KR20210045384A - Oht 대차 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 OHT 대차 제어 방법 및 장치으로서, OHT의 제어 대상 대차 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 상기 선행 대차의 근접 거리 이탈로 제어 대상 대차의 출발시 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 혼잡에 의한 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시킬 수 있는 방안을 제시한다.

Description

OHT 대차 제어 방법 및 장치{Method and device for controlling vehicle of Overhead Hoist Transfer}
본 발명은 OHT 대차 제어 방법 및 장치에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 OHT의 제어 대상 대차 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 상기 선행 대차의 근접 거리 이탈로 제어 대상 대차의 출발시 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 혼잡에 의한 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시킬 수 있는 방안을 제시하고자 한다.
반도체 제품의 생산 공정은 완제품에 이르기까지 수백 공정이 수행되며, 반도체 제조 공정 수행 과정에서는 수십만건의 물류 이동이 발생된다. 이러한 물류 이송 과정에서 반도체 소재의 오염과 훼손 및 배달사고 등을 방지하기 위해 반도체 제조라인에서는 물류 이송 자동화 시스템으로서 OHT(Overhead Hoist Transfer)를 활용하고 있다. OHT는 수많은 반도체 공정 사이에 물류 이송을 자동화시키는 시스템으로서 천장에 설치된 레일을 따라 FOUP(Front Opening Unified Pod)에 담긴 웨이퍼를 생산 공정별 제조 설비에 운반하는 역할을 담당한다.
도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.
OHT(30)는 천장에 설치된 레일(rail)(40)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)(20)와 무선 통신 방식으로 인터페이스된다. OCS(20)는 MCS(Material Control System)(10)로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며. MCS(10)의 명령에 따라 OHT(30)에게 최단시간에 이송작업을 완료할 수 있도록 하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기 적합한 최적의 위치에 있는 OHT를 선정하여 이송명령을 지령한다. 그리고 OCS(20)의 이송명령에 따라 선정된 OHT(30)는 OCS(20)가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.
레일 상에는 수십대 내지 수백대의 OHT 대차가 이송 명령에 따라 주행 중에 있으며, 최적의 경로 탐색에 따라 주행이 이루어지더라도 OHT 대차 간의 근접 주행 구간이 필연적으로 발생되며, 특히 레일 상의 분기 구간(50) 등에서는 OHT 대차의 병목 현상이 발생된다. 이러한 경우 OHT 대차 간 충돌사고가 발생될 수 있는데, 충돌 사고 방지를 위해 선행 대차와 후행 대차 간의 근접 거리를 유지시키는 제어 기술이 부여되며, 도 2는 종래기술에 따른 OHT 대차 간 충돌 방지 제어에 대한 종래 기술의 개념도를 도시한다.
상기 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 선행 대차(60)와 후행 대차(70)가 동일 선로(40) 상에서 주행 중 후행 대차(70)는 선행 대차 감지 센서를 통해 선행 대차(60)와의 거리를 측정하며, 상기 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 후행 대차(70)가 선행 대차(60)와 기설정된 근접 임계 거리(A)에 이르는 경우 충돌 방지를 위해 후행 대차(70)가 감속하여 정지하게 된다.
이후 상기 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이 선행 대차(60)가 출발 운행하여 선행 대차(60)와 후행 대차(70) 간의 이격 거리가 근접 임계 거리(A)를 벗어나면 다시 후행 대차(70)가 출발 운행하게 된다.
이와 같이 선행 대차와 후행 대차 간의 충돌 사고 방지를 위해 선행 대차와 후행 대차 간의 임계 근접 거리에 따라 후행 대차의 정차와 출발에 대한 제어가 이루어진다.
이러한 충돌 방지 제어로 시스템의 안정성이 확보될 수는 있으나, 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차 간의 근접 거리로 인한 정차와 출발이 끊임없이 일어나며 이로 인한 진동이 시스템 상에 유발된다. 특히, OHT 대차의 출발 직후인 가속 구간은 제어의 비선형적 동작 구간으로서 더욱 큰 진동이 유발되는데 OHT 대차가 가속하자마자 감속하는 순간 정지의 경우 가속도의 변화가 양(+)의 값에서 음(-)의 값으로 역전되기에 순간적인 역동작으로 인한 하중(jerk)이 발생되어 재하에 더욱 큰 충격이 인가되게 된다.
이러한 진동 내지 충격이 누적됨으로써 정밀 제어가 요구되는 시스템의 수명이 단축되고 동작 오류가 유발되는 문제가 발생된다.
