KR101980277B1 - Oht를 위한 사고예방 장치 및 방법 - Google Patents

Oht를 위한 사고예방 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 반도체나 OLED의 생산라인에서 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 충돌사고 없이 원활하게 움직이도록 하는 기술로서, 복수 개의 이동체(OHT)가 각 이동체 간의 이격 거리를 감지함으로써 그 이동체 간의 이격 거리를 적정하게 조정함과 아울러 각 이동체의 이동경로 전방에서 하방향으로부터 진입하는 장애물을 감지함으로써 그 장애물의 바로 후방에 위치하는 이동체가 그 장애물과 충돌하는 것을 방지하는 기술이다. 본 발명에 따르면, 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체 각각의 전면에 TOF 센서부를 채택함으로써 그 TOF 센서부가 소정 범위의 전방을 센싱할 때 기구적인 움직임이 없도록 이동체에 고정된 상태로 장착됨에 따라 TOF 센서부의 내구성을 현저히 향상시키는 장점이 있다.

Description

OHT를 위한 사고예방 장치 및 방법 {accident prevention device for OHT}
본 발명은 반도체나 OLED의 생산라인에서 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 충돌사고 없이 원활하게 움직이도록 하는 기술에 관한 것이다.
더욱 상세하게는, 본 발명은 복수 개의 이동체(OHT)가 각 이동체 간의 이격 거리를 감지함으로써 그 이동체 간의 이격 거리를 적정하게 조정함과 아울러 각 이동체의 이동경로 전방에서 하방향으로부터 진입하는 장애물을 감지함으로써 그 장애물의 바로 후방에 위치하는 이동체가 그 장애물과 충돌하는 것을 방지하는 기술이다.
일반적으로 반도체나 OLED의 생산라인에는 이동체인 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 공중에 뜬 상태로 일렬로 배치되어 이동한다.
[도 1]은 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 1이고, [도 2]는 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 2를 나타낸다.
[도 1]에서와 같이 이동체는 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하기 때문에 후방이동체(11)와 전방이동체(12) 간에 충돌방지를 위해 소정 거리 이상을 유지해야 한다.
이를 위해, 후방이동체(11)와 전방이동체(12) 간 이격 거리를 감지하여 후방이동체(11)와 전방이동체(12) 간의 이격 거리가 너무 가까운 경우 후방이동체(11)의 이동 속도를 조정할 필요가 있다.
그리고, 후방이동체(11)와 전방이동체(12)가 공중에 뜬 상태로 이동을 하기 때문에 그 이동체의 이동경로에 [도 2]에서와 같이 상방으로 장애물(30)이 진입하게 되면, [도 2]에서의 후방이동체(11)와 장애물(30)의 충돌방지를 위해 그 장애물(30)을 바로 감지하여 후방이동체(11)의 이동 속도를 조정할 필요가 있다.
이처럼, [도 1]과 [도 2]에서와 같이 이동체인 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 공중에 뜬 상태로 일렬로 배치되어 이동할 때, 전방이동체(12)와 후방이동체(11)의 이격 거리를 적정하게 유지하여 전방이동체(12)와 후방이동체(11)의 충돌을 방지함과 아울러, 전방이동체(12) 또는 후방이동체(11)의 이동경로 전방에 하방으로부터 진입하는 장애물(30)을 바로 감지하여 그 장애물(30)에 전방이동체(12) 또는 후방이동체(11)의 충돌을 방지할 수 있는 OHT를 위한 사고예방 기술의 구현이 요구되고 있다.
한편, 종래 이동체의 전면부에 배치되는 레이저 스캐너 방식의 센서는 레이저 발광부가 회전하면서 여러 각도를 센싱합니다. 또한, 종래 이동체의 전면부에 배치되는 레이저 스캐너 방식의 센서는 레이저 발광부가 한줄의 레이저를 전방으로 조사하고 레이저 발광부의 전방에 구비되는 거울이 회전하면서 그 한줄의 레이저를 여러 각도를 반사함에 따라 여러 각도를 센싱합니다.
그 결과, 종래 이동체의 전면부에 배치되는 레이저 스캐너 방식의 센서는 회전 구동을 위한 구동부를 구비함에 따라 레이저 스캐너 방식의 센서는 그 내구성이 현저히 떨어지는 문제도 있습니다.
