KR102033168B1 - 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법 - Google Patents

자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102033168B1
KR102033168B1 KR1020170057480A KR20170057480A KR102033168B1 KR 102033168 B1 KR102033168 B1 KR 102033168B1 KR 1020170057480 A KR1020170057480 A KR 1020170057480A KR 20170057480 A KR20170057480 A KR 20170057480A KR 102033168 B1 KR102033168 B1 KR 102033168B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
braking
friction coefficient
braking force
road surface
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020170057480A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180123366A (ko
Inventor
황윤형
강병주
이정욱
김성진
성광모
Original Assignee
자동차부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 자동차부품연구원 filed Critical 자동차부품연구원
Priority to KR1020170057480A priority Critical patent/KR102033168B1/ko
Priority to PCT/KR2017/014154 priority patent/WO2018207986A1/ko
Publication of KR20180123366A publication Critical patent/KR20180123366A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102033168B1 publication Critical patent/KR102033168B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B60W2550/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 일면에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법에 관한 것으로, 자동 긴급제동 시스템의 긴급제동 및 경고제동을 위한 충돌 위험도를 계산하는 단계; 상기 충돌 위험도 판단단계에서 충돌 위험도 판단에 따라 경고제동이 결정되면, 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 기 설정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계; 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율로 분배된 상태에서 경고제동 시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출하는 단계; 상기 검출된 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 마찰계수를 추정하는 단계; 및 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정전의 원래 비율로 원복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법{Apparatus and method for estimating friction coefficient of road surface}
본 발명은 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 적은 제동력만으로도 노면 마찰계수를 추정하고, 이를 이용하여 자동 긴급제동을 제어할 수 있는 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동 긴급제동 시스템은 차량 운행 중 충돌 위험 시 사고를 방지하거나 경감하기 위한 기술로서, 자율주행자동차의 안전을 위한 기본이 되는 기술이며, 2008년부터 상용화되어 운전자의 부주의에 의한 사고 예방에 기여하고 있다.
이러한 자동 긴급제동 시스템은 그 작동 방법이나 구성이 각 제조사에 따라 상이하나 점차 상용화되고 있다.
하지만, 도로에는 수많은 불확실성이 존재하기 때문에 자동 긴급제동 시스템이 어느 환경에서나 동일한 성능을 유지하기는 매우 어려운 일이다.
이러한 현상은 도로의 불확실성에 의해 발생된다. 도로의 불확실성 중에서 가장 대표적인 것 중 하나는 노면의 마찰계수이다. 노면의 마찰계수는 차량의 제동거리에 영향을 주기 때문에 자동 긴급제동 시스템의 성능에 매우 큰 영향을 미치게 된다.
따라서, 자동 긴급제동 시스템에서 자율주행자동차의 안전 성능을 상시로 확보하고, 상품성을 확보하기 위해서는 상황인지, 특히 노면 마찰계수의 고려가 필수적이라 할 수 있다.
한편, 근래의 자동 긴급제동 시스템은 긴급제동 이전에 운전자에게 경고를 위한 사전제동이나 경고제동을 발생시키는 예가 있는데, 긴급제동은 1.0G 이상의 큰 제동력이 발생하는데 비해, 사전제동이나 경고제동은 0.4G 이내의 적은 제동력이 발생하는 것이 특징이다. 이와 같은 경고제동(Warning Braking)은, ISO-22839에 권고된 상황이자, 최근 Euro-NCAP에서도 경고제동을 구비한 차량에 가산점을 부여하는 등 향후 보급이 확대될 전망이다.
따라서, 사전제동 또는 경고제동시에 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다면 이를 토대로 긴급제동의 시점을 조정하는 것이 안정성 측면의 향상을 꾀할 수 있다.
그런데, 이러한 종래 자동 긴급제동 시스템에서 긴급제동을 위해 미리 설정된 전륜 및 후륜 제동력 배분율은 노면과의 접지력을 최대로 하기 위해 기 설정된 일정한 비율로 정해지고, 그리고, 경고제동 시에도 긴급제동과 동일한 전/후륜 제동력 배분율로 설정되는 것이 일반적이다.