특허등록공보 제10-1980277호
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, OHT 대차의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차 간의 근접 거리로 인해 정차와 출발이 끊임없이 일어나 이로 인한 진동이 유발되는 문제를 해결하고, 특히 OHT 대차가 가속하자마자 감속하는 가속도 역전이 일어나는 구간에서 순간적인 역동작으로 인한 하중(jerk)으로 재하에 충격이 인가되는 문제를 해결하고자 한다.
이를 위해 본 발명에서는 OHT 대차의 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 선행 대차의 출발시 후행 대차에 대하여 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시키는 방안을 제시하고자 한다.
상기 기술적 과제를 달성하고자 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 일실시예는, 대차 모션 제어부가, 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달의 감지 신호를 전송받아 제어 대상 대차를 감속 정지시키는 제어 대상 대차 정지 단계; 상기 대차 모션 제어부가, 상기 선행 대차 감지부로터 상기 감지 디폴트에 따른 상기 선행 대차와의 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호를 전송받고, 완충 대기 시간 동안 상기 제어 대상 대차의 정지를 유지시키는 정지 유지 단계; 및 상기 대차 모션 제어부가, 상기 완충 대기 시간 경과에 따른 출발 이격 거리 초과에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발시키는 제어 대상 대차 출발 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 완충 대기 시간은, 상기 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리를 기초로 설정될 수 있다.
일례로서, 상기 완충 대기 시간은, 하기 [식 1]에 의해 산출되며,
Figure pat00001
[식 1]
여기서, 상기 TS는 완충 대기 시간, 상기 LS는 완충 거리 및 상기 aF는 선행 대차의 가속도를 나타낸다.
또한 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 일실시예는, 근접 임계 거리로 설정된 감지 디폴트에 따라 선행 대차와의 이격 거리를 감지하는 선행 대차 감지부; 및 상기 선행 대차 감지부의 선행 대차 감지 신호를 기초로 제어 대상 대차의 운행을 제어하되, 상기 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달의 감지 신호를 전송받아 상기 제어 대상 대차를 감속 정지시키고, 상기 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호를 전송받고 완충 대기 시간 동안 상기 제어 대상 대차의 정지를 유지시키며, 상기 완충 대기 시간 경과에 따른 출발 이격 거리 초과에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발시키는 대차 모션 제어부를 포함할 수 있다.
여기서 상기 대차 모션 제어부는, 상기 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리를 기초로 상기 완충 대기 시간을 설정할 수 있다.
일례로서 상기 완충 대기 시간은, 하기 [식 1]에 의해 산출되며,
Figure pat00002
[식 1]
여기서, 상기 TS는 완충 대기 시간, 상기 LS는 완충 거리 및 상기 aF는 선행 대차의 가속도를 나타낸다.
이와 같은 본 발명에 의하면, OHT 대차의 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 선행 대차가 임계 근접 거리를 이탈함에 따라 후행 대차의 출발시 후행 대차에 대하여 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시킬 수 있다.
특히, OHT 대차의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차 간의 근접 거리로 인해 정차와 출발이 끊임없이 일어나 이로 인한 진동이 유발되는 문제와 OHT 대차가 가속하자마자 감속하여 순간 정지하는 구간에서 가속도 변화 역전에 따른 순간적인 역동작으로 인한 하중(jerk)으로 재하에 충격이 인가되는 문제를 해결할 수 있다.
나아가서 본 발명을 통해 정밀 제어가 요구되는 OHT 시스템에 인가되는 스트레스를 줄임으로써 내구성을 높이고 OHT 대차의 동작 오류가 유발되는 문제를 해결할 수 있다.
도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도와 구현 예시를 도시하며,
도 2는 OHT 대차 간 충돌 방지 제어에 대한 종래 기술의 개념도를 도시하며,
도 3은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 개략적인 흐름도를 도시하며,
도 4는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제1 실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 5는 상기 도 4의 제1 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 일실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 6은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제2 실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 7은 상기 도 6의 제2 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 일실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 8은 상기 도 6의 제2 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 다른 실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 9는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제3 실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 10은 상기 도 9의 제3 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 일실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 11은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법을 통해 제어 대상 대차가 제어되는 실시예를 도시한다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.
먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명은 OHT의 제어 대상 대차 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 상기 선행 대차의 근접 거리 이탈로 제어 대상 대차의 출발시 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 혼잡에 의한 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시킬 수 있는 방안을 제시한다.
