KR20070120524A - 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛 - Google Patents

노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛 Download PDF

Info

Publication number
KR20070120524A
KR20070120524A KR1020077023049A KR20077023049A KR20070120524A KR 20070120524 A KR20070120524 A KR 20070120524A KR 1020077023049 A KR1020077023049 A KR 1020077023049A KR 20077023049 A KR20077023049 A KR 20077023049A KR 20070120524 A KR20070120524 A KR 20070120524A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
road surface
information
acceleration
sensor unit
surface state
Prior art date
Application number
KR1020077023049A
Other languages
English (en)
Inventor
유타카 하토리
야스오 하타노
Original Assignee
요코하마 고무 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 요코하마 고무 가부시키가이샤 filed Critical 요코하마 고무 가부시키가이샤
Priority to KR1020077023049A priority Critical patent/KR20070120524A/ko
Publication of KR20070120524A publication Critical patent/KR20070120524A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
    • B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
    • B60C23/0486—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre comprising additional sensors in the wheel or tyre mounted monitoring device, e.g. movement sensors, microphones or earth magnetic field sensors
    • B60C23/0488—Movement sensor, e.g. for sensing angular speed, acceleration or centripetal force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

차량 주행시에 있어서의 노면 상태를 신속하고 또한 적확하게 검출할 수 있는 노면 상태 검출 시스템 및 이것을 사용한 액티브 서스펜션 시스템 및 안티-로크 브레이크 시스템 및 노면 상태 검출 시스템용 센서 유닛을 제공한다. 차륜의 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검지하는 가속도 센서를 구비한 센서 유닛(100)을 차륜의 회전기구부의 회전체에 설치하고, 검출한 가속도 신호를 모니터 장치(200)에 의해 수신하고, 기억부(250)에 미리 기억되어 있는 노면 상태마다의 가속도 신호의 변동 패턴과 비교하여 특정된 주행 노면의 상태에 관한 정보를 출력한다. 이 노면 상태의 정보에 기초하여, 액티브 서스펜션 시스템 및 안티-로크 브레이크 시스템에 있어서의 구동 제어를 한다.
노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템, 안티-로크 브레이크 시스템, 센서 유닛, 가속도 센서, 모니터 장치, 기억부, 구동 제어

Description

노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템, 안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용 센서 유닛{Road surface condition detection system, active suspension system, anti-lock brake system, and sensor unit for the road surface condition detection system}
본 발명은 차량 주행시의 차륜의 회전 방향의 가속도를 검출하여 노면 상태를 검출하는 노면 상태 검출 시스템 및 이것을 사용한 액티브 서스펜션 시스템 및 안티-로크 브레이크 시스템 및 노면 상태 검출 시스템용 센서 유닛에 관한 것이다.
종래, 차량의 각 차륜의 서스펜션 부분에 있어서, 차륜에 대한 차체 지지력 등을 증감 조정할 수 있도록 한 액추에이터를 설치하고, 서스펜션의 특성 등을 적극적으로 조정하여, 노면 상태나 차량에 걸리는 하중 등의 변동이 생기더라도 차체를 안정 상태로 유지할 수 있도록 한 액티브 서스펜션 시스템이 알려져 있다.
이러한 액티브 서스펜션 시스템의 일례로서는 예를 들면 일본 공개특허공보 제(평)05-185820호(이하, 특허문헌 1이라고 칭함)나, 일본 공개특허공보 제(평)08-197931호(이하, 특허문헌 2라고 칭함), 일본 공개특허공보 2000-264034호(이하, 특허문헌 3이라고 칭함) 등에 개시되는 것이 알려져 있다.
특허문헌 1에는 차량의 각 차륜과 차체 사이에 각각 장착되어 각 차륜에 대 하여 상기 차체를 지지하는 힘을 증감 조정할 수 있는 액추에이터와, 상기 차량의 롤을 억제할 수 있도록 상기 액추에이터 중 좌륜측의 액추에이터와 우륜측의 액추에이터의 제어 배분 상태를 설정하는 배분 설정 수단과, 이 배분 설정 수단에서 설정된 제어 배분 상태에 따라서 상기 액추에이터의 작동을 제어하는 제어수단과, 상기 차량의 주행 노면이 미끄러지기 쉬운 상태인지를 판정하는 노면 상태 판정수단을 구비하고, 상기 배분 설정 수단이, 상기 노면 상태 판정수단에서 상기 노면이 미끄러지기 쉬운 상태라고 판단되면 상기 차량의 롤 억제를 저감할 수 있는 제어 배분 상태를 설정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 차량용 액티브 서스펜션 장치가 개시되어 있다.
특허문헌 2에는 상호에 맞물리는 수나사부재 및 암나사부재를 갖는 나사 수단과, 이 나사 수단을 신축 구동하는 모터로 이루어지는 전자식 액추에이터를, 차륜 및 차체 간에 배치하여 이루어지는 액티브 서스펜션 장치에 있어서, 상기 모터 또는 상기 나사 수단의 적어도 한쪽을, 차륜 또는 차체의 적어도 한쪽에 스프링 수단을 통하여 탄성 지지한 것을 특징으로 하는, 액티브 서스펜션 장치가 개시되어 있다.
또한, 특허문헌 3에는 차륜과 차체 사이에 장착되어 현가 스프링에 병설된 유압 실린더와, 유압 실린더에 접속된 유압 펌프 및 탱크와, 유압 실린더의 유량 또는 압력 등을 지령치에 따라서 제어하는 제어밸브와, 차량의 전후 좌우의 가속도, 차속 등을 검출하는 검출수단과, 검출수단의 검출치를 연산처리하여 제어신호를 출력하는 컨트롤러와, 컨트롤러의 제어신호에 기초하여 상기 유압 펌프 및 제어 밸브를 구동하는 드라이버를 구비한 액티브 서스펜션의 제어장치에 있어서, 상기 드라이버의 출력에 의해 유압 펌프를 통하여 신축 제어되는 유압 실린더를 상하실로 구획된 복동형(複動型)으로 구성하고, 마찬가지로 드라이버의 출력에 의해 토출 방향과 기동과 정지를 제어하는 유압 펌프를 정역전 양용형(兩用型)으로서 구성하고, 상기 제어밸브를 유압 실린더의 상하실로부터 탱크로의 환류 통로 중에 설치한 한 쌍의 전자비례 압력 제어밸브로 구성하고, 상기 드라이버와, 유압 펌프와, 유압 실린더와, 전자비례 압력 제어밸브를 각 차륜마다 독립하여 배치하고, 상기 전자비례 압력 제어밸브는 유압 실린더의 상하실의 압력을 제어하여 상기 유압 실린더의 신축을 억제하는 제어력을 발생시키고, 또한 상기 드라이버의 출력에 의해 제어된 유압 펌프로부터의 토출유를, 체크밸브를 통하여 상기 유압 실린더의 상하실의 어느 한쪽에 선택적으로 공급하여 차량의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션의 제어장치가 개시되어 있다.
또한, 차량 주행시에 있어서의 차체 내의 좌석시트를 안정화시키고, 승차감의 개선을 도모하는 액티브 서스펜션 시스템의 일례가 일본 공개특허공보 제(평)10-203221호(이하, 특허문헌 4라고 칭함)에 개시되어 있다.
한편, 차량에 있어서 안전 주행을 하기 위해서 주의해야 할 사항으로서, 차량의 타이어 내 공기압을 적절한 상태로 설정하거나, 타이어의 마모상태에 주의를 기울이는 것 등을 들 수 있다. 예를 들면, 타이어 내 공기압이 저하하면, 펑크 발생률이 증대하는 동시에, 고속 주행에 있어서는 버스트(burst)를 발생하여, 중대 사고를 일으키는 원인이 된다. 이 때문에, 운전자는 평상시, 타이어를 점검할 필 요가 있다.
그렇지만, 타이어를 점검하여, 타이어의 상태를 양호한 상태로 유지하고 있더라도, 우천시에 노면이 젖어 있는 경우 등, 노면과 타이어 사이의 마찰력이 저하하면, 브레이크를 걸었을 때에 슬립하여, 생각하지 못한 방향으로 차량이 이동하여, 사고를 야기하는 경우가 있었다.
이러한 슬립이나 급발진 등에 의해 발생하는 사고를 방지하기 위해서, 안티-로크 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System,이하, ABS라고 칭함), 트랙션 컨트롤 시스템, 또한, 이들에 더하여 YAW 센서를 설치한 스테빌러티(stability) 제어 시스템 등이 개발되었다.
예를 들면, ABS는 각 타이어의 회전상태를 검출하고, 이 검출 결과에 기초하여 각 타이어가 로크 상태로 들어가는 것을 방지하도록 제동력을 제어하는 시스템이다.
타이어의 회전상태로서, 각 타이어의 회전수나, 공기압, 일그러짐 등의 상태를 검출하고, 이 검출 결과를 제어에 사용하는 것이 가능하다.
이러한 제어시스템의 일례로서는 예를 들면, 일본 공개특허공보 제(평)05-338528호에 개시되는 자동차의 브레이크 장치(이하, 특허문헌 5라고 칭함),일본 공개특허공보 2001-018775호에 개시되는 브레이크 제어장치(이하, 특허문헌 6라고 칭함), 일본 공개특허공보 2001-182578호에 개시되는 차량의 제어방법 및 장치(이하, 특허문헌 7이라고 칭함), 일본 공개특허공보 2002-137721호에 개시되는 차량 운동 제어장치(이하, 특허문헌 8이라고 칭함), 일본 공개특허공보 2002-160616호에 개시 되는 브레이크 장치(이하, 특허문헌 9라고 칭함) 등이 알려져 있다.
특허문헌 5에는 브레이크 페달과 연결되는 진공 부스터에 진공 탱크에서 부압(負厭)이 공급되고, 이 진공 탱크에 진공 펌프로부터 부압이 공급되고, 이 진공 펌프가 펌프 모터에 의해 구동됨으로써, 가속도 센서(14)에 의해 자동차의 감속 가속도가 소정치에 도달한 상태가 검출되었을 때에 진공 펌프가 작동하도록 펌프 모터를 제어하고, 급격한 브레이크 조작시 및 그 직후의 브레이크 조작시에 있어서의 조작 필링의 변화를 방지하는 브레이크 장치가 개시되어 있다.
특허문헌 6에는 ABS 제어를 실행하는 제어수단을 구비한 브레이크 제어장치에 있어서, 제어수단에, 차량에 발생하는 횡방향 가속도를 추정하는 횡가속도 추정수단과, 이 횡가속도 추정수단에 의한 추정 횡가속도와, 차량 거동 검출수단에 의한 추정 횡가속도와, 차량 거동 검출수단에 포함되는 횡가속도 센서가 검출하는 검출 횡가속도를 비교하여, 양자의 차가 소정치 미만이면 타각(舵角)에 적합한 정상 선회중이라고 판정하고, 상기 차가 소정치 이상이면 비정상 선회중이라고 판정하는 비교 판정수단을 설치하고, 상기 제어수단을 ABS 제어중에, 정상 선회 판정시와 비정상 선회 판정시에서 제어를 바꾸도록 한 브레이크 제어장치가 개시되어 있다.
특허문헌 7에는 차량의 감속도 및/또는 가속도를 조절하기 위한 제어신호가 대응 설정치에 의해 형성되는 차량의 제어방법 및 장치에 있어서, 주행 노면 경사에 의해 발생하는 차량 가속도 또는 차량 감속도를 나타내는 보정계수가 형성되고, 이 보정계수가 설정치에 겹쳐져서, 차량의 감속도 및/또는 가속도의 설정을 개선하는 차량의 제어방법 및 장치가 개시되어 있다.
특허문헌 8에는 복수의 차륜을 갖는 차량의 실(實) 요잉(yawing) 운동 상태량으로서 중심점의 횡미끄러짐각 변화속도 β'를 취득하고, 그 변화속도 β'의 절대치가 설정치 β0' 이상이면, 브레이크 액압 ΔP를 좌우 후륜의 어느 하나의 브레이크에 작용시킴으로서, 변화속도 β'의 절대치가 클수록 값이 크고 또한 변화속도 β'의 절대치를 감소시키는 방향의 요잉 모멘트를 발생시키고, 이 요잉 모멘트 제어중에도, 브레이크 액압 ΔP가 작용된 차륜에 있어서 슬립 제어가 필요한지의 여부의 판정을 계속하여, 슬립 제어가 필요하면, 브레이크 액압 ΔP를 억제함으로써 슬립률을 적정 범위로 유지하는 슬립 제어를 하는 차량 운동 제어장치가 개시되어 있다.
특허문헌 9에는 차량 전후 방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서와, 각 차륜의 차륜 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, 브레이크압을 검출하는 브레이크압 센서 중, 적어도 2개를 구비하고, 적어도 2개의 센서로부터의 피드백에 의해 목표 브레이크압을 연산하고, 이 연산결과에 기초하여, 지시 전류 연산부에서 지시전류를 연산하고, 그 지시전류를 브레이크 구동용 액추에이터에 흘리고, 지시전류의 크기에 따른 제동력을 발생시킴으로써, 외란이 생기거나, 1개의 센서가 고장나서 출력 이상을 억제할 수 있는 브레이크 장치가 개시되어 있다.
또한, 타이어의 회전수를 검출하는 방법으로서는 도 37 및 도 38에 도시하는 바와 같이, 휠캐리어와 일체가 되어 회전하는 로터(1)와 픽업센서(2)에 의해 타이어의 회전수를 검출하는 방법이 일반적이다. 이 방법에서는 로터(1)의 둘레면(周 面)에 등간격으로 설치된 복수의 요철이, 픽업센서(2)에 의해 발생되는 자계를 가로 지름으로써 자속 밀도가 변화하고, 픽업센서(2)의 코일에 펄스형의 전압이 발생한다. 이 펄스를 검출함으로써 회전수를 검지할 수 있다. 이 방법의 기본원리의 일례는 일본 공개특허공보 제(소)52-109981호에 개시되어 있다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 제(평)05-185820호
특허문헌 2: 일본 공개특허공보 제(평)08-197931호
특허문헌 3: 일본 공개특허공보 2000-264034호
특허문헌 4: 일본 공개특허공보 제(평)10-203221호
특허문헌 5: 일본 공개특허공보 제(평)05-338528호
특허문헌 6: 일본 공개특허공보 2001-018775호
특허문헌 7: 일본 공개특허공보 2001-182578호
특허문헌 8: 일본 공개특허공보 2002-137721호
특허문헌 9: 일본 공개특허공보 2002-160616호
특허문헌 10: 일본 공개특허공보 제(소)52-109981호
발명이 해결하고자 하는 과제
상기와 같은 액티브 서스펜션 시스템 및 안티-로크 브레이크 시스템을 필요로 하는 이유의 하나로서는 차량 주행하는 노면의 상태 변화를 들 수 있다. 날씨나 환경에 따라서 노면 상태가 변화함으로써, 차체의 진동이나 안정성의 저하, 또한 브레이크의 효능 상태의 변화나 브레이크 조작시의 차륜의 슬립 등이 생긴다. 이 때문에, 노면 상태를 신속하고 또한 적확(的確)하게 검출하는 기술 개발이 행하여지고 있다.
본 발명의 목적은 상기 문제점을 감안하여, 차량 주행시에 있어서의 노면 상태를 신속하고 또한 적확하게 검출할 수 있는 노면 상태 검출 시스템 및 이것을 사용한 액티브 서스펜션 시스템 및 안티-로크 브레이크 시스템 및 노면 상태 검출 시스템용 센서 유닛을 제공하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해서, 차량의 차체에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 동시에 상기 검출한 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하고, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 센서 유닛과, 차체에 설치되고, 상기 센서 유닛으로부터 송신된 디지털 정보를 수신하고, 상기 가속도 신호를 취득하는 모니터 장치를 구비하고, 상기 모니터 장치는 상기 차량이 주행하는 노면의 상태마다 검출된 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보를 노면 상태의 정보에 대응시켜 복수 종류 기억하고 있는 노면 상태 기억수단과, 상기 센서 유닛으로부터 수신한 가속도 신호와 상기 노면 상태 기억수단에 기억되어 있는 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보에 기초하여, 상기 수신한 가속도 신호에 대응하는 노면 상태를 특정하는 노면 상태 특정수단과, 상기 노면 상태 특정수단에 의해 특정된 노면 상태에 관한 정보를 상기 노면 상태 기억수단으로부터 추출하여 출력하는 노면 상태 정보 출력수단을 갖는 노면 상태 검출 시스템을 제안한다.
본 발명에 의하면, 차량 주행시에 있어서의 차륜의 회전 방향의 가속도가 센서 유닛에 의해 검출되고, 상기 가속도의 전기신호가 디지털 정보로서 모니터 장치에 의해 수신된다. 또한, 모니터 장치에 있어서, 수신한 가속도 신호와 노면 상태 기억수단에 기억되어 있는 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보에 기초하여, 수신한 가속도 신호에 대응하는 노면 상태가 특정되고, 상기 특정된 노면 상태의 정보가 출력된다.
또한, 본 발명에서는 차륜 회전 방향의 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 노면 상태 기억수단에 가속도 신호의 변동 특성 패턴을 기억해 두고, 모니터 장치는 이 가속도 신호의 변동 특성 패턴과 수신한 가속도 신호를 비교함으로써 노면 상태를 특정한다.
또는, 본 발명에서는 차륜 회전 방향의 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 노면 상태 기억수단에 가속도 신호의 변동 특성에 대하여 소정의 가공처리를 실시하여 얻어진 정보를 기억해두고, 모니터 장치는 이 가공처리를 실시하여 얻어진 정보와 수신한 가속도 신호에 기초하여 노면 상태를 특정한다.
또한, 본 발명에서는 센서 유닛을 상기 회전체에 설치함으로써, 차륜의 회전 방향의 가속도를 검출하고 있다.
또한, 본 발명에서는 센서 유닛에, 제 1 주파수의 전자파를 수파(受坡)하는 수단과, 상기 수파한 제 1 주파수의 전자파의 에너지를 구동용의 전기에너지로 변환하는 수단과, 상기 전기에너지에 의해 동작하고, 상기 디지털 정보를 제 2 주파수의 전자파를 사용하여 송신하는 수단을 구비하고, 상기 모니터 장치는 상기 제 1 주파수의 전자파를 폭사(輻射)하는 수단과, 상기 제 2 주파수의 전자파를 수파하는 수단과, 상기 수파한 제 2 주파수의 전자파로부터 상기 디지털 정보를 추출하는 수단을 구비할 수 있다.
상기 구성에 의해, 센서 유닛은 모니터 장치로부터 수신한 제 1 주파수의 전자파의 에너지에 의해 동작하는 동시에 제 2 주파수의 전자파에 의해 가속도 신호의 디지털 데이터를 모니터 장치에 전달하기 때문에, 센서 유닛과 모니터 장치 사이의 통신을 무선으로 할 수 있다. 더욱이, 센서 유닛 내에 전지 등의 전원을 설치할 필요가 없다.
또한, 본 발명에서는 상기 제 1 주파수와 상기 제 2 주파수를 동일 주파수로 설정하고, 시분할로 송수신을 하도록 하였다.
또한, 본 발명은 자체에 고유의 식별정보를 디지털 정보에 포함시켜 모니터 장치에 송신하는 수단을 센서 유닛에 구비하고, 모니터 장치가 센서 유닛으로부터 수신한 식별정보에 의해 센서 유닛이 설치되는 회전 기구부를 식별할 수 있도록 하였다.
또한, 본 발명에서는 차륜의 회전 방향의 가속도를 검출하기 위해서 실리콘 피에조형의 다이어프램을 갖는 반도체 가속도 센서를 센서 유닛에 구비하였다.
또한, 본 발명은 상기 구성으로 이루어지는 노면 상태 검출 시스템을 액티브 서스펜션 시스템에 적용하여, 차량 주행시에 있어서의 노면 상태에 신속하게 대응하여 서스펜션 제어를 할 수 있도록 하였다.
또한, 본 발명은 상기 구성에 의해 이루어지는 노면 상태 검출 시스템을 안티-로크 브레이크 시스템에 적용하여, 차량 주행시에 있어서의 노면 상태에 신속하게 대응하여 브레이크 제어를 할 수 있도록 하였다.
또한, 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해서, 차체측에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 발생하는 가속도를 검출하는 센서 유닛으로서, 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 수단과, 상기 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하는 수단과, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 수단을 구비하는 센서 유닛을 제안한다.
상기 구성으로 이루어지는 센서 유닛에 의하면, 차륜의 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도가 검출되어 전기신호로 변환되는 동시에 상기 가속도 신호가 디지털 데이터로 변환되고, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보가 송신된다.
여기에서, 상기 회전 기구부에서의 회전수에 동반하여 센서 유닛의 위치가 이동하여 센서 유닛에 걸리는 차량 주행 방향의 가속도와 차륜의 회전 방향의 가속도의 합성치가 변화하기 때문에, 상기 센서 유닛에 있어서 상기 차륜의 회전 방향의 가속도의 전기신호가 회전에 동반하여 사인파형으로 변동한다. 더욱이, 이 변동의 주기는 회전수의 증가에 동반하여 짧아지는 동시에 노면 상태에 따라서 변동의 크기와 주기가 변화한다. 따라서, 상기 가속도 신호로부터 차륜의 단위시간당의 회전수와 노면 상태를 검출하는 것이 가능하다.
발명의 효과
본 발명의 노면 상태 검출 시스템에 의하면, 검출한 차량 주행시에 있어서의 차륜 회전 방향의 가속도의 전기신호의 변동주기는 회전수의 증가에 동반하여 짧아지는 동시에 노면 상태에 따라서 변동의 크기와 주기가 변화하기 때문에, 상기 가속도 신호로부터 노면 상태를 신속하게 검출하는 것이 가능해진다.
따라서, 본 발명의 노면 상태 검출 시스템을 적용한 액티브 서스펜션 시스템은 차량 주행시에 있어서의 노면 상태에 신속하게 대응하여 서스펜션 제어를 할 수 있다.
또한, 본 발명의 노면 상태 검출 시스템을 적용한 안티-로크 브레이크 시스템은 차량 주행시에 있어서의 노면 상태에 신속하게 대응하여 브레이크 제어를 할 수 있다.
또한, 본 발명의 센서 유닛에 의하면, 림 및 휠 및 타이어 본체 등의 차륜이나 차축 등의 회전체의 소정 위치에 센서 유닛을 설치하는 것만으로, 차륜의 회전에 의해 생기는 회전 방향의 가속도를 용이하게 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 노면 상태 검출 시스템의 전기계 회로를 도시하는 블록도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 센서 유닛과 모니터 장치의 장착상태를 설명하는 도면.
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 센서 유닛의 장착상태를 설명하 는 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 센서 유닛의 다른 장착상태를 설명하는 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 센서 유닛의 전기계 회로를 도시하는 구성도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 도시하는 외관 사시도.
도 7은 도 6에 있어서의 B-B선 화살표로 본 방향 단면도.
도 8은 도 6에 있어서의 C-C선 화살표로 본 방향 단면도.
도 9는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 도시하는 분해 사시도.
도 10은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서의 전기계 회로를 도시하는 구성도.
도 11은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 사용한 X축 방향의 가속도를 검출하는 브리지 회로를 도시하는 도면.
도 12는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 사용한 Y축 방향의 가속도를 검출하는 브리지 회로를 도시하는 도면.
도 13은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 사용한 Z축 방향의 가속도를 검출하는 브리지 회로를 도시하는 도면.
도 14는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서의 동작을 설명하는 도면.
도 15는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서의 동작을 설명하는 도면.
도 16은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 센서 유닛의 가속도 센서가 검출하는 X, Y, Z축 방향의 가속도에 관해서 설명하는 도면.
도 17은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 Z축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 18은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 Z축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 19는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 Z축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 20은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 X축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 21은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 X축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 22는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 X축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 23은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 Y축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 24는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 Y축 방향의 가속도의 실측 결 과를 도시하는 도면.
도 25는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 브레이크를 걸었을 때의 X축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 26은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 브레이크를 걸었을 때의 Z축 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 27은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 맑은 날의 건조한 포장 도로에서의 차륜 회전방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 28은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 우천시의 2 내지 3mm 깊이의 수막으로 노면이 덮인 포장도로에서의 차륜 회전 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 29는 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 표면 일면이 얼어 있는 포장도로에서의 차륜 회전 방향의 가속도의 실측 결과를 도시하는 도면.
도 30은 본 발명의 제 2 실시형태의 액티브 서스펜션 시스템을 도시하는 개략 구성도.
도 31은 본 발명의 제 2 실시형태에 있어서의 서스펜션 본체를 도시하는 구성도.
도 32는 본 발명의 제 3 실시형태의 액티브 서스펜션 시스템을 도시하는 개략 구성도.
도 33은 본 발명의 제 4 실시형태의 안티-로크 브레이크 시스템에 있어서의 차량의 제동 제어장치를 도시하는 개략 구성도.
도 34는 본 발명의 제 4 실시형태에 있어서의 모니터 장치의 전기계 회로를 도시하는 구성도.
도 35는 본 발명의 제 5 실시형태에 있어서의 차량의 제동 제어장치를 도시하는 개략 구성도.
도 36은 본 발명의 제 5 실시형태에 있어서의 모니터 장치의 전기계 회로를 도시하는 구성도.
도 37은 종래 예에 있어서의 차륜의 회전수 검출기구를 설명하는 도면.
도 38은 종래 예에 있어서의 차륜의 회전수 검출기구를 설명하는 도면.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
100, 100A: 센서 유닛 110: 안테나
120: 안테나 전환기 130: 정류회로
131,132: 다이오드 133: 콘덴서
134: 저항기 140: 중앙 처리부
141: CPU 142: D/A 변환회로
143: 기억부 150: 검파부
151: 다이오드 152: A/D 변환회로
160: 발신부 161: 발진회로
162: 변조회로 163: 고주파 증폭회로
170, 170B: 센서부 171: A/D 변환회로
200, 200A, 200B: 모니터 장치
210: 폭사유닛 211: 안테나
212: 발신부 220: 수파유닛
221: 안테나 222: 검파부
230: 제어부 240: 연산부
250: 기억부 260: 조작부
300: 타이어 301: 캡 트레드
302: 언더 트레드 303A, 303B: 벨트
304: 카카스 305: 타이어 본체
306: 림 410: 서스펜션 구동원
420: 서스펜션 본체 421: 어퍼 마운트부
422: 스프링 어퍼 시트 423: 코일 스프링
424: 고무부재 425: 댐퍼
426: 댐퍼 연결부재 431: 외통
432: 피스톤 로드 433: 가이드
434: 브래킷 440: 허브 캐리어
510: 차축, 520: 브레이크 디스크
530: 휠캐리어 600, 600A: 제동 제어 유닛
610: 브레이크 페달 620: 마스터 실린더
630: 압력 제어 밸브 640: 브레이크 구동용 액추에이터
3: 타이어 하우스 10: 반도체 가속도 센서
11: 페디스탈(pedestal) 12: 실리콘 기판
13: 다이어프램 13a 내지 13d: 다이어프램편
14: 후막부 15: 중방추(重錘)
19A, 19B: 지지체 191: 외측 프레임부
192: 지주 193: 빔부(beam)
194: 돌기부 194a: 돌기부 선단
31A 내지 31C: 전압 검출기 32A 내지 32C: 직류 전원
Rx1 내지 Rx4, Ry1 내지 Ry4, Rz1 내지 Rz4: 피에조 저항체(확산 저항체)
이하, 도면에 기초하여 본 발명의 일 실시형태를 설명한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 노면 상태 검출 시스템의 전기계 회로를 도시하는 블록도이다. 본 실시형태에 있어서의 노면 상태 검출 시스템은 센서 유닛(100)과 모니터 장치(200)로 구성된다.
모니터 장치(200)의 전기계 회로는 도 1에 도시하는 바와 같이, 폭사 유닛(210)과, 수파 유닛(220), 제어부(230), 연산부(240), 기억부(250)에 의해 구성되어 있다. 여기에서, 제어부(230) 및 연산부(240)는 주지의 CPU와, 이 CPU를 동작시키는 프로그램이 기억되는 ROM 및 연산처리를 하기 위해서 필요한 RAM 등으로 이루어지는 메모리 회로로 구성되어 있다.
폭사 유닛(210)은 2.45GHz대의 소정 주파수(제 1 주파수)의 전자파를 폭사하기 위한 안테나(211)와 발신부(212)로 구성되고, 제어부(230)로부터의 지시에 기초 하여, 안테나(211)로부터 상기 제 1 주파수의 전자파를 폭사한다.
발신부(212)의 일례로서는 센서 유닛(100)의 발신부(160)와 마찬가지로, 발진회로(161)와 변조회로(162), 고주파 증폭회로(163)로 구성을 들 수 있다. 이로써, 안테나(211)로부터 2.45GHz의 전자파가 폭사된다. 또한, 발신부(212)로부터 출력되는 고주파전력은 모니터 장치(200)의 전자파 폭사용의 안테나(211)로부터 센서 유닛(100)에 대하여 전기에너지를 공급할 수 있는 정도의 값에 설정되어 있다. 이로써, 모니터 장치(200)마다 각 타이어(300)의 가속도(320)를 검출할 수 있도록 하고 있다.
수파 유닛(220)은 2.45GHz대의 소정 주파수(제 2 주파수)의 전자파를 수파하기 위한 안테나(221)와 검파부(222)로 구성되고, 제어부(230)로부터의 지시에 기초하여, 안테나(221)에 의해 수파한 상기 제 2 주파수의 전자파를 검파하고, 검파하여 얻어진 신호를 디지털 신호로 변환하여 연산부(240)에 출력한다. 검파부(222)의 일례로서는 후술하는 센서 유닛(100)의 검파부(150)와 동일한 회로를 들 수 있다.
제어부(230)는 동작을 개시하면, 발신부(212)를 구동하여 소정시간 t3의 동안만 전자파를 폭사시키고, 그 후, 소정시간 t4의 동안, 검파부(222)를 구동하고, 검파부(222)로부터 연산부(240)에 디지털 신호를 출력시킨다.
연산부(240)는 이 디지털 신호에 기초하여 센서 유닛(100)으로부터 송신된 차륜 회전 방향의 가속도를 포함하는 서로 직교하는 방향의 가속도를 검출하고, 차륜 회전 방향의 가속도와 기억부(250)에 기억되어 있는 노면 상태정보에 기초하여 노면 상태를 특정하고, 이 특정된 노면 상태의 정보 및 3개의 가속도의 검출치를 출력한다. 이 후, 제어부(230)는 상기와 같은 처리를 반복한다.
기억부(250)에는 후술하는 바와 같이 센서 유닛(100)에 의해 검출된 차륜의 회전 방향의 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보가, 노면 상태의 정보에 대응시켜 차량이 주행하는 노면의 상태마다 복수 종류 기억되어 있다. 이들 정보는 미리 차량의 테스트 주행을 함으로써 구해진 것이다. 본 실시형태에서는 기억부(250)에는 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 차륜 회전 방향에 생기는 가속도 신호의 변동 특성 패턴이 기억되어 있다. 또한, 차륜 회전 방향의 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서, 가속도 신호의 변동 특성에 대하여 소정의 가공 처리를 실시하여 얻어진 정보를 기억해 두어도 좋다. 예를 들면, 미리 가속도 신호에 대하여 가속도 성분의 역위상 성분을 혼합하고, 가속도 성분을 제거하여 얻어진 노면 상태에 대응하는 잡음 성분의 정보를 기억부(250)에 기억해두고, 센서 유닛(100)으로부터 취득한 가속도 신호에 대하여 상기와 같은 처리를 실시하여 얻어진 잡음성분의 정보와 기억부(250)에 기억되어 있는 정보에 의해 노면 상태를 판단하도록 하여도 좋다. 또는, 상기 가공처리를 실시하여 얻어진 정보로서, 상기 가속도 신호의 잡음성분을 적분하여 얻어진 정보, 예를 들면 잡음성분을 적분하여 얻어진 전압의 값을 사용하여도 좋다.
