KR102019102B1 - 차량 운행지원 장치 및 방법 - Google Patents

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KR102019102B1 KR1020170126987A KR20170126987A KR102019102B1 KR 102019102 B1 KR102019102 B1 KR 102019102B1 KR 1020170126987 A KR1020170126987 A KR 1020170126987A KR 20170126987 A KR20170126987 A KR 20170126987A KR 102019102 B1 KR102019102 B1 KR 102019102B1
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Abstract

본 실시예는 차량 운행지원 장치 및 방법에 관한 것이다. 차량 운행지원 장치는 도로표시정보 생성모듈을 통해 도로표시정보를 생성하고, 동작상태정보 생성모듈을 통해 방향지시등의 동작상태정보를 생성하며, 제어모듈을 통해 도로표시정보와 방향지시등의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.

Description

차량 운행지원 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SUPPORTING VEHICLE DRIVING}
본 실시예는 차량 운행 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 운행지원 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 운행 장치는 차량의 운행(일 예로, 차량의 주행 등)과 관련된 장치를 의미할 수 있으며, 특히 차량의 운행을 지원할 수 있는 장치 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
이러한 차량 운행지원 장치는 차량 보조안전 장치, 차량 보조 장치 또는 차량 안전 장치 등으로 지칭될 수도 있으며, 특히 차량에 배치되는 방향지시등 등을 포함할 수 있다.
여기서, 방향지시등은 차량에 배치되어 차량의 주행방향을 표시할 수 있다. 그러나, 이러한 방향지시등은 차량 운전자의 조작에 의해 작동되므로, 차량의 주행차로 변경 시 수동적인 측면이 있다.
즉, 차량 운전자가 차량의 주행차로를 변경할 때, 차량 운전자는 도로상에 위치하는 각종 도로표시들을 인지하고, 그런 다음 차량의 주행차로 방향 변경을 지시하는 방향지시등을 온(ON)시켜 차량의 주행차로를 변경하므로, 주행차로 변경 시점을 놓치는 경우가 빈번히 발생된다는 문제점이 있다.
본 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 실시예의 목적은 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 정확하고, 빠르게 알릴 수 있는 차량 운행지원 장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 실시예의 다른 목적은, 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 정확하고, 빠르게 알릴 수 있는 차량 운행지원 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예의 일 측면은, 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성하는 도로표시정보 생성모듈, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 동작상태정보 생성모듈 및 상기 도로표시정보 생성모듈로부터 제공받은 도로표시정보와 상기 동작상태정보 생성모듈로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 차량 운행지원 장치를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 실시예의 일 측면은, 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성하는 단계, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 단계 및 상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어하는 단계를 포함하는 차량 운행지원 방법을 제공하는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예의 차량 운행지원 장치에 따르면, 도로표시를 빠르게 인식하여 경보를 발생시킬 수 있어 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 빠르게 알릴 수 있을 뿐만 아니라, 방향지시등의 방향지시와 비교하여 경보를 발생시킬 수 있어, 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 정확하게 알릴 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 실시예에 따르면, 도로표시를 빠르게 인식하여 경보를 발생시킬 수 있어 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 빠르게 알릴 수 있을 뿐만 아니라, 내비게이션의 방향안내와 방향지시등의 방향지시와 비교하여 경보를 발생시킬 수 있어, 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 더욱 정확하게 알릴 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 시스템을 설명하기 위한 전체 블록 구성도이다.
도 2는 내비게이션이 오프(OFF)상태일 때, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시키는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 내비게이션이 온(ON)상태일 때, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시키는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 차로이탈 가능성이 있는 경우, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시킴과 아울러 경로를 안내하는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 도로표시정보를 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 7은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 8은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 9은 상기 도 8에서 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태 비교결과에 따라 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 실시예에 따른 내비게이션의 동작상태에 기반한 차량 운행지원 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 11은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 12는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 13은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태 및 주행차로의 노면방향표시를 이용하여 경로안내를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 14는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치 및 차량 운행지원 시스템의 컴퓨터 시스템을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
이하, 본 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 실시예의 개시가 완전하도록 하며, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 실시예는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 실시예의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 실시예를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 실시예의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 실시예의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치 을 설명한다.
도 1은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 시스템을 설명하기 위한 전체 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 시스템은, 영상획득장치(100), 방향지시등(200), 차량 운행지원 장치(300), 경보발생장치(400) 및 내비게이션(500) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
영상획득장치(100)는 차량에 배치될 수 있다. 또한, 영상획득장치(100)는 적어도 하나의 카메라(110)를 통해 도로영상을 촬영할 수 있다. 또한, 영상획득장치(100)는 상기 촬영된 도로영상에 기반하여 도로영상(일 예로, 도로표시 등)을 획득할 수 있다. 또한, 영상획득장치(100)는 상기 획득된 도로영상을 후술할 차량 운행지원 장치(300)로 제공할 수 있다.
여기서, 영상획득장치(100)는 카메라(110)를 통해 도로영상을 촬영하여 이를 기반으로 도로영상을 획득할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 도로영상을 획득할 수 있는 센서라면, 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
방향지시등(200)은 차량에 배치될 수 있다. 또한, 방향지시등(200)은 차량의 주행방향(일 예로, 차량의 주행방향 변경 등)을 표시할 수 있는 장치일 수 있다. 또한, 방향지시등(200)은 좌측 방향지시등 및 우측 방향지시등 중 적어도 하나의 방향지시등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량에 배치되어 차량의 주행방향을 표시할 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다.
차량 운행지원 장치(300)는 영상획득장치(100)와 연결될 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 영상획득장치(100)로부터 획득된 도로영상을 제공받을 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 영상획득장치(100)로부터 제공받은 도로영상에 기반하여 도로영상정보를 생성할 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 상기 생성된 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성할 수 있다.
또한, 차량 운행지원 장치(300)는 방향지시등(200)과 연결될 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 방향지시등(200)의 동작상태를 감지할 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 방향지시등(200)의 동작상태 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
또한, 차량 운행지원 장치(300)는 상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교할 수 있다. 또한, 차량 운행지원 장치(300)는 상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성할 수 있다.