그러나, 자동 긴급제동 시스템의 경고제동시 적용되는 전/후륜 제동력 배분율만으로는 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 없는 경우가 많아 적절한 노면 마찰계수 추정이 불가능한 문제가 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 자동 긴급제동 시스템의 긴급제동 이전에 수행되는 사전제동이나 경고제동 시 노면 마찰계수 추정이 가능한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하여 노면의 마찰계수를 추정하는 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 사전제동이나 경고제동 시, 전/후륜의 제동력 배분율 조정을 통해 추정된 노면의 마찰계수에 기초하여 긴급제동 시점을 조정하여 자동 긴급제동 시스템의 효용성을 높일 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법은 자동 긴급제동 시스템의 긴급제동 및 경고제동을 위한 충돌 위험도를 계산하는 단계; 상기 충돌 위험도 판단단계에서 충돌 위험도 판단에 따라 경고제동이 결정되면, 노면의 마찰계수 추정이 가능한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 기 설정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계; 경고제동에 따른 차량의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수의 변화량을 검출하고 이에 기초하여 노면의 마찰계수를 추정하는 단계; 및 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정전의 원래 비율로 원복하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치는 전륜과 후륜의 제동수단의 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하는 제동비 조정부; 상기 제동비 조정부에 의해 설정된 전/후륜의 제동력 배분율에 따른 경고제동시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출하는 검출부; 및 상기 검출된 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 마찰계수를 검출하는 마찰계수 검출부를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하여,경고제동 또는 사전제동 시의 적은 제동력으로도 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 추정된 노면 마찰계수를 이용하여 긴급제동 시점을 조정함으로써 자동 긴급제동 시스템의 효용성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에서 노면 마찰계수를 추정하는 데 이용하는 노면의 속성 별 슬립율(X축)과 차량-노면간의 마찰계수(Y축)와의 관계를 나타낸 도면.
도 2는 차량의 감속도 레벨(Y축)과 각 감속도 레벨에서 충분한 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻기 위해 필요한 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계를 나타낸 도면.
도 3은 차량의 각 감속도 레벨별로 충분한 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻기 위한 전/후륜 제동력 배분율을 도시한 그래프.
도 4 및 도 5는 설정된 감속도 레벨에 따라 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 방식을 설명하기 위한 도면.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치의 기능블록도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치의 기능블록도.
도 8은 본 발명에 따라 산출한 충돌 위험도의 임계치를 도시한 도면.
도 9는 본 발명에 따라 추정된 노면의 마찰계수의 이용하여 긴급제동 시점을 조정하기 것을 예시한 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 경고제동을 이용한 노면의 마찰계수 추정 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따라 전/후륜 제동력 배분율을 조정하기 위한 세부 순서도.
도 12는 본 발명에 따른 긴급제동 절차를 도시한 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 노면의 상태별 슬립률(X축)과 차량-노면간 마찰계수(Y축)와의 관계를 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이고, 도 3은 차량의 각 감속도 레벨별로 충분한 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻기 위한 전/후륜 제동력 배분율을 도시한 그래프이다.
이하, 도 1을 참조하여 본 명세서의 차량-노면간의 마찰계수의 의미와 본 발명에서 노면 마찰계수를 구하는 방식을 설명한다.
도 1은 차량이 주행하는 노면의 각 상태에 따른, 제동시 차륜에 가해지는 수직방향과 주행 역방향의 힘의 비(Fx/Fz)를 정규화한 값(Y축)과 제동시 차량의 슬립량(σ)(X축) 간의 관계 그래프를 도시한 것이다.
본 명세서에서 제동시 차륜에 가해지는 수직방향과 주행방향의 힘의 비(Fx/Fz)를 차량-노면간 마찰계수로 칭하며, 이는 제동시작부터 완료시까지 도 2에 도시된 바와 같이 변화하는 값으로서 0인 경우 차량-노면간에 제동이 이루어지지 않는 상태이고 1인 경우 차륜의 제동력이 온전히 노면에 전달되는 상태인데, 제동의 시작시점에는 낮은 값이었다가 차량이 감속됨에 따라 그 값이 점차 커진다.
한편, 도시된 바와 같이 차량-노면간 마찰계수는 동일 슬립률에서도 노면의 상태에 따라 바뀐다. 따라서, 슬립율에 따른 차량-노면간 마찰계수의 변화를 확인하면 주행중인 노면 상태(Dry, Wet, Snowy, Icy)를 도 1의 그래프를 참조하여 추정할 수 있고, 결과적으로 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
한편, 본 명세서 전반에 걸쳐 노면의 마찰계수 또는 노면 마찰계수라고 표현한 것은 차량-노면간의 최대 마찰계수를 의미하며, 표현의 간략화를 위하여 단지 노면의 마찰계수 또는 노면 마찰계수로 표현하였음을 유의하여야 한다.
도 1의 노면 상태에 따른 차량-노면간 마찰계수의 변화량이 큰 저슬립 구간에서 차량-노면간 마찰계수와 슬립율 간의 상관관계 곡선의 기울기나 형태로부터 노면 상태를 파악하고 이로부터 노면 마찰계수를 추정하는 것이 바람직하며, 높은 신뢰도로 노면 상태(즉, 노면 마찰계수)를 추정하기 위해서는 차량-노면간 마찰계수 변화량이 Y축상에서 0.4 이상이 되는 것이 좋다.