상기의 문제를 해결하기 위하여 이동체의 전면부에 고정 배치된 상태에서 전방에 면단위로 레이저를 조사함으로써 종래의 구동부가 필요치 않게 됨에 따라 현저히 향상된 내구성을 갖는 OHT를 위한 사고예방 장치 및 방법의 구현이 요구되고 있다.
본 발명은 상기한 점을 감안하여 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체가 충돌 사고 없이 안전하게 이동하도록 하는 OHT를 위한 사고예방 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 TOF 센서를 각각의 이동체 전방에 센싱부로 채택함으로써 그 센싱부를 통해 이동체의 전방을 면단위로 센싱함에 따라 그 센싱부의 기구적인 움직임을 배제할 수 있으므로 센싱부의 내구성을 현저히 향상시키는 OHT를 위한 사고예방 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)를 위한 사고 예방 장치로서, 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체에서 후방이동체의 전면에 배치되어 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 그 전방이동체와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임을 순차적으로 생성하는 TOF 센서부; TOF 프레임에 대하여 전방이동체의 위치에 대응하는 전방영역을 설정하는 전방영역 설정부; 설정된 전방영역에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별하는 전방대상 식별부; 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단하는 임계거리 판단부; TOF 프레임에 대하여 전방영역의 하부에 전방이동체와 후방이동체 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물의 위치에 대응하도록 하방영역을 설정하는 하방영역 설정부; 설정된 하방영역에서 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 하방대상 식별부; 임계거리 판단부가 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우 및 하방대상 식별부가 설정된 하방영역에서 장애물이 존재함을 판단하는 경우에 대하여 후방이동체의 이동 속도를 저감 제어하는 구동제어부;를 포함하여 구성된다.
그리고, 하방대상 식별부는 설정된 하방영역에서 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재하는지 여부를 판단함에 따라 장애물의 존재 여부를 판단하도록 구성될 수 있다.
또한, 사용자 조작에 따라 입력되는 수치를 임계거리값으로 설정하는 임계거리 설정부;를 더 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)에서 후방이동체의 전면에 TOF 센서부를 배치함에 따라 TOF 센서부가 자신의 전방에 위치하는 전방이동체의 위치를 감지하고 후방이동체와 전방이동체 사이에 하방으로부터 진입하는 장애물을 감지하고 전방영역 설정부, 전방대상 식별부, 임계거리 판단부, 하방영역 설정부, 하방대상 식별부, 구동제어부를 구비하는 사고예방부가 TOF 센서부와 연동하여 이동체의 사고를 예방하는 방법으로서, (a) TOF 센서부가 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 전방이동체와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임을 순차적으로 생성하는 단계; (b) 전방영역 설정부가 TOF 프레임에 대하여 전방이동체의 위치에 대응하는 전방영역을 설정하는 단계; (c) 전방대상 식별부가 설정된 전방영역에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별하는 단계; (d) 임계거리 판단부는 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단하는 단계; (e) 하방영역 설정부는 TOF 프레임에 대하여 전방영역의 하부에 전방이동체와 후방이동체 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물의 위치에 대응하도록 하방영역을 설정하는 단계; (f) 하방대상 식별부는 설정된 하방영역에서 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; (g) 구동제어부는 임계거리 판단부가 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우 및 하방대상 식별부가 설정된 하방영역에서 장애물이 존재함을 판단하는 경우에 대하여 후방이동체의 이동 속도를 저감 제어하는 단계;를 포함하여 구성된다.
그리고, 단계 (f)는, 하방대상 식별부가 설정된 하방영역에서 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재하는지 여부를 판단함에 따라 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계;를 포함하여 구성될 수도 있다.
본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체 각각의 전면에 TOF 센서부를 채택함으로써 각 이동체 간의 적정한 이격 거리를 유지함으로써 이동체 간의 충돌을 방지함과 아울러 각 이동체의 이동경로 전방에 하방향으로부터 진입하는 장애물을 감지함으로써 그 장애물과 해당 이동체의 충돌을 방지하는 효과를 나타낸다.