또한, 차량 운행지원 장치(300)는 상기 생성된 경보발생신호를 후술할 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)는 상기 생성된 경보발생신호에 기반하여 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
여기서, 차량 운행지원 장치(300)에 대한 구체적인 설명은 아래에서 도 1을 참조하여 구체적으로 설명 하기로 한다.
경보발생장치(400)는 차량에 배치될 수 있다. 또한, 경보발생장치(400)는 차량 운행지원 장치(300)와 연결될 수 있다. 또한, 경보발생장치(400)는 차량 운행지원 장치(300)로부터 경보발생신호를 제공받을 수 있다. 또한, 경보발생장치(400)는 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 경보를 발생할 수 있다.
또한, 경보발생장치(400)는 도면에 도시된 바와 같이, 차량 운행지원 장치(300)와 별도로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량 운행지원 장치(300)에 포함되어 이루어질 수 있다.
또한, 경보발생장치(400)는 차량에 배치되는 스피커 및 클러스터(cluster) 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생될 수 있는 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 스피커는 경보음을 통해 경보를 발생시킬 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 경보를 발생시킬 수 있다면 어떠한 경보 발생 방법이라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 클러스터(cluster)는 팝업을 통해 경보를 발생시킬 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 경보를 발생시킬 수 있다면 어떠한 경보 발생 방법이라도 포함할 수 있다.
내비게이션(500)은 차량에 배치될 수 있다. 또한, 내비게이션(500)은 차량의 주행경로를 안내할 수 있다. 또한, 내비게이션(500)은 차량 운행지원 장치(300)와 연결될 수 있다. 또한, 내비게이션은 차량의 주행경로 안내와 관련된 정보를 차량 운행지원 장치(300)로 제공할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는, 도로표시정보 생성모듈(310), 동작상태정보 생성모듈(320) 및 제어모듈(330) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
도로표시정보 생성모듈(310)은 상술한 영상획득장치(100)와 연결될 수 있다. 또한, 도로표시정보 생성모듈(310)은 영상획득장치(100)로부터 도로영상을 제공받을 수 있다.
또한, 도로표시정보 생성모듈(310)은 영상획득장치(100)로부터 제공받은 도로영상에 기반하여 도로영상정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 도로표시정보 생성모듈(310)은 영상획득장치(100)로부터 제공받은 도로영상(일 예로, 아날로그 도로영상 등)을 기 설정된 영상처리 알고리즘(일 예로, 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하는 영상처리 알고리즘 등)을 통해 영상처리하여 도로영상정보(일 예로, 디지털 도로영상 등)를 생성할 수 있다.
여기서, 상기 도로영상정보는 차량에 배치되는 영상획득장치(100)(일 예로, 카메라(110) 등)를 통해 획득된 도로 상의 모든 정보일 수 있다. 예컨대, 상기 도로영상정보는 차량의 주변정보일 수 있으며, 특히 도로표시정보, 주변차량정보, 차선정보 및 차로정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량에 배치되는 영상획득장치(100)(일 예로, 카메라(110) 등)로 획득할 수 있는 도로 상의 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
또한, 도로표시정보 생성모듈(310)은 상기 생성된 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 도로표시정보 생성모듈(310)은 상기 생성된 도로영상정보를 기 설정된 영상처리 알고리즘(일 예로, 영상 추출 알고리즘 등)을 통해 영상처리하여 도로표시들을 추출할 수 있다.
그리고, 도로표시정보 생성모듈(310)은 상기 추출된 각각의 도로표시들을 기 설정된 영상처리 알고리즘(일 예로, 영상 조합 알고리즘 등)을 통해 영상처리하여 도로표시정보를 생성할 수 있다.
여기서, 도로표시정보는 도로 상에 안내, 경계, 규제 또는 지시를 나타내는 정보일 수 있다. 예컨대, 도로표시정보는 안내표시정보, 경계표시정보, 규제표시정보 및 지시표시정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 도로 상에 안내, 경계, 규제 또는 지시를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 안내표시정보는 도로 상에서 차량을 안내하는 표시정보일 수 있다. 예컨대, 상기 안내표시정보는 주행차로의 방향표시정보 및 주변차로의 방향표시정보 중 적어도 하나의 방향표시정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 도로 상에서 차량을 안내할 수 있는 표시정보라면 어떠한 표시정보라도 포함할 수 있다.
여기서, 상기 주행차로의 방향표시정보는 주행차로 상에서 차량의 방향을 안내하는 방향표시정보일 수 있다. 예건대, 상기 주행차로의 방향표시정보는 주행차로의 노면방향표시정보 등을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 주행차로 상에서 차량의 방향을 안내할 수 있는 방향표시정보라면 어떠한 방향표시정보라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 주행차로의 노면방향표시정보는 주행차로의 노면 상에 표시되어 차량의 방향을 안내하는 방향표시정보일 수 있다. 예컨대, 상기 주행차로의 노면방향표시정보는 직진방향표시정보, 좌회전방향표시정보 및 우회전방향표시정보 중 적어도 하나의 방향표시정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 주행차로의 노면 상에 표시되어 차량의 방향을 안내할 수 있는 방향표시정보라면 어떠한 방향표시정보라도 포함할 수 있다.
동작상태정보 생성모듈(320)은 방향지시등(200)과 연결될 수 있다. 또한, 동작상태정보 생성모듈(320)은 방향지시등(200)의 동작상태를 감지(즉, 인식 또는 모니터링)할 수 있다. 또한, 동작상태정보 생성모듈(320)은 방향지시등(200)의 동작상태 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
여기서, 상기 방향지시등의 동작상태정보는 방향지시등의 동작 상태를 나타낼 수 있는 모든 정보일 수 있다. 예컨대, 상기 방향지시등의 동작상태정보는 방향지시등의 방향지시상태정보 및 방향지시등의 점소등상태정보 중 적어도 하나의 상태정보를 포함할 수 있지만. 이에 한정되는 것은 아니고 방향지시등의 동작 상태를 나타낼 수 있는 동작상태정보라면 어떠한 동작상태정보라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 방향지시등의 방향지시상태정보는 차량의 주행방향을 지시할 수 있는 정보일 수 있다. 예컨대, 상기 방향지시등의 방향지시상태정보는 좌측 방향지시등의 방향지시상태정보 및 우측 방향지시등의 방향지시상태정보 중 적어도 하나의 방향지시상태정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 주행방향을 지시할 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
특히, 상기 방향지시등의 점소등상태정보는 방향지시등의 온(ON) 또는 오프(OFF) 상태를 나타낼 수 있는 정보일 수 있다. 예컨대, 상기 방향지시등의 점소등상태정보는 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 및 우측 방향지시등의 점소등상태정보 중 적어도 하나의 점소등상태정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 방향지시등의 온(ON) 또는 오프(OFF) 상태를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.