본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치는, 선행 대차와의 이격 거리를 감지하는 선행 대차 감지부; 및 상기 선행 대차 감지부의 선행 대차 감지 신호를 기초로 상기 제어 대상 대차의 운행을 제어하는 대차 모션 제어부를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서 상기 대차 모션 제어부는 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달에 따라 상기 제어 대상 대차를 감속 정지시키고, 상기 제어 대상 대차와 상기 선행 대차 간의 이격 거리가 상기 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 초과함에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발시킨다.
그리고 상기 선행 대차 감지부에는, 선행 대차 등의 전방 장애물을 감지하는 감지 센서가 장착되는데, 바람직하게는 장애물 검지용 광전 센서로서 레이저식 UBG 센서 등이 적용될 수 있으며, 필요에 따라 복수의 위치에 복수의 감지 센서가 구비될 수도 있다. 또한 상기 선행 대차 감지부는, 상기 감지 센서의 감지 디폴트 등을 설정하고 센싱을 제어하는 센서 제어부를 포함할 수 있으며, 상기 센서 제어부는 센서 펌웨어(Firmware) 등으로 구현될 수도 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치를 통한 OHT 대차 제어 방법을 도 3에 도시된 개략적인 흐름도를 통해 살펴본다.
OCS의 대차 운행 명령 하달에 따라 OHT 대차는 상기 OCS에서 수립한 대차 운행 계획에 따라 운행을 시작하며, 제어 대상 대차의 운행 중 선로 상에 선행 대차가 존재하는 경우, 상기 제어 대상 대차에 설치된 선행 대차 감지부는 선행 대차와의 거리를 감지(S110)하여 선행 대차와의 거리가 근접 임계 거리에 도달(S130)하면 감지 신호를 대차 모션 제어부로 전달한다.
상기 대차 모션 제어부는 상기 선행 대차 감지부로터의 감지 신호에 따라 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달에 따라 제어 대상 대차를 감속시켜 정지(S150)시킨다.
그리고 상기 선행 대차의 출발에 따라 상기 대차 모션 제어부는 상기 선행 대차 감지부로부터의 감지 신호를 기초로 상기 제어 대상 대차를 출발시키는데, 이때 상기 대차 모션 제어부는 상기 제어 대상 대차와 상기 선행 대차 간의 이격 거리가 상기 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 벗어나 이탈(S170)하면 상기 제어 대상 대차를 출발(S190)시킨다.
즉, 본 발명에서는 제어 대상 대차의 감속 정지시에는 선행 대차와의 근접 임계 거리를 기준으로 하나, 제어 대상 대차의 출발시에는 근접 임계 거리에 추가적으로 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 기준으로 한다. 여기서 상기 완충 거리는, 상기 선행 대차의 출발 가속도를 기초로 설정될 수 있다.
이와 같이 본 발명에서는 선행 대차와의 근접으로 인해 대차의 정지 후 다시 출발시 완충 거리를 부가함으로써 OHT 대차의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차 간의 근접 거리로 인한 끊임없는 정차와 출발로 진동이 유발되는 문제를 해결할 수 있고, 특히 OHT 대차가 가속하자마자 감속하는 가속도 역전이 일어나는 구간에서 순간적인 역동작으로 인한 하중(jerk)으로 재하에 충격이 인가되는 문제를 해결할 수 있다.
이하에서는 다양한 실시예를 통해 본 발명을 살펴보기로 한다.
도 4는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제1 실시예에 대한 구성도를 도시하며, 도 5는 상기 도 4의 제1 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 일실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
OHT 대차 제어 장치의 제1 실시예는, 완충 거리에 대응되는 완충 대기 시간을 부여하는 방식을 적용한 실시예로서, 상기 제1 실시예에서 OHT 대차 제어 장치(150)는 앞서 살펴본 본 발명의 OHT 대차 제어 장치의 기본 구성과 유사하게 선행 대차와의 이격 거리를 감지하는 선행 대차 감지부(180)와 선행 대차 감지부(180)의 감지 신호에 따라 제어 대상 대차의 감속 정지와 출발을 제어하는 대차 모션 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
선행 대차 감지부(180)는 선행 대차와의 근접 임계 거리로 설정된 감지 디폴트에 따라 감지 신호를 대차 모션 제어부(150)로 전송한다. 여기서 선행 대차 감지부(180)는 선행 대차에 대한 근접 도달과 선행 대차의 출발에 따른 근접 이탈을 모두 동일한 근접 임계 거리를 기초로 하는 감지 디폴트에 따라 감지한다.
