KR102039940B1 - 무인 수중 이물질 제거장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 접안두부나 방조제와 같은 해양구조물에 부착하여 서식하는 해파리 폴립이나 수중교각의 이끼류 등의 이물질을 제거하는 장치에 관한 것으로서, 이는 수중구조물의 작업 벽면에 접하여 설치되는 고정지지프레임과, 상기 고정지지프레임에 설치되어 상하 및 좌우로 이동하는 이동대차와, 상기 이동대차에 설치되어 작업 벽면의 상태를 촬영하는 동영상카메라와 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 고압세척기 및, 상기 이동대차와 동영상카메라 및 고압세척기의 작동을 제어하는 제어장치가 포함되어 구성된다.

Description

무인 수중 이물질 제거장치{UNMANNED UNDERWATER FOREIGN MATTER REMOVAL DEVICE.}
본 발명은 수중구조물에 부착된 폴립, 이끼류 등의 이물질을 제거하거나 이와 관련한 수중작업을 실시할 수 있도록 하는 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 접안두부나 방조제와 같은 해양구조물에 부착하여 서식하는 해파리 폴립을 제거하거나 수중교각 등의 수중구조물에 대한 안전진단의 실시를 위하여 이끼류 등의 이물질을 제거하고 그 표면의 균열 등의 상태를 정밀하게 확인 내지 진단할 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다.
바다에 떠다니는 해파리는 독소를 내뿜어 치어들을 죽이고 큰 고기의 신선도를 떨어뜨리며 어구를 손상시키는 등 어민들에게 큰 피해를 줄 뿐 아니라, 여름철 해수욕장을 즐기는 사람들에게 작게는 가려움증을 유발시키고 심하게는 목숨까지도 빼았는 유해해양생물이다.
해파리는 다양한 크기를 가지고 있으며 우리나라에서 발견되는 해파리는 6종류이고 그 중 대표적인 것은 보름달물해파리로서 무색 또는 유백색으로 10~15cm의 크기를 가지며 집단으로 서식하는 경향이 있다.
이러한 해파리의 새끼인 폴립은 접안부두나 방조제의 벽면 등 해양구조물의 딱딱한 면에 부착하여 서식하는 습성이 있으며, 하나의 폴립은 자가분열을 통해 최대 5,000개의 성체로 증식한다. 따라서 부착 유생단계의 폴립을 제거하는 것이 해파리 제거의 가장 효율적인 방법이다.
지금까지 해파리 폴립의 제거는 주로 전문 잠수부에 의해 이루어져 왔으나, 작업면적이 광범위하게 퍼져있어 매우 넓고 경우에 따라서는 깊은 수심을 가지는 것이어서, 잠수부의 수작업만으로는 이를 충분히 감당할 수 없을 뿐더러 높은 인건비로 인하여 경제적이고 효율적으로 폴립을 제거하는 것이 쉽지 않았다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 다양한 방법이 제시되고 있는데, 그 중의 하나로 무인잠수정을 이용한 해파리 제거 장치 및 해파리 폴립제거 로봇이라는 명칭의 발명이 특허 제1355927호로 제안된 바 있다.
상기의 폴립제거 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 바디(30); 상기 바디(30)에 설치되어 해파리 폴립을 물과 함께 흡입하는 흡입부(32); 상기 흡입부(32)를 통해 흡입된 폴립을 분리하여 저장하는 여과부(70); 상기 폴립이 제거된 물을 배출시키는 배출부(36); 상기 흡입부(32)를 통해 흡입된 물이 상기 여과부(70)를 거쳐 상기 배출부(36)를 통해 외부로 토출되도록 상기 바디(30) 내의 물을 유동시키는 여과구동부; 상기 바디(30)에 설치되고 고압의 유체를 분사시키는 고압분사부(50); 또는 상기 바디(30)에 설치되고 수중의 폴립과 접촉되어 상기 폴립을 분리시키는 매니퓰레이터유닛(60)으로 이루어져 있다. 또 상기 매니퓰레이터유닛(60)은 바디(30)에 설치되어 회전되는 암부(62,64,66)와, 상기 암부(62,64,66)를 구동시키는 액추에이터와, 상기 암부(66)에 설치되어 폴립을 부착면(11)에서 분리시키는 브러쉬(68)로 이루어진다.
위와 같이 구성된 폴립제거 로봇은 모선 등에서 유선 또는 무선으로 제어되는데, 폴립의 제거가 브러쉬(68)면적 만큼씩 점 배열하듯 단속적으로 이루어지므로 전후의 작업위치 사이에 폴립이 제거되지 않을 수 있으며, 특히 고압의 유체를 토출시킬때 로봇이 뒤로 밀려나가는 것을 배출부(36)에 의한 유체 배출을 통해 방지한다는 것이나, 파도 등에 의해 로봇이 좌우로 요동하는 것까지 방지할 수 없어 작업이 정밀하고 효율적인 작업을 도모하는 것이 쉽지 않다.
KR 10-1355927 B1 KR 10-1464106 B1
본 발명은 종래기술의 상기한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 원격조정을 통해 수중구조물에 부착된 해파리 폴립이나 이끼류 등의 이물질 제거상태를 확인하면서 작업이 진행될 수 있고, 작업수단이 구조적으로 안정되게 지지된 상태에서 작업 범위 전체에 대하여 상하좌우로 이동하면서 연속적인 작업을 진행할 수 있는 무인 수중 이물질 제거장치를 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 의하면, 수중구조물의 작업 벽면에 접하여 설치되는 고정지지프레임과, 상기 고정지지프레임에 설치되어 상하 및 좌우로 이동하는 이동대차와, 상기 이동대차에 설치되어 작업 벽면의 상태를 촬영하는 동영상카메라와 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 고압세척기 및, 상기 이동대차와 동영상카메라 및 고압세척기의 작동을 제어하는 제어장치가 포함되어 구성되는 무인 수중 이물질 제거장치가 제공된다.
이때 상기 고정지지프레임은, 작업 벽면 방향에 위치하면서 상호 이격 설치되는 한 쌍의 전방지주와, 작업 벽면의 반대방향으로 상기 전방지주에 대향하여 설치되는 한 쌍의 후방지주 및, 각 지주들을 일체화시키는 가로고정대로 이루어지고, 전방지주들 사이에 가로고정대가 설치되지 아니한 작업개구가 형성되게 할 수 있다.
아울러 전방지주와 후방지주에는 수직레일을 설치하여 이동대차가 상하로 이동할 수 있고, 이동대차를 구성하는 수직이동프레임의 내측에 수평레일을 설치하여 동영상카메라와 고압세척기가 설치된 수평거치판이 좌우로 이동할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한 후방지주의 하단에는 고정지지프레임에 의해 형성되는 단면의 대각선 방향의 바깥쪽으로 하향 경사지면서 단부가 수중바닥에 고정되는 사선지지대가 더 설치될 수 있으며, 전방지주와 후방지주의 각 하단에도 독립적으로 길이조절이 가능한 가동선단체가 설치될 수 있다.
본 발명은 수중 밖에서 원격으로 이동대차 및 수평거치판의 이동과 작업수단의 작동 등을 제어하기 때문에 수중작업을 없애거나 최소화시킴으로써 안전사고를 예방할 뿐 아니라, 전문 잠수사 등의 높은 인건비를 절감시킬 수 있고 작업시간을 단축시킬 수 있어 경제적인 수중구조물의 이물질 제거작업을 도모하게 한다.
또한 본 발명은 작업하고자 하는 부분의 현황 및 작업의 진행 현황을 모니터로 실시간 확인할 수 있고, 작업수단이 고정지지프레임에 구조적으로 안정된 상태로 지지되면서 상하좌우로 이동할 수 있어 작업이 정밀하고 연속적으로 이루어질 수 있으므로 이물질 제거작업의 효율성을 극대화시킨다.
도 1은 종래기술에 의한 해파리 폴립제거 로봇의 설명도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인 수중 이물질 제거장치의 사시도이다.