제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)과 연결될 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 도로표시정보를 제공받을 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)과 연결될 수 있다. 또한 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 방향지시등(200)의 동작상태정보를 제공받을 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보와 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 비교할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 예컨대, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
즉, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생될 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)에 적용된 제어모듈(330)은 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 운행을 제어할 수 있는 장치라면 어떠한 제어장치라도 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치는, 도로표시정보 생성모듈을 통해 도로표시정보를 생성하고, 동작상태정보 생성모듈을 통해 방향지시등의 동작상태정보를 생성하며, 제어모듈을 통해 도로표시정보(일 예로, 주행차로의 방향표시정보 또는 주행차로의 노면방향표시정보 등)와 방향지시등의 동작상태정보(일 예로, 방향지시등의 방향지시상태정보 또는 방향지시등의 점소등상태정보 등)를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어함으로써, 도로표시를 빠르게 인식하여 경보를 발생시킬 수 있어 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 빠르게 알릴 수 있을 뿐만 아니라, 방향지시등의 방향지시와 비교하여 경보를 발생시킬 수 있어, 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 정확하게 알릴 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 방향표시정보 및 주행차로의 노면방향표시정보 중 적어도 하나의 방향표시정보와, 방향지시등의 방향지시상태정보 및 방향지시등의 점소등상태정보 중 적어도 하나의 상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 방향표시정보와 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보와 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 주행차로의 방향표시정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보와 비교하고, 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보와 비교하고, 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 제공받은 도포표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보를 기 설정된 졍보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 노면방향표시정보와 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 제공받은 도포표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보를 기 설정된 졍보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 좌측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 좌측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 노면방향표시정보와 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 제공받은 도포표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보를 기 설정된 졍보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와같이, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 우측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 우측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 노면방향표시정보와 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 제공받은 도포표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도포표시정보를 기 설정된 졍보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘(일 예로, 정보 추출 알고리즘 등)을 통해 정보처리하여 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다. 그리고, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과, 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와, 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시) 인식여부를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시정보(또는, 주행차로의 노면방향표시정보)에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향 표시) 인식여부 판별결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식된 경우, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)와 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치할 때, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식된 경우, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)와 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치하지 않을 때, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식되지 않는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 방향표시정보와 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용, 또는 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 주행차로의 방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 이용, 또는 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수도 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션(500)에 연결될 수 있다. 이에, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션(500)의 동작상태를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 동작상태정보 생성모듈(320)은 차량에 배치되는 내비게이션(500)과 연결될 수 있다. 또한, 동작상태정보 생성모듈(320)은 내비게이션의 동작상태를 감지(즉, 인식 또는 모니터링)할 수 있다. 또한, 동작상태정보 생성모듈(320)은 내비게이션의 동작상태 감지결과에 따라 내비게이션의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)과 연결될 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 내비게이션의 동작상태정보와 함께 상기 방향지시등의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)과 연결될 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 도로표시정보를 제공받을 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 내비게이션의 동작상태정보와 함께 방향지시등의 동작상태정보와, 도로표시정보 생성모듈(310)로부터 제공받은 도로표시정보를 비교할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생되도록 후술할 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 생성된 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 경보가 발생될 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
특히, 내비게이션의 오프(OFF) 상태에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어하는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 도 1을 참조하여 상술한 부분과 동일하므로, 아래에서는 내비게이션의 온(ON) 상태에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어하는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)에 대해서 설명한다.
제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)과 연결될 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 내비게이션의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 동작상태정보 생성모듈(320)로부터 제공받은 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리하여 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 분석하여 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF)상태를 판별할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보 검사결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 내비게이션의 방향안내상태정보와, 주행차로의 방향표시정보 및 주행차로의 노면방향표시정보 중 적어도 하나의 방향표시정보와, 방향지시등의 방향지시상태정보 및 방향지시등의 점소등상태정보 중 적어도 하나의 상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 방향표시정보 및 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보 검사결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 주행차로의 방향표시정보를 추출할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하고, 분석결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하고, 분석결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 노면방향표시정보 및 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보 검사결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 방향지시등의 점소등태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하고, 분석결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하고, 분석결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 노면방향표시정보 및 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보 검사결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 통해 정보처리 하여 좌우측 방향지시등의 점소등태정보를 추출할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션(500)이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우를 제외하고, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션(500)이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우를 제외하고, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보 비교결과 - 내비게이션(500)이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보를 이용하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록, 또는 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록, 또는 기존경로를 안내하도록 제어할 수 있다.
제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 비교할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 비교결과에 따라 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 비교결과, 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈 가능성이 있다라는 차로이탈가능 경보발생신호를 생성할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 비교결과, 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성할 수 있다.
그리고, 제어모듈(330)은, 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그리고, 경보발생장치(400)는 제어모듈(330)로부터 제공받은 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보를 발생할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 생성된 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호에 기반하여, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션(500)의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은 상기 생성된 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 내비게이션(500)으로 제공할 수 있다. 그리고, 내비게이션(500)은 제어모듈(330)로부터 제공받은 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호에 기반하여, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 표출할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하는 경우, 기존경로를 안내하도록 내비게이션(500)의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어모듈(330)은, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하는 경우, 기존경로안내신호를 생성하여 내비게이션(500)으로 제공할 수 있다. 그리고, 내비게이션(500)은 제어모듈(330)로부터 제공받은 기존경로안내신호에 기반하여 기존경로를 안내할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치는, 제어모듈을 통해 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보와 비교하고, 비교결과에 따라 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치의 동작을 제어함과 아울러 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션의 동작을 제어함으로써, 차량 운전자에게 정확한 경로로 차량을 주행할 수 있도록 빠르고, 정확하게 알릴 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시) 인식여부를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
예컨대, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시정보(또는, 주행차로의 노면방향표시정보)에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다. 또한, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향 표시) 인식여부 판별결과에 따라 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생 되도록 제어할 수 있다.
일 예에서, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식된 경우, 내비게이션의 방향안내상태와, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)와 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치할 때, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식된 경우, 내비게이션의 방향안내상태와, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)와 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치하지 않을 때, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식되지 않는 경우, 내비게이션의 방향안내상태와, 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치할 때, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
이와 함께, 제어모듈(330)은 상기 주행차로의 방향표시 인식여부 판별결과, 주행차로의 방향표시(또는, 주행차로의 노면방향표시)가 인식되지 않는 경우, 내비게이션의 방향안내상태와, 방향지시등의 방향지시상태(또는, 방향지시등의 점소등상태)가 일치하지 않을 때, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 방향표시정보와 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용, 또는 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 이용, 또는 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 방향지시상태정보를 이용하여 차로를 변경하라는 경보가 발생 또는 미발생되도록 제어할 수도 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량을 제어할 수 있는 장치라면 어떠한 제어장치라도 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치는, 도로표시정보 생성모듈을 통해 도로표시정보를 생성하고, 동작상태정보 생성모듈을 통해 내비게이션의 동작상태정보와 함께 방향지시등의 동작상태정보를 생성하며, 제어모듈을 통해 내비게이션의 방향안내상태정보, 도로표시정보(일 예로, 주행차로의 방향표시정보 또는 주행차로의 노면방향표시정보 등)와 방향지시등의 동작상태정보(일 예로, 방향지시등의 방향지시상태정보 또는 방향지시등의 점소등상태정보 등)를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어함으로써, 도로표시를 빠르게 인식하여 경보를 발생시킬 수 있어 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 빠르게 알릴 수 있을 뿐만 아니라, 내비게이션의 방향안내와 방향지시등의 방향지시와 비교하여 경보를 발생시킬 수 있어, 차량 운전자에게 주행차로 변경시점을 더욱 정확하게 알릴 수 있다.
도 2는 내비게이션이 오프(OFF)상태일 때, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시키는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 도로표시정보 생성모듈(310)을 통해 주행차로의 노면방향표시정보를 생성할 수 있다. 그리고, 동작상태정보 생성모듈(320)을 통해 방향지시등의 점소등상태정보를 생성할 수 있다. 그리고 제어모듈(330)을 통해 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
도면 (a)에 도시된 바와 같이, 차량이 좌회전 노면방향표시가 있는 주행차로를 주행하고 있는 상태에서, 차량의 방향지시등이 오프(OFF)상태이면, 주행차로의 노면표시와 차량의 방향지시(또는, 점소등상태)가 일치하지 않아 즉, 차량이 차량 운전자의 의도에 맞지 않는 주행차로에 있다고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 경보음 또는 클러스터(cluster) 팝업을 통해 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
도면 (b)에 도시된 바와 같이, 차량이 직진 노면방향표시가 있는 주행차로를 주행하고 있는 상태에서, 차량의 좌측 방향지시등이 온(ON)상태이면, 주행차로의 노면표시와 차량의 방향지시(또는, 점소등상태)가 일치하지 않아 즉, 차량이 차량 운전자의 의도에 맞지 않는 주행차로에 있다고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 경보음 또는 클러스터(cluster) 팝업을 통해 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
도 3은 내비게이션이 온(ON)상태일 때, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시키는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 도로표시정보 생성모듈(310)을 통해 주행차로의 노면방향표시정보를 생성할 수 있다. 그리고, 동작상태정보 생성모듈(320)을 통해 내비게이션의 동작상태정보 및 방향지시등의 점소등상태정보를 생성할 수 있다. 그리고 제어모듈(330)을 통해 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
도면 (a)에 도시된 바와 같이, 차량에 배치되는 내비게이션(500)은 좌회전 방향을 안내하고 있다.
그러나, 도면 (b)에 도시된 바와 같이, 차량이 좌회전 노면방향표시 및 좌회전/직진 노면방향표시가 있는 주행차로를 주행하고 있는 상태에서, 차량의 방향지시등이 오프(OFF) 상태이면, 방향지시등의 방향지시(또는, 점소등상태)가 내비게이션의 방향안내 또는 주행차로의 노면표시와 일치하지 않아 즉, 차량이 차량 운전자의 의도에 맞지 않는 주행차로에 있다고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 경보음 또는 클러스터(cluster) 팝업을 통해 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
그리고, 도면 (c)에 도시된 바와 같이, 차량이 좌회전 노면방향표시 및 좌회전/직진 노면방향표시가 있는 주행차로를 주행하고 있는 상태에서, 차량의 우측 방향지시등이 온(ON) 상태이면, 방향지시등의 방향지시(또는, 점소등상태)가 내비게이션의 방향안내 또는 주행차로의 노면표시와 일치하지 않아 즉, 차량이 차량 운전자의 의도에 맞지 않는 주행차로에 있다고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 경보음 또는 클러스터(cluster) 팝업을 통해 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
그리고, 도면 (d)에 도시된 바와 같이, 차량이 직진 노면방향표시가 있는 주행차로를 주행하고 있는 상태에서, 차량의 좌우측 방향지시등이 온(ON) 상태 또는 오프(OFF) 상태이면, 방향지시등의 방향지시(또는, 점소등상태)와 내비게이션의 방향안내와 주행차로의 노면표시 중 적어도 두 개가 일치하지 않아 즉, 차량이 차량 운전자의 의도에 맞지 않는 주행차로에 있다고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 경보음 또는 클러스터(cluster) 팝업을 통해 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
도 4는 차로이탈 가능성이 있는 경우, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치에서 경보를 발생시킴과 아울러 경로를 안내하는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 제어모듈(330)을 통해, 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보와 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성하고, 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어함과 아울러 상기 생성된 경로선택신호에 기반하여 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션(500)의 동작을 제어할 수 있다.
도면에 도시된 바와 같이, 차량에 배치되는 내비게이션(500)은 직진방향을 안내하고 있고, 주행차로의 노면표시가 좌회전을 표시하고 있는 경우, 내비게이션의 방향안내와 주행차로의 노면표시가 일치하지 않아 즉, 차량이 기존차로에서 이탈 가능성이 있다라고 판단하여, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치(300)는 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 경보발생장치(400) 및 내비게이션(500)의 동작을 제어할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 대해 설명한다. 특히, 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
도 5는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은 도로표시정보를 생성하는 단계(S100), 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 단계(S200) 및 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S300)를 포함하여 이루어 질 수 있다.
특히, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은 도로표시정보 생성모듈, 동작상태정보 생성모듈 및 제어모듈(330)을 포함하는 장치(차량 운행지원 장치라 지칭함)를 이용하여 수행될 수 있다.
상기 단계 S100에서는, 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성할 수 있다(S100). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 적어도 하나의 카메라(110)에서 촬영된 도로영상에 기반하여 도로영상정보를 생성하고, 상기 생성된 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성할 수 있다.
상기 단계 S200에서는, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다(S200). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
상기 단계 S300에서는, 상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S300).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S100에서 생성된 도로표시정보와 상기 단계 S200에서 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 생성된 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공하여 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
도 6은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 도로표시정보를 생성하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 도로표시정보를 생성하는 방법은, 도로영상을 제공받는 단계(S110), 도로영상정보를 생성하는 단계(S120) 및 도로표시정보를 생성하는 단계(S130) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S110에서는, 적어도 하나의 카메라(110)를 통해 촬영된 도로영상을 제공받을 수 있다(S110). 예컨대, 먼저 적어도 하나의 카메라(110)를 통해, 도로영상을 촬영할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 적어도 하나의 카메라(110)로부터 촬영된 도로영상을 제공받을 수 있다.
상기 단계 S120에서는, 상기 제공받은 도로영상을 영상처리하여 도로영상정보를 생성할 수 있다(S120). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 제공받은 도로영상을 기 설정된 영상처리 알고리즘을 이용하여 영상처리할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 영상처리된 도로영상을 이용하여 도로영상정보를 생성할 수 있다.
상기 단계 S130에서는, 상기 생성된 도로영상정보를 영상처리하여 도로표시들을 추출하고, 상기 추출된 도로표시들을 포함하는 도로표시정보를 생성할 수 있다(S130).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 생성된 도로영상정보를 기 설정된 영상처리 알고리즘을 바탕으로 영상처리하여 도로표시들을 추출할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 도로표시들을 기 설정된 영상처리 알고리즘을 이용하여 도로표시정보를 생성할 수 있다.
도 7은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법은, 주행차로의 방향표시정보를 추출하는 단계(S311), 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하는 단계(S312), 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하는 단계(S313), 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계(S314) 및 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S315) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S311에서는, 상기 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보를 추출할 수 있다(S311). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S100으로부터 도로표시정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S100으로부터 제공받은 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 주행차로의 방향표시정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S312에서는, 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다(S312). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S200으로부터 방향지시등의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S200으로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S313에서는, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다(S313). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S311에서 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 단계 S312에서 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S314 에서는, 상기 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는(불일치) 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S314). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S313의 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는(불일치) 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다.
상기 단계 S315 에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S315). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S314에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S316 에서는, 상기 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S316).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S313의 비교결과 주행차로의 방향표시와 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어 할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은, 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하는 단계(S312)와 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하는 단계(S313) 사이에, 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별하는 단계(S317)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계 S317에서는, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다(S317). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S317의 판별결과에 따라 상기 단계 S313 또는 상기 단계S316의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S317의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 상기 단계 S313, 상기 단계 S314 및 상기 단계 S315의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S317의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S317의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 상기 단계 S316의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S317의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
도 8은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법은, 주행차로의 노면방향표시정보를 추출하는 단계(S321), 방향지시등의 점소등상태정보를 추출하는 단계(S332), 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하는 단계(S333), 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계(S324) 및 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S335) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S321에서는, 상기 제공받은 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표정보를 추출할 수 있다. 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S100으로부터 도로표시정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S100으로부터 제공받은 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S322에서는, 상기 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보(일 예로, 좌측 방향지시등의 점소등상태정보 및 우측 방향지시등의 점소등상태정보 중 적어도 하나의 정보)를 추출할 수 있다(S322).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S200으로부터 방향지시등의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S200으로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S323에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S323). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S321에서 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 단계 S322에서 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S324 에서는, 상기 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S324). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S313의 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다.
상기 단계 S325 에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S325).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S324에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S326 에서는, 상기 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S326).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S323의 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은, 방향지시등의 점소등상태정보를 추출하는 단계(S322)와 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하는 단계(S323) 사이에, 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별하는 단계(S327)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계 S327에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보에 기반하여 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별할 수 있다(S327). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보에 기반하여 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S327의 판별결과에 따라 상기 단계 S323 또는 상기 단계S316의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 상기 단계 S327의 판별결과, 주행차로의 노면방향표시가 인식된 경우, 상기 단계 S323, 상기 단계 S324 및 상기 단계 S325의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S327의 판별결과 주행차로의 노면방향표시가 인식된 경우, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 상기 단계 S327의 판별결과, 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 상기 단계 S326의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S327의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
도 9은 상기 도 8에서 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태 비교결과에 따라 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은 주행차로의 노면방향표시와 좌측 방향지시등의 점소등상태 비교결과에 따라 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S323-1, S324-1, S325-1, S326-1).
상기 단계 S323-1에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S323-1). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S321에서 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 단계 S322에서 추출된 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S324-1 에서는, 상기 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S324-1).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S313-1의 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다.
상기 단계 S325-1 에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S325-1).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S324-1에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S326-1 에서는, 상기 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S326-1).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S323-1의 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은 주행차로의 노면방향표시와 우측 방향지시등의 점소등상태 비교결과에 따라 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S323-2, S324-2, S325-2, S326-2).
상기 단계 S323-2에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S323-2).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S321에서 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 단계 S322에서 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S324-2 에서는, 상기 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S324-2).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S313-2의 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다.
상기 단계 S325-2 에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S325-2).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S324-2에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S326-2 에서는, 상기 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S326-2).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S323-2의 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우측방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은 주행차로의 노면방향표시와 좌우측 방향지시등의 점소등상태 비교결과에 따라 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S323-3, S324-3, S325-2, S326-3).
상기 단계 S323-3에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S323-3). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S321에서 추출된 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 단계 S322에서 추출된 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S324-3 에서는, 상기 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S324-3).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S323-3의 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다.
상기 단계 S325-3에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S325-3).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S324-3에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 상기 제어모듈(330)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S326-3에서는, 상기 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S326-3).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S323-3의 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시인 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
도면에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S323-1, 상기 단계 S323-2 및 상기 단계 S323-2은 상기 단계 S322에 연결되어 동작이 수행되는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 도 8에서 상술한 상기 단계 S327에 연결되어 동작이 수행될 수 있다.
도 10은 본 실시예에 따른 내비게이션의 동작상태에 기반한 차량 운행지원 방법을 설명하기 위한 전체 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 내비게이션의 동작상태에 기반한 차량 운행지원 방법은, 내비게이션의 동작상태정보를 생성하는 단계(S400), 도로표시정보를 생성하는 단계(S500), 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 단계(S600) 및 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S700) 등을 포함하여 이루어 질 수 있다.
상기 단계 S400에서는, 차량에 배치되는 내비게이션의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 내비게이션의 동작상태정보를 생성할 수 있다(S400). 예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 차량에 배치되는 내비게이션의 동작상태를 감지할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 감지결과에 따라 내비게이션의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
상기 단계 S500에서는, 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성할 수 있다(S500). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 적어도 하나의 카메라(110)에서 촬영된 도로영상을 바탕으로 생성된 도로영상정보에 기반하여, 도로표시정보를 생성할 수 있다.
상기 단계 S600에서는, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다(S600).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성할 수 있다.
상술한 단계 S500과 상기 단계 S600은 각각 도 5 및 도 6을 통해 상술한 상기 단계 S100(또한, 상기 단계 S110, 상기 단계 S120 및 상기 단계 S130) 및 상기 단계 S200과 각각 대응될 수 있으므로, 상세한 설명은 생략한다.
상기 단계 S700에서는, 상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보, 상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어할 수 있다(S700).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S400에서 생성된 내비게이션의 동작상태정보, 상기 단계 S500에서 생성된 도로표시정보와 상기 단계 S600에서 생성된 방향지시등의 동작상태정보를 비교할 수 있다.
그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 생성된 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공하여 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 내비게이션의 동작상태정보를 생성하는 단계(S400)는 도로표시정보를 생성하는 단계(S500) 이전에 동작되는 것으로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 단계(S600) 이전 또는 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S700) 이전에 동작될 수 있다.
도 11은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 11을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법은, 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출하는 단계(S711), 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별하는 단계(S712), 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 방향표시정보 및 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하는 단계(S713), 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하는 단계(S714), 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계(S715) 및 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S716) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S711에서는, 상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다(S711).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S400에서 생성된 내비게이션의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 제공받은 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리 하여 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S712에서는, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하여 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다(S712).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 분석할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 분석결과에 따라 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다.
상기 단계 S713에서는, 상기 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출하고, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보를 추출하며, 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다(S713).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S712의 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다.
그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 주행차로의 방향표시정보를 추출할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 상기 단계 S712의 판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 도 7에서 상술한 단계 S311 내지 단계 S316의 동작을 수행할 수 있다.
상기 단계 S714에서는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다(S714).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S713에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S715 에서는, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S715).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S714의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다
상기 단계 S716에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S716).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S715에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S717 에서는, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S717).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S714의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은, 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 방향표시정보 및 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하는 단계(S713)와, 상기 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하는 단계(S714) 사이에, 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별하는 단계(S718)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계 S718에서는, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다(S718). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S718의 판별결과에 따라 상기 단계 S714 또는 단계S719의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S718의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 상기 단계 S714, 상기 단계 S715, 상기 단계 S716 및 상기 단계 S717의 동작을 수행할 수 있다.
즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S718의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하거나 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S718의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 상기 단계 S719의 동작을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 단계 S719에서는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다(S719). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S713에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S719의 판별결과에 따라 상기 단계 S717 또는 단계S715의 동작을 수행할 수 있다.
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S719의 판별결과 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보가 일치하는 경우, 상기 단계 S717 즉, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다. 그리고, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S719의 판별결과 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보가 일치하지 않는 경우, 상기 단계 S715 및 상기 단계 S716 즉, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
도 12는 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태를 이용하여 경보가 발생되도록 제어하는 방법은, 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출하는 단계(S721), 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별하는 단계(S722), 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 노면방향표시정보 및 방향지시등의 점소등상태정보를 추출하는 단계(S723), 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하는 단계(S724), 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계(S725) 및 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 단계(S726) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S721에서는, 상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다(S721).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S400에서 생성된 내비게이션의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 제공받은 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S722에서는, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하여 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다(S722).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 분석할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 분석결과에 따라 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다.
상기 단계 S723에서는, 상기 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출하고, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보를 추출하며, 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다(S723).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S722의 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다.
그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 방향지시등의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 방향지시등의 점소등상태정보를 추출할 수 있다.
또한, 상기 단계 S722의 판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 도 8에서 상술한 단계 S321 내지 단계 S326의 동작을 수행할 수 있다.
상기 단계 S724에서는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S724).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S723에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 점소등상태상태정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S725 에서는, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다(S725).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S724의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성할 수 있다
상기 단계 S726에서는, 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S726).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S725에서 생성된 차로변경 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)모듈을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S727 에서는, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S727).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S724의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하는 경우, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은, 내비게이션의 방향안내상태정보, 주행차로의 노면방향표시정보 및 방향지시등의 점소등상태상태를 추출하는 단계(S723)와, 상기 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태상태정보를 비교하는 단계(S724) 사이에, 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별하는 단계(S728)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계 S728에서는, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보에 기반하여 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별할 수 있다(S718). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보에 기반하여 주행차로의 노면방향표시 인식여부를 판별할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S728의 판별결과에 따라 상기 단계 S724 또는 단계S729의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S728의 판별결과 주행차로의 노면방향표시가 인식된 경우, 상기 단계 S724, 상기 단계 S725, 상기 단계 S726 및 상기 단계 S727의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S718의 판별결과 주행차로의 노면방향표시가 인식된 경우, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하거나 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S728의 판별결과 주행차로의 노면방향표시가 인식되지 않는 경우, 상기 단계 S729의 동작을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 단계 S729에서는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교할 수 있다(S729).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S723에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 점소등상태상태정보를 비교할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S729의 판별결과에 따라 상기 단계 S727 또는 단계S725의 동작을 수행할 수 있다.
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S729의 판별결과 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 점소등상태정보가 일치하는 경우, 상기 단계 S727 즉, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
그리고, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S729의 판별결과 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 방향지시등의 점소등상태정보가 일치하지 않는 경우, 상기 단계 S725 및 상기 단계 S726 즉, 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
계속해서 도 12를 참조하면, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 추출된 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하는 단계(S724)는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
즉, 상기 단계 S724에서는, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S723에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 좌우측방향지시등의 점소등상태상태정보를 비교할 수 있다.
그리고, 상기 단계 S724의 비교결과에 따라 상기 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계(S725) 또는 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어하는 단계(S727)의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 724의 비교결과 내비게이션(500)이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우인 경우, 상기 단계 S727 즉, 차로를 변경하라는 경보가 미발생되도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 724의 비교결과 내비게이션(500)이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션(500)이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우인 경우를 제외하고, 상기 단계 S725 및 S726즉, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어할 수 있다.
도 13은 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태 및 주행차로의 노면방향표시를 이용하여 경로안내를 제어하는 방법을 설명하기 위한 구체적인 순서도이다.
도 13을 참조하면, 본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법에 적용된 내비게이션의 방향안내상태 및 주행차로의 노면방향표시를 이용하여 경로안내를 제어하는 방법은, 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출하는 단계(S731), 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별하는 단계(S732), 내비게이션의 방향안내상태정보 및 주행차로의 노면방향표시정보를 추출하는 단계(S733), 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보 및 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보를 비교하는 단계(S734), 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 경로선택신호를 생성하는 단계(S735), 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어하는 단계(S736) 및 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션의 동작을 제어하는 단계(S737) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 단계 S731에서는, 상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다(S731).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S400에서 생성된 내비게이션의 동작상태정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 제공받은 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출할 수 있다.
상기 단계 S732에서는, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하여 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다(S732).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 분석할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 분석결과에 따라 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별할 수 있다.
상기 단계 S733에서는, 상기 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출하고, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다(S733).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S732의 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출할 수 있다. 그런 다음, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 도로표시정보를 기 설정된 정보처리 알고리즘을 이용하여 정보처리하여 주행차로의 노면방향표시정보를 추출할 수 있다.
또한, 상기 단계 S732의 판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 본 실시예에 따른 상기 도 13의 경로안내 제어가 미작동되도록 제어할 수 있다.
상기 단계 S734에서는, 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 주행차로의 노면방향표시정보를 비교할 수 있다(S734). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S733에서 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 주행차로의 노면방향표시정보를 비교할 수 있다.
상기 단계 S735 에서는, 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성할 수 있다(S735).
예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S734의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈 가능성이 있다라는 차로이탈가능 경보발생신호를 생성할 수 있다.
이와 함께, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S734의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성할 수 있다.
또한, 상기 단계 S738에서는 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하는 경우, 기존경로를 안내하도록 내비게이션의 동작을 제어할 수 있다(S738).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S734의 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하는 경우, 기존경로안내신호를 생성하여 내비게이션(500)으로 제공할 수 있다. 그런 다음, 내비게이션(500)을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 기존경로안내신호에 기반하여 기존경로를 안내할 수 있다.
상기 단계 S736에서는, 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작을 제어할 수 있다(S736).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호를 경보발생장치(400)로 제공할 수 있다. 그런 다음, 경보발생장치(400)를 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보를 발생할 수 있다.
상기 단계 S737에서는, 상기 생성된 경로선택신호에 기반하여 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션(500)의 동작을 제어할 수 있다(S737).
예컨대, 먼저 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 생성된 경로선택신호를 내비게이션(500)으로 제공할 수 있다. 그런 다음, 내비게이션(500)을 통해, 차량 운행지원 장치(300)로부터 제공받은 경로선택신호에 기반하여 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 표출할 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 운행지원 방법은, 내비게이션의 방향안내상태정보 및 주행차로의 노면방향표시정보를 추출하는 단계(S733)와 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보 및 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보를 비교하는 단계(S734) 사이에, 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별하는 단계(S739)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계 S739에서는, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다(S739). 예컨대, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보에 기반하여 주행차로의 방향표시 인식여부를 판별할 수 있다.
그런 다음, 상기 단계 S739의 판별결과에 따라 상기 단계 S734또는 상기 단계S740의 동작을 수행할 수 있다.
일 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S739의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 상기 단계 S734, 상기 단계 S735, 상기 단계 S736, 상기 단계 S737 및 상기 단계 S738의 동작을 수행할 수 있다.
즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S739의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식된 경우, 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치(400)의 동작 제어, 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션(500)의 동작 제어 및 기존경로를 안내하도록 내비게이션(500)의 동작 제어를 수행할 수 있다.
다른 예에서, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S739의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 상기 단계 S740의 동작을 수행할 수 있다. 즉, 차량 운행지원 장치(300)를 통해, 상기 단계 S739의 판별결과 주행차로의 방향표시가 인식되지 않는 경우, 본 실시예에 따른 상기 도 13의 경로안내 제어가 미작동되도록 제어할 수 있다.
도 14는 본 실시예에 따른 차량 운행 지원 장치 및 차량의 운행 시스템의 컴퓨터 시스템을 설명하기 위한 구체적인 블록 구성도이다.
도 14를 참조하면, 이상 상술한 본 실시예는, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 14에 도시된 바와 같이, 차량 운행지원 장치(300) 및 차량 운행지원 시스템 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
전술한 본 실시예에 따른 차량 운행지원 장치 및 방법에 대한 일 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 실시예는 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 실시예에 속한다.
100: 영상획득장치 110: 카메라
200: 방향지시등 300: 차량 운행지원 장치
310: 도로표시정보 생성모듈 320: 동작상태정보 생성모듈
330: 제어모듈 400: 경보발생장치
400: 내비게이션

Claims (20)

  1. 도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성하는 도로표시정보 생성모듈;
    차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성하고, 차량에 배치되는 내비게이션의 동작상태를 감지하고 감지결과에 따라 내비게이션의 동작상태정보를 생성하는 동작상태정보 생성모듈; 및
    상기 도로표시정보 생성모듈로부터 제공받은 도로표시정보와 상기 동작상태정보 생성모듈로부터 제공받은 방향지시등의 동작상태정보 및 내비게이션의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어하는 제어모듈을 포함하되,
    상기 제어모듈은, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하고,
    상기 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하고,
    상기 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보 및 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하고, 비교결과 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 주행차로의 방향표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보와 상기 방향지시등의 방향지시상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보와 비교하고, 비교결과 주행차로의 노면방향표시와 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 주행차로의 방향표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보 및 상기 방향지시등의 방향지시상태정보 중 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 노면방향표시 및 방향지시등의 점소등상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 내비게이션의 방향안내상태정보, 상기 주행차로의 노면방향표시정보 및 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하고, 비교결과 내비게이션이 좌측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시와 함께 좌측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션이 우측방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 우회전방향표시와 함께 우측 방향지시등이 점등된 상태인 경우와, 내비게이션이 직진방향안내상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시와 함께 좌우측 방향지시등이 소등된 상태인 경우를 제외하고, 차로변경 경보발생신호를 생성하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 제어하는 차량 운행지원 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어모듈은, 상기 내비게이션의 방향안내상태정보와 상기 주행차로의 노면방향표시정보와 비교하고, 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성하고, 상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치의 동작을 제어함과 아울러 상기 생성된 경로선택신호에 기반하여 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션의 동작을 제어하는 차량 운행지원 장치.
  12. 차량에 배치되는 내비게이션의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 내비게이션의 동작상태정보를 생성하는 단계;
    도로영상정보에 기반하여 도로표시정보를 생성하는 단계;
    차량에 배치되는 방향지시등의 동작상태를 감지하고, 감지결과에 따라 방향지시등의 동작상태정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 도로표시정보와 상기 생성된 방향지시등의 동작상태정보 및 상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보를 비교하고, 비교결과에 따라 경보발생신호를 생성하여 경보가 발생되도록 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 경보가 발생되도록 제어하는 단계는,
    상기 생성된 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 추출하는 단계;
    상기 추출된 내비게이션의 온(ON)/오프(OFF)상태정보를 분석하여 내비게이션의 온(ON)상태 또는 오프(OFF) 상태를 판별하는 단계; 및
    판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출하고, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보를 추출하며, 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하며; 상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보, 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하고; 상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태, 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하며; 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치의 동작을 제어하고,
    판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 방향표시정보를 추출하며, 상기 방향지시등의 동작상태정보 중 방향지시등의 방향지시상태정보를 추출하고; 상기 추출된 주행차로의 방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 방향지시상태정보를 비교하며; 상기 비교결과 주행차로의 방향표시 및 방향지시등의 방향지시상태가 일치하지 않는 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하고; 상기 생성된 차로변경 경보발생신호에 기반하여 차로를 변경하라는 경보가 발생되도록 경보발생장치의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 차량 운행지원 방법.
  13. 삭제
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 주행차로의 방향표시정보는, 주행차로의 노면방향표시정보를 포함하고,
    상기 방향지시등의 방향지시상태정보는 방향지시등의 점소등상태정보를 포함하는 차량 운행지원 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 경보가 발생되도록 제어하는 단계는,
    판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 중 좌측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하며, 비교결과 좌측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계를 포함하는 차량 운행지원 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 경보가 발생되도록 제어하는 단계는,
    판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 중 우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하며, 비교결과 우측 방향지시등이 점등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 직진방향표시 및 좌회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계를 포함하는 차량 운행지원 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 경보가 발생되도록 제어하는 단계는,
    판별결과 내비게이션이 오프(OFF)상태인 경우, 상기 추출된 주행차로의 노면방향표시정보 및 추출된 방향지시등의 점소등상태정보 중 좌우측 방향지시등의 점소등상태정보를 비교하며, 비교결과 좌우측 방향지시등이 소등된 상태임과 아울러 주행차로의 노면표시방향이 좌회전방향표시 및 우회전방향표시 중 적어도 하나의 방향표시인 경우, 차로변경 경보발생신호를 생성하는 단계를 포함하는 차량 운행지원 방법.
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 경보가 발생되도록 제어하는 단계는,
    상기 판별결과 내비게이션이 온(ON)상태인 경우, 상기 내비게이션의 동작상태정보 중 내비게이션의 방향안내상태정보를 추출하고, 상기 도로표시정보 중 주행차로의 노면방향표시정보를 추출하고,
    상기 추출된 내비게이션의 방향안내상태정보와 추출된 주행차로의 노면방향표시정보를 비교하며,
    상기 비교결과 내비게이션의 방향안내상태와 주행차로의 노면방향표시가 일치하지 않는 경우, 차로이탈가능 경보발생신호와 함께 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있는 경로선택신호를 생성하고,
    상기 생성된 차로이탈가능 경보발생신호에 기반하여 차로이탈 가능성이 있다라는 경보가 발생되도록 경보발생장치의 동작을 제어하며,
    상기 생성된 경로선택신호에 기반하여 기존경로유지 또는 새로운경로안내를 선택할 수 있도록 내비게이션의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 차량 운행 지원 방법.
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