대차 모션 제어부(160)는 선행 대차 감지부(180)로부터 선행 대차와의 근접 도달에 따른 감지 신호를 전달받으면 제어 대상 대차를 감속 정지시킨다. 그리고 대차 모션 제어부(160)는 선행 대차 감지부(180)로부터 상기 감지 디폴트에 따른 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호 전송시, 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리에 기초한 완충 대기 시간을 부여하여 출발 이격 거리 초과에 따라 제어 대상 대차를 출발시킨다. 여기서 상기 완충 대기 시간은, 하기 [식 1]에 의해 산출될 수 있는데, [식 1]에서 TS는 완충 대기 시간, LS는 완충 거리 및 aF는 선행 대차의 가속도를 나타낸다.
Figure pat00003
[식 1]
즉, 상기 제1 실시예에서는 대차 모션 제어부(160)가 완충 거리를 완충 대기 시간으로 대체하여 출발 이격 거리 초과에 따라 제어 대상 대차를 출발시키는 특징을 갖는다.
이와 같은 제1 실시예의 동작을 상기 도 5의 흐름도를 통해 살펴보기로 한다.
OCS(110)로부터의 대차 운행 계획이 수립(S210)되어 운행 명령이 전송(S220)되면, OHT 대차 제어 장치(150)는 운행 계획에 따라 대차 운행을 시작(S230)한다.
제어 대상 대차의 운행 시작에 따라 선행 대차 감지부(160)는 동일 선로 상의 선행 대차를 감지하면서 선행 대차의 감지 거리가 감지 디폴트로 설정된 근접 임계 거리에 도달(S240)하면, 감지 신호를 대차 모션 제어부(160)로 전송한다. 대차 모션 제어부(160)는 선행 대차 감지부(160)의 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지(S250)시킨다.
이후 선행 대차의 출발로 이격 거리가 근접 임계 거리에 이르면 선행 대차 감지부(160)는 감지 디폴트로 설정된 근접 임계 거리 이탈(S260)에 대한 감지 신호를 대차 모션 제어부(160)로 전송한다.
대차 모션 제어부(160)는 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호에 따라 상기 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리에 기초한 완충 대기 시간을 부여(S270)하여 상기 완충 대기 시간 동안 상기 제어 대상 대차의 출발을 미루고 정지를 유지시킨다. 여기서 상기 완충 대기 시간은 상기 [식 1]에 따라 산정될 수 있다.
그리고 대차 모션 제어부(160)는 상기 완충 대기 시간 경과에 따른 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리 초과에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발(S280)시킨다.
이와 같이 상기 제1 실시예에서는 대차 모션 제어부가 완충 시간에 대응되는 완충 대기 시간을 부여하는 방식으로서, 기존 OHT 시스템에 추가적인 구성의 부가나 큰 변경 없이도 대차 모션 제어부의 소프트웨어적인 구성을 통해 본 발명의 구현이 가능해진다.
도 6은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제2 실시예에 대한 구성도를 도시하며, 도 7는 및 도 8은 상기 도 6의 제2 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 각기 다른 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
OHT 대차 제어 장치의 제2 실시예는, 선행 대차 감지 센서에 대한 감지 디폴트를 선행 대차에 대한 근접 도달시와 근접 이탈시 선택적으로 재설정하는 방식을 적용한 실시예를 나타낸다.
상기 제2 실시예에서 OHT 대차 제어 장치(250)의 대차 모션 제어부(260)는 선행 대차 감지부(280)의 선행 대차 감지에 대한 감지 디폴트를 제어 대상 대차의 운행 상황에 따라 선택적으로 설정하는 감지 디폴트 설정부(270)를 포함한다.
선행 대차 감지부(280)는 감지 디폴트 설정부(270)에 의해 선택적으로 설정되는 감지 디폴트에 따라 선행 대차의 근접 도달과 근접 이탈을 감지하고 그에 대한 감지 신호를 대차 모션 제어부(260)로 전송하며, 대차 모션 제어부(260)는 선행 대차 감지부(180)의 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지시키거나 출발시키는 제어를 수행한다.
상기 제2 실시예의 특징은, 선행 대차의 근접 도달시에는 상기 근접 임계 거리를 기초로 하는 정지 감지 디폴트에 따라 선행 대차 감지부(280)가 선행 대차를 감지하고, 선행 대차의 근접 이탈시에는 상기 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 기초로 하는 출발 감지 디폴트에 따라 선행 대차 감지부(280)가 선행 대차를 감지하는 것이다.