또한, 본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체 각각의 전면에 TOF 센서부를 채택함으로써 그 TOF 센서부는 이동체에 고정된 상태로 장착됨에 따라 소정 범위의 전방을 센싱할 때 기구적인 움직임이 없기 때문에 각도 조정을 위해 회동하면서 센싱하는 종래 레이저 스캐너의 낮은 내구성과 달리 TOF 센서부의 내구성을 현저히 향상시키는 장점을 나타낸다.
[도 1]은 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 1,
[도 2]는 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 2,
[도 3]은 본 발명에 따른 사고예방유닛의 블록구성도,
[도 4]는 본 발명에 따른 TOF 센서부를 통해 순차적으로 생성되는 TOF 프레임의 예시도,
[도 5]는 본 발명에 따른 TOF 프레임에 설정된 전방영역과 하방영역에 각각 감지된 이동체와 가상 장애물이 표현된 상태를 나타낸 예시도,
[도 6]은 [도 2]에서 TOF 센서부와 사고예방유닛이 후방이동체의 전면부 중간에 장착되어 장애물 센싱에 대한 사각지대의 발생을 나타낸 사용상태도,
[도 7]은 OHT를 위한 사고예방 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
[도 1]은 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 1이고, [도 2]는 OHT가 배치되는 생산라인에 장착되는 본 발명에 따른 OHT를 위한 사고예방 장치를 개략적으로 나타낸 사용상태도 2이다.
[도 1]과 [도 2]에서와 같이 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체에서 후방이동체(11)의 전면에 본 발명에 따른 TOF 센서부(100)와 사고예방유닛(200)이 장착된다.
여기서, TOF 센서부(100)와 사고예방유닛(200)은 전방이동체(12)에 대한 후방이동체(11)의 이격 거리를 감지하고 그 감지한 결과에 따라 전방이동체(12)에 대한 후방이동체(11)의 이격 거리를 적정하게 유지하도록 후방이동체(11)의 이동 속도를 조정함으로써 전방이동체(12)와 후방이동체(11) 간의 충돌사고를 사전에 방지할 수 있다.
아울러, TOF 센서부(100)와 사고예방유닛(200)은 각 이동체(11,12)의 이동경로 전방에 하방향으로부터 진입하는 장애물(30)을 감지함으로써 해당 이동체인 [도 2]의 후방이동체(11)와 그 장애물(30)의 충돌을 방지할 수도 있다.
이처럼, 상대적으로 전방에 위치하는 전방이동체(12)에 대해 후방에 위치하는 후방이동체(11)의 전면에 배치되어 각 이동체(11,12)의 충돌 사고를 방지하는 본 발명의 TOF 센서부(100)와 사고예방유닛(200)에 대해 이하에서 상세히 살펴 본다.
[도 3]은 본 발명에 따른 사고예방유닛의 블록구성도이고, [도 4]는 본 발명에 따른 TOF 센서부를 통해 순차적으로 생성되는 TOF 프레임의 예시도이고, [도 5]는 본 발명에 따른 TOF 프레임에 설정된 전방영역과 하방영역에 각각 감지된 이동체와 가상 장애물이 표현된 상태를 나타낸 예시도이다.
[도 1] 내지 [도 3]을 참조하면, 본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)를 위한 사고 예방 장치로서, TOF 센서부(100)와 사고예방유닛(200)을 포함하여 구성된다.
그리고, 사고예방유닛(200)은 전방영역 설정부(210), 전방대상 식별부(220), 임계거리 판단부(230), 하방영역 설정부(240), 하방대상 식별부(250), 구동제어부(260), 임계거리 설정부(270)를 포함하여 구성된다.
먼저, TOF 센서부(100)는 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(11,12)에서 후방이동체(11)의 전면에 배치되어 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 그 전방이동체(12)와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임(110)을 순차적으로 생성한다.
이때, 전방대상 식별부(220)는 TOF 프레임(110)에 픽셀 단위로 나타난 이격 거리를 식별하도록 구성된다.
그리고, TOF 센서부(100)는 [도 4]에서와 같이 정해진 시간(예: 100ms)마다 TOF 프레임(111 내지 117)을 순차적으로 생성한다. 이때, 전방대상 식별부(220)는 TOF 프레임(111 내지 117)에 픽셀 단위로 나타난 이격 거리를 순차적으로 식별하도록 구성된다.
그 결과, 후방이동체(11)와 전방이동체(12) 간의 이격 거리가 실시간 변화할 때, 전방대상 식별부(220)는 그에 대응하여 그 변화하는 이격 거리를 식별하게 된다.
한편, 사고예방유닛(200)은 TOF 센서부(100)가 생성하는 TOF 프레임(110)에 대해 [도 5]에서와 같이 전방영역(211)과 하방영역(241)을 설정하고, 그 설정된 전방영역(211)으로부터 전방이동체(12)에 대응하는 가상 이동체(211a)를 판단하며 그 설정된 하방영역(241)으로부터 장애물(30)에 대응하는 가상 장애물(241a)을 판단한다.
여기서, 전방이동체(12)에 대응하는 가상 이동체(211a)의 판단은 전방대상 식별부(220)가 전방영역(211) 중 가상 이동체(211a)에 대응하는 영역의 각 픽셀에서 나타내는 이격 거리가 현저하게 작은 값을 나타냄을 식별하여 이루어질 수 있다.
그리고, 장애물(30)에 대응하는 가상 장애물(241a)의 판단은 하방대상 식별부(250)가 하방영역(241) 중 가상 장애물(241a)에 대응하는 영역의 각 픽셀에서 나타내는 이격 거리가 해당 이동체(11,12) 간의 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재함을 식별하여 이루어질 수 있다. 이처럼, 가상 장애물(241a)의 식별을 통해 장애물(30)의 존재 여부를 판단할 수 있다.
이를 위해, 전방영역 설정부(210)는 [도 5]에서와 같이 TOF 프레임(110)에 대하여 전방이동체(12)의 위치에 대응하는 전방영역(211)을 설정한다. 그리고, 전방대상 식별부(220)는 그 설정된 전방영역(211)에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별한다.
그리고, 임계거리 판단부(230)는 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단한다.
여기서, 구동제어부(260)는 임계거리 판단부(230)가 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우에 대하여 후방이동체(11)의 이동 속도를 저감 제어하여 이동체(11,12) 간의 충돌 사고를 방지한다.
한편, 하방영역 설정부(240)는 TOF 프레임(110)에 대하여 전방영역(211)의 하부에 전방이동체(12)와 후방이동체(11) 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물(30)의 위치에 대응하도록 하방영역(241)을 설정한다.
하방대상 식별부(250)는 그 설정된 하방영역(241)에서 장애물(30)이 존재하는지 여부를 판단한다.
바람직하게는 장애물(30)에 대응하는 가상 장애물(241a)의 판단은 하방대상 식별부(250)가 하방영역(241) 중 가상 장애물(241a)에 대응하는 영역의 각 픽셀에서 나타내는 이격 거리가 해당 이동체(11,12) 간의 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재함을 식별하여 이루어질 수 있다. 이처럼, 가상 장애물(241a)의 식별을 통해 장애물(30)의 존재 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 구동제어부(260)는 하방대상 식별부(250)가 설정된 하방영역(241)에서 장애물(30)이 존재함을 판단하는 경우에 대하여 후방이동체(11)의 이동 속도를 저감 제어한다.
임계거리 설정부(270)는 사용자 조작에 따라 입력되는 수치를 임계거리값으로 설정한다. 여기서, 사용자 조작에 따른 임계거리값은 복수 개의 이동체(11,12)가 일렬로 이동할 때 복수 개의 이동체(11,12) 간에 충돌 위험이 없다고 판단되는 이격 거리를 나타낸다.
[도 6]은 [도 2]에서 TOF 센서부와 사고예방유닛이 후방이동체의 전면부 중간에 장착되어 장애물 센싱에 대한 사각지대의 발생을 나타낸 사용상태도이다.
TOF 센서부(100)는 [도 2]에서와 같이 후방이동체(11)의 전면에 배치됨과 동시에 그 전면의 하부에 배치된 상태로 전방이동체(12)를 향해 소정의 폭으로 레이저를 송수신하도록 구성됨이 바람직하다.
만일, [도 6]과 같이 TOF 센서부(100)가 후방이동체(11)의 전면부에서 하부가 아닌 위치에 배치되는 경우, 그 TOF 센서부(100)로부터 송수신되는 레이저에도 불구하고 [도 6]에서와 같이 하방향으로부터 진입하는 장애물(30)이 충분히 상방향으로 진입하기 전에는 그 장애물(30)이 후방이동체(11)의 이동 경로에 위치한 경우에도 그 장애물(30)이 감지되지 않는 사각지대를 발생시킨다.
그러므로, TOF 센서부(100)는 [도 2]에서와 같이 후방이동체(11)의 전면부에서 그 하부에 배치됨이 바람직하다. 그 결과, 하방향으로부터 진입하는 장애물(30)은 [도 2]에서와 같이 후방이동체(11)의 이동 경로 상에 조금만 진입하여도 TOF 센서부(100)로부터 송수신되는 레이저를 통해 바로 감지됨에 따라 장애물(30)의 센싱에 대한 사각지대를 배제할 수 있다.
[도 7]은 OHT를 위한 사고예방 과정을 나타낸 순서도이다.
단계 (S110) : 본 발명은 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)에서 후방이동체(11)의 전면에 TOF 센서부(100)를 배치함에 따라 TOF 센서부(100)가 자신의 전방에 위치하는 전방이동체(12)의 위치를 감지하고 후방이동체(11)와 전방이동체(12) 사이에 하방으로부터 진입하는 장애물(30)을 감지하고 전방영역 설정부(210), 전방대상 식별부(220), 임계거리 판단부(230), 하방영역 설정부(240), 하방대상 식별부(250), 구동제어부(260)를 구비하는 사고예방부(200)가 TOF 센서부(100)와 연동하여 이동체의 사고를 예방하는 방법으로서, TOF 센서부(100)는 [도 1]에서와 같이 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 전방이동체(12)와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임(110)을 [도 4]에서와 같이 순차적으로 생성한다.
단계 (S120, S130) : 전방영역 설정부(210)는 [도 5]에서와 같이 TOF 프레임(110)에 대하여 전방이동체(120)의 위치에 대응하는 전방영역(211)을 설정한다. 그리고, 전방대상 식별부(220)는 그 설정된 전방영역(211)에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별한다.
단계 (S140) : 이때, 임계거리 판단부(230)는 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단한다.
단계 (S150) : 한편, 하방영역 설정부(240)는 TOF 프레임(110)에 대하여 전방영역(211)의 하부에 전방이동체(12,)와 후방이동체(11) 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물(30)의 위치에 대응하도록 [도 5]에서와 같이 하방영역(241)을 설정한다.
단계 (S160) : 하방대상 식별부(250)는 설정된 하방영역(241)에서 장애물(30)이 존재하는지 여부를 판단한다.
여기서, 하방대상 식별부(250)는 그 설정된 하방영역에서 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재하는지 여부를 판단함에 따라 장애물(30)의 존재 여부를 판단할 수도 있다.
단계 (S170) : 구동제어부(260)는 임계거리 판단부(230)가 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우 후방이동체(11)의 이동 속도를 저감 제어하도록 구성된다. 그리고, 구동제어부(260)는 하방대상 식별부(250)가 설정된 하방영역(241)에서 장애물(30)이 존재함을 판단하는 경우 후방이동체(11)의 이동 속도를 저감 제어하도록 구성된다.
그 결과, 이동체(11,12) 간의 충돌 사고를 방지함과 아울러 이동체(11,12)의 이동 경로 전방에 진입하는 장애물(30)에 대해서도 해당 이동체(11,12)의 충돌 사고를 방지할 수 있다.
한편, 본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비휘발성 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드의 형태로 구현되는 것이 가능하다. 이러한 비휘발성 기록매체는 컴퓨터가 읽을 수 있는 데이터를 저장하는 모든 종류의 스토리지 장치를 포함하는데 예컨대 하드디스크, SSD, CD-ROM, NAS, 자기테이프, 웹디스크, 클라우드 디스크 등이 있고 네트워크로 연결된 다수의 스토리지 장치에 코드가 분산 저장되고 실행되는 형태로 구현될 수도 있다.
11 : 후방이동체
11a : 이동롤러
12 : 전방이동체
12a : 이동롤러
20 : 레일
30 : 장애물
100 : TOF 센서부
110 : TOF 프레임
200 : 사고예방유닛
210 : 전방영역 설정부
211 : 전방영역
211a : 가상 이동체
220 : 전방대상 식별부
230 : 임계거리 판단부
240 : 하방영역 설정부
241 : 하방영역
241a : 가상 장애물
250 : 하방대상 식별부
260 : 구동제어부
270 : 임계거리 설정부

Claims (6)

  1. 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)를 위한 사고 예방 장치로서,
    일렬로 이동하는 복수 개의 이동체에서 후방이동체의 전면에 배치되어 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 그 전방이동체와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임을 순차적으로 생성하는 TOF 센서부(100);
    상기 TOF 프레임에 대하여 상기 전방이동체의 위치에 대응하는 전방영역을 설정하는 전방영역 설정부(210);
    상기 설정된 전방영역에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별하는 전방대상 식별부(220);
    상기 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단하는 임계거리 판단부(230);
    상기 TOF 프레임에 대하여 상기 전방영역의 하부에 상기 전방이동체와 상기 후방이동체 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물의 위치에 대응하도록 하방영역을 설정하는 하방영역 설정부(240);
    상기 설정된 하방영역에서 상기 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 하방대상 식별부(250);
    상기 임계거리 판단부가 상기 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우 및 상기 하방대상 식별부가 상기 설정된 하방영역에서 상기 장애물이 존재함을 판단하는 경우에 대하여 상기 후방이동체의 이동 속도를 저감 제어하는 구동제어부(260);
    를 포함하여 구성되는 OHT를 위한 사고예방 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 하방대상 식별부(250)는 상기 설정된 하방영역에서 상기 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재하는지 여부를 판단함에 따라 상기 장애물의 존재 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 OHT를 위한 사고예방 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    사용자 조작에 따라 입력되는 수치를 상기 임계거리값으로 설정하는 임계거리 설정부(270);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 OHT를 위한 사고예방 장치.
  4. 공중에 뜬 상태로 일렬로 이동하는 복수 개의 이동체(OHT)에서 후방이동체의 전면에 TOF 센서부를 배치함에 따라 상기 TOF 센서부가 자신의 전방에 위치하는 전방이동체의 위치를 감지하고 상기 후방이동체와 상기 전방이동체 사이에 하방으로부터 진입하는 장애물을 감지하고 전방영역 설정부, 전방대상 식별부, 임계거리 판단부, 하방영역 설정부, 하방대상 식별부, 구동제어부를 구비하는 사고예방부가 상기 TOF 센서부와 연동하여 상기 이동체의 사고를 예방하는 방법으로서,
    (a) 상기 TOF 센서부가 전방으로 레이저를 송수신함에 따라 상기 전방이동체와의 이격 거리를 픽셀 단위로 산출한 TOF 프레임을 순차적으로 생성하는 단계;
    (b) 상기 전방영역 설정부가 상기 TOF 프레임에 대하여 상기 전방이동체의 위치에 대응하는 전방영역을 설정하는 단계;
    (c) 상기 전방대상 식별부가 상기 설정된 전방영역에 포함된 복수 개의 픽셀이 나타내는 이격 거리 중 최소거리값을 식별하는 단계;
    (d) 상기 임계거리 판단부는 상기 최소거리값이 사용자 조작에 따라 설정된 임계거리값 이하인지 여부를 판단하는 단계;
    (e) 상기 하방영역 설정부는 상기 TOF 프레임에 대하여 상기 전방영역의 하부에 상기 전방이동체와 상기 후방이동체 사이의 하부로부터 상방향으로 진입할 수 있는 장애물의 위치에 대응하도록 하방영역을 설정하는 단계;
    (f) 상기 하방대상 식별부는 상기 설정된 하방영역에서 상기 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    (g) 상기 구동제어부는 상기 임계거리 판단부가 상기 최소거리값이 임계거리값 이하라고 판단하는 경우 및 상기 하방대상 식별부가 상기 설정된 하방영역에서 상기 장애물이 존재함을 판단하는 경우에 대하여 상기 후방이동체의 이동 속도를 저감 제어하는 단계;
    를 포함하여 구성되는 OHT를 위한 사고예방 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 단계 (f)는,
    상기 하방대상 식별부가 상기 설정된 하방영역에서 상기 최소거리값보다 작은 이격 거리가 존재하는지 여부를 판단함에 따라 상기 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 OHT를 위한 사고예방 방법.
  6. 청구항 4 또는 청구항 5에 따른 OHT를 위한 사고예방 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독가능한 비휘발성 기록매체.
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