그런데, 차량-노면간 마찰계수 변화량은 제동시의 감속도 레벨이 큰 경우(통상, 큰 제동력으로 차가 급속도로 속도가 감속되는 경우)에 크게 나오고 감속도 레벨이 적은 경우(적은 제동력으로 제동하여 완만히 감속되는 경우)에는 작게 나오는데, 경고제동 또는 사전제동은 운전자에의 경고 효과를 위해 특정한 감속도율(Jerk)로 프로파일 설계가 되고 통상 0.2~0.4G 범위의 약한 제동력을 발휘하게 설계되므로 충분한 차량-노면간 마찰계수 변화량(예컨대, 0.4 이상)을 얻을 수 없는 경우가 많고 따라서 노면의 상태와 마찰계수 추정이 불가능한 경우가 많다.
본 발명은 0.4G 이하의 적은 제동력으로도 이 정도 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻기 위해서 전/후륜의 제동 배분율을 조정하는 데에 그 핵심적 기술 사상이 있다.
본원 발명자는 동일한 감속도 레벨에서도 전/후륜의 제동 배분율의 변화에 따라 차량-노면간 마찰계수가 변화할 수 있음을 지득하고, 오랜 연구 끝에 어떤 감속도 레벨에서 도 1의 슬립률당 차량-노면간 마찰계수 변화량이 마찰계수 추정에 필요한 정도가 되는데 필요한 전/후륜 제동 배분율을 정립할 수 있었고, 이를 도 2에 도시하였다.
도 2는 슬립률당 차량-노면간 마찰계수 변화량이 마찰계수 추정에 필요한 정도(E)가 되게 하는 차량의 감속도 레벨(A_E)과 전/후륜 제동력 배분율(D)의 각각 Y축 및 X축으로 하고, 차량의 각 감속도 레벨에서 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있는 전륜 중심의 전/후륜 제동력 배분률 곡선(F_B)과 후륜 중심의 전/후륜 제동력 배분율 곡선(R_B)을 도시한 그래프이다. 도 2의 Y축에서 배분율(D)이 0이면 전륜에만 제동력이 가해지는 상태(D_F)이고, 1이면 후륜에만 제동력이 가해지는 상태(D_R)이다. 즉, 전륜 제동력 = (1-D) x 전체 제동력이고, 후륜 제동력은 D x 전체 제동력이다.
여기서 슬립률당 차량-노면간 마찰계수 변화량이 마찰계수 추정에 필요한 정도는 예컨대, 0.4 이상일 수 있으나 차량의 형상, 총중량, 전후륜간의 중량배분 등 여러 요인에 의하여 달라질 수 있는바, 0.4는 예시적인 수치일 뿐이고 특정 차량마다 상이한 수치를 가질 수 있다.
도 2에 도시된 배분율 곡선의 구체적인 형상은 차종에 따라 다르지만, 기본적인 형태는 도 2에 도시된 바와 같다. 즉, 전륜 또는 후륜 어느 한 쪽으로 배분이 많이 될 수록 적은 제동력으로도 요구되는 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻을 수 있으며, 특히 후륜의 경우 제동 시 하중 전이(load transfer) 효과로 인해 상대적으로 전륜보다 더 적은 제동력으로도 필요한 차량-노면간 마찰계수 변화량 이상을 달성할 수 있다. 즉, 적절한 전/후륜 제동력 배분에 따라 경고제동 시 발생하는 적은 제동력으로도 마찰계수의 안정적인 추정이 가능해진다.
이하, 도 3 내지 도 5에 예시된 바를 참조하여 보다 구체적으로 전/후륜 제동력 배분률 조정에 대해 설명한다.
도 3을 참조하면, 전/후륜 제동력 배분율 기본 설정값(D_D)을 예컨대 0.3(즉, 전륜 제동력 : 후륜 제동력 = 7 : 3)으로 가정하면, 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량(즉, 0.4)에 도달할 수 있는 감속도 레벨은 A_D이다.
그런데, 대부분의 경우 차량이 경고제동시의 약한 제동력으로는 A_D 도달하지 못한다. 따라서 경고제동시에 노면 마찰계수 추정을 위해서는 전/후륜 제동력 배분율 조정이 필요하다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 전/후륜 제동력 배분율이 0.3(전륜:후륜 = 7:3)으로 기본 설정되어 있고, 경고제동시의 제동력이 그에 따른 감속도 레벨이 A_S1이 되도록 설정되어 있는 경우, 제동비 조정부(100)는 기본 전/후륜 제동력 배분율(0.3)을 후륜의 제동력 배분율을 증가시켜 전/후륜 제동력 배분율을 0.9(전륜:후륜=1:9) 이상으로 조정한다.
만약, 도 5에 도시된 바와 같이, 전/후륜 제동력 배분율이 0.3(전륜:후륜 = 7:3)으로 기본 설정되어 있고, 경고제동시의 제동력이 그에 따른 감속도 레벨이 A_S2가 되도록 설정되어 있는 경우, 전/후륜 제동력 분배율을 0.2(전륜:후륜=2:8) 이하로 조정하거나 0.5(전륜:후륜=5:5) 이상으로 조정한다.
즉, 전/후륜 제동력 배분율을 조정함으로써 동일한 감속도 레벨에서도 더 큰 차량-노면간 변화량을 얻을 수 있고, 결국 경고제동과 같은 적은 제동력(즉, 본 제동시의 감속도 레벨보다 낮은 감속도 레벨)에서도 노면 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻을 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정 장치를 설명한다. 마찰계수 추정장치는 제동비 조정부(100), 검출부(200) 및 마찰계수 추정부(300)를 포함한다.
제동비 조정부(100)는 0.2~0.4G 정도의 약한 제동력을 발휘하는 경고제동시에도 노면의 마찰계수 추정이 가능한 정도의 차량-노면간의 마찰계수 변화량을 얻을 수 있도록, 도 3 내지 5를 참조하여 설명한 바와 같이 전/후륜(101, 102)의 제동력 배분율을 조정한다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제동비 조정부(100)는 경고제동 시, 기 설정된 감속도 레벨에 따라, 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 제동비 조정부(100)는, 우천여부, 습도 및 온도 등과 같은 주변 상황을 함께 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정하도록 구성할 수도 있다. 발휘되는 경고제동력이 동일하더라도 결과되는 차량의 감속도 레벨은 건조시에 비하여 낮게 되는 기후 조건일 경우, 도 4의 예시가 건조한 상태의 것으로 가정하면 도 4의 예시에서 예상되는 감속도 레벨(A_S1)보다 해당 기후 조건에서의 차량 감속도 레벨이 더 낮아 지게 되므로, 배분율이 0.9를 초과하는 값(예컨대, 0.95)으로 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다.
한편, 현재 노면 마찰계수에 대한 사전 정보를 확보한 경우(예컨대, 강설을 감지하거나 기상정보를 수신하거나 주행 노면의 측정된 마찰계수를 전달받는 등), 획득한 노면 마찰계수가 E 보다 낮다면 배분율 조정 단계를 취소하거나 경고제동없이 긴급제동을 수행하거나 또는 긴급제동의 시점을 앞당기는 식으로 조정하는 구성을 취함이 바람직하다.
이와 같이, 주변 환경을 함께 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정함으로써, 보다 정확한 차량의 노면계수의 추정을 가능하게 하고, 또한 배분율 조정여부, 경고제동 여부, 긴급제동 시점 조정 등을 수행하여 자율주행차의 안정성을 더욱 향상시킬 수 있다.
검출부(200)는 제동비 조정부(100)에 의해 조정된 전/후륜의 제동력 배분율에 따른 경고제동시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출한다. 차량의 경고제동시의 차륜의 슬립량은 아래의 [수학식 1]로부터 얻을 수 있다.
Figure 112017043882726-pat00001
여기서, σ: 슬립율, w: 휠 속도, Vx: 차량 속도, r: 휠 반지름이다.
제동시의 차량-노면간 마찰계수는 공지의 기술이므로 자세한 설명은 생략한다. 한편, 전/후륜 제동력 배분율 조정시, 배분율이 증가되는 차륜 또는 배분율이 더 큰 차륜을 통해 차륜의 슬립량 및 차량-노면간의 마찰계수 검출을 하는 것이 정확도 측면에서 바람직하다.
마찰계수 추정부(300)는 얻어진 슬립율과 차량-노면간 마찰계수를 토대로 도 1과 아래의 [수학식 2]에 따라 노면의 마찰계수를 추정한다(Slip-Slope Method).
Figure 112017043882726-pat00002
여기서, σ: 슬립율, K: 비례상수, μ: 노면 마찰계수이다.
구체적으로, 마찰계수 추정부(300)는 검출부(200)에 의하여 차량의 경고제동시 슬립율과 0.4 이상 변화하는 차량-노면간 마찰계수를 얻으면 도 1에 도시된 노면 상태별 곡선을 참조하여 현재의 노면상태를 파악하여, 이로부터 노면 상태별로 상이한 값을 가지는 비례상수 K를 추정하고, [수학식 2]에 대입하여 최종적으로 노면 마찰계수 μ를 추정한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 경고제동 시에도 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 전/후륜의 제동력 배분율을 조정함으로써, 적은 제동력으로도 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치를 설명하기 위한 기능블럭도이다.
본 실시예에서는 기 설정된 차량의 경고제동시의 제동력에 따른 감속도 레벨을 이용하지 않고, 판단부(500)를 두어 경고제동의 시작시의 감속도 레벨을 측정 또는 판단하고 이에 기초하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다.
이와 같은 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 실제 차량의 감속도에 따라 전/후륜 제동력 배분율의 조정이 가능해지고, 결과적으로 노면의 상태를 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치를 적용한 자동 긴급제동 시스템 및 방법에 대하여 설명한다.
제동 제어부(400)가 자동 긴급제동 시스템의 전반적인 동작을 제어한다.
우선, 제동 제어부(400)는 전방 대상물체와의 거리, 상대속도, 차속 등을 통하여 충돌 위험도를 계산한다.
경고제동 및 긴급제동 시점에 충돌회피를 위해 확보가 필요한 차간거리(각각 RLV1, RLV2)를 바탕으로 경고제동 및 긴급제동을 실시해야 할 TTC 정보를 산출하고, 이로부터 TTC(Time-to-Collision) 정보를 통해 충돌 위험도를 계산할 수 있다.
여기서, 차간거리(RLV1, RLV2)는 [수학식 3]과 [수학식 4]를 통해 산출한다.
Figure 112017043882726-pat00003
Figure 112017043882726-pat00004
[수학식 3], [수학식 4]에서 V1: 자차속도, V2: 전방물체속도, A1_LV1 : 경고제동 실시 시점 판단을 위한 기준 자차감속도(설정값), A1_LV2: 긴급제동 실시 시점 판단을 위한 기준 자차감속도(설정값), A2: 전방물체차량 감속도(측정값), τ1: 운전자에 의한 지연시간, τ2: 시스템에 의한 지연시간,
Figure 112017043882726-pat00005
(dR/dt): 상대속도(측정값), Rmin: 정지 시 차간거리이다.
그리고 경고제동 및 긴급제동을 실시해야 할 시점인 기준 TTC 정보는 하기의 [수학식 5]에 의해 산출된다.
Figure 112017043882726-pat00006
여기서, TTCLV1은 경고제동을 실시해야 할 기준 시점, TTCLV2는 긴급제동을 실시해야 할 기준 시점이고, RLV1,2는 차간거리이고,
Figure 112017043882726-pat00007
(dR/dt): 상대속도(측정값)이다.
한편, 경고제동과 긴급제동은 상기 기준 TTC 정보를 통해 계산된 충돌 위험도 판단에 의해 수행된다.
한편, 도 8은 충돌 위험도 구간을 나타낸 도면이다. 도 8에 도시된 바와 같이, [수학식 3], [수학식 4]에서 구해진 차간거리와 상대속도 값으로 TTCLV1, TTCLV2를 기준으로 충돌 위험도 구간을 구분한 것으로, 제1 단계 위험도 구간의 경계선(10)과 제2 단계 위험도 구간의 경계선(20)으로 구분된다.
즉, 제1 단계 충돌 위험도를 계산하는 조건을 초과하는 경우, 제2 단계 충돌 위험도를 계산하게 된다.
만약, 현재 TTC가 LV1 위험도 보다 커지면, 즉 현재 TTC가 TTCLV1 보다 작아지면, 제1 단계 위험상황(LV1)으로 판단하여 제동력 배분율을 조정하여 경고제동을 수행하고, 현재 충돌 위험도가 LV2 위험도 보다 커지면, 즉 현재 TTC가 TTCLV2 보다 작아지면, 제2 단계 위험상황(LV2)이라 판단하여 긴급제동을 수행하게 된다.
여기서, 노면의 마찰계수가 작아지면, 도 8의 경계선(30)으로 위험도 구간이 상향 조정되는 것을 알 수 있다. 이와 같이, 노면 마찰계수가 작아지면 같은 상대속도, 거리에서 위험도 구간에 더 빨리 도달하게 된다.
즉, 전술한 방식에 따라 추정된 노면의 마찰계수는, 긴급제동 시 판단 기준이 되는 충돌 위험도 산출에 적용되며, 긴급제동의 시작 시점을 조정하는데 이용된다.
도 9는 경고제동 및 긴급제동 시점을 나타낸 도면이다. 즉, 도 9에 도시된 바와 같이, T0은 경고제동 시점이고, T1은 통상적인 경우에서의 긴급제동 시점이며, T1’은 본 발명의 일 실시예에서 추정된 마찰계수에 의해 조정된 경고제동 시점이며, T2는 긴급제동이 종료된 시점을 나타낸다.
노면이 통상적인 마찰계수를 가질 경우, 긴급제동 시점(T1)에서 긴급제동이 수행되면, 제동시간(1)이 짧아 긴급제동 종료 시점(T2) 이전에 제동이 가능한데 반해, 노면의 마찰계수가 적어질 경우 제동시간(2)이 통상적인 마찰계수를 가진 노면에 비하여 길어지게 되어 긴급제동 종료 시점(T2) 이내에 제동할 수 없게 됨으로써 충돌이 발생한다.
그러나 본 발명의 일 실시예에서와 같이 노면의 마찰계수를 적용한 긴급제동 시점은 T1에서 T1’으로 조정되기 때문에 긴급제동 시 앞 차량과의 충돌을 회피할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법에 대하여 도 10을 참조하여 설명한다.
먼저, 차량의 경고제동 시 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 도 3 내지 5를 참조하여 전술한 방식에 따라 기 설정된 전/후륜의 제동력 배분율을 조정한다(S110).
이어서, 상기 조정된 전/후륜의 제동력 배분율에 따른 경고제동시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출한다(S120).
이후, 검출된 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 마찰계수를 추정한다(S130).
한편, 경고제동초기의 차량의 실제 감속도 레벨을 측정하고 측정된 감속도 레벨에 따라 전/후륜의 제동력 배분율을 조정할 수도 있다.
도 11은 본 발명에 따라 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하는 경우의 일 실시예를 도시하고 있다.
경고제동 시작시의 차량의 감속도 레벨을 검출하고, 검출된 상기 감속도 레벨이 후륜에 제동력 분배가 더 많이 되어야만 하는 감속도 레벨(A_R) 이하인지의 여부를 판단한다(S101).
만약, 상기 감속도 레벨이 A_R 이하임이 판단되면, 도 4에 예시된 것 처럼 후륜에 제동력이 대부분 배분되도록 전/후륜 제동력 배분율을 조정하고(S102), 상기 감속도 레벨이 A_R과 같거나 이상으로 판단하면, 전/후륜 제동력 배분율 범위 내에서 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다(S103).
도 12는 본 발명의 따른 긴급제동 방법에 대한 순서도이다.
먼저, 자동 긴급제동 시스템의 긴급제동 및 경고제동을 위한 충돌 위험도를 계산한다(S210).
상기 충돌 위험도 계산 단계(S210)에서 충돌 위험도 계산에 따라 경고제동을 할 것인지의 여부를 판단한다(S220).
상기 판단단계(S220)에서 경고제동이 결정되면(YES), 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 기 설정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다(S230).
이후, 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율로 분배된 상태에서 경고제동시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출한다(S240).
전/후륜 제동력 배분율 조정시, 배분율이 증가되는 차륜 또는 배분율이 더 큰 차륜을 통해 차륜의 슬립량 및 차량-노면간의 마찰계수 검출을 하는 것이 정확도 측면에서 바람직하다.
이어서, 상기 검출된 슬립량과 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 마찰계수를 추정한다(S250).
이후, 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 원래 설정된 대로 원복한다(S260). 이는 원래 설정된 전/후륜 제동력 배분율은 해당 차종에 가장 적합한 제동력을 발휘할 수 있도록 설정된 것이기 때문이다.
상기 추정된 노면 마찰계수로부터 차량의 긴급제동 시 긴급제동 시점을 조정한다(S270). 만약, 노면의 마찰계수가 작아지면, 같은 차량간 상대속도, 차간거리에서도 위험도 구간에 더 빨리 도달하게 되므로, 긴급제동 시점을 앞당긴다.
한편, 전술한 방법에 우천 여부, 습도 및 온도 등과 같은 주변 상황을 함께 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계를 추가할 수 있다. 기후 또는 기타 환경적 요인으로 발휘되는 경고제동력이 동일하더라도 결과되는 차량의 감속도 레벨이 변화할 수 있으므로, 주변 환경을 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정한다.
또는, 현재 노면 마찰계수에 대한 사전 정보를 확보한 경우(예컨대, 강설을 감지하거나 기상정보를 수신하거나 주행 노면의 측정된 마찰계수를 전달받는 등), 획득한 노면 마찰계수가 E 보다 낮은지 여부를 판단하는 과정을 수행하여, 그렇다면 배분율 조정 단계를 취소하거나 경고제동없이 긴급제동을 수행하거나 또는 긴급제동의 시점을 앞당기는 식으로 조정하는 단계를 포함함이 바람직하다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 예컨대, 본 발명의 명칭과 명세서 곳곳에 본 발명은 자율주행차를 위한 것이라는 기재가 있으나 본 발명은 자율주행차 이외의 차량의 긴급제동시에도 적용될 수 있음은 자명하다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 제동비 조정부 200 : 감속도 검출부
300 : 마찰계수 추정부 400 : 제동 제어부
500 : 판단부

Claims (12)

  1. 마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하는 단계;
    경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0.4G 이하의 감속도 레벨로도, 차량의 마찰계수 측정이 가능한 0.4 이상의 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻을 수 있는 전/후륜 제동력 배분율을 구하되, 경고제동시의 제동력에 따른 감속도 레벨에 따라 전/후륜 제동력 배분율을 정하되 4륜 모두가 제동을 수행하도록 배분율을 구하는 단계;
    기 설정된 전/후륜의 제동력 배분율을 상기 구해진 상기 전/후륜 제동력 배분율로 조정하는 단계;
    상기 조정된 전/후륜의 제동력 배분율에 따른 경고제동시의 차륜 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출하되, 배분율이 증가되는 차륜 또는 배분율이 더 큰 차륜을 통해 차륜의 슬립량 및 차량-노면간의 마찰계수 검출을 하는 것인 검출 단계;
    검출된 상기 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 최대 마찰계수를 추정하는 단계; 및
    상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정전의 원래 비율로 원복하는 단계를 포함하는 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계는,
    기 설정된 제동력에 따른 감속도 레벨에 따라, 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하는 단계는,
    경고제동 초기의 차량의 감속도 레벨을 검출하여 이를 토대로 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계는,
    우천, 습도 및 온도 등과 같은 주변 환경을 고려하여 배분율 조정을 생략할지 판단하는 단계를 포함하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법.
  6. 마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하는 단계;
    경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0.4G 이하의 감속도 레벨로도 차량의 마찰계수 측정이 가능한 0.4 이상의 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻을 수 있는 전/후륜 제동력 배분율을 구하는 단계;
    자동 긴급제동 시스템의 긴급제동 및 경고제동을 위한 충돌 위험도를 판단하는 단계;
    상기 충돌 위험도 판단단계에서 충돌 위험도 판단에 따라 경고제동이 결정되면, 노면의 마찰계수 추정에 충분한 차량-노면간의 마찰계수 변화량에 도달할 수 있도록, 기 설정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계;
    상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율로 분배된 상태에서 노면의 최대 마찰계수를 추정하는 단계;
    상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정전의 원래 비율로 원복하는 단계;를 포함하되,
    상기 전/후륜 제동력 배분율을 구하는 단계는,
    경고제동시의 제동력에 따른 감속도 레벨에 따라 전/후륜 제동력 배분율을 정하며 4륜 모두가 제동을 수행하도록 배분율을 구하는 것이고,
    상기 최대 마찰계수를 추정하는 단계는 배분율이 증가되는 차륜 또는 배분율이 더 큰 차륜을 통해 차륜의 슬립량 및 차량-노면간의 마찰계수 검출을 하는 것인 검출 단계를 포함하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 충돌 위험도 판단단계에서 긴급제동이 결정되면, 상기 추정된 노면의 마찰계수로부터 차량의 긴급제동 시의 긴급제동 시점을 조정하는 단계를 더 포함하는 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는,
    경고제동시의 차량의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수의 변화량을 검출하고, 이 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 최대 마찰계수를 추정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법.
  9. 마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하고, 경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0.4G 이하의 감속도 레벨로도 차량의 마찰계수 측정이 가능한 0.4 이상이 되는 차량-노면간 마찰계수 변화량을 얻을 수 있는 전/후륜 제동력 배분율을 설정하며, 기 설정된 전/후륜의 제동력 배분율을 구해진 상기 전/후륜 제동력 배분율로 조정하고, 상기 조정된 전/후륜 제동력 배분율을 조정전의 원래 비율로 원복하는 제동비 조정부;
    상기 제동비 조정부에 의해 설정된 전/후륜의 제동력 배분율에 따른 경고제동 시의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 검출하는 검출부; 및
    상기 검출된 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정부;를 포함하되,
    상기 제동비 조정부는,
    경고제동시의 제동력에 따른 감속도 레벨에 따라 전/후륜 제동력 배분율을 설정하되, 4륜 모두가 제동을 수행하도록 배분율을 설정하는 것이고,
    상기 검출부는 배분율이 증가되는 차륜 또는 배분율이 더 큰 차륜을 통해 차륜의 슬립량 및 차량-노면간의 마찰계수 검출을 하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제동비 조정부는,
    우천, 습도 및 온도 등과 같은 주변 환경을 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정장치.