이러한 감지 디폴트 설정부(270)의 선행 대차 감지부(280)에 대한 감지 디폴트 설정은, OHT 대차 제어 장치(250)의 대차 모션 제어부(260)의 제어 명령에 따라 이루어질 수도 있고, 또는 제어 대상 대차의 운행을 계획하고 관리하는 OCS(210)의 제어 명령에 따라 이루어질 수도 있다.
대차 모션 제어부(260)의 제어 명령에 따라 감지 디폴트가 설정되는 경우, 대차 모션 제어부(260)는 제어 대상 대차의 운행 상황에 따라 선택적으로 어떤 감지 디폴트를 적용할지 판단하여 감지 디폴트의 설정 명령을 감지 디폴트 설정부(270)로 전달하고, 이에 따라 감지 디폴트 설정부(270)는 선택적으로 상기 정지 감지 디폴트 또는 상기 출발 감지 디폴트로 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정한다.
이와 다르게 OCS(210)의 제어 명령에 따라 감지 디폴트가 설정되는 경우, 대차 모션 제어부(260)는 제어 대상 대차의 운행 상황을 OCS(210)에 보고하고 그에 따라 OCS(210)가 선택적으로 어떤 감지 디폴트를 적용할지 판단하여 감지 디폴트의 설정 명령을 전달할 수 있다.
보다 상세하게는 제어 대상 대차의 운행시 OCS(210)로 대차 출발 보고를 전송하여 OCS(210)로부터 상기 정지 감지 디폴트 설정 명령을 전달받으며, 제어 대상 대차의 정지시 OCS(210)로 대상 대차 정지 보고를 전송하고 OCS(210)로부터 상기 출발 감지 디폴트 설정 명령을 전달받아 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정할 수 있다.
이와 같은 상기 제2 실시예의 동작과 관련하여 상기 도 7의 흐름도를 통해 대차 모션 제어부(260)의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정하는 과정을 살펴보기로 한다.
OCS(210)로부터의 대차 운행 계획이 수립(S310)되어 운행 명령이 전송(S320)되면, OHT 대차 제어 장치(250)는 운행 계획에 따라 대차 운행을 시작(S330)한다.
이때 제어 대상 대차의 운행 시작과 함께 대차 모션 제어부(260)는 감지 디폴트 설정부(270)로 상기 정지 감지 디폴트의 설정 명령을 전달하고, 감지 디폴트 설정부(270)는 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 정지 감지 디폴트로 설정한다.
제어 대상 대차의 운행 중 선행 대차 감지부(280)가 상기 정지 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 도달을 감지(S340)하여 감지 신호를 대차 모션 제어부(260)로 전송한다.
대차 모션 제어부(260)는 선행 대차 감지부(260)의 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지(S350)시키며, 그리고 제어 대상 대차가 정지하면 대차 모션 제어부(260)는 상기 출발 감지 디폴트의 설정 명령을 감지 디폴트 설정부(270)로 전달하여 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 출발 감지 디폴트로 설정(S355)한다.
이후 선행 대차의 출발로 이격 거리가 상기 출발 이격 거리에 이르면 선행 대차 감지부(260)는 감지 디폴트로 설정된 상기 출발 감지 디폴트에 따라 상기 출발 이격 거리의 이탈(S360)에 대한 감지 신호를 대차 모션 제어부(260)로 전송한다.
대차 모션 제어부(260)는 상기 출발 이격 거리 이탈의 감지 신호에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발(S370)시킨다. 그리고 대차 모션 제어부(160)는 상기 제어 대상 대차의 출발과 함께 상기 정지 감지 디폴트의 설정 명령을 감지 디폴트 설정부(270)로 전달하고, 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 정지 감지 디폴트로 설정(S375)한다.
다음으로 상기 제2 실시예의 동작과 관련하여 상기 도 8의 흐름도를 통해 OCS(210)의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정하는 과정을 살펴보기로 한다.
상기 도 8의 실시예에서는, OCS(210)가 상기 정지 감지 디폴트 정보와 상기 출발 감지 디폴트 정보를 보유하고 선택적으로 감지 디폴트 설정 명령과 함께 해당 디폴트 정보를 전달하여 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정할 수도 있고, 또는 OHT 대차 제어 장치(250)가 상기 정지 감지 디폴트 정보와 상기 출발 감지 디폴트 정보를 보유하고 OCS(210)로부터의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 해당 디폴트 정보를 추출하여 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 설정할 수도 있는데, 상기 도 8의 실시예는 이러한 경우를 모두 포함하는 실시예를 나타낸다.
OCS(210)로부터의 대차 운행 계획이 수립(S410)되면, OCS(210)는 적용될 감지 디폴트를 판단(S415)하여, 운행 명령(S420)과 감지 디폴트 설정 명령을 전달(S425)한다. 이 경우 제어 대상 대차의 출발 운행 중 적용될 감지 디폴트로서 상기 정지 감지 디폴트가 적용되며, OCS(210)는 상기 정지 감지 디폴트에 대한 디폴트 정보를 직접 전달할 수도 있고 또는 상기 정지 감지 디폴트로의 감지 디폴트 설정 명령만을 전달할 수도 있다.
OCS(210)의 대차 운행 명령 전송에 따라 OHT 대차 제어 장치(250)는 운행 계획에 따라 대차 운행을 시작(S430)하며, 아울러 OCS(210)로부터의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 감지 디폴트 설정부(270)는 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 정지 감지 디폴트로 설정(S437)한다.
제어 대상 대차의 운행 중 선행 대차 감지부(280)가 상기 정지 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 도달을 감지(S440)하여 감지 신호를 대차 모션 제어부(260)로 전송한다.
대차 모션 제어부(260)는 선행 대차 감지부(260)의 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지(S450)시키며, OCS(210)로 상기 정지 감지 디폴트에 따른 제어 대상 대차의 정차를 보고(S451)한다.
OCS(210)는 정차 보고에 따라 적용될 감지 디폴트를 판단(S453)하는데, 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달에 따른 정차 후 출발시 적용될 감지 디폴트로서 상기 출발 감지 디폴트 설정 명령을 전달(S455)한다. 이때 앞서 설명한 바와 같이 OCS(210)가 상기 출발 감지 디폴트에 대한 디폴트 정보를 직접 전달할 수도 있고 또는 감지 디폴트 설정 명령만을 전달할 수도 있다.
OCS(210)로부터의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 감지 디폴트 설정부(270)는 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 출발 감지 디폴트로 설정(S457)한다.
이후 선행 대차의 출발로 이격 거리가 상기 출발 이격 거리에 이르면 선행 대차 감지부(260)는 감지 디폴트로 설정된 상기 출발 감지 디폴트에 따라 상기 출발 이격 거리의 이탈(S460)에 대한 감지 신호를 대차 모션 제어부(260)로 전송한다.
대차 모션 제어부(260)는 상기 출발 이격 거리 이탈의 감지 신호에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발(S470)시키고, 제어 대상 대차의 출발 보고를 OCS(210)로 전달(S471)한다.
그러면 OCS(210)는 제어 대상 대차의 출발 보고에 따라 적용될 감지 디폴트를 판단(S473)하는데, 선행 대차와의 상기 출발 이격 거리 이탈에 따른 선행 대차 근접시 적용될 감지 디폴트로서 상기 정지 감지 디폴트 설정 명령을 전달(S475)한다. 앞서 설명한 바와 마찬가지로 OCS(210)가 상기 정지 감지 디폴트에 대한 디폴트 정보를 직접 전달할 수도 있고 또는 감지 디폴트 설정 명령만을 전달할 수도 있다.
OCS(210)의 감지 디폴트 설정 명령에 따라 감지 디폴트 설정부(270)가 선행 대차 감지부(280)의 감지 디폴트를 상기 정지 감지 디폴트로 설정(S375)하며, 이에 따라 선행 대차 감지부(260)는 상기 정지 감지 디폴트에 따른 선행 대차의 근접 도달을 감지하게 된다.
이와 같이 상기 제2 실시예에 의하면 기존 설치된 감지 센서에 대한 변경 없이도 상위 계층 구성이 선택적으로 감지 센서의 감지 디폴트를 선택적으로 변경할 수 있게 되며, 아울러 기존 OHT 시스템에 추가적인 구성의 부가나 큰 변경 없이도 소프트웨어적인 구성을 통해 본 발명의 구현이 가능해진다.
도 9는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치의 제3 실시예에 대한 구성도를 도시하며, 도 10은 상기 도 9의 제3 실시예를 통해 구현되는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
OHT 대차 제어 장치의 제3 실시예는, 선행 대차 감지부에서 자체적으로 감지 센서의 감지 디폴트를 설정하는 방식을 적용한 실시예를 나타낸다.
상기 제3 실시예에서 선행 대차 감지부(370)는 선행 대차와의 이격 거리를 감지하는 감지 센서(390)와 선행 대차와의 근접 임계 거리를 기초로 정지 감지 디폴트를 설정하고 상기 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 기초로 출발 감지 디폴트를 설정하여 감지 센서(390)의 감지 신호를 제어하는 센서 제어부(380)를 포함한다. 여기서 센서 제어부(380)는 센서 펌웨어(firmware)로 구현되어 보다 간편하면서 선택적으로 감지 센서(390)의 감지 디폴트 설정이 이루어질 수도 있다.
그리고 OHT 대차 제어 장치(350)의 대차 모션 제어부(360)는, 선행 대차 감지부(370)로부터 상기 정지 감지 디폴트에 대한 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지시키고, 선행 대차 감지부(370)로부터 상기 출발 감지 디폴트에 대한 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 출발시키는 대차 제어를 수행한다.
상기 제3 실시예는 제어 대상 대차의 선행 대차 근접 후 다시 출발시에는 완충 거리가 부가된 출발 이격 거리를 기초로 출발 감지 디폴트가 감지 센서 자체에 설정되는 점에 특징이 있다.
이와 같은 상기 제3 실시예의 동작과 관련하여 상기 도 10의 흐름도를 통해 선행 대차 감지부(370)의 제어 대상 대차의 정지와 출발시 서로 상이한 감지 디폴트를 적용하는 과정을 살펴보기로 한다.
상기 도 10의 실시예 경우도 OCS(310)의 대차 운행 계획에 따라 제어 대상 대차가 운행되는데, OCS(310)의 동작은 상기 제3 실시예의 특징이 아니므로 상기 도 10에서는 이를 제외하고 나타내었으며, 이와 관련된 설명은 생략하기로 한다.
먼저 제어 대상 대차의 대차 운행이 시작되기 전에 선행 대차 감지부(370)의 센서 제어부(380)가 감지 센서(390)의 감지 디폴트를 설정하는데, 센서 제어부(380)는 선행 대차와의 근접 임계 거리를 기초로 정지 감지 디폴트를 설정하고 상기 근접 임계 거리에 완충 거리를 부가한 출발 이격 거리를 기초로 출발 감지 디폴트를 설정(S510)한다.
이와 같은 선행 대차 감지부(370)의 감지 디폴트 설정이 완료되면, 제어 대상 대차의 대차 운행이 시작(S520)되며, 선행 대차 감지부(370)는 설정된 감지 디폴트에 따라 선행 대차를 감지하게 된다.
제어 대상 대차의 운행 중 상기 정지 감지 디폴트로 설정된 근접 임계 거리로 선행 대차와의 이격 거리가 도달(S530)되면, 선행 대차 감지부(370)는 상기 정지 감지 디폴트에 따른 감지 신호를 대차 모션 제어부(360)로 전달한다.
그러면 대차 모션 제어부(360)는 선행 대차 감지부(370)의 상기 정지 감지 디폴트에 따른 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 감속 정지(S540)시킨다.
이후 선행 대차의 출발로 인해 선행 대차와의 이격 거리가 상기 출발 이격 거리를 이탈(S550)하게 되면, 선행 대차 감지부(370)는 상기 출발 감지 디폴트에 따른 감지 신호를 대차 모션 제어부(360)로 전달한다.
그리고 대차 모션 제어부(360)는 선행 대차 감지부(370)의 상기 출발 감지 디폴트에 따른 감지 신호에 따라 제어 대상 대차를 출발(S560)시킨다.
이와 같은 상기 제3 실시예에 의하면, 감지 센서의 감지 디폴트를 정지 감지 디폴트와 출발 감지 디폴트로 설정하여 선행 대차의 근접 도달로 정차 후 다시 출발시에는 추가적인 완충 거리가 부여된 출발 감지 디폴트를 적용함으로써 대차 운행의 정차와 출발의 빈도를 더욱 줄일 수 있게 된다.
나아가서 이상에서 살펴본 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치는 앞서 살펴본 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 각 단계를 수행하는 컴퓨터프로그램의 구동을 통해 구현될 수 있으며, 이를 위해 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 장치는 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법의 각 단계를 수행하는 컴퓨터프로그램이 저장된 저장매체를 구비한 대차 모션 제어부를 포함하여 구현될 수도 있다.
도 11은 본 발명에 따른 OHT 대차 제어 방법을 통해 제어 대상 대차가 제어되는 실시예를 도시한다.
상기 도 11의 (a)에 도시된 바와 같이 선행 대차(410)와 후행 대차(450)가 동일 선로 상에서 주행 중 후행 대차(450)는 선행 대차 감지 센서(455)를 통해 선행 대차(410)와의 거리를 측정하여 일정 거리를 유지하면서 운행을 하게 된다.
만약 상기 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이 후행 대차(450)가 선행 대차(410)와 기설정된 근접 임계 거리(A)에 이르는 경우, 선행 대차 감지부의 감지 신호에 따라 대차 모션 제어부는 선행 대차와의 충돌 방지를 위해 후행 대차(450)를 감속시켜 정차시킨다.
이후 상기 도 11의 (c)에 도시된 바와 같이 선행 대차(410)가 출발 운행하여 선행 대차(410)와 후행 대차(450) 간의 이격 거리가 근접 임계 거리(A)에 완충 거리(α)를 부가한 출발 이격 거리(A+ α)를 벗어나면 대차 모션 제어부는 다시 후행 대차(450)를 출발시켜 후행 대차(450)의 운행이 재개된다.
이와 같은 본 발명에 의하면, OHT 대차의 주행 중 선행 대차와의 근접 거리 도달에 따라 정지 후 선행 대차가 임계 근접 거리를 이탈함에 따라 후행 대차의 출발시 후행 대차에 대하여 완충 거리 또는 완충 대기 시간을 부여함으로써 레일 상의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차의 출발과 정차의 반복을 최소화시킬 수 있다.
특히, OHT 대차의 정체 구간이나 병목 구간에서 OHT 대차 간의 근접 거리로 인해 정차와 출발이 끊임없이 일어나 이로 인한 진동이 유발되는 문제와 OHT 대차가 가속하자마자 감속하여 순간 정지하는 구간에서 가속도 변화 역전에 따른 순간적인 역동작으로 인한 하중(jerk)으로 재하에 충격이 인가되는 문제를 해결할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : MCS, 20 : OCS,
30 : OHT, 40 : 레일,
50 : 분기 구간, 60 : 선행 대차,
70 : 후행 대차,
110, 210, 310 : OCS,
120, 220, 320 : OHT 대차 운행부,
150, 250, 350 : OHT,
160, 260, 360 : 대차 제어부,
170, 230 : 대차 모션 제어부,
180, 270, 370 : 선행 대차 감지부,
380 : 센서 FW,
390, 455 : 감지 센서,
410 : 선행 대차,
450 : 제어 대상 대차.

Claims (6)

  1. OHT 대차 제어 방법에 있어서,
    대차 모션 제어부가, 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달의 감지 신호를 전송받아 제어 대상 대차를 감속 정지시키는 제어 대상 대차 정지 단계;
    상기 대차 모션 제어부가, 상기 선행 대차 감지부로터 상기 감지 디폴트에 따른 상기 선행 대차와의 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호를 전송받고, 완충 대기 시간 동안 상기 제어 대상 대차의 정지를 유지시키는 정지 유지 단계; 및
    상기 대차 모션 제어부가, 상기 완충 대기 시간 경과에 따른 출발 이격 거리 초과에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발시키는 제어 대상 대차 출발 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 완충 대기 시간은, 상기 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리를 기초로 설정된 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 완충 대기 시간은, 하기 [식 1]에 의해 산출되며,
    Figure pat00004
    [식 1]
    여기서, 상기 TS는 완충 대기 시간, 상기 LS는 완충 거리 및 상기 aF는 선행 대차의 가속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 방법.
  4. 근접 임계 거리로 설정된 감지 디폴트에 따라 선행 대차와의 이격 거리를 감지하는 선행 대차 감지부; 및
    상기 선행 대차 감지부의 선행 대차 감지 신호를 기초로 제어 대상 대차의 운행을 제어하되, 상기 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 선행 대차와의 근접 임계 거리 도달의 감지 신호를 전송받아 상기 제어 대상 대차를 감속 정지시키고, 상기 선행 대차 감지부로부터 감지 디폴트에 따른 근접 임계 거리 이탈의 감지 신호를 전송받고 완충 대기 시간 동안 상기 제어 대상 대차의 정지를 유지시키며, 상기 완충 대기 시간 경과에 따른 출발 이격 거리 초과에 따라 상기 제어 대상 대차를 출발시키는 대차 모션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 대차 모션 제어부는, 상기 선행 대차의 출발 가속도와 완충 거리를 기초로 상기 완충 대기 시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 완충 대기 시간은, 하기 [식 1]에 의해 산출되며,
    Figure pat00005
    [식 1]
    여기서, 상기 TS는 완충 대기 시간, 상기 LS는 완충 거리 및 상기 aF는 선행 대차의 가속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 OHT 대차 제어 장치.
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