도 3은 상기 무인 수중 이물질 제거장치의 정면도이다
도 4는 상기 무인 수중 이물질 제거장치의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 사선지지대에 관한 각 실시예의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예의 사선지지대에 관한 사시도 및 단면도이다.
도 7은 본 발명의 가동선단체에 관한 일 실시예의 사시도 및 작동에 관한 설명도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동대차의 사시도이다.
도 9는 상기 이동대차의 움직임에 관한 설명도이다.
이하에서는 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명을 설명함에 있어 공지의 구성을 구체적으로 설명함으로 인하여 본 발명의 기술적 사상을 흐리게 하거나 불명료하게 하는 경우에는 위 공지의 구성에 관한 설명을 생략하기로 한다.
도 2 내지 4는 수중구조물(B)의 벽면에 부착된 해파리 폴립, 이끼류 등의 이물질을 제거하기 위한 본 발명의 무인 수중 이물질 제거장치에 관한 일 실시예를 전체적으로 나타낸 것으로서, 도 2는 그에 관한 사시도이고, 도 3은 정면도이며, 도 4는 측면도이다.
본 발명의 무인 수중 이물질 제거장치는 상기한 도 2 내지 4에 도시된 바와 같이, 고정지지프레임(100)과, 이동대차(200)와, 동영상카메라(300)와 고압세척기(400)로 이루어지는 작업수단 및, 이들의 작동을 제어하는 제어장치(600)로 이루어진다.
고정지지프레임(100)은 4개의 지주(110,120)와 이들 지주(110,120)들을 일체화시키는 가로고정대(150)로 이루어지는 입체구조를 가지면서 후술하는 작업수단들이 파도 등의 외력에 의한 흔들림없이 정확하게 작동할 수 있도록 상기 작업수단들을 지지하면서 그 이동을 안내한다.
이러한 고정지지프레임(100)은 수중구조물(B)의 작업 벽면에 접하여 설치되는 것으로서, 상기 지주(110,120)들은 작업 벽면 방향에 위치하면서 상호 이격 설치되는 한 쌍의 전방지주(110)와, 작업 벽면의 반대방향으로 상기 전방지주(110)에 대향하여 설치되는 한 쌍의 후방지주(120)로 나뉘어지며, 고정지지프레임(100)의 규모에 따라 전방지주(110)와 후방지주(120)의 사이 또는 후방지주(120)들 사이에 보조지주(미도시)가 더 설치될 수 있다.
다만 전방지주(110)들 사이에는 보조지주를 설치하지 않음으로써 작업수단들의 전방이 가려지지 않고 완전히 개방된 작업개구(E)가 확보될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
따라서 상하방향으로 일정한 간격을 두고 설치되는 가로고정대(150) 역시 전방지주(110)와 후방지주(120)의 사이 및 후방지주(120)들 사이를 중심으로 설치하고, 전방지주(110)들 사이에 대하여는 작업이 이루어지지 않는 부분의 상단과 하단에만 제한적으로 설치함으로써 이동대차(200)가 수직 또는 수평이동하는 작업범위에 대하여는 가로고정대(150)가 설치되지 아니한 작업개구(E)가 형성되게 하는 것이 바람직하다.
상기의 각 지주(110,120)들의 하단은 수중바닥(G)에 박혀 고정되고, 전방지주(110)의 상단은 수중구조물(B)에 고정됨으로써 고정지지프레임(100)이 이동이나 비틀림없는 안정된 설치구조가 이루어진다. 이러한 고정지지프레임(100)의 보다 안정된 고정을 위해 후방지주(120)의 하단에 사선지지대(130)를 설치하여 고정지지프레임(100)의 하단이 후방이나 측방으로 밀려나가는 것을 방지하게 할 수 있다.
상기 사선지지대(130)는 고정지지프레임(100)에 의해 형성되는 단면의 대각선 방향의 바깥쪽으로 하향 경사지도록 설치되고 그 단부는 수중바닥(G)에 고정된다.
도 5, 6은 상기의 사선지지대(130)에 관한 각 실시예를 도시한 것으로서, 도 5는 수작업으로 사선지지대(130)를 설치하는 수단들의 각 실시예를 나타낸 것이고, 도 6은 유압 등의 수단을 이용하여 물 밖에서 사선지지대(130)를 원격으로 설치할 수 있도록 하는 것의 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 5의 (a)에 도시된 제1실시예에 의하면, 상기 사선지지대(130)는 고정브라켓(131)과 체결볼트 등의 수단에 의해 통해 곧바로 정위치에 요구되는 경사각으로 후방지주(120)의 하단에 직접 고정 설치된다.
도 5의 (b)에 도시된 제2실시예의 사선지지대(130)는 설치각도를 그대로 유지한 채 후방지주(120)를 따라 상하 이동 가능하도록 클램프(132) 등의 수단을 이용한 것이다. 즉 본 실시에에서는 클램프(132)의 일측에 사선지지대(130)가 일체로 부착된 구조를 가진다. 따라서 후방지주(120)의 설치가 완료되면 클램프(132)를 하부로 이동시켜 사선지지대(130)가 충분한 지지력을 발휘할 수 있는 위치에서 클램프(132)를 조임하여 고정시키는 방식으로 사선지지대(130)의 설치를 간단히 완료시킬 수 있게 된다.
도 6에 도시된 제3실시예는 유압장치를 이용하여 사선지지대(130)의 길이를 신장시킬 수 있도록 함으로써 후방지주(120)가 수중바닥(G)에 박히는 정도에 쉽게 대응할 수 있도록 한다. 이 경우 사선지지대(130)는 유압실린더(133)와 상기 유압실린더(133)에서 출물하는 첨두고정체(134)로 이루어진다.
상기의 각 지주(110,120)들을 개별적으로 수중바닥(G)에 타입 설치한 후 가로고정대(150)를 설치함으로써 고정지지프레임(100)이 구축되게 할 수도 있으나, 고정지지프레임(100)의 효율적이고 신속한 설치를 위하여 상기 고정지지프레임(100)을 육상에서 제작한 후 고정지지프레임(100) 자체를 일체로 수중 바닥에 설치할 수도 있다.
그러나 수중바닥(G)의 토질의 상태에 따라 각 지주(110,120)들이 지중에 박혀야 하는 정도가 달라질 수 있으며, 이 경우 각 지주(110,120)들의 지지상태가 달라지므로 고정지지프레임(100)이 기울어지거나 비틀림 변형이 발생할 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 전방지주(110)와 후방지주(120)의 각 하단에 독립적으로 길이조절이 가능한 가동선단체(140)가 더 설치될 수 있다.
도 7은 가동선단체(140)의 일 실시예를 도시한 것으로서, 상기 가동선단체(140)는 유압장치에 의해 가압됨으로써 요구되는 지지력이 확보될 수 있을 만큼 그 길이가 신장되면서 수중바닥(G)의 지중에 삽입된다. 이에 따라 각 지주(110,120)들은 상부의 하중을 균등하게 지지할 수 있게 되므로 고정지지프레임(100)의 설치상태가 안정적으로 유지될 수 있게 된다.
이러한 가동선단체(140)의 가장 바람직한 실시예에서는 사선지지체와 마찬가지로 유압장치를 이용하여 그 길이를 신장시킬 수 있도록 하면서 이를 원격 조정할 수 있도록 도 7에 도시된 바와 같이 유압실린더(141)와 첨두고정체(142)로 이루어진다. 도시하지는 아니하였으나 나사체결방식 또는 슬라이딩 신축후 고정되는 방식을 통해 가동선단체(140)의 길이가 조절되도록 하여 수중바닥(G)의 상태에 대응할 수도 있음은 물론이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동대차(200)를 도시한 것이다.
상기 이동대차(200)는 고정지지프레임(100)에 설치되어 작업수단을 지지하면서 작업수단으로 하여금 작업 구간 전체에 대하여 이물질 제거작업을 정밀하게 진행할 수 있도록 이를 상하 및 좌우로 이동시키는 기능을 하는 것으로서, 도 8에 도시된 바와 같이 수직이동프레임(210)과 수평거치판(230)으로 이루어진다.
수직이동프레임(210)은 이동대차(200)가 고정지지프레임(100)의 각 지주(110,120)를 따라 상하로 이동할 수 있도록 한다. 이를 위해 이동대차(200)의 모서리, 보다 구체적으로는 수직이동프레임(210)의 각 모서리에 제1회동체(212)가 구비되고, 전방지주(110)와 후방지주(120)에는 상기 제1회동체(212)의 상하 이동을 안내하는 수직레일(121)이 설치된다.
이러한 수직이동프레임(210)은 각 지주(110,120)들 사이에 위치하여 이동대차(200)의 테두리를 형성하는 테두리바(211)와, 상기 수평거치판(230)을 좌우로 이동시키기 위한 수평레일(220)로 이루어진다. 수평레일(220)은 전방지주(110)들 사이와 후방지주(120)들 사이에 위치하는 테두리바(211)의 내면에 각각 설치될 수도 있으나, 바람직하게는 전방지주(110)와 후방지주(120)의 사이에 위치하면서 서로 대향하는 두 개의 테두리바(211)에 걸쳐 설치되도록 한다.
수평거치판(230)의 상면에는 작업수단, 즉 작업 벽면의 상태를 촬영하여 이를 제어장치(600)에 함께 구비된 모니터(510)를 통해 작업자로 하여금 작업의 진행상황을 파악할 수 있도록 하는 동영상카메라(300)와, 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 고압세척기(400)가 설치된다.
아울러 수평거치판(230)의 하면에는 제2회동체(231)가 설치된다. 제2회동체(231)는 상술한 수평레일(220)을 따라 좌우로 이동 및 회동하면서 상기 수평거치판(230)이 작업 벽면을 따라 좌우로 이동될 수 있도록 한다
이와 같이 이동대차(200)는 각 지주(110,120)에 설치된 수직레일(121)의 안내에 따라 상하로 이동하고, 상기 이동대차(200)의 내부에서는 작업수단이 설치된 수평거치판(230)이 좌우로 이동하면서 도 9에 도시된 바와 같이 작업 벽면의 전체를 빈틈없이 작업할 수 있도록 한다.
이러한 이동대차(200)의 수직방향 이동과 수평거치판(230)의 수평방향 이동은 수직동력수단(160)과 수평동력수단(240)의 각각에 의한다.
수직동력수단(160)은 이동대차(200)를 상하로 이동시키는 것으로서 유압윈치 RE 또는 전동윈치와, 상기 수직동력수단(160)의 윈치에 권취되는 것으로서 일단이 이동대차(200)에 고정된 와이어수단으로 이루어진다. 이러한 수직동력수단(160)의 윈치는 고정지지프레임(100)의 상단에 설치된다.
수평동력수단(240)은 수평거치판(230)을 이동대차(200)의 수직이동프레임(210)상에서 벽면으로부터 일정한 거리를 이격한 상태에서 좌우로 이동시키기 위한 것으로서, 이 역시 유압윈치 또는 전동윈치로 이루어지며, 수평동력수단(240)의 윈치에 의해 권취되는 것으로서 일단이 수평거치판(230)에 고정된 와이어수단으로 이루어진다. 이러한 수평동력수단(240)의 윈치는 수평레일(220)의 하부에 설치된다.
제어장치(600)는 수직동력수단(160)과 수평동력수단(240)에 의한 이동대차(200)의 작동과 동영상카메라(300)와 고압세척기(400)의 작동을 제어한다. 물론 사선지지대(130)와 가동선단체(140)가 수동이 아닌 유압구조로 이루어진 경우 이들에 대한 작동 역시 상기 제어장치(600)에 의해 이루어진다.
상기 제어장치(600)에는 동영상카메라(300)에 의해 촬영된 영상을 실시간으로 확인할 수 있는 모니터(510)가 구비되며, 설정된 면적에 대한 작업과정이 자동적으로 진행될 수 있는 프로그램이 더 구비될 수 있다.
이상에서 본 발명은 구체적인 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였으나, 상기 실시 예는 본 발명을 이해하기 쉽도록 하기 위한 예시에 불과한 것이므로, 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 이를 다양하게 변형하여 실시할 수 있을 것임은 자명한 것이다. 예컨대 본 명세서에서의 설명은 이동대차의 수직이동과 수평거치판의 좌우이동을 각각의 동력수단에 의하도록 하고 있으나, 변환기를 이용하여 하나의 동력수단으로 이동대차(200)와 수평거치판(230)의 이동시킬 수도 있다. 따라서 그러한 변형 예들은 청구범위에 기재된 바에 의해 본 발명의 권리범위에 속한다고 할 것이다.
100; 고정지지프레임 110; 전방지주
120; 후방지주 121; 수직레일
130; 사선지지대 131; 고정브라켓
132; 클램프 133,141; 유압실린더
134,142; 첨두고정체 140; 가동선단체
150; 가로고정대 160; 수직동력수단
200; 이동대차 210; 수직이동프레임
211; 테두리바 212; 제1회동체
220; 수평레일 230; 수평거치판
231; 제2회동체 240; 수평동력수단
300; 동영상카메라 400; 고압세척기
500; 제어장치 510; 모니터
E; 작업개구 B; 수중구조물
G; 수중바닥

Claims (7)

  1. 수중구조물(B)의 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 장치에 있어서,
    상기 수중구조물(B)의 작업 벽면에 접하여 설치되는 고정지지프레임(100)과,
    상기 고정지지프레임(100)에 설치되어 상하 및 좌우로 이동하는 이동대차(200)와, 상기 이동대차(200)에 설치되어 작업 벽면의 상태를 촬영하는 동영상카메라(300)와 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 고압세척기(400) 및, 상기 이동대차(200)와 동영상카메라(300) 및 고압세척기(400)의 작동을 제어하는 제어장치(600)가 포함되어 구성되는 것으로서,
    상기 고정지지프레임(100)은, 작업 벽면 방향에 위치하면서 상호 이격 설치되는 한 쌍의 전방지주(110)와, 작업 벽면의 반대방향으로 상기 전방지주(110)에 대향하여 설치되는 한 쌍의 후방지주(120) 및, 각 지주(110,120)들을 일체화시키는 가로고정대(150)로 이루어지고,
    상기 이동대차(200)는, 모서리에 제1회동체(212)가 각 구비된 수직이동프레임(210)과, 상면에 고압세척기(400)와 동영상카메라(300)가 설치되고 하면에 제2회동체(231)가 구비된 수평거치판(230)으로 이루어지되,
    상기 수직이동프레임(210)은, 각 지주(110,120)들 사이에 위치하여 이동대차(200)의 테두리를 형성하는 테두리바(211)와, 상기 테두리바(211)들 중 전방지주(110)와 후방지주(120)의 사이에 위치하면서 서로 대향하는 두 개의 테두리바(211) 사이에 설치되어 제2회동체(231)가 좌우로 이동하며 회동하도록 안내하는 수평레일(220)로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인 수중 이물질 제거장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전방지주(110)와 후방지주(120)에는 수직레일(121)이 설치되고,
    상기 이동대차(200)의 각 모서리에는 상기 수직레일(121)을 따라 상하 이동하며 회동하는 제1회동체(212)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 무인 수중 이물질 제거장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 후방지주(120)의 하단에는 하향 경사지면서 단부가 수중바닥(G)에 고정되는 사선지지대(130)가 설치되는 것을 특징으로 하는 무인 수중 이물질 제거장치.
  5. 제1항에 있어서,
    전방지주(110)와 후방지주(120)의 각 하단에는 독립적으로 길이조절이 가능한 가동선단체(140)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 무인 수중 이물질 제거장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    고정지지프레임(100)의 상단에는 수직동력수단(160)이 설치되고, 수평레일(220)의 하부에는 수평동력수단(240)이 설치되며,
    이동대차(200)는 상기 수직동력수단(160)에 의해 상하로 이동하고, 수평거치판(230)은 수평동력수단(240)에 의해 좌우로 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 수중 이물질 제거장치.
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