  11. 삭제
  12. 제 9항에 있어서,
    충돌 위험도 산출 시, 상기 추정된 노면의 마찰계수를 적용하여 충돌 위험도를 조정하고, 조정된 상기 충돌 위험도를 평가하여 긴급제동 시점을 조정하는 제동 제어부;를 더 포함하는 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치.
KR1020170057480A 2017-05-08 2017-05-08 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법 KR102033168B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170057480A KR102033168B1 (ko) 2017-05-08 2017-05-08 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법
PCT/KR2017/014154 WO2018207986A1 (ko) 2017-05-08 2017-12-05 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170057480A KR102033168B1 (ko) 2017-05-08 2017-05-08 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180123366A KR20180123366A (ko) 2018-11-16
KR102033168B1 true KR102033168B1 (ko) 2019-11-08

Family

ID=64104670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170057480A KR102033168B1 (ko) 2017-05-08 2017-05-08 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102033168B1 (ko)
WO (1) WO2018207986A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220093692A (ko) 2020-12-28 2022-07-05 주식회사 뉴로센스 정규화된 노면데이터를 기반으로 개별 차량의 고유한 노면 상태를 추론하는 장치 및 방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114973669B (zh) * 2022-05-23 2023-09-26 江苏智行未来汽车研究院有限公司 基于车路协同的公路危险环境预警方法、装置及介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011013895A (ja) * 2009-07-01 2011-01-20 Mitsubishi Electric Corp 道路情報提供システムおよび情報配信装置搭載車両、情報収集装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3652423B2 (ja) * 1995-11-16 2005-05-25 本田技研工業株式会社 車両におけるブレーキ制御方法
JP2001171504A (ja) * 1999-12-16 2001-06-26 Nissan Motor Co Ltd 路面摩擦係数推定装置
KR20070120524A (ko) * 2007-10-09 2007-12-24 요코하마 고무 가부시키가이샤 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛
KR101296595B1 (ko) * 2008-08-22 2013-08-14 주식회사 만도 차량 제동력 분배 제어장치 및 그 제어방법
KR101405754B1 (ko) * 2012-09-07 2014-06-10 성균관대학교산학협력단 노면 조건을 고려한 차량의 제동 제어 방법
KR101897466B1 (ko) * 2014-07-18 2018-09-12 자동차부품연구원 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법
KR101816479B1 (ko) * 2017-04-17 2018-01-08 현대자동차주식회사 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011013895A (ja) * 2009-07-01 2011-01-20 Mitsubishi Electric Corp 道路情報提供システムおよび情報配信装置搭載車両、情報収集装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220093692A (ko) 2020-12-28 2022-07-05 주식회사 뉴로센스 정규화된 노면데이터를 기반으로 개별 차량의 고유한 노면 상태를 추론하는 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018207986A1 (ko) 2018-11-15
KR20180123366A (ko) 2018-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10106160B2 (en) Driving aid arrangement, a vehicle and a method of controlling a longitudinal velocity of a vehicle
KR101897466B1 (ko) 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법
KR102334158B1 (ko) 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법
KR100793869B1 (ko) 차량의 차간거리 제어 시스템
JP6862344B2 (ja) 車間距離を制御する方法
US10308264B2 (en) System for controlling speed of railway vehicles by considering braking characteristic
US7751961B2 (en) Acceleration/deceleration induced real-time identification of maximum tire-road friction coefficient
EP1889765A1 (en) Collision prediction and mitigation method for a vehicle
US9376095B2 (en) Methods and apparatus for determining tire/road coefficient of friction
US10493961B2 (en) Braking force control method and braking force control device
CN112334375B (zh) 改善轨道车辆车轮与轨道之间的附着系数的方法和装置
KR101716047B1 (ko) 차량 충돌 회피 장치 및 방법
KR102033168B1 (ko) 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법
KR100847747B1 (ko) 전방 차량과의 충돌 시 충돌 피해를 경감할 수 있는 자동제동 방법
CN108137057B (zh) 主动底盘的状况识别
CN112660082B (zh) 一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备
KR100946526B1 (ko) 운전자 안전 시스템
US5551769A (en) Method and system for split mu control for anti-lock brake systems
KR20140100763A (ko) 노면마찰계수 추정장치 및 방법
KR102459493B1 (ko) 지능형 협업 제동 시스템 및 방법
JPH0717346A (ja) 車両衝突防止装置及び路面摩擦係数演算装置
KR102286027B1 (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
CN111497843A (zh) 驾驶辅助系统及其制动控制单元和制动控制方法
CN111547023B (zh) 一种无人车制动方法、装置及无人车
KR101194984B1 (ko) 수직가속도 센서를 이용한 ａｂｓ 제어시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant