KR102012689B1 - 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법 - Google Patents

장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102012689B1
KR102012689B1 KR1020170133804A KR20170133804A KR102012689B1 KR 102012689 B1 KR102012689 B1 KR 102012689B1 KR 1020170133804 A KR1020170133804 A KR 1020170133804A KR 20170133804 A KR20170133804 A KR 20170133804A KR 102012689 B1 KR102012689 B1 KR 102012689B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
information
driving
obstacle
laser
Prior art date
Application number
KR1020170133804A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190042183A (ko
Inventor
송성혁
박희창
이성휘
함상용
김병인
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020170133804A priority Critical patent/KR102012689B1/ko
Publication of KR20190042183A publication Critical patent/KR20190042183A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102012689B1 publication Critical patent/KR102012689B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S17/936—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/62—Laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 주행기기가 주행하면서 측정되는 장애물 통합정보를 통해 주행경로에 대한 주행위험 정도를 판단하여 새로운 주행정보를 생성할 수 있도록 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 주행기기에 설치되는 모바일유닛; 그리고, 상기 모바일유닛과 통신하면서 상기 주행기기의 주행에 필요한 주행정보를 상기 모바일유닛으로 전송하는 공유서버를 포함하고, 상기 모바일 유닛은 상기 주행기기가 주행하는 경로상태에 대한 상태정보를 측정하기 위한 센서부와, 상기 주행정보를 바탕으로 상기 주행기기의 주행경로를 안내하는 경로안내부와, 상기 상태정보를 상기 공유서버유닛으로 전송하기 위한 통신부를 포함하고, 상기 공유서버유닛은 기존에 저장된 상태정보를 상기 상태정보로 대체하여 업데이트하는 저장부와, 상기 상태정보를 포함하는 노면정보를 바탕으로 주행위험 정도를 산정하는 연산부와, 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하는 경로생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법을 제공한다.

Description

장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법{INFORMATION SHARING SYSTEM FOR OBSTACLE AVOIDANCE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로서, 주행기기가 주행하면서 측정되는 장애물 통합정보를 바탕으로 주행경로에 대한 주행위험 정도를 판단하고, 주행위험 정도에 따라 새로운 주행정보를 생성할 수 있도록 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 핸들조작형 주행기기는 자전거와 스쿠터, 킥보드 및 전동휠체어와 같이 핸들을 이용하여 주행을 조작하는 주행기기인 것이다.
이러한 핸들조작형 주행기기는 레저 문화의 발달에 따라 그 인구 층이 매우 폭넓게 형성되고 있다.
이상과 같이 주행기기의 이용자가 증가함에 따라 주행기기의 주행 중 추돌에 의한 사고가 빈번하게 발생하고 있다.
현재, 운전자가 심야시간이나 우천 시 주행기기를 운전하는 경우에는 오직 운전자의 육안을 통해서만 주행하고자 하는 노면의 상태를 미리 파악할 수 있다. 하지만 반대쪽으로부터 오는 주행기기의 헤드라이트의 불빛 또는 심한 우천으로 인해 운전자의 시야확보가 불가능하거나 여의치 않게 운전자가 전방을 주시하는 못하는 경우, 주행하고자 하는 노면의 상태를 미리 파악하기 어려워지게 되어 대형 사고를 야기시키는 문제점이 있다.
이러한 문제점으로 인하여 주행기기에 카메라를 부착하여, 상기 주행기기의 주행하고자 하는 전방의 경로상태 또는 장애물을 촬영함으로써, 촬영된 영상을 통해 노면의 상태 또는 장애물을 미리 파악하는 방법이 연구되고 있다.
하지만 이러한 경우, 주행기기에 부착된 카메라로부터 획득한 영상만 이용해서는 노면의 표면상태 또는 장애물을 정확하게 판단하기 어려운 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1030211호(2011.04.13. 등록, 발명의 명칭 : 노면감지와 장애물감지를 위한 감지시스템 및 감지방법)
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 주행기기가 주행하면서 측정되는 장애물 통합정보를 바탕으로 주행경로에 대한 주행위험 정도를 판단하여 주행위험에 대한 경고 및 새로운 주행정보를 생성하여 제공할 수 있도록 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 주행기기에 설치되는 모바일유닛; 그리고, 상기 모바일유닛과 통신하면서 상기 주행기기의 주행에 필요한 주행정보를 상기 모바일유닛으로 전송하는 공유서버유닛을 포함하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템을 제공한다.
상기 모바일 유닛은 상기 주행기기가 주행하는 경로에 대한 상태정보를 측정하기 위한 센서부와, 상기 주행정보를 바탕으로 상기 주행기기의 주행경로를 안내하는 경로안내부와, 상기 상태정보를 상기 공유서버유닛으로 전송하기 위한 통신부를 포함할 수 있다.
상기 공유서버유닛은 기존에 저장된 기존상태정보를 상기 상태정보로 대체하여 업데이트하는 저장부와, 상기 상태정보를 포함하는 장애물 통합정보를 바탕으로 주행위험 정도를 산정하는 연산부와, 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하는 경로생성부를 포함할 수 있다.
상기 정보공유 시스템은 상기 주행기기에 설치되어, 주행하고자 하는 노면으로 그리드 형태의 레이저를 투사시키기 위한 레이저 투사유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 모바일유닛은, 상기 레이저 투사유닛으로부터 투사된 그리드 형태의 레이저를 촬영하는 카메라부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 레이저 투사유닛을 통해 상기 노면으로 투사되는 그리드 형태의 레이저를 상기 카메라부에 의해 촬영하여 장애물정보를 측정할 수 있다.
상기 레이저 투사유닛은 상기 레이저를 출력시키기 위한 레이저 발진부와, 상기 레이저 발진부에 설치되어, 상기 레이저 발진부로부터 출력되는 상기 레이저가 그리드 형태의 레이저 그리드로 투사되도록 하기 위한 필터부를 더 포함할 수 있다.
상기 필터부는 상기 주행기기로부터 멀어질수록 그리드의 폭이 넓게 형성되도록 하기 위한 기준필터를 포함할 수 있다.
상기 필터부는 상기 레이저 그리드의 폭이 부분적으로 좁게 형성되도록 상기 레이저 그리드의 폭을 변형시키기 위한 복수의 변형필터와, 상기 기준필터를 통해 투사된 상기 레이저 그리드가 상기 카메라에 의해 촬영되었을 때 장애물이 인식된 경우, 상기 기준필터를 상기 변형필터로 교체하기 위한 필터교체수단을 포함할 수 있다.
상기 정보공유시스템은 상기 센서부의 속도센서에 의해 상기 주행기기의 속도가 증가되는 것이 감지되면, 상기 레이저 그리드의 간격이 넓어지도록 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛의 각도를 조절하기 위한 각도조절수단을 더 포함할 수 있다.
상기 모바일유닛은 상기 필터교체수단 및 상기 각도조절수단을 자동으로 조절하기 위한 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 장애물 통합정보는 상기 장애물정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 형태에 의하면, 본 발명은 모바일유닛의 경로안내부에 주행기기의 주행을 위한 경로가 입력되는 입력단계; 모바일유닛이 공유서버유닛으로부터 주행경로의 경로정보를 포함한 주행정보를 수신하는 통신단계; 상기 주행기기가 주행하는 주행단계; 상기 주행기기가 주행되는 동안 상기 모바일유닛에 의하여 경로상태에서의 장애물 통합정보가 측정되는 장애물 통합정보측정단계; 상기 장애물 통합정보측정단계에서 측정된 장애물 통합정보를 상기 공유서버유닛으로 전송되는 단계; 기존 장애물 통합정보가 측정된 장애물 통합정보로 대체되어 업데이트되는 저장단계; 상기 장애물 통합정보측정단계에서 측정된 장애물통합정보를 바탕으로 주행위험 정도가 산정되는 연산단계; 및 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보가 생성되는 경로생성단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법을 제공한다.
상기 장애물 통합정보측정단계는 상기 주행기기가 상기 노면을 주행하는 동안 상기 모바일유닛에 장착된 센서부가 노면의 굴곡상태를 포함하는 상태정보를 측정하는 상태정보 측정단계와, 상기 모바일유닛의 카메라부가 상기 노면에 투사되는 레이저 그리드를 촬영하여 경로상의 장애물을 측정하는 장애물정보 측정단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법은 주행기기가 주행하면서 측정되는 장애물 통합정보를 바탕으로 주행경로에 대한 주행위험 정도를 판단하여 주행위험에 대한 경고를 운전자에게 제공함으로써, 주행 중의 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 주행기기가 주행하면서 측정되는 상태정보 및 장애물정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하여 제공함에 따라, 운전자는 다음 주행 시, 새로운 주행정보를 가지고 안전하게 주행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 레이저 투사유닛에 레이저 그리드의 폭을 조밀하게 형성시키기 위한 변형필터가 구비된 것에 의해, 주행기기로부터 멀리 떨어진 영역의 장애물도 정밀하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 레이저 투사유닛의 각도를 조절하여 레이저 그리드의 폭을 넓게 형성한 것에 의해 주행기기의 속도가 증가하더라도 정확한 장애물을 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 투사유닛에 의해 노면에 레이저 그리드가 투사되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 투사유닛의 필터부가 작동된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 각도조절수단에 의해 레이저 투사유닛의 각도가 조절된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
이하, 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시 예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템은 주행기기(100)에 설치되는 모바일유닛(200)과, 상기 모바일유닛(200)과 통신하면서 상기 주행기기(100)의 주행에 필요한 주행정보를 상기 모바일유닛(200)으로 전송하는 공유서버유닛(300)을 포함한다.
상기 모바일유닛(200)은 센서부(210)와, 경로안내부(220)와, 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.
상기 센서부(210)는 상기 주행기기(100)가 주행하는 경로상태에 대한 상태정보를 측정한다.
이때, 상기 센서부(210)는 자이로센서(211) 및 속도센서(212)를 포함할 수 있다.
즉, 상기 센서부(210)의 상기 자이로센서(211)가 상기 주행기기(100)가 주행경로를 주행하는 동안 노면의 굴곡상태와 방향전환 시 발생되는 상기 주행기기(100)의 흔들림 정도를 감지함으로써, 상태정보를 측정할 수 있다.
상기 경로안내부(220)는 상기 주행정보를 바탕으로 상기 주행기기(100)의 주행경로를 안내한다. 이때, 상기 경로안내부(220)는 내비게이션과 같은 디스플레이 형태로 구현될 수 있다.
또한, 상기 경로안내부(220)는 상기 공유서버유닛(300)으로부터 새로운 주행정보를 전달받으면, 새로운 주행정보에 따른 주행경로를 안내할 수 있다.
상기 통신부(230)는 상기 모바일유닛(200)과 상기 공유서버유닛(300) 간의 무선통신을 통해 상기 상태정보를 상기 공유서버유닛(300)으로 전송하게 된다.
또한, 상기 통신부(230)는 후술하는 레이저 투사유닛 통신부(430) 및 각도조절수단 통신부(530)와 무선통신으로 서로간의 정보를 주고받을 수 있다.
상기 공유서버유닛(300)은 저장부(310)와, 연산부(320)와, 경로생성부(330) 및 공유서버유닛 통신부(340)를 포함한다.
상기 저장부(310)는 기존에 저장된 기존상태정보를 상기 센서부에서 측정된 상기 상태정보로 대체하여 업데이트한다.
상기 연산부(320)는 상태정보 및 장애물정보를 포함하는 장애물통합정보를 바탕으로 주행위험 정도를 산정한다.
이때, 상기 연산부(320)는 상기 상태정보 즉, 상기 자이로센서(211)에 의해 상기 주행기기(100)의 흔들림 정도가 측정된 경로상태 정보와, 장애물정보 즉, 노면에 투사되는 레이저 그리드(L)를 촬영하여 측정된 경로상태 정보를 가지고 주행위험 정보를 산정할 수 있다.
이때, 상기 자이로센서(211)를 기반으로 측정되는 상기 상태정보는 상기 노면의 평탄도 및 상기 주행기기의 방향전환 시 발생되는 흔들림 정도를 측정한 상태정보이다. 레이저 그리드(L)를 기반으로 측정되는 장애물정보는 상기 노면에 존재하는 장애물 및 상기 노면의 평탄도를 상기 노면으로 투사되는 상기 레이저 그리드(L)의 왜곡된 정도를 카메라(261)에 의해 촬영된 장애물정보일 수 있다.
이때, 상기 연산부(320)는 상태정보와 장애물정보를 바탕으로 주행위험 정도를 점수로 산정하게 되고, 주행위험 점수가 기설정된 주행위험 점수 이상일 경우, 후술하는 경로생성부(330)를 통해 새로운 주행정보를 생성하게 된다.
상기 경로생성부(330)는 상기 연산부(320)를 통해 산정된 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성한다. 이때, 상기 경로생성부(330)에서 생성된 새로운 주행정보는 저장부(310)에 업데이트되어 저장될 수 있다.
상기 공유서버유닛 통신부(340)는 새로운 주행정보가 생성되면, 상기 통신부(230)와 무선통신을 통해 상기 경로안내부(220)로 상기 새로운 주행정보를 전송한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 투사유닛(400)에 의해 노면에 레이저 그리드(L)가 투사되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 투사유닛(400)의 구성에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템은 상기 주행기기에 설치되어, 주행하고자 하는 상기 노면으로 그리드 형태의 레이저를 투사시키기 위한 레이저 투사유닛(400)을 더 포함한다.
상기 레이저 투사유닛(400)은 상술한 장애물정보를 측정하기 위한 구성인 것으로서, 상기 레이저 투사유닛(400)은 레이저 발진부(410)와, 필터부(420)와, 레이저 투사유닛 통신부(430) 및 레이저 투사유닛 제어부(440)를 포함한다.
이때, 상기 모바일유닛(200)은 레이저 투사유닛(400)으로부터 투사된 그리드 형태의 레이저를 촬영하기 위한 카메라부(260)를 더 포함할 수 있다. 상기 카메라부(260)는 노면에 투사되는 상기 레이저 그리드(L)를 촬영하기 위한 카메라(261)와, 상기 카메라(261)에 의해 촬영된 이미지를 표시하기 위한 이미지프로세서(262)를 포함할 수 있다.
상기 레이저 발진부(410)는 상기 주행경로의 노면으로 레이저를 조사하기 위한 레이저를 출력시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 투사유닛(400)의 필터부(420)가 작동된 상태를 나타낸 도면이다. 여기서, 도 3의 (a)는 기준필터(421)를 이용하여 노면에 레이저 그리드(L)를 투사한 상태를 나타낸 도면이고, 도 3의 (b)는 변형필터(422)를 이용하여 노면에 레이저 그리드(L)를 투사한 상태를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 필터부(420)의 구성을 자세히 설명하면 다음과 같다.
상기 필터부(420)는 상기 레이저 발진부(410)에 설치되어 상기 레이저 발진부(410)로부터 출력되는 상기 레이저가 그리드 형태의 레이저 그리드(L)로 투사될 수 있도록 한다.
상기 필터부(420)는 기준필터(421)와, 복수의 변형필터(422), 필터교체수단(도 1의 423)을 포함할 수 있다.
상기 기준필터(421)는 상기 주행기기(100)로부터 멀어질수록 그리드의 폭이 넓게 형성되도록 레이저 그리드(L)를 형성한다.
더욱 구체적으로, 상기 기준필터(421)는 상기 주행기기(100)의 인접한 영역에서 상기 레이저 그리드(L) 폭이 좁은 형태로 투사될 수 있도록 하고, 상기 주행기기(100)로부터 멀어질 수 있도록 레이저 그리드(L) 폭이 넓은 형태로 투사될 수 있도록 한다.
즉, 상기 기준필터(421)를 통해 투사되는 상기 레이저 그리드(L)는 상기 주행기기(100)의 인접한 영역에서 조밀한 형태로 투사되어 상기 노면에 존재하는 장애물 등을 즉시 인식될 수 있도록 하고, 상기 주행기기(100)로부터 멀리 떨어진 영역에서 넓은 형태로 투사되어 대략적으로 장애물 등의 위치 및 형태만 파악할 수 있도록 한다.
이때, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 기준필터(421)를 통해 상기 주행기기(100)로부터 멀리 떨어진 영역에서 대략적으로 파악된 장애물 등의 위치 및 형태 정보가 상기 모바일유닛(200)에 의하여 인식되면, 상기 기준필터(421)는 도 3의 (b)에서와 같은 레이저 그리드가 투사되도록 하기 위한 변형필터(422)로 교체된다.
상기 변형필터(422)는 투사되는 상기 레이저 그리드(L)의 폭이 좁게 형성되도록 레이저 그리드(L)의 폭을 변형시킬 수 있다.
결과적으로, 도 3의 (B)에 도시된 바와 같이, 상기 변형필터(422)는 상기 기준필터(도 2의 421)를 통해 투사된 레이저 그리드(L)를 상기 카메라(261)에 의해 촬영했을 때 장애물이 인식될 경우, 장애물이 인식된 영역으로 상기 레이저 그리드(L)를 조밀하게 투사할 수 있도록 하여 장애물이 위치와 형태를 정확하게 파악할 수 있도록 하는 이점이 있다.
한편, 상기 모바일유닛(200)은 경고알람부(270)를 더 포함할 수 있으며, 상기 경고알람부(270)는 상기 레이저 투사유닛(400)에 의해 투사되어 카메라(261)에 의해 촬영된 레이저 그리드(L)에 왜곡이 심하게 나타났을 경우, 운전자에게 경고 메세지를 전달할 수 있다.
이때, 상기 경고알람부(270)는 안내 메시지, 소리 경고, 진동 경고 및 위험이미지 경고 중에서 어느 하나 이상을 사용하여 운전자에게 알릴 수 있다.
상기 레이저 투사유닛 통신부(430)는 상기 통신부(230) 및 후술하는 각도조절수단 통신부(530)와 무선통신을 하면서 서로간의 정보를 주고받을 수 있다.
상기 레이저 투사유닛 제어부(440)는 상기 레이저 투사유닛(400)의 구성들을 제어한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 각도조절수단(500)에 의해 레이저 투사유닛(400)의 각도가 조절된 상태를 나타낸 도면이다. 여기서, 도 4의 (a)는 레이저 투사유닛(400)의 각도가 조절되지 않은 상태에서의 레이저 그리드(L)가 투사되는 상태를 나타낸 것이고, 도 4의 (b)는 각도조절수단에 의해 레이저 투사유닛(400)의 각도가 조절된 상태에서 레이저 그리드(L)가 투사되는 상태를 나타낸 것이다.
도 1 및 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 각도조절수단의 구성에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템은 각도조절수단(500)을 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 주행기기의 속도가 증가되면, 상기 각도조절수단(500)은 레이저 그리드(L)의 간격이 넓어지도록 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 조절하게 된다.
상기 각도조절수단(500)은 모터(510)와, 동력전달부재(520)와, 각도조절수단 통신부(530) 및 각도조절수단 제어부(540)를 포함할 수 있다.
상기 모터(510)는 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 조절하기 위해 구동력을 발생시키고, 상기 동력전달부재(520)는 상기 모터(510)의 구동력을 상기 레이저 투사유닛(400)으로 전달하여 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 조절한다.
상기 각도조절수단 통신부(530)는 상기 모바일유닛의 통신부(230)와 무선통신을 하게 된다. 상기 각도조절수단 통신부(540)는 상기 모바일유닛의 통신부(230)로부터 상기 주행기기의 속도에 따른 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 조절하기 위한 제어신호를 전달받게 된다.
상기 주행기기(100)의 주행속도가 증가되는 것이 감지되면, 상기 각도조절수단 제어부(540)는 상기 모터(510)를 제어하여 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 증가시킨다. 그러면, 상기 레이저 투사유닛(400)에 의하여 투사되는 레이저 그리드(L)는 상기 주행기기(100)로부터 멀리 떨어진 곳에 투사될 수 있게 된다.
상기 레이저 투사유닛(400)이 멀리 떨어진 곳에 레이저를 투사하게 되면, 상기 레이저 그리드(L)의 폭은 자연스럽게 넓어지게 되어, 상기 레이저 그리드(L)에 의해 측정되는 영역이 넓어지게 된다.
일예로, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 주행기기(100)가 고속으로 주행하는 경우에 상기 레이저 투사유닛(400)이 정시주행 상태의 각도로 배치되면 장애물을 인식을 위한 레이저 그리드(L)의 영역이 좁아지게 된다.
주행기기의 속도가 빠른 상황에서 장애물을 인식하기 위한 노면의 인식범위가 좁으면, 운전자는 빠른 시간 내에 상기 장애물을 회피하기 위한 운전을 수행하여야 하는 어려움이 있다.
반면, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 주행기기(100)가 고속으로 주행될 경우에 상기 각도조절수단(500)에 의하여 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛(400)의 설치각도가 증가하게 되면, 상기 주행기기(100)로부터 먼 곳을 향해 폭이 넓은 레이저 그리드(L)가 투사된다.
결과적으로, 고속으로 주행하는 주행기기(100)에서 상기 각도조절수단(500)을 통하여 상기 레이저 투사유닛(400)이 레이저 그리드(L)를 먼 곳에 투사될 수 있도록 함에 따라, 레이저 그리드(L)가 장애물을 인식할 수 있는 영역이 넓어지게 되어 운전자가 장애물을 회피하기 위한 충분한 시간적 여유를 가질 수 있게 된다.
한편, 상기 주행기기(100)의 주행속도가 감소되면, 상기 각도조절수단(500)은 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛(400)의 각도를 줄이는 방향으로 작동될 수 있다.
지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법은 입력단계(S10)와, 통신단계(S20)와, 주행단계(S30)와, 장애물통합정보측정단계(S40)와, 저장단계(S50)와, 연산단계(S60) 및 경로생성단계(S70)를 포함한다.
상기 입력단계(S10)에서는 상기 모바일유닛(200)의 경로안내부(220)에 주행기기(100)의 주행을 위한 경로가 입력된다.
상기 통신단계(S20)에서는 상기 경로안내부(220)가 상기 공유서버유닛(300)으로부터 주행경로의 경로정보를 포함한 주행정보를 수신한다.
상기 주행단계(S30)에서는 운전자가 상기 주행정보를 바탕으로 상기 주행기기를 운전하게 된다. 즉, 주행기기가 주행을 시작하게 된다.
상기 장애물 통합정보측정단계(S40)에서는 상기 주행기기(100)가 주행되는 동안 장애물 통합정보가 측정된다.
구체적으로, 상기 모바일유닛에 장착된 상기 센서부(210)는 상기 주행기기(100)가 노면을 주행하는 동안 노면의 굴곡상태를 포함하는 상태정보를 측정한다.
또한, 상기 모바일유닛에 장착된 카메라부(260)는 상기 노면에 투사되는 레이저 그리드(L)를 카메라(261)로 촬영하여 장애물정보를 획득하게 된다.
다음으로, 상기 모바일유닛(200)은 상기 장애물 통합정보측정단계(S40)에서 측정된 상태정보 및 장애물정보를 상기 공유서버유닛(300)으로 전송한다. 그러면, 상기 공유서버유닛(300)은 기존 장애물통합정보를 측정된 상태정보 및 장애물정보로 대체하여 업데이트한다.
상기 연산단계(S60)에서는 상기 연산부(320)가 상기 장애물 통합정보측정단계(S40)에서 측정된 상태정보 및 장애물정보를 바탕으로 주행위험 정도를 산정한다.
상기 경로생성단계(S70)에서는 상기 경로생성부(330)가 상기 연산단계(S60)에서 산정된 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성한다.
즉, 상기 연산부(320)는 상기 상태정보와 상기 장애물정보에 대한 주행위험 정도를 점수로 산정하게 되고, 주행위험 점수가 기설정된 주행위험 점수 이상일 경우, 상기 경로생성부(330)는 상기 주행위험 정도와 상기 GPS정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하게 된다.
이때, 상기 경로생성단계(S70)에서 생성된 새로운 주행정보는 저장부(310)에 업데이트되어 저장될 수 있다.
새로운 주행정보가 생성되면, 상기 공유서버유닛 통신부(340)는 상기 새로운 주행정보를 상기 모바일유닛의 통신부(230)으로 전송하게 된다. 즉, 상기 경로안내부(220)는 상기 모바일유닛의 통신부(230)를 통하여 상기 공유서버유닛(300)으로부터 상기 새로운 주행정보를 전달받게 된다.
이에 따라, 운전자는 다음 주행 시, 새로운 주행정보를 가지고 안전하게 주행할 수 있게 된다.
이상 전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법은 주행기기가 주행하면서 측정되는 상태정보 및 장애물정보를 바탕으로 주행경로에 대한 주행위험 정도를 판단하여 주행위험에 대한 경고를 운전자에게 제공함으로써, 주행 중의 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 주행기기가 주행하면서 측정되는 상태정보 및 장애물정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하여 제공함에 따라, 운전자는 다음 주행 시, 새로운 주행정보를 가지고 안전하게 주행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 레이저 투사유닛에 레이저 그리드의 폭을 조밀하게 형성시키기 위한 변형필터가 구비된 것에 의해, 주행기기로부터 멀리 떨어진 영역의 장애물도 정밀하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 레이저 투사유닛의 각도를 조절하여 레이저 그리드의 폭을 넓게 형성한 것에 의해 주행기기의 속도가 증가하더라도 정확한 장애물을 인식할 수 있는 효과가 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
100: 주행기기 200: 모바일유닛
210: 센서부 211: 자이로 센서
212: 속도센서 220: 경로안내부
230: 통신부 240: 제어부
260: 카메라부 261: 카메라
262: 이미지 프로세서 270: 경고알람부
300: 공유서버유닛 310: 저장부
320: 연산부 330: 경로생성부
340: 공유서버유닛 통신부 400: 레이저 투사유닛
410: 레이저 발진부 420: 필터부
421: 기준필터 422: 변형필터
423: 필터교체수단 430: 레이저 투사유닛 통신부
440: 레이저 투사유닛 제어부 500: 각도조절수단
510: 모터 520: 동력전달부
530: 각도조절수단 통신부 540: 각도조절수단 제어부

Claims (10)

  1. 주행기기에 설치되는 모바일유닛;
    상기 모바일유닛과 통신하면서 상기 주행기기의 주행에 필요한 주행정보를 상기 모바일유닛으로 전송하는 공유서버유닛; 그리고,
    상기 주행기기에 설치되어, 주행하고자 하는 노면으로 그리드 형태의 레이저를 투사시키기 위한 레이저 투사유닛;을 포함하고,
    상기 모바일유닛은 상기 주행기기가 주행하는 경로에 대한 상태정보를 측정하기 위한 센서부와, 상기 주행정보를 바탕으로 상기 주행기기의 주행경로를 안내하는 경로안내부와, 상기 상태정보를 상기 공유서버유닛으로 전송하기 위한 통신부와, 상기 레이저 투사유닛으로부터 투사된 그리드 형태의 레이저를 촬영하는 카메라부;를 포함하며,
    상기 공유서버유닛은 기존에 저장된 기존상태정보를 상기 상태정보로 대체하여 업데이트하는 저장부와, 상기 상태정보를 포함하는 장애물 통합정보를 바탕으로 주행위험 정도를 산정하는 연산부와, 상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보를 생성하는 경로생성부;를 포함하고,
    그리드 형태의 레이저를 촬영하는 상기 카메라부에 장애물이 인식된 경우, 상기 레이저 투사유닛은 장애물의 영역에 해당하는 레이저 그리드의 폭을 부분적으로 좁게 변형시키는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레이저 투사유닛은,
    상기 레이저를 출력시키기 위한 레이저 발진부; 및
    상기 레이저 발진부에 설치되어, 상기 레이저 발진부로부터 출력되는 상기 레이저가 그리드 형태의 레이저 그리드로 투사되도록 하기 위한 필터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 필터부는, 상기 주행기기로부터 멀어질수록 그리드의 폭이 넓게 형성되도록 하기 위한 기준필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 필터부는,
    상기 레이저 그리드의 폭이 부분적으로 좁게 형성되도록 상기 레이저 그리드의 폭을 변형시키기 위한 복수의 변형필터; 및
    상기 기준필터를 통해 투사된 상기 레이저 그리드가 상기 카메라에 의해 촬영되었을 때 장애물이 인식된 경우, 상기 기준필터를 상기 변형필터로 교체하기 위한 필터교체수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 센서부의 속도센서에 의해 상기 주행기기의 속도가 증가되는 것이 감지되면, 상기 레이저 그리드의 간격이 넓어지도록 지면에 대한 상기 레이저 투사유닛의 각도를 조절하기 위한 각도조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모바일유닛은,
    상기 필터교체수단 및 상기 각도조절수단을 자동으로 조절하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 통합정보는 그리드 형태의 레이저를 촬영한 상기 카메라부에 의해 측정된 장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템.
  9. 모바일유닛의 경로안내부에 주행기기의 주행을 위한 경로가 입력되는 입력단계;
    모바일유닛이 공유서버유닛으로부터 주행경로의 경로정보를 포함한 주행정보를 수신하는 통신단계;
    상기 주행기기가 주행하는 주행단계;
    상기 주행기기가 주행되는 동안 상기 모바일유닛에 의하여 경로상태에서의 장애물 통합정보가 측정되는 장애물 통합정보측정단계;
    상기 장애물 통합정보측정단계에서 측정된 장애물 통합정보를 상기 공유서버유닛으로 전송되는 단계;
    기존 장애물 통합정보가 측정된 장애물 통합정보로 대체되어 업데이트되는 저장단계;
    상기 장애물 통합정보측정단계에서 측정된 장애물통합정보를 바탕으로 주행위험 정도가 산정되는 연산단계; 및
    상기 주행위험 정도와 GPS 정보를 바탕으로 새로운 주행정보가 생성되는 경로생성단계;를 포함하고,
    상기 장애물 통합정보측정단계는,
    상기 모바일유닛의 카메라부가 노면에 투사되는 그리드 형태의 레이저를 촬영하여 경로상의 장애물을 측정하는 장애물정보 측정단계를 포함하되,
    상기 장애물정보 측정단계는,
    그리드 형태의 레이저를 촬영하는 상기 카메라부에 장애물이 측정된 경우, 레이저 투사유닛에 의하여 장애물의 영역에 해당하는 레이저 그리드의 폭이 부분적으로 좁게 변형되는 것을 특징으로 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 장애물 통합정보측정단계는,
    상기 주행기기가 노면을 주행하는 동안 상기 모바일유닛에 장착된 센서부가 노면의 굴곡상태를 포함하는 상태정보를 측정하는 상태정보 측정단계;를 포함하는 것을 특징을 하는 장애물 회피를 위한 정보공유시스템의 제어방법.
KR1020170133804A 2017-10-16 2017-10-16 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법 KR102012689B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170133804A KR102012689B1 (ko) 2017-10-16 2017-10-16 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170133804A KR102012689B1 (ko) 2017-10-16 2017-10-16 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190042183A KR20190042183A (ko) 2019-04-24
KR102012689B1 true KR102012689B1 (ko) 2019-08-21

Family

ID=66282351

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170133804A KR102012689B1 (ko) 2017-10-16 2017-10-16 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102012689B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114801628A (zh) * 2022-03-31 2022-07-29 敖勋毅 根据路况调整车辆悬挂系统的方法及车辆悬挂控制装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012221291A (ja) * 2011-04-11 2012-11-12 Hitachi Ltd データ配信システム、データ配信サーバ及びデータ配信方法
JP2015194463A (ja) * 2014-03-17 2015-11-05 セイコーインスツル株式会社 ナビゲーション装置及び地図データ更新システム
KR101623469B1 (ko) * 2014-11-17 2016-05-23 재단법인대구경북과학기술원 레이저 광원을 이용한 야간 장애물 검출 장치 및 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101030211B1 (ko) 2010-01-07 2011-04-22 쓰리에이치비젼주식회사 노면감지와 장애물감지를 위한 감지시스템 및 감지방법
KR101395089B1 (ko) * 2010-10-01 2014-05-16 안동대학교 산학협력단 장애물 감지 시스템 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012221291A (ja) * 2011-04-11 2012-11-12 Hitachi Ltd データ配信システム、データ配信サーバ及びデータ配信方法
JP2015194463A (ja) * 2014-03-17 2015-11-05 セイコーインスツル株式会社 ナビゲーション装置及び地図データ更新システム
KR101623469B1 (ko) * 2014-11-17 2016-05-23 재단법인대구경북과학기술원 레이저 광원을 이용한 야간 장애물 검출 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190042183A (ko) 2019-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6107956B2 (ja) 車両用走行案内装置及び方法
EP2500890B1 (en) Image processing device, method thereof, and moving body anti-collision device
KR102537598B1 (ko) 전방감시장치, 전방감시장치를 이용한 운전지원장치 및 운전지원방법
KR20210115026A (ko) 차량 인텔리전트 운전 제어 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체
JP5065210B2 (ja) 車線認識装置
KR20160038645A (ko) 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법
US10632912B2 (en) Alarm device
JPWO2020025991A1 (ja) 走行軌跡補正方法、走行制御方法、及び走行軌跡補正装置
KR20210037791A (ko) 자율 주행 장치 및 방법
JP2012093872A (ja) 画像認識装置、及び、画像認識方法
JP2006171950A (ja) ヘッドアップディスプレイの表示制御装置およびプログラム
KR102012689B1 (ko) 장애물 회피를 위한 정보공유시스템 및 이의 제어방법
KR101745413B1 (ko) 차량용 비상경고 표시장치
CN109507999B (zh) 行驶控制装置、行驶控制系统以及行驶控制方法
JP6614607B2 (ja) 遠隔操縦システムと方法
KR20240035960A (ko) 자율 주행 장치 및 방법
JP2019064317A (ja) 車両用表示装置
JP6993070B2 (ja) 電子装置
JP3357290B2 (ja) 車両用位置検出装置
JP6844307B2 (ja) 画角調整方法
KR20150130056A (ko) 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법
JP6376058B2 (ja) 車両用表示装置
JP6361347B2 (ja) 車両用表示装置
JP6295868B2 (ja) 車両用表示装置
KR102530702B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant