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM) 등과 같은 데이터를 저장하기 위한 다른 유사한 휘발성 또는 비휘발성 저장 유닛을 포함할 수 있다.
또한, 제어 유닛(500)은 신호 전송기(530)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에서, 신호 전송기(530)는 디스플레이 디바이스(230, 310)에 의해 또는 브레이크 및/또는 경적에 의해 수신될 제어 신호를 전송하도록 구성될 수 있다.
제어 유닛(500)에 의해 수행될 앞서 설명한 단계들(401-408)은, 단계들(401-408)의 기능들 중 적어도 일부를 수행하는 컴퓨터 프로그램 제품과 함께, 제어 유닛(500) 내의 하나 이상의 프로세서(520)를 통해 실시될 수 있다. 따라서, 제어 유닛(500)에서 단계들(401-408)을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터 프로그램이 제어 유닛(500)의 하나 이상의 프로세서(520)에 로드되면, 신호등 없는 횡단보도(110)에서의 사고를 방지하기 위한 단계들(401-408) 중 적어도 일부를 포함하는 방법(400)을 수행할 수 있다.
또한, 어떤 실시예들은 단계들(401-408) 중 적어도 일부에 따라 횡단보도(110) 근처에 위치된 교통약자(120)를 경고하도록 구성되는 제어 유닛(500)을 포함하는 차량(100)을 포함할 수 있다.
위에서 언급한 컴퓨터 프로그램 제품은, 예를 들어, 제어 유닛(500)의 하나 이상의 프로세서(520)에 로드되면 일부 실시예들에 따른 단계들(401-408) 중 적어도 일부를 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 저장하는 데이터 기억 매체의 형태로 제공될 수 있다. 데이터 기억 매체는 예컨대 하드 디스크, CR ROM 디스크, 메모리 스틱, 광학식 저장 디바이스, 자기식 저장 디바이스, 또는 기계 판독 가능한 데이터를 지속적으로 유지할 수 있는 디스크 또는 테이프와 같은 기타 적절한 매체일 수 있다. 또한, 컴퓨터 프로그램 제품은 서버 상에 컴퓨터 프로그램 코드로서 제공될 수 있고 인터넷 또는 인트라넷 접속을 통해 원격으로 제어 유닛(500)으로 다운로드될 수 있다.
첨부 도면에 예시된 실시예들의 설명에서 사용되는 용어는 설명한 방법(400), 제어 유닛(500), 컴퓨터 프로그램 제품 및/또는 차량(100)을 한정하고자 하는 것은 아니다. 특허청구범위에 의해 한정된 발명 실시예들을 벗어나지 않으면서 다양한 변화, 치환 및/또는 변경이 행해질 수 있다.
여기서 사용되는 것처럼, "및/또는"이라는 용어는 나열된 관련 항목들 중 하나 이상들 중 어느 하나의 조합 또는 모든 조합을 포함한다. 여기서 사용되는 "또는"이라는 용어는, 달리 명시하지 않는 한, 수학적 XOR이 아니라, 수학적 OR로, 즉 포괄적 선언 판단(inclusive disjunction)으로 해석해야 한다. 더욱이, 단수형 "하나(a)", "하나(an)" 및 "그(the)"는, 달리 명시하지 않는 한, "적어도 하나"로 해석해야 하고, 이에 따라 또한 동일한 종류의 복수의 개체를 포함할 수 있다. 또한, "포함한다(includes)", "포함한다(comprises)", "포함하는(including)" 및/또는 "포함하는(comprising)"이라는 용어들은 명시된 피처들, 액션들, 정수들, 단계들, 작업들, 요소들 및/또는 컴포넌트들의 존재를 특정하지만, 하나 이상의 다른 피처들, 액션들, 정수들, 단계들, 작업들, 요소들 및/또는 컴포넌트들의 존재 또는 추가를 배재하지 않는 것으로 이해될 것이다. 예컨대 프로세서와 같은 단일 유닛이 특허청구범위에 기재된 다수의 항목들의 기능들을 수행할 수 있다. 특정 수단들이 다른 종속 청구항들에 기재된다는 사실만으로는 이 수단들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지는 않는다. 컴퓨터 프로그램은 다른 하드웨어와 함께 또는 다른 하드웨어의 일부로 공급되는 광학식 저장 매체 또는 고체 소자 매체(solid state medium)와 같은 적당한 매체에 저장될/배포될 수 있지만, 또한 인터넷 또는 기타 유무선 통신 시스템을 통해 다른 형태로도 배포될 수 있다.

Claims (13)

  1. 신호등 없는 횡단보도(110)에서의 사고를 방지하기 위해 차량(100)에서 자동으로 수행되는 방법(400)으로,
    차량(100)이 주행 방향(105)으로 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하는 단계(401);
    횡단보도(110) 근처에 있는 교통 약자(VRU)(120)를 검출하는 단계(402);
    (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하는 단계(403);
    (단계 401에서) 검출된 횡단보도(110)까지의 거리 및 현재 차속을 결정하는 단계(404);
    차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 교통약자(120)가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 속도를 추산하는 단계(405);
    차량(100)의 승객들의 감속 민감도, 차량(100) 위의 화물, 차량(100)의 중량 및 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산 중 하나 이상에 기반하여 차량(100)의 감속 능력을 결정하는 단계(406); 및
    단계들(401-406)로부터의 입력에 기반하여 차량에 의해 수행되어야 하는 액션을 추천하는 단계(407)를 포함하고,
    (단계 407에서) 추천된 액션이 현재 속도를 유지시키는 것; 차량(100)을 감속시키는 것; 차량(100)을 제동하여 정지시키는 것; 및 (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 속도를 감속시키고 경적을 울리는 것을 포함하는 액션들의 세트로부터 선택되고,
    횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)를 검출하는 단계(402) 및 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는 것을 결정하는 단계(403)가 횡단보도에 위치된 하나 이상의 검출기(240)로부터의 무선 인터페이스를 통해 수신되는 정보에 기반하여 행해지는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    (단계 407에서) 추천된 액션은,
    (단계 402에서) 횡단보도(110) 근처에 교통약자(120)가 검출되지 않을 때 또는 (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 됨을 지시할 때, 차량(100)의 현재 속도를 유지시키는 것;
    (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 감소된 속도로 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 됨을 지시할 때, 차량(100)을 감소된 속도까지 감속시키는 것;
    (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 안 됨을 지시하고, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력이 현재 차속으로부터 (단계 401에서) 검출된 횡단보도(110)까지의 (단계 404에서) 결정된 거리에 있는 차량(100)을 정지시키는 데 필요한 감속도를 초과할 때, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 차량(100)을 제동하여 횡단보도(100) 앞에서 정지시키는 것; 또는
    (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)의 (단계 405에서) 추산된 속도가 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 그/그녀가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 안 됨을 지시하고, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력이 현재 차속으로부터 (단계 401에서) 검출된 횡단보도(110)까지의 (단계 404에서) 결정된 거리에 있는 차량(100)을 정지시키는 데 필요한 감속도보다 아래일 때, (단계 406에서) 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 감속하고 경적을 울리는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    승객들의 감속 민감도가 승객들이 벨트를 매고 있는지 또는 매고 있지 않은지 여부, 서 있는지 또는 앉아 있는지 여부, 성인인지 또는 어린이인지 여부, 장애인인지 아닌지 여부에 기반하여 평가되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    차량(100)에 운전자가 존재하지 않는 경우 또는 운전자가 소정의 기간 내에 (단계 407에서) 추천된 액션을 수행하지 않을 때,
    (단계 407에서) 추천된 액션을 자율적으로 수행하는 단계(408)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산이 차량(100)의 타이어의 종류를 결정하는 것, 타이어의 마모를 추산하는 것 그리고 결빙 온도인지 여부를 결정하기 위해 주변 온도를 측정하는 것에 기반하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    차량(100)이 주행 방향(105)으로 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하는 단계(401)가 GPS 위치 및 저장된 맵 데이터와의 비교, 센서(210)로부터의 교통 표지판(130)의 검출, 횡단보도(110)와 관련된 구조물(130)로부터 송신되는 무선 신호의 수신, 및 도로 상의 횡단보도 표시의 이미지 인식에 기반하여 행해지는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    (단계 402)에서) 교통약자(120)가 횡단보도(110) 근처에서 검출되고 횡단보도(110)를 향해 이동할 때, (단계 402에서) 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는 것으로 (단계 403에서) 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    차량(100)에 운전자가 존재하는 경우, (단계 407에서) 추천되는 액션이 차량(100)의 디스플레이(100)에, 헤드업 디스플레이에, 차량(100)의 앞유리에 통합된 투명 디스플레이에, 운전자가 착용하는 안경(310)에 통합된 투명 디스플레이에, 운전자가 착용하는 콘택트렌즈에 통합된 투명 디스플레이에, 차량(100) 전방의 도로에 행해지는 투사에 의해, 스피커에 의해, 그리고/또는 운전자의 신체 부위와 접촉하는 촉각 진동기에 의해 존재하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 신호등 없는 횡단보도(110)에서의 사고를 방지하도록 구성되는 차량(100)의 제어 유닛(500)으로,
    차량(100)이 주행 방향(105)으로 횡단보도(110)에 접근하고 있는지를 검출하고; 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)를 검출하고; 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하고; 검출된 횡단보도(110)까지의 거리 및 현재 차속을 결정하고; 차량(100)이 횡단보도(110)에 도달하기 전에 교통약자(120)가 횡단보도(110)를 걸어서 건널 시간이 되는지를 결정하기 위해 검출된 교통약자(120)의 속도를 추산하고; 승객들의 감속 민감도, 차량(100) 위의 화물 및 차량 타이어와 도로 간의 마찰 추산 중 하나 이상에 기반하여 차량(100)의 감속 능력을 결정하고; 그리고 검출된 교통약자(120)의 추산 속도, 검출된 횡단보도(110)까지의 결정된 거리, 차속 및 결정된 차량(100)의 감속 능력에 기반하여 차량(100)에 의해 수행되어야 하는 액션을 추천하도록 구성된 프로세서(520)를 포함하고,
    추천된 액션이 현재 속도를 유지시키는 것; 차량(100)을 감속시키는 것; 차량(100)을 제동하여 정지시키는 것; 및 결정된 차량(100)의 감속 능력으로 속도를 감속시키고 경적을 울리는 것을 포함하는 액션들의 세트로부터 선택되고,
    프로세서(520)가 횡단보도(110) 근처에 있는 교통약자(120)를 검출하는 것 및 검출된 교통약자(120)가 횡단보도(110)에서 도로를 걸어서 건너가려고 하는지를 결정하는 것이 횡단보도에 위치된 하나 이상의 검출기(240)로부터의 무선 인터페이스를 통해 수신되는 정보에 기반하여 행해지는 것을 특징으로 하는 제어 유닛.
  11. 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램으로, 프로그램 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 청구항 10에 따른 제어 유닛(500)에서 실행될 때 상기 프로그램 코드가 청구항 1에 따른 방법(400)을 수행하는 것을 특징으로 하는 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램.
  12. 삭제
  13. 삭제
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