또한, 본 실시형태에서는 모니터 장치(200)에 있어서의 상기 폭사 시간 t3을 O.15ms, 상기 수파시간 t4를 0.85ms에 각각 설정하고 있다. 이로써, 모니터 장치(200)는 센서 유닛(100)으로부터 1ms마다 가속도 신호를 취득할 수 있고, 아날로 그 신호에 가까운 상태에서 가속도 신호를 취득할 수 있다. 본 실시형태에서는 시간 t3만큼 폭사 유닛(210)으로부터 전자파를 폭사함으로써, 센서유닛(100)을 구동하기에 충분한 전기에너지로서 3V 이상의 전압을 축전할 수 있도록 하고 있다.
또한, 상기 센서 유닛(100) 및 모니터 장치(200)는 도 2에 도시하는 바와 같이, 차량의 타이어(300)의 회전 기구부에 센서 유닛(100)이 고정되고, 더욱이, 타이어(300)의 타이어 하우스(3)에 모니터 장치(200)가 고정되어 있다.
센서 유닛(100)이 설치되는 회전 기구부(500)는 도 3에 도시하는 바와 같이, 차축(510)과 함께 회전하는 브레이크 디스크(520)나, 타이어(300)의 휠을 고정하기 위한 휠캐리어(530), 및 타이어(300)에 있어서의 타이어 본체나 림 등의 회전체를 포함한다.
본 실시형태에서는 센서 유닛(100)은 예를 들면, 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 타이어(300)와 함께 회전하는 브레이크 디스크(520)의 소정 위치에 고정되어 있고, 이 센서 유닛(100) 내에 설치되는 후술하는 가속도 센서에 의해 타이어(300)의 회전에 의해 생기는 서로 직행하는 3방향의 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 동시에 상기 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환한다. 더욱이, 검출 결과의 가속도 신호의 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 생성하여 송신한다.
또한, 본 실시형태에서는 센서 유닛(100)을 브레이크 디스크(520)에 고정하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면 도 4에 도시하는 바와 같이, 림(306)에 고정하여도 좋다. 도 4에 있어서, 타이어(300)는 예를 들면, 주지의 튜브리스 래이디얼 타이어이고, 본 실시형태에 있어서는 휠 및 림을 포함하는 것이다. 도 3 및 도 4에 있어서, 300은 타이어이고 타이어 본체(305)와 림(306) 및 휠(도시하지 않음)로 구성되고, 타이어 본체(305)는 주지의 캡 트레드(301), 언더 트레드(302), 벨트(303A, 303B), 카카스(304) 등으로 구성되어 있다.
또한, 각 회전 기구부(500)에 설치하는 센서 유닛(100)의 수는 1개에 한정되지 않고, 보조용 등으로서 2개 이상 설치하여도 좋다.
센서 유닛(100)의 전기계 회로의 일 구체예에서는 도 5에 도시하는 회로를 들 수 있다. 즉, 도 5에 도시하는 일 구체예로서는 센서 유닛(100)은 안테나(110)와, 안테나 전환기(120), 정류회로(130), 중앙 처리부(140), 검파부(150), 발신부(160), 센서부(170)로 구성되어 있다.
안테나(110)는 모니터 장치(200)와의 사이에서 전자파를 사용하여 통신하기 위한 것으로, 예를 들면 2.4GHz대의 소정의 주파수(제 1 주파수)에 정합되어 있다.
안테나 전환기(120)는 예를 들면 전자 스위치 등으로 구성되고, 중앙 처리부(140)의 제어에 의해 안테나(110)와 정류회로(130) 및 검파부(150)와의 접속과, 안테나(110)와 발신부(160)의 접속을 바꾼다.
정류회로(130)는 다이오드(131, 132)와, 콘덴서(133), 저항기(134)로 구성되고, 주지의 전파 정류회로를 형성하고 있다. 이 정류회로(130)의 입력측에는 안테나 전환기(120)를 통하여 안테나(110)가 접속되어 있다. 정류회로(130)는 안테나(110)에 유기한 고주파 전류를 정류하여 직류전류로 변환하고, 이것을 중앙 처리부(140), 검파부(150), 발신부(160), 센서부(170)의 구동 전원으로서 출력하는 것 이다.
중앙 처리부(140)는 주지의 CPU(141)와, 디지털/아날로그(이하, D/A라고 칭함) 변환회로(142), 기억부(143)로 구성되어 있다.
CPU(141)는 기억부(143)의 반도체 메모리에 격납되는 프로그램에 기초하여 동작하고, 전기에너지가 공급되어 구동하면, 센서부(170)로부터 취득한 가속도 신호의 디지털 데이터 및 후술하는 식별정보를 포함하는 디지털 정보를 생성하여, 이 디지털 정보를 모니터 장치(200)에 대하여 송신하는 처리를 한다. 또한, 기억부(143)에는 센서 유닛(100)에 고유의 상기 식별정보가 미리 기억되어 있다.
기억부(143)는 CPU(141)를 동작시키는 프로그램이 기록된 ROM과, 예를 들면 EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory) 등의 전기적으로 재기록 가능한 불휘발성의 반도체 메모리로 이루어지고, 개개의 센서 유닛(100)에 고유의 상기 식별정보가, 제조시에 기억부(143) 내의 재기록 불가로 지정된 영역에 미리 기억되어 있다.
검파부(150)는 다이오드(151)와 A/D 변환기(152)로 이루어지고, 다이오드(151)의 어노드는 안테나(110)에 접속되고, 캐소드는 A/D 변환기(152)를 통하여 중앙 처리부(140)의 CPU(141)에 접속되어 있다. 이로써, 안테나(110)에 의해 수파된 전자파는 검파부(150)에 의해 검파되는 동시에, 검파되어 얻어진 신호는 디지털 신호로 변환되어 CPU(141)에 입력된다.
발신부(160)는 발진회로(161), 변조회로(162) 및 고주파 증폭회로(163)로 구성되고, 주지의 PLL 회로 등을 사용하여 구성되어 발진회로(161)에 의해 발진된 2.45GHz대의 주파수의 반송파를, 중앙 처리부(140)로부터 입력한 정보신호에 기초하여 변조회로(162)로 변조하고, 이것을 고주파 증폭회로(163) 및 안테나 전환기(120)를 통하여 2.45GHz대의 주파수(제 2 주파수)의 고주파 전류로서 안테나(110)에 공급한다. 또한, 본 실시형태에서는 상기 제 1 주파수와 제 2 주파수와 동일한 주파수로 설정하고 있지만, 제 1 주파수와 제 2 주파수가 다른 주파수이어도 좋다.
센서부(170)는 가속도 센서(10)와 A/D 변환회로(171)로 구성되어 있다.
가속도 센서(10)는 도 6 내지 도 9에 도시하는 바와 같은 반도체 가속도 센서에 의해 구성되어 있다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서의 반도체 가속도 센서를 도시하는 외관 사시도이고, 도 7은 도 6에 있어서의 B-B선 화살표로 본 방향 단면도이고, 도 8은 도 6에 있어서의 C-C선 화살표로 본 방향 단면도이고, 도 9는 분해 사시도이다.
도면에 있어서, 10은 반도체 가속도 센서이고, 페디스탈(11)과, 실리콘 기판(12), 지지체(19A, 19B)로 구성되어 있다.
페디스탈(11)은 직사각형의 프레임 형(型)을 이루고, 페디스탈(11)의 일 개구면 상에 실리콘 기판(실리콘 웨이퍼; 12)이 장착되어 있다. 또한, 페디스탈(11)의 외주부에는 지지체(19A, 19B)의 외측 프레임부(191)가 고정되어 있다.
페디스탈(11)의 개구부에 실리콘 기판(12)이 설치되고, 웨이퍼 외주 프레임부(12a) 내의 중앙부에는 십자형상을 이루는 박막의 다이어프램(13)이 형성되어 있 고, 각 다이어프램편(13a 내지 13d)의 상면에 피에조 저항체(확산 저항체; Rx1 내지 Rx4, Ry1 내지 Ry4, Rz1 내지 Rz4)가 형성되어 있다.
상세하게는, 일직선 상에 배치된 다이어프램편(13a, 13b) 중의 한쪽의 다이어프램편(13a)에는 피에조 저항체(Rx1, Rx2, Rz1, Rz2)가 형성되고, 다른쪽의 다이어프램편(13b)에는 피에조 저항체(Rx3, Rx4, Rz3, Rz4)가 형성되어 있다. 또한, 다이어프램편(13a, 13b)에 직교하는 일직선 상에 배치된 다이어프램편(13c, 13d) 중의 한쪽의 다이어프램편(13c)에는 피에조 저항체(Ry1, Ry2)가 형성되고, 다른쪽의 다이어프램편(13d)에는 피에조 저항체(Ry3, Ry4)가 형성되어 있다. 더욱이, 이들 피에조 저항체(Rx1 내지 Rx4, Ry1 내지 Ry4, Rz1 내지 Rz4)는 서로 직교하는 X축, Y축, Z축 방향의 가속도를 검출하기 위한 저항 브리지 회로를 구성할 수 있도록, 도 10에 도시하는 바와 같이 접속되고, 실리콘 기판(12)의 외주부 표면에 설치된 접속용의 전극(191)에 접속되어 있다.
또한, 다이어프램편(13a 내지 13d)의 교차부에는 다이어프램(13)의 중앙부의 한쪽 면측에 후막부(14)가 형성되고, 이 후막부(14)의 표면에는 예를 들면 유리 등으로 이루어지는 직방체 형상의 중방추(15)가 장착되어 있다.
한편, 상기 지지체(19A, 19B)는 직사각형의 프레임형을 이룬 외측 프레임부(191)와, 고정부의 4모서리에 세워 설치된 4개의 지주(192), 각 지주의 선단부를 연결하도록 설치된 십자형상의 빔부(193), 빔부(193)의 중앙 교차 부분에 설치된 원추형상을 이루는 돌기부(194)로 구성되어 있다.
외측 프레임부(191)는 돌기부(194)가 다이어프램(13)의 다른 면측 즉 중방 추(15)가 존재하지 않는 측에 위치하도록, 페디스탈(11)의 외주부에 결합하여 고정되어 있다. 여기에서, 돌기부(194)의 선단(194a)이 다이어프램(13) 또는 중방추(15)의 표면으로부터 거리(D1)의 위치가 되도록 설정되어 있다. 이 거리(D1)는 다이어프램(13)의 면에 수직인 방향으로 가속도가 생기고, 이 가속도에 의해 다이어프램(13)의 쌍방의 면의 측에 소정치 이상의 힘이 가해진 경우에 있어서도, 각 다이어프램편(13a 내지 13d)이 다 신장하지 않도록, 그 변위가 돌기부(194)에 의해 제한할 수 있는 값에 설정되어 있다.
상기 구성의 반도체 가속도 센서(10)를 사용하는 경우는 도 11 내지 도 13에 도시하는 바와 같이 3개의 저항 브리지 회로를 구성한다. 즉, X축 방향의 가속도를 검출하기 위한 브리지 회로로서는 도 11에 도시하는 바와 같이, 피에조 저항체(Rx1)의 일단과 피에조 저항체(Rx2)의 일단의 접속점에 직류전원(32A)의 정극을 접속하고, 피에조 저항체(Rx3)의 일단과 피에조 저항체(Rx4)의 일단의 접속점에 직류전원(32A)의 부극을 접속한다. 또한, 피에조 저항체(kg1)의 타단과 피에조 저항체(Rx4)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31A)의 일단을 접속하고, 피에조 저항체(Rx2)의 타단과 피에조 저항체(Rx3)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31A)의 타단을 접속한다.
또한, Y축 방향의 가속도를 검출하기 위한 브리지 회로로서는 도 12에 도시하는 바와 같이, 피에조 저항체(Ry1)의 일단과 피에조 저항체(Ry2)의 일단의 접속점에 직류전원(32B)의 정극을 접속하고, 피에조 저항체(Ry3)의 일단과 피에조 저항체(Ry4)의 일단의 접속점에 직류전원(32B)의 부극을 접속한다. 또한, 피에조 저항 체(kg1)의 타단과 피에조 저항체(Ry4)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31B)의 일단을 접속하고, 피에조 저항체(Ry2)의 타단과 피에조 저항체(Ry3)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31B)의 타단을 접속한다.
또한, Z축 방향의 가속도를 검출하기 위한 브리지 회로로서는 도 13에 도시하는 바와 같이, 피에조 저항체(kg1)의 일단과 피에조 저항체(Rz2)의 일단의 접속점에 직류전원(32C)의 정극을 접속하고, 피에조 저항체(Rz3)의 일단과 피에조 저항체(Rz4)의 일단의 접속점에 직류전원(32C)의 부극을 접속한다. 더욱이, 피에조 저항체(Rz1)의 타단과 피에조 저항체(Rz3)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31C)의 일단을 접속하고, 피에조 저항체(Rz2)의 타단과 피에조 저항체(Rz4)의 타단의 접속점에 전압 검출기(31C)의 타단을 접속한다.
상기 구성의 반도체 가속도 센서(10)에 의하면, 센서(10)에 가해지는 가속도에 따라 발생하는 힘이 중방추(15)에 가해지면, 각 다이어프램편(13a 내지 13d)에 일그러짐이 생기고, 이로써 피에조 저항체(Rx1 내지 Rx4, Ry1 내지 Ry4, Rz1 내지 Rz4)의 저항치가 변화한다. 따라서, 각 다이어프램편(13a 내지 13d)에 설치된 피에조 저항체(Rx1 내지 Rx4, Ry1 내지 Ry4, Rz1 내지 Rz4)에 의해 저항 브리지 회로를 형성함으로써, 서로 직교하는 X축, Y축, Z축 방향의 가속도를 검출할 수 있다.
또한, 도 14 및 도 15에 도시하는 바와 같이, 다이어프램(13)의 면에 수직인 방향의 힘 성분을 포함하는 힘(41, 42)이 작용하는 가속도가 가해진 경우, 다이어프램(13)의 다른쪽 면의 측에 소정치 이상의 힘이 가해졌을 때, 다이어프램(13)은 힘(41, 42)이 작용하는 방향으로 일그러짐이 신장하지만, 그 변위는 돌기부(194)의 꼭지점(194a)에 의해 지지되어 제한되기 때문에, 각 다이어프램편(13a 내지 13d)이 최대한으로 다 늘어지는 경우가 없다. 이로써, 다이어프램(13)의 다른쪽 면의 측에 소정치 이상의 힘이 가해진 경우도, 돌기부(194)의 꼭지점(194a)이 지점이 되어 중방추(15)의 위치가 변위하기 때문에, 다이어프램(13)의 면에 평행한 방향의 가속도를 검출할 수 있다.
상기 반도체 가속도 센서(10)에 의해, 도 16에 도시하는 바와 같이, 타이어(300)가 회전하여 차량이 주행하고 있을 때에, 타이어(300)의 회전에 동반하여 발생하는 서로 직행하는 X, Y, Z축 방향의 가속도를 검출할 수 있다. 여기에서, 센서 유닛(100)은 타이어(300)의 회전 방향에 X축이 대응하고, 회전축 방향에 Y축이 대응하고, 회전축에 직행하는 방향으로 Z축이 대응하도록 설치된다.
한편, A/D 변환회로(171)는 가속도 센서(10)로부터 출력된 아날로그 전기신호를 디지털 신호로 변환하여 CPU(141)에 출력한다. 이 디지털 신호는 상기 X, Y, Z축 방향의 가속도의 값에 대응한다.
또한, 각 X, Y, Z 축 방향에 생기는 가속도로서는 정(正)방향의 가속도와 부(負)방향의 가속도가 존재하지만, 본 실시형태에서는 쌍방의 가속도를 검출할 수 있다.
또한, 후술하는 바와 같이, X축 방향의 가속도로부터 차륜의 회전수를 구하는 것도 가능하고, 센서 유닛(100)의 중앙 처리부(140)에 있어서 단위시간당의 차륜의 회전수를 산출하여, 그 산출 결과의 디지털치를 상기 디지털 정보에 포함시켜서 송신하는 것도 가능하다.
또한, 본 실시형태에서는 상술한 바와 같이 2.45GHz대의 주파수를 상기 제 1 및 제 2 주파수로서 사용함으로써, 타이어(300)의 보강용 금속 와이어가 엮인 벨트(303A, 303B)의 영향을 받기 어렵게 하고 있기 때문에, 림(306)에 센서 유닛(100)을 고정하여도 안정된 통신을 할 수 있다. 이와 같이, 보강용 금속 와이어 등의 타이어 내의 금속의 영향을 받기 어렵게 하기 위해서는 1 GHz 이상의 주파수를 상기 제 1 및 제 2 주파수로서 사용하는 것이 바람직하다.
또한, 센서 유닛(100)을, 타이어(300)의 제조시에 있어서 타이어(300) 내에 매설하는 것도 가능하고, 이 경우에는 가황시의 열에 충분히 견딜 수 있도록 IC 칩이나 그 밖의 구성 부분이 설계되는 것은 물론이다.
다음에 상기 구성으로 이루어지는 시스템의 동작을 도 17 내지 도 29를 참조하여 설명한다. 도 17 내지 도 19는 Z축 방향의 가속도의 실측 결과, 도 20 내지 도 22는 X축 방향의 가속도의 실측 결과, 도 23 및 도 24는 Y축 방향의 가속도의 실측 결과, 도 25는 브레이크를 걸었을 때의 X축 방향의 가속도의 실측 결과, 도 26은 브레이크를 걸었을 때의 Z축 방향의 가속도의 실측 결과를 각각 나타내고 있다.
도 17 내지 도 19에 있어서, 도 17은 시속 2.5km에서의 주행시의 Z축 방향의 가속도의 실측치이고, 도 18은 시속 20km에서의 주행시의 Z축 방향의 가속도의 실측치이고, 도 19는 시속 40km에서의 주행시의 Z축 방향의 가속도의 실측치이다. 이와 같이, 주행 속도가 늘어남에 따라서 차륜의 원심력이 증가하기 때문에, Z축 방향의 가속도도 증가한다. 따라서, Z축 방향의 가속도로부터 주행 속도를 구하는 것이 가능하다. 또한, 도면중에 있어서, 실측치가 사인파 형상이 되는 것은 중력 가속도의 영향을 받고 있기 때문이다.
도 20 내지 도 22에 있어서, 도 20은 시속 2.5km에서의 주행시의 X축 방향의 가속도의 실측치이고, 도 21은 시속 20km에서의 주행시의 X축 방향의 가속도의 실측치이고, 도 22는 시속 40km에서의 주행시의 X축 방향의 가속도의 실측치이다. 이와 같이, 주행 속도가 늘어남에 따라서 차륜의 회전수가 증가하기 때문에, X축 방향의 가속도가 변화하는 주기가 짧아진다. 따라서, X축 방향의 가속도로부터 차륜의 회전수를 구하는 것이 가능하다. 또한, 도면 중에 있어서, 실측치가 사인파 형상이 되는 것은 상기와 같이 중력 가속도의 영향을 받고 있기 때문이다.
도 23은 주행시에 핸들을 오른쪽으로 꺾었을 때의 Y축 방향의 가속도의 실측치이고, 도 24는 주행시에 핸들을 왼쪽으로 꺾었을 때의 Y축 방향의 가속도의 실측치이다. 이와 같이 핸들을 꺾어 차륜을 좌우로 흔들었을 때 Y축 방향의 가속도가 현저하게 나타난다. 또한, 차체가 가로로 미끄러졌을 때에도 마찬가지로 Y축 방향의 가속도가 발생하는 것은 말할 필요도 없다. 또한, 상기 Y축 방향의 가속도의 각각의 실측치에 있어서 역방향의 가속도가 생기는 것은 운전자가 무의식중에 역방향으로 핸들을 조금 꺾어 버리기 때문이다.
또한, 도 25 및 도 26에 도시하는 바와 같이, 브레이크를 걸었을 때(브레이크 ON시: 브레이크 페달을 밟았을 때)부터 차륜의 회전이 정지하기까지의 시간이 약 0.2초인 것도 정확하게 검출할 수 있었다.
이와 같이 브레이크 페달(610)을 밟았을 때에 발생하는 가속도를 검출함으로 써, 이 가속도에 의해 생기는 타이어(300)의 일그러짐량이나 차체의 횡미끄러짐 상태, 타이어의 공전 상태 등을 추정할 수 있어, 이들에 기초하여 차량 제동시의 압력 제어 밸브를 제어할 수 있다.
또한, 차량 주행시의 노면의 상태에 의해 X축 방향의 가속도(차륜 회전 방향의 가속도) 신호의 상태가 변화한다. 예를 들면, 도 27 내지 도 29는 모두 차량 주행 속도 60km/h로 주행하였을 때의 X축 방향(차륜의 회전 방향)의 가속도 신호의 변화를 기록한 것이다. 단, 도 27은 맑은 날의 건조한 포장도로에서의 가속도 신호의 변화를 기록한 것이고, 도 28은 우천시의 2 내지 3mm 깊이의 수막으로 노면이 덮인 포장도로에서의 가속도 신호의 변화를 기록한 것이며, 도 29는 노면의 표면 일면이 얼어 있는 포장도로{압설로(厭雪路)를 포함함}에 있어서의 가속도 신호의 변화를 기록한 것이다.
도 27에 도시하는 바와 같이, 맑은 날의 건조한 포장도로에서는 X축 방향의 가속도 신호의 진폭 및 주기는 거의 일정하다. 또한, 도 28에 도시하는 바와 같이, 우천시의 2 내지 3mm 깊이의 수막으로 노면이 덮인 포장도로에서는 수막에 의해 타이어가 슬립하는 경우도 있으므로 X축 방향의 가속도 신호의 진폭 및 주기에 흐트러짐이 생긴다. 또한, 도 29에 도시하는 바와 같이, 표면 일면이 얼어 있는 포장도로(압설로를 포함함)에서는 상시 타이어가 슬립하고 있기 때문에, X축 방향의 가속도 신호의 진폭은 맑게 갠 날의 건조한 포장도로와 비교하여 작아지고, 주기도 커지고 있다.
이와 같이 노면의 상태에 의해 X축 방향의 가속도 신호의 상태가 명확하게 변화하기 때문에, 본 실시형태에서는 각종 노면 상태에 있어서의 복수의 주행 속도에 있어서의 X축 방향의 가속도 신호의 변화의 패턴을 미리 측정하여 이것을 기억부(250)에 기억하고 있다.
따라서, 모니터 장치(200)의 연산부(240)는 센서 유닛(100)으로부터 수신한 차륜 회전 방향(X축 방향)의 가속도 신호와 기억부(250)에 기억되어 있는 노면 상태정보에 기초하여 노면 상태를 특정하고, 이 특정된 노면 상태의 정보를 출력할 수 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는 X축 방향의 가속도 신호에 기초하여 신속하고 또한 적확하게 주행 노면의 상태를 검출할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 2 실시형태를 설명한다. 제 2 실시형태에서는 상술한 노면 정보 검출 시스템을 적용한 액티브 서스펜션 시스템을 설명한다.
도 30은 본 발명의 제 2 실시형태에 있어서의 액티브 서스펜션 시스템을 도시하는 개략 구성도이고, 도 31은 제 2 실시형태에 있어서의 서스펜션 본체를 도시하는 구성도이다. 도면에 있어서, 상술한 실시형태와 동일 구성 부분은 동일 부호로 나타내고 그 설명을 생략한다.
도면에 있어서, 도면부호 100은 센서 유닛이고, 도면부호 200은 모니터 장치이고, 도면부호 300은 타이어이고, 도면부호 410은 서스펜션 구동원이고, 도면부호 420은 서스펜션 본체이고, 도면부호 450은 서스펜션 구동 제어 유닛이다.
모니터 장치(200)는 상술한 바와 같이 각 타이어 하우스에 고정되어 있고, 각 모니터 장치(200)는 케이블에 의해 서스펜션 구동 제어 유닛(450)에 접속되고, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)으로부터 보내지는 전기에너지에 의해 동작하고, 검 출한 노면 상태의 정보를 서스펜션 구동 제어 유닛(450)에 송출한다.
서스펜션 구동 제어 유닛(450)은 주지의 CPU를 주체로서 구성되고, 각 모니터 장치(200)로부터 출력되는 노면 상태의 정보를 받아들여, 이들에 기초하여 서스펜션 구동원(410)의 구동 제어를 하고 있다.
서스펜션 구동원(410)은 주지의 유압 펌프를 주체로서 구성되고, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)으로부터의 전기신호에 기초하여 서스펜션 본체(420)의 댐퍼 내의 유압을 제어한다.
서스펜션 본체(420)는 도 31에 도시하는 바와 같이, 차체에 대한 댐퍼(425)의 각도의 변화를 흡수하기 위한 어퍼 마운트(upper mount)부(421)와, 스프링 어퍼 시트(422), 코일스프링(423), 고무 부재(424), 유압식의 댐퍼(425), 댐퍼 연결부재(426)로 구성되어 있다.
서스펜션 본체(420)의 상면은 차체(도시하지 않음)에 연결되고, 어퍼 마운트부(421)의 저면에 스프링 어퍼 시트(422)가 장착되어 있다. 또한, 스프링 어퍼 시트(422)와 원주형의 댐퍼(425)에 설치된 원고리 수용접시형의 가이드(433)와의 사이에 코일 스프링(423)이 장착되어 있다.
이 상태에서 댐퍼(425)의 피스톤 로드(432)는 코일 스프링(423)의 거의 중심축에 위치하고, 피스톤 로드(432)의 선단부에 반경방향으로 나오도록 설치되는 원고리형의 브래킷이 어퍼 마운트부(421)의 저면에 당접한다. 또한, 피스톤 로드(432)와 코일스프링(423)의 사이에 위치하도록 대략 원통형상의 고무 부재(424)가 설치되어 있다.
댐퍼(425)의 피스톤 로드(432)는 외통(431)에 그 상단부로부터 삽입되고, 외통(431) 내에 충전되는 기름의 압력 및 외부로부터 가해지는 힘에 따라서 외통(431) 내에 삽입되는 피스톤 로드(432)의 분량이 변화하고, 댐퍼(425) 자체의 길이가 변화하도록 되어 있다.
댐퍼(425)의 하단은 댐퍼 연결부재(426)에 고정되고, 댐퍼 연결부재(426)는 허브 캐리어(440)에 접속되고, 도 3에 도시하는 바와 같이 허브 캐리어 (440)에 의해 차축이 지지되어 있다. 또한, 허브 캐리어(440)는 로워암을 개재하여 차체(도시하지 않음)에 연결되어 있다.
또한, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)에는 모니터 장치(200)로부터 얻어지는 상기 X, Y, Z축 방향의 가속도 및 가속도 신호 및 노면 상태의 정보와 댐퍼(425) 내의 유압의 관계를 나타내는 유압 특성 정보가 미리 실험 등의 실측에 의해 구해져서 기억되어 있다. 또한, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)은 가속도나 가속도 신호 및 노면 상태의 검지결과와 유압 특성 정보에 기초하여, 각 타이어(300)의 상하 변동량을 추정하고, 이 추정한 타이어의 상하 변동량에 기초하여 서스펜션 구동원(410)의 동작을 제어하고, 서스펜션 구동원(410)으로부터 댐퍼(425)로의 주입 유압을 제어한다. 이로써, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)은 액티브 서스펜션 제어를 하고 있다.
상기 구성으로 이루어지는 액티브 서스펜션 시스템에 의하면, 상기 센서 유닛(100)을 설치하고, 모니터 장치(200)로부터 출력되는 회전 기구부(500)마다의 X축 방향(차륜의 회전 방향)의 각 가속도 신호에 근거하는 주행 노면 상태의 정보를 서스펜션 구동 제어 유닛(450)에 받아들여 액티브 서스펜션 제어를 하기 때문에, 종래보다도 더욱 고정밀도의 제어를 할 수 있다.
예를 들면, 차량에 장착되는 타이어의 종류가 다르고, 타이어와 노면의 사이의 마찰력이 변하더라도 고정밀도의 제어가 가능하게 된다. 또한, 4 WD차 등 타이어마다 개별로 구동 제어하는 차량이어도 고정밀도의 제어를 할 수 있다.
또한, 상기 액티브 서스펜션 시스템을 상술한 종래 예와 것 같은 좌석 시트의 서스펜션에 적용하여도 좋다.
다음에, 본 발명의 제 3 실시형태를 설명한다.
도 32는 본 발명의 제 3 실시형태에 있어서의 액티브 서스펜션 시스템을 도시하는 개략 구성도이다. 도면에 있어서, 상술한 실시형태와 동일 구성 부분은 동일 부호로써 나타내고 그 설명을 생략한다. 또한, 제 3 실시형태와 제 2 실시형태의 상이점은 제 3 실시형태에서는 1개의 모니터 장치(200A)와 각 회전 기구부(500)에 설치된 센서 유닛(100A)을 사용한 것이다.
센서 유닛(100A)은 상기 실시형태의 센서 유닛(100)과 동일한 구성을 갖고, 상기 실시형태의 센서 유닛(100)과 다른 점은 모니터 장치(200A)로부터 자체의 식별정보를 포함하는 정보 요구 지시를 수신하였을 때에 각 가속도를 검출하고, 이 검출 결과를 자체의 식별정보와 함께 디지털 정보로서 송신하도록 CPU(141)의 프로그램이 설정되는 것이다.
모니터 장치(200A)는 상기 실시형태의 모니터 장치(200)와 동일한 구성을 갖고, 상기 실시형태의 모니터 장치(200)와 다른 점은 각 타이어(300)에 설치되는 센 서 유닛(100A)의 식별정보를 제어부(230)에 미리 기억시키기 위한 조작부(도시하지 않음)가 설치되는 것이며, 구동 중에는 차량에 설치되는 모든 타이어(300)의 센서 유닛(100A)에 대하여 소정의 순서로, 또는 랜덤으로, 센서 유닛(100A)의 식별정보를 포함하는 정보 요구 지시를 송신하도록 제어부(230)의 프로그램이 설정되는 것이며, 또한, 서스펜션 구동 제어 유닛(450)에 대하여 검출 결과를 출력할 때에, 검출 결과와 함께 차량의 어떤 위치의 회전 기구부(500)에 대응하는 검출 결과인지를 나타내는 검출 위치 정보를 출력하는 것이다.
상기 구성에 의하면 1개의 모니터 장치(200A)에 의해 모든 센서 유닛(100A)에서 검출 결과를 취득할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 4 실시형태를 설명한다. 제 4 실시형태에서는 상술한 노면 정보 검출 시스템을 적용한 안티-로크 브레이크 시스템을 설명한다.
도 33은 본 발명의 제 4 실시형태에 있어서의 안티-로크 브레이크 시스템을 도시하는 개략 구성도이고, 도 34는 제 4 실시형태에 있어서의 모니터 장치의 전기계 회로를 도시하는 구성도이다. 도면에 있어서, 상술한 실시형태와 동일구성 부분은 동일 부호로써 나타내어 그 설명을 생략한다.
도면에 있어서, 도면부호 100은 센서 유닛, 도면부호 200은 모니터 장치, 도면부호 300은 타이어, 도면부호 500은 회전 기구부, 도면부호 600은 제동 제어 유닛, 도면부호 610은 브레이크 페달, 도면부호 620은 브레이크용의 마스터 실린더, 도면부호 630은 브레이크용의 유압을 제어하는 압력 제어 밸브, 도면부호 640은 브레이크 구동용의 액추에이터이다.
모니터 장치(200)는 상술한 바와 같이 각 타이어 하우스(3)에 고정되어 있고, 각 모니터 장치(200)는 도 33에 도시하는 바와 같이 케이블에 의해 제동 제어 유닛(600)에 접속되고, 제동 제어 유닛(600)으로부터 보내지는 전기에너지에 의해 동작하고, 검출한 노면 상태의 정보를 제동 제어 유닛(600)에 송출한다.
제동 제어 유닛(600)은 주지의 CPU를 주체로서 구성되고, 각 타이어(300)의 회전수를 검지하는 센서로부터 출력되는 검지결과를 받아들이는 동시에 각 모니터 장치(200)로부터 출력되는 노면 상태의 정보를 받아들이고, 이들에 기초하여 압력 제어 밸브(630)의 제어를 하고 있다.
즉, 제동 제어 유닛(600)에는 모니터 장치(200)로부터 얻어지는 상기 X, Y, Z 축 방향의 가속도 및 가속도 신호 및 노면 상태의 정보와 타이어(300)의 일그러짐량과의 관계를 나타내는 일그러짐 특성 정보가 미리 실험 등의 실측에 의해 구해져서 기억되어 있다. 또한, 제동 제어 유닛(600)은 가속도 및 가속도 신호 및 노면 상태의 검지 결과와 일그러짐 특성 정보에 기초하여, 각 타이어(300)의 일그러짐량을 추정하고, 이 추정한 타이어의 일그러짐량과 각 타이어(300)의 회전수의 검지결과에 기초하여 압력 제어 밸브(630)를 제어하고, 브레이크 구동용 액추에이터(640)를 구동한다. 이로써, 제동 제어 유닛(600)은 제동 제어를 하고 있다.
즉, 브레이크 페달(610)을 밟음으로써 마스터 실린더(620) 내의 유압이 상승하고, 이 유압이 압력 제어 밸브를 통하여 각 타이어(300)의 브레이크 구동용 액추에이터(640)에 전달되고, 이것에 의해 각 타이어(300)의 회전에 제동력이 가해진다.
상기 제동 제어 유닛(600)은 각 압력 제어 밸브(630)의 동작상태를 전기적으로 제어함으로써, 타이어(300)가 로크하여 슬립이 생기지 않도록 자동적으로 제어한다. 제동 제어 유닛(600)은 모니터 장치(200)로부터 출력되는 노면 정보에 기초하여, 각 압력 제어 밸브(630)의 동작상태를 전기적으로 제어하고 있다.
상기 구성으로 이루어지는 안티-로크 브레이크 시스템에 의하면, 예를 들면 종래의 일반적인 안티-로크 브레이크 시스템은 차량에 장착되는 타이어(300)의 회전수를 검지하는 센서로부터 출력되는 검지결과를 받아들여 압력 제어 밸브(630)의 제어를 하고 있었지만, 상기 센서 유닛(100)을 설치하고, 모니터 장치(200)로부터 출력되는 회전 기구부(500)매의 X축 방향(차륜의 회전 방향)의 각 가속도 신호에 기초하는 주행 노면 상태의 정보를 제동 제어 유닛(600)에 넣어 제동 제어를 하기 때문에, 종래보다도 더욱 고정밀도의 제어를 할 수 있다.
예를 들면, 차량에 장착되는 타이어의 종류가 다르고, 타이어와 노면의 사이의 마찰력이 변하더라도 고정밀도의 제어가 가능하게 된다. 또한, 4 WD차 등 타이어마다 개별로 구동 제어하는 차량이어도 고정밀도의 제어를 할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 본 실시형태에서는 센서 유닛(100)은 모니터 장치(200)로부터 폭사된 전자파를 수파하여 전기에너지를 얻었을 때에 검지결과를 송신하도록 하였기 때문에, 검파부(150)를 설치하지 않더라도 상기 효과를 얻을 수 있다. 또한, 센서 유닛(100)에 검파부(150)를 구비한 구성으로, 모니터 장치(200)로부터 자체의 식별정보를 수신하였을 때에 센서 유닛(100)으로부터 검지결과를 송신하도록 프로그램 등을 설정함으로써, 외부로부터의 불필요한 노이즈에 의해 검지 결과를 송신하지 않고, 이것에 의해 불필요한 전자파의 폭사를 방지할 수 있다.
또한, 상기 실시형태에서는 브레이크 디스크(520)에 센서 유닛(100)을 고정하였지만, 이것에 한정되지 않고, 회전 기구부(500)에 있어서 회전하는 회전체라면, 회전축(차축)이나 로터 등에 고정하여도 좋다.
또한, 센서 유닛(100)과 모니터 장치(200)의 사이에서의 디지털 정보의 전송을, 코일을 사용한 전자유도결합에 의해 행하여도 좋고, 모터 등에 사용되는 브러쉬를 사용하여 유선으로써 행하여도 좋다.
다음에, 본 발명의 제 5 실시형태를 설명한다.
도 35는 본 발명의 제 5 실시형태에 있어서의 안티-로크 브레이크 시스템을 도시하는 개략 구성도이고, 도 36은 제 5 실시형태에 있어서의 모니터 장치의 전기계 회로를 도시하는 구성도이다. 도면에 있어서, 상술한 실시형태와 동일 구성 부분은 동일 부호로써 나타내어 그 설명을 생략한다. 또한, 제 5 실시형태와 제 4 실시형태와의 상이점은 제 5 실시형태에서는 1개의 모니터 장치(200A)와 각 회전 기구부(500)에 설치된 센서 유닛(100A)을 사용한 것이다.
센서 유닛(100A)은 상기 실시형태의 센서 유닛(100)과 동일한 구성을 갖고, 상기 실시형태의 센서 유닛(100)과 다른 점은 모니터 장치(200A)에서 자체의 식별정보를 포함하는 정보 요구 지시를 수신하였을 때에 각 가속도를 검출하고, 이 검출 결과를 자체의 식별정보와 함께 디지털 정보로서 송신하도록 CPU(141)의 프로그램이 설정되는 것이다.
모니터 장치(200A)는 상기 실시형태의 모니터 장치(200)와 동일한 구성을 갖 고, 상기 실시형태의 모니터 장치(200)와 다른 점은 각 타이어(300)에 설치되는 센서 유닛(100A)의 식별정보를 제어부(230)에 미리 기억시키기 위한 조작부(260)가 설치되는 것이며, 구동 중에는 차량에 설치되는 모든 타이어(300)의 센서 유닛(100A)에 대하여 소정의 순서로, 또는 랜덤으로, 센서 유닛(100A)의 식별정보를 포함하는 정보 요구 지시를 송신하도록 제어부(230)의 프로그램이 설정되는 것이며, 또한, 제동 제어 유닛(600A)에 대하여 검출 결과를 출력할 때에, 검출 결과와 함께 차량의 어떤 위치의 회전 기구부(500)에 대응하는 검출 결과인지를 나타내는 검출 위치 정보를 출력하는 것이다.
상기 구성에 의하면 1개의 모니터 장치(200A)에 의해 모든 센서 유닛(100A)으로부터 검출 결과를 취득할 수 있다.
또한, 상기 각 실시형태의 구성을 조합하거나 또는 일부의 구성 부분을 교체한 시스템을 구성하여도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 상기 제 1 및 제 2 주파수의 쌍방을 2.45 GHz로 하였지만, 이것에 한정되지 않고, 상술한 바와 같이 1GHz 이상의 주파수라면 타이어 내의 금속에 의한 전자파의 반사나 차단 등의 영향을 극히 저감하고, 고정밀도로 센서 유닛(100)에 의한 검지 데이터를 얻을 수 있고, 이들의 제 1 및 제 2 주파수가 다른 주파수이어도 좋다. 이들 제 1 및 제 2 주파수는 설계시에 적절하게 설정하는 것이 바람직하다.
또한, 본 실시형태에서는 4륜 차량의 안티-로크 브레이크 시스템을 일례로서 설명하였지만, 4륜 이외의 차량, 예를 들면 2륜차나 6륜 이상의 차량이어도 같은 효과를 얻을 수 있는 것은 물론이다.
검출한 차량 주행시에 있어서의 차륜 회전 방향의 가속도의 전기신호의 변동주기는 회전수의 증가에 따라 짧아지는 동시에 노면 상태에 따라서 변동의 크기와 주기가 변화하기 때문에, 상기 가속도 신호로부터 노면 상태를 신속하게 검출하는 것이 가능해진다.

Claims (29)

  1. 차량의 차체에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 동시에 상기 검출한 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하고, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 센서 유닛과,
    차체에 설치되고, 상기 센서 유닛으로부터 송신된 디지털 정보를 수신하고, 상기 가속도 신호를 취득하는 모니터 장치를 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 차량이 주행하는 노면의 상태마다 검출된 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보를 노면 상태의 정보에 대응시켜서 복수 종류 기억하는 노면 상태 기억수단과,
    상기 센서 유닛으로부터 수신한 가속도 신호와 상기 노면 상태 기억수단에 기억되어 있는 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보에 기초하여, 상기 수신한 가속도 신호에 대응하는 노면 상태를 특정하는 노면 상태 특정수단과,
    상기 노면 상태 특정수단에 의해 특정된 노면 상태에 관한 정보를 상기 노면 상태 기억수단으로부터 추출하여 출력하는 노면 상태 정보 출력수단을 갖는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성 패턴을 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성에 대하여 소정의 가공처리를 실시하여 얻어진 정보를 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전체에 설치되는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 센서 유닛은,
    제 1 주파수의 전자파를 수파(受坡)하는 수단과,
    상기 수파한 제 1 주파수의 전자파의 에너지를 구동용의 전기에너지로 변환하는 수단과,
    상기 전기에너지에 의해 동작하고, 상기 디지털 정보를 제 2 주파수의 전자파를 사용하여 송신하는 수단을 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 제 1 주파수의 전자파를 폭사(輻射)하는 수단과,
    상기 제 2 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 2 주파수의 전자파로부터 상기 디지털 정보를 추출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제 1 주파수와 상기 제 2 주파수가 동일 주파수인 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 자체에 고유의 식별정보가 격납되어 있는 기억수단과, 상기 식별정보를 상기 디지털 정보에 포함시켜 송신하는 수단을 가지며,
    상기 모니터 장치는 상기 식별정보에 의해 상기 회전 기구부를 식별하는 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전 방향의 가속도를 검출하는 실리콘 피에조형의 다이어프램을 갖는 반도체 가속도 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 검출 시스템.
  9. 차륜의 상하 움직임의 검출 결과에 따라서 서스펜션 액추에이터를 구동하고, 차체의 상하 움직임을 감소시키도록 제동력을 발생시키도록 구성된 차량의 액티브 서스펜션 시스템에 있어서,
    차체에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 동시에 상기 검출한 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하고, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 센서 유닛과,
    상기 센서 유닛으로부터 송신된 디지털 정보를 수신하고, 상기 가속도 신호를 취득하고, 상기 가속도 신호에 기초하여 주행 노면의 상태를 나타내는 노면 상태정보를 출력하는 모니터 장치와,
    상기 모니터 장치로부터 출력되는 노면 상태정보에 기초하여 상기 서스펜션 액추에이터를 구동하는 구동수단을 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 차량이 주행하는 노면의 상태마다 검출된 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보를 노면 상태의 정보에 대응시켜 복수 종류 기억하고 있는 노면 상태 기억수단과,
    상기 센서 유닛으로부터 수신하여 가속도 신호와 상기 노면 상태 기억수단에 기억되어 있는 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보에 기초하여, 상기 수신한 가속도 신호에 대응하는 노면 상태를 특정하는 노면 상태 특정수단과,
    상기 노면 상태 특정수단에 의해 특정된 노면 상태에 관한 정보를 상기 노면 상태 기억수단으로부터 추출하여 출력하는 노면 상태 정보 출력수단을 갖는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성 패턴을 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성에 대하여 소정의 가공처리를 실시하여 얻어진 정보를 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  12. 제 9 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전체에 설치되는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  13. 제 9 항에 있어서, 상기 센서 유닛은,
    제 1 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 1 주파수의 전자파의 에너지를 구동용의 전기에너지로 변환하는 수단과,
    상기 전기에너지에 의해 동작하고, 상기 디지털 정보를 제 2 주파수의 전자파를 사용하여 송신하는 수단을 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 제 1 주파수의 전자파를 폭사하는 수단과,
    상기 제 2 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 2 주파수의 전자파로부터 상기 디지털 정보를 추출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 주파수와 상기 제 2 주파수가 동일 주파수인 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  15. 제 9 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 자체에 고유의 식별정보가 격납되어 있는 기억수단과, 상기 식별정보를 상기 디지털 정보에 포함시켜 송신하는 수단을 가지며,
    상기 모니터 장치는 상기 식별정보에 의해 상기 회전 기구부를 식별하는 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  16. 제 9 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전 방향의 가속도를 검출하는 실리콘 피에조형의 다이어프램을 갖는 반도체 가속도 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 액티브 서스펜션 시스템.
  17. 차량의 브레이크 조작상태의 검출 결과에 따라서 브레이크 구동용 액추에이터를 구동하고, 목표로 하는 제동력을 발생시키도록 구성된 차량의 안티-로크 브레이크 시스템에 있어서,
    차체에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변환하는 동시에 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하고, 상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 센서 유닛과,
    상기 센서 유닛으로부터 송신된 디지털 정보를 수신하고, 상기 가속도 신호를 취득하고, 상기 가속도 신호에 기초하여 주행 노면의 상태를 나타내는 노면 상태정보를 출력하는 모니터 장치와,
    상기 모니터 장치로부터 출력되는 노면 상태정보에 기초하여 상기 브레이크구동용 액추에이터를 구동하는 구동수단을 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 차량이 주행하는 노면의 상태마다 검출된 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보를 노면 상태의 정보에 대응시켜 복수 종류 기억하고 있는 노면 상태 기억수단과,
    상기 센서 유닛으로부터 수신한 가속도 신호와 상기 노면 상태 기억수단에 기억되어 있는 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보에 기초하여, 상기 수신한 가속도 신호에 대응하는 노면 상태를 특정하는 노면 상태 특정수단과,
    상기 노면 상태 특정수단에 의해 특정된 노면 상태에 관한 정보를 상기 노면 상태 기억수단으로부터 추출하여 출력하는 노면 상태 정보 출력수단을 갖는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성 패턴을 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  19. 제 17 항에 있어서, 상기 노면 상태 기억수단은 상기 가속도 신호의 변동 특성에 관한 정보로서 상기 가속도 신호의 변동 특성에 대하여 소정의 가공처리를 실시하여 얻어진 정보를 기억하는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  20. 제 17 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전체에 설치되는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  21. 제 17 항에 있어서, 상기 센서 유닛은,
    제 1 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 1 주파수의 전자파의 에너지를 구동용의 전기에너지로 변환하는 수단과,
    상기 전기 에너지에 의해 동작하고, 상기 디지털 정보를 제 2 주파수의 전자파를 사용하여 송신하는 수단을 구비하고,
    상기 모니터 장치는,
    상기 제 1 주파수의 전자파를 폭사하는 수단과,
    상기 제 2 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 2 주파수의 전자파로부터 상기 디지털 정보를 추출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  22. 제 21 항에 있어서, 상기 제 1 주파수와 상기 제 2 주파수가 동일 주파수인 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  23. 제 17 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 자체에 고유의 식별정보가 격납되어 있는 기억수단과, 상기 식별정보를 상기 디지털 정보에 포함시켜 송신하는 수단을 가지며,
    상기 모니터 장치는 상기 식별정보에 의해 상기 회전 기구부를 식별하는 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  24. 제 17 항에 있어서, 상기 센서 유닛은 상기 회전 방향의 가속도를 검출하는 실리콘 피에조형의 다이어프램을 갖는 반도체 가속도 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 안티-로크 브레이크 시스템.
  25. 차체측에 설치되어 차륜을 고정하여 상기 차륜을 회전시키는 회전체와 상기 차륜을 포함하는 회전 기구부에 설치되고, 회전에 동반하여 발생하는 가속도를 검출하는 센서 유닛으로서,
    회전에 동반하여 회전 방향으로 발생하는 가속도를 검출하여 전기신호로 변 환하는 수단과, 상기 가속도 신호를 디지털 데이터로 변환하는 수단과,
    상기 디지털 데이터를 포함하는 디지털 정보를 송신하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  26. 제 25 항에 있어서, 제 1 주파수의 전자파를 수파하는 수단과,
    상기 수파한 제 1 주파수의 전자파의 에너지를 구동용의 전기에너지로 변환하는 수단과,
    상기 전기에너지에 의해 동작하고, 상기 디지털 정보를 제 2 주파수의 전자파를 사용하여 송신하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  27. 제 26 항에 있어서, 상기 제 1 주파수와 상기 제 2 주파수가 동일 주파수인 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  28. 제 25 항에 있어서, 자체에 고유의 식별정보가 격납되어 있는 기억수단과,
    상기 식별정보를 상기 디지털 정보에 포함시켜 송신하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  29. 제 25 항에 있어서, 상기 회전 방향의 가속도를 검출하는 실리콘 피에조형의 다이어프램을 갖는 반도체 가속도 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
KR1020077023049A 2007-10-09 2005-03-10 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛 KR20070120524A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020077023049A KR20070120524A (ko) 2007-10-09 2005-03-10 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020077023049A KR20070120524A (ko) 2007-10-09 2005-03-10 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20070120524A true KR20070120524A (ko) 2007-12-24

Family

ID=39138275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020077023049A KR20070120524A (ko) 2007-10-09 2005-03-10 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20070120524A (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101228291B1 (ko) * 2011-02-16 2013-01-31 주식회사 만도 인텔리전트 타이어 모니터링 시스템
WO2018207986A1 (ko) * 2017-05-08 2018-11-15 자동차부품연구원 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법
JP2018184101A (ja) * 2017-04-26 2018-11-22 株式会社Ｓｏｋｅｎ タイヤ側装置およびそれを含むタイヤ装置
KR20210133138A (ko) * 2020-04-28 2021-11-05 도요타 지도샤（주） 차량의 제진 제어 장치, 제진 제어 시스템, 제진 제어 방법 및 데이터 제공 장치

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101228291B1 (ko) * 2011-02-16 2013-01-31 주식회사 만도 인텔리전트 타이어 모니터링 시스템
JP2018184101A (ja) * 2017-04-26 2018-11-22 株式会社Ｓｏｋｅｎ タイヤ側装置およびそれを含むタイヤ装置
CN110603180A (zh) * 2017-04-26 2019-12-20 株式会社电装 轮胎侧装置及包含其的轮胎装置
WO2018207986A1 (ko) * 2017-05-08 2018-11-15 자동차부품연구원 자율주행자동차의 노면의 마찰계수 추정 장치 및 방법
KR20210133138A (ko) * 2020-04-28 2021-11-05 도요타 지도샤（주） 차량의 제진 제어 장치, 제진 제어 시스템, 제진 제어 방법 및 데이터 제공 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1857325A1 (en) Road surface condition detection system, active suspension system, anti-lock brake system, and sensor unit for the road surface condition detection system
EP1818237B1 (en) Vehicle drive control system, sensor unit and tire
US20090071249A1 (en) Acceleration sensor-attached tire
JP4170994B2 (ja) タイヤ接地パターン特定方法及びその装置
KR20060130255A (ko) 트랙션 컨트롤 시스템 및 그 센서 유닛
CN112248988A (zh) 机动车制动及驱动控制方法、系统、智能终端及存储介质
KR20070120524A (ko) 노면 상태 검출 시스템, 액티브 서스펜션 시스템,안티-로크 브레이크 시스템, 및 노면 상태 검출 시스템용센서 유닛
EP1634788B1 (en) Anti-lock brake system and sensor unit for the same
EP1642794B1 (en) Motor vehicle drive control system and sensor unit for the same
KR101228291B1 (ko) 인텔리전트 타이어 모니터링 시스템
JP2008100610A (ja) 走行路面状態検出システム及びそのセンサユニット
US20080065305A1 (en) Traction Control System and Sensor Unit Thereof
JP2005247068A (ja) 路面状態検出システム及びアクティブ・サスペンション・システム及びアンチロック・ブレーキ・システム並びにそのセンサユニット
JP2004517278A (ja) 車両の走行状態の監視システム及び方法
JP2006321298A (ja) 車両駆動制御システム
JP4133144B2 (ja) タイヤの状態検出装置、そのセンサユニット及びタイヤ、並びに車両の制動制御装置
JP2006138764A (ja) 車輪状態監視装置および車輪状態監視方法
JP4543376B2 (ja) 電力供給システム
JP5251223B2 (ja) 電気自動車の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application