CN112660082B - 一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备，包括：建立预建压范围；对进入所述预建压范围的目标车辆进行监测，得到所述目标车辆的位置信息；获取自车信息和路况信息；根据所述目标车辆的位置信息和所述自车信息得到所述目标车辆的预建压时间；根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间；根据所述预建压提前时间计算得到预设预建压补偿时间阈值；将所述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断所述目标车辆是否为危险目标；若所述目标车辆为危险目标，则发送预建压指令。通过建立预建压范围，采用边界确认法及时对进入所述预建压范围的目标车辆进行检测，增加了对突发状况的处理时间，实时监控自车信息和路况信息，使预建压的过程更加精准。

Description

一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备

技术领域

本发明涉及车辆紧急制动技术领域，尤其涉及一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备。

背景技术

L2级别的辅助紧急制动系统通过分析感知信号，当探测到的目标有碰撞危险时，高级驾驶辅助系统ADAS控制器向车身电子稳定性调节系统ESC执行器发出减速度指令，ESC接收到减速度请求指令后执行制动动作，最大减速度可以到达0.9g左右。但实际上制动能力会受到执行器响应时间、轮胎性能和道路状态等因素的影响，不能及时提供所需的制动力。所以需要对ESC执行器进行预建压操作，根据实际场景适当提前ESC响应时间，达到精准制动要求。

现有技术中，如果目标物突然出现或切入到自车前方成为危险目标，并ADAS系统已满足TTC<T要求时，系统会直接发送减速制动请求，导致该场景无法完成预建压操作，ESC系统响应会比较延迟，增加碰撞风险。而且，在雨雪天等或自车轮胎磨损较严重时条件下，自车与道路之间的摩擦力较小，车辆无法达到最大减速度，此时所需制动距离增加，采用原有预建压补偿时间进行预建压无法保证车辆及时刹停。

发明内容

鉴于现有技术存在上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆紧急制动预建压方法，包括：

建立预建压的参考边界范围；

对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；

获取自车信息和路况信息；

根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；

根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；

若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

可选的，上述建立预建压的参考边界范围的步骤，包括：

将自车前方的预设范围作为筛选范围；

根据预设边界对上述筛选范围进行划分，得到预设边界内区域和预设边界外区域；

将上述预设边界内区域作为上述预建压的参考边界范围。

可选的，上述对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息的步骤，包括：

对进入上述预设边界内区域的目标车辆进行监测；

得到上述目标车辆进入上述预设边界内区域的部分的位置信息。

可选的，上述自车信息包括：自车轮胎的使用寿命、上述自车轮胎的磨损尺寸、上述自车轮胎的胎压数据、自车位置信息和自车速度信息中的至少一种；

上述路况信息包括：天气信息和/或路面坡度信息。

可选的，上述根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到上述目标车辆的预建压时间的步骤，包括：

根据上述目标车辆的位置信息和上述自车位置信息，得到上述目标车辆与自车的距离信息；

根据上述距离信息与上述自车速度信息，得到针对上述目标车辆的预建压时间。

可选的，在上述将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标的步骤之前，还包括：

将上述自车轮胎的使用寿命、上述自车轮胎的磨损尺寸、上述自车轮胎的胎压数据、天气信息和路面坡度信息中的至少一种信息作为紧急制动影响因子；

根据上述紧急制动影响因子和上述自车速度信息计算得到紧急制动距离；

根据上述紧急制动距离和上述自车速度信息计算得到预建压提前时间；

根据上述预建压提前时间和预设的自动紧急制动触发时间阈值计算得到上述预设预建压补偿时间阈值。

可选的，上述将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标的步骤，包括：

若上述预建压时间大于上述预设预建压补偿时间阈值，则上述目标车辆不作为危险目标；

若上述预建压时间小于或等于上述预设预建压补偿时间阈值，则上述目标车辆为危险目标。

第二方面，本发明提供了一种车辆紧急制动预建压装置，包括：

划分模块，用于建立预建压的参考边界范围；

监测模块，用于对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；

数据获取模块，用于获取自车信息和路况信息；

计算模块，用于根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间，还用于根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

对比模块，用于将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；

发送模块，用于若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的车辆紧急制动预建压方法的步骤。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：上述计算机程序被处理器执行时实现如上上述的车辆紧急制动预建压方法的步骤。

本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

通过本发明实施例提供的车辆总体性能参数比较方法及相关设备，通过建立预建压的参考边界范围；对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；获取自车信息和路况信息；根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。通过建立预建压范围，采用边界确认法及时对进入上述预建压范围的目标车辆进行检测，增加了对突发状况的处理时间，实时监控自车信息和路况信息，使预建压的过程更加精准。同时，不需要增加额外的减速执行器，减少了成本。通过根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间，减少了复杂路况下的错误触发几率。可以针对多个目标进行预建压时机判断，避免危险目标物突然进入碰撞区域而导致预建压时间不足问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种车辆紧急制动预建压方法流程图；

图2为本发明实施例中预建压补偿时机控制方法流程图；

图3为本发明实施例中一种可能的车辆紧急制动预建压装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆紧急制动预建压系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种车辆紧急制动预建压方法及相关设备，总的思路如下：建立预建压的参考边界范围；对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；获取自车信息和路况信息；根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

通过上述，通过建立预建压范围，采用边界确认法及时对进入上述预建压范围的目标车辆进行检测，增加了对突发状况的处理时间，实时监控自车信息和路况信息，使预建压的过程更加精准。同时，不需要增加额外的减速执行器，减少了成本。通过根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间，减少了复杂路况下的错误触发几率。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一种可能的实施方式中，请参考图1，本发明实施例提供一种车辆紧急制动预建压方法，包括：

S101、建立预建压的参考边界范围；

示例性的，将自车前方与左右相邻车道作为筛选范围；采用边界确认法根据预设边界对上述筛选范围进行划分，得到预设边界内区域和预设边界外区域；将上述预设边界内区域作为上述预建压的参考边界范围。

采用边界确认法及时对进入上述预建压范围的目标车辆进行检测，增加了对突发状况的处理时间。

S102、对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；

示例性的，实时监测进入上述参考边界范围的目标车辆，对进入上述参考边界范围的目标车辆进行追踪，有利于得到最佳预建压时刻。

S103、获取自车信息和路况信息；

示例性的，实时获取自车信息和路况信息，有利于在不同场景下实时调整预建压时间，提高了车辆行驶的安全性。

S104、根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；

示例性的，针对不同目标车辆的位置信息可以得到每个目标车辆的预建压时间。

S105、根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

示例性的，将自车信息与所述路况信息作为参数计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值，得出更合理更准确的预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值，使得上述车辆紧急制动预建压的方法更可靠。

S106、将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；

将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，对不满足条件的目标车辆不做处理，减少了复杂路况下的错误触发几率。

S107、若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

通过建立预建压范围，采用边界确认法及时对进入上述预建压范围的目标车辆进行检测，增加了对突发状况的处理时间，实时监控自车信息和路况信息，使预建压的过程更加精准。同时，不需要增加额外的减速执行器，减少了成本。通过根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间，减少了复杂路况下的错误触发几率。

在一种可能的实施方式中，上述对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息的步骤，包括：

对进入上述预设边界内区域的目标车辆进行监测；

得到上述目标车辆进入上述预设边界内区域的部分的位置信息。

示例性的，规划了独立的上述参考边界范围，选取包括左右邻车道的上述预设边界内区域，将区域感知识别到的每个前车作为上述目标车辆，能够针对多个目标进行预建压时机判断，避免危险目标物突然进入碰撞区域而导致预建压时间不足问题。

在一种可能的实施方式中，上述自车信息包括：自车轮胎的使用寿命、上述自车轮胎的磨损尺寸、上述自车轮胎的胎压数据、自车位置信息和自车速度信息中的至少一种；

上述路况信息包括：天气信息和/或路面坡度信息。

示例性的，在雨雪天或轮胎有磨损等场景，减速系统提供的减速度减弱，导致原有的制动时间满足不了避撞的要求，因此将自车轮胎的使用寿命、上述自车轮胎的磨损尺寸、上述自车轮胎的胎压数据、自车位置信息和自车速度信息中的至少一种和天气信息和/或路面坡度信息进行处理分析，增加了行车安全性，提高了车辆紧急制动的可靠性。

在一种可能的实施方式中，上述根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到上述目标车辆的预建压时间的步骤，包括：

根据上述目标车辆的位置信息和上述自车位置信息，得到上述目标车辆与自车的距离信息；

根据上述距离信息与上述自车速度信息，得到针对上述目标车辆的预建压时间。

在一种可能的实施方式中，在上述将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标的步骤之前，还包括：

将上述自车轮胎的使用寿命、上述自车轮胎的磨损尺寸、上述自车轮胎的胎压数据、天气信息和路面坡度信息中的至少一种信息作为紧急制动影响因子；

根据上述紧急制动影响因子和上述自车速度信息计算得到紧急制动距离；

根据上述紧急制动距离和上述自车速度信息计算得到预建压提前时间；

根据上述预建压提前时间和预设的自动紧急制动触发时间阈值计算得到上述预设预建压补偿时间阈值。

示例性的，实时收集自车信息和路况信息，其中自车信息主要包含：车辆的轮胎使用寿命、磨损尺寸和胎压信息，路况信息则主要是判断当前所行驶路面是否平坦，同时分析模块还会接收天气状况信息，根据当前的轮胎信息、路面信息和天气信息估算出相应的摩擦力的影响因子f₁、f₂、f₃，

f₁＝f(胎压，轮胎寿命，轮胎磨损)

f₂＝f(晴天，雨天，雪天)

f₃＝f(坡度，平坦，颠簸)

综合所有摩擦系数影响因子，计算当前避免碰撞的制动距离h：

h＝f(v,f₁,f₂,f₃)

根据所需制动距离h，计算出需要预建压提前时间△t₁。

在一种可能的实施方式中，上述将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标的步骤，包括：

若上述预建压时间大于上述预设预建压补偿时间阈值，则上述目标车辆不作为危险目标；

若上述预建压时间小于或等于上述预设预建压补偿时间阈值，则上述目标车辆为危险目标。

示例性的，当预建压提前时间△t₁确定后，实时比较感知探测到的目标车辆的位置信息，如果有目标车辆的预建压时间满足阈值条件，则向车身电子稳定系统ESC执行器发送预建压请求指令并跟踪该目标，如果该目标进入危险碰撞目标筛选范围，则高级驾驶辅助ADAS系统进行相应的自动紧急制动AEB判断，并发送制动减速度指令。如该目标没有碰撞风险，则进行下一次预建压补偿分析。

在一种可能的实施方式中，请参考图2，一种车辆紧急制动预建压方法，具体为：

实时收集自车信息和路况信息，其中自车信息主要包含：车辆的轮胎使用寿命、磨损尺寸和胎压信息，路况信息则主要是判断当前所行驶路面是否平坦，同时分析模块还会接收天气状况信息，根据当前的轮胎信息、路面信息和天气信息估算出相应的摩擦力的影响因子f₁、f₂、f₃，

f₁＝f(胎压，轮胎寿命，轮胎磨损)

f₂＝f(晴天，雨天，雪天)

f₃＝f(坡度，平坦，颠簸)

综合所有摩擦系数影响因子，计算当前避免碰撞的制动距离h：

h＝f(v,f₁,f₂,f₃)

根据所需制动距离h，计算出需要预建压提前时间△t₁；

对目标车辆的预建压时间进行估算得到目标车辆的预建压时间YTTC；

预建压补偿时间阈值为T+△t，其中T为不同场景下的AEB触发时间阈值，△t为预建压提前时间；

判断上述目标车辆的预建压时间YTTC与上述预建压补偿时间阈值为T+△t的大小关系；

当实际YTTC<T+△t，则发送预建压指令，当实际YTTC<T时，则发送AEB减速度指令。

本发明实施例提供一种车辆紧急制动预建压装置，用于实现第一方面上述的一种车辆紧急制动预建压方法。或者本领域技术人员也可以设计其他用于实现第一方面上述的预建压方法的装置。参见图3所示，本发明实施例提供第二方面，本发明提供了一种车辆紧急制动预建压装置，包括：

划分模块301，用于建立预建压的参考边界范围；

监测模块302，用于对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；

数据获取模块303，用于获取自车信息和路况信息；

计算模块304，用于根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；还用于根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

对比模块305，用于将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；

发送模块306，用于若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

请参考图4，本发明提供了一种车辆紧急制动预建压系统，在ADAS自动紧急制动系统和ESC执行器之间设计一个预建压时机实时分析模块，针对接收的感知目标信息和整车网络信息来实时预估出最佳的预建压时刻，当达到预建压的最小触发时机点时，向ESC执行器发送预建压请求指令，确保AEB触发后快速进行制动响应，从而达到避免碰撞的目的。

请参考图5，本发明实施例提供一种电子设备，请参阅图3，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：建立预建压的参考边界范围；对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；获取自车信息和路况信息；根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

请参考图6，图6为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。

如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：建立预建压的参考边界范围；对进入上述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到上述目标车辆的位置信息；获取自车信息和路况信息；根据上述目标车辆的位置信息、上述自车信息和上述路况信息得到针对上述目标车辆的预建压时间；根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；将上述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断上述目标车辆是否为危险目标；若上述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，包括：

建立预建压范围；

对进入所述预建压范围的目标车辆进行监测，得到所述目标车辆的位置信息；

获取自车信息和路况信息；

根据所述目标车辆的位置信息和所述自车信息得到所述目标车辆的预建压时间；

根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

将所述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断所述目标车辆是否为危险目标；

若所述目标车辆为危险目标，则发送预建压指令。

2.如权利要求1所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述建立预建压的参考边界范围的步骤，包括：

将自车前方的预设范围作为筛选范围；

根据预设边界对所述筛选范围进行划分，得到预设边界内区域和预设边界外区域；

将所述预设边界内区域作为所述预建压的参考边界范围。

3.如权利要求2所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述对进入所述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到所述目标车辆的位置信息的步骤，包括：

对进入所述预设边界内区域的目标车辆进行监测；

得到所述目标车辆进入所述预设边界内区域的部分的位置信息。

4.如权利要求1所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述自车信息包括：自车轮胎的使用寿命、所述自车轮胎的磨损尺寸、所述自车轮胎的胎压数据、自车位置信息和自车速度信息中的至少一种；

所述路况信息包括：天气信息和/或路面坡度信息。

5.如权利要求4所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的位置信息和所述自车信息得到所述目标车辆的预建压时间的步骤，包括：

根据所述目标车辆的位置信息和所述自车位置信息，得到所述目标车辆与自车的距离信息；

根据所述距离信息与所述自车速度信息，得到针对所述目标车辆的预建压时间。

6.如权利要求4所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值的步骤，包括：

将所述自车轮胎的使用寿命、所述自车轮胎的磨损尺寸、所述自车轮胎的胎压数据、天气信息和路面坡度信息中的至少一种信息作为紧急制动影响因子；

根据所述紧急制动影响因子和所述自车速度信息计算得到紧急制动距离；

根据所述紧急制动距离和所述自车速度信息计算得到预建压提前时间；

根据所述预建压提前时间和预设的自动紧急制动触发时间阈值计算得到所述预设预建压补偿时间阈值。

7.如权利要求1所述的车辆紧急制动预建压方法，其特征在于，所述将所述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断所述目标车辆是否为危险目标的步骤，包括：

若所述预建压时间大于所述预设预建压补偿时间阈值，则所述目标车辆不作为危险目标；

若所述预建压时间小于或等于所述预设预建压补偿时间阈值，则所述目标车辆为危险目标。

8.一种车辆紧急制动预建压装置，其特征在于，包括：

划分模块，用于建立预建压的参考边界范围；

监测模块，用于对进入所述参考边界范围的目标车辆进行监测，得到所述目标车辆的位置信息；

数据获取模块，用于获取自车信息和路况信息；

计算模块，用于根据所述目标车辆的位置信息、所述自车信息和所述路况信息得到针对所述目标车辆的预建压时间，还用于根据所述自车信息和所述路况信息计算预建压提前时间及预设预建压补偿时间阈值；

对比模块，用于将所述预建压时间与预设预建压补偿时间阈值进行对比，判断所述目标车辆是否为危险目标；

发送模块，用于若所述目标车辆为危险目标，则生成预建压指令。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆紧急制动预建压方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆紧急制动预建压方法的步骤。

Images