KR101945746B1 - 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법 - Google Patents

케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법 Download PDF

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Abstract

케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법이 개시된다. 본 발명에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치는, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 기울기의 변화를 감지하며, 감지되는 전류의 기울기 변화에 기초하여 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간을 부하구간 및 무부하구간으로 분류하는 구간 분류부; 구간 분류부에 의해 무부하구간으로 분류된 구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류를 감지하는 무부하전류 감지부; 및 무부하전류 감지부에 의해 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시키는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법{Cable Puller Type Electronic Parking Brake Apparatus and Operating Method therefor}
본 발명은 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 해제 시 케이블 양 끝단에 부딪힘이 발생하였을 때에 양 끝단의 충격을 줄이며, 안정적으로 해제될 수 있도록 하여 액추에이터 내구성 및 수명을 연장시킬 수 있는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법에 관한 것이다.
전자식 주차 브레이크(EPB: Eletric Parking Brake, 이하, EPB라 한다.) 장치는 기존의 레버식 주차브레이크와는 달리, 운전자가 간단한 스위치 조작으로 주차 브레이크를 체결 및 해제가 가능한 장치를 말한다. EPB는 모터의 회전을 통한 파킹 케이블을 잡아당겨 발생하는 장력으로 DIH (Drun In Hat) 내부의 슈를 확장시켜 제동력을 얻는 케이블 풀러형 EPB와, 모터의 회전으로 스핀들이 피스톤을 전진시켜 패드를 밀어냄으로써 디스크와 패드를 밀착시켜 제동력을 얻는 캘리퍼 일체형 EPB가 있다.
기존의 주차 브레이크와는 달리, 운전자의 안전이 보장되는 범위에서 기어를 변속하거나 가속페달을 밟는 행위로 운전자의 주행 의지가 있다고 판단되면, EPB는 자동으로 해제되는 기능을 가지고 있다. 또한 경사로에서 충분한 토크가 생성되기까지 EPB 해제를 하지 않고 정차를 유지하며, 일정 토크 이상 시에만 해제를 시켜 차가 뒤로 밀리는 것을 방지하는 안전기능을 가지고 있다.
최근 ESC와의 연계된 기능으로, 주행 중 브레이크 페달 사이의 이물질이 걸려 페달을 작동하지 못할 때, EPB 스위치를 조작하면 EPB 스위치 입력을 통한 ESC 작동으로 브레이킹이 되는 ECD(Electric Controled Deceleration) 기능이 있다.
도 1은 일반적인 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 액추에이터를 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 액추에이터는 리어 샤시 위에 고정되며, 양끝으로 케이블이 연결되고 이는 양 뒷바퀴의 DIH(Drum In Hat)의 OP 레버(Operation 레버)에 연결된다. 액추에이터 내부의 모터가 회전하면 볼트스크류와 넛트가 서로 안쪽으로 맞닿으며 양끝의 케이블을 잡아당기고, 그 장력이 OP레버를 잡아당겨 DIH의 드럼의 슈를 확장시켜 제동력을 생성하는 원리를 사용한다.
케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 작동 시, 모터의 회전을 통한 장력의 센싱은 하중센서(S)(F센서라고도 한다)를 통해 알 수 있다. 모터를 회전시켜 원하는 하중의 크기가 되면 모터를 종료시키는 방식으로 제어한다. 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제시에는 하중센서의 출력값이 초기값이 나올 때까지 모터를 반대방향으로 회전시켜 장력을 없애는 방식으로 제어한다.
케이블 끝단의 초기 위치는 도 2에 도시한 바와 같다. 하드웨어 및 제어로직의 최적 설계를 통해 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제가 완료되면, 도 2에 나타낸 바와 같이 케이블 끝단(1)과 스토퍼(2) 사이의 갭은 항상 일정한 A만큼 유지가 된다. 이는 차종마다 샤시 모듈의 레이아웃에 따라 달라지며, 내부 케이블(3) 기준으로 이 갭을 최소 3mm 이상 확보하기 위해 최적 설계를 실시하고 있다.
환경 변화에 따른 케이블의 연성과 DIH의 상태변화, 전압 상태에 따른 하중센서 출력값 산포로 인하여 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크가 해제 시에 갭 A의 양이 줄어드는 상황이 발생하기도 한다. 특히, 케이블 라우팅(샤시에서 전자식 주차 브레이크의 케이블이 DIH까지 가는 루트) 조건이 불리하게 바뀌는 경우, 예를 들어 차량의 뒷바퀴의 상하움직임(서스펜션의 움직임 등)이 심할 때에는 갭 A의 길이가 줄어드는 일이 발생한다. 이때, 케이블 끝단과 스토퍼가 부딪히는 경우에는 양 끝단이 강하게 조여지면서 부딪히는 현상이 발생하며(현장에서는 이를 고착 또는 잼이라고 한다), 양 끝단이 일정 부분 뭉개지면서 조임이 되므로, 다음 작동을 할 때에 서로 분리되지 않는 경우가 발생한다. 이때에는 경고등이 점등되며, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 제동력 생성을 할 수 없는 상황이 되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시 케이블 양 끝단에 부딪힘이 발생하였을 때에 양 끝단의 충격을 줄이며, 안정적으로 해제될 수 있도록 하여 액추에이터 내구성 및 수명을 연장시킬 수 있는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치는, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 기울기의 변화를 감지하며, 감지되는 전류의 기울기 변화에 기초하여 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간을 부하구간 및 무부하구간으로 분류하는 구간 분류부; 구간 분류부에 의해 무부하구간으로 분류된 구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류를 감지하는 무부하전류 감지부; 및 무부하전류 감지부에 의해 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시키는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치는, 무부하구간이 발생하는 시점부터 설정된 시간에 따라 무부하구간을 복수의 구간으로 분류하는 듀티구간 분류부를 더 포함할 수 있다.
구간 분류부는, 전류의 기울기가 설정된 값 이하로 작아지는 시점을 기준으로 부하구간 및 무부하구간을 분류한다.
모터 제어부는, 듀티구간 분류부에 의해 분류된 각각의 구간에 서로 다른 듀티를 적용하여 모터의 회전을 제어한다.
듀티구간 분류부는 무부하구간을 초기 무부하구간 및 말기 무부하구간으로 분류하며, 모터 제어부는 초기 무부하구간에서 부하구간의 듀티보다 낮지만 말기 무부하구간의 듀티보다 높은 듀티로 모터를 제어한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구동방법은, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 변화에 기초하여 무부하구간에 진입하는지의 여부를 판단하는 단계; 무부하구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류가 감지되는지를 판단하는 단계; 및 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
무부하구간의 진입여부 판단단계는, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간에서 전류의 기울기가 설정된 값 이하로 작아지는 지점을 무부하구간의 진입지점으로 판단할 수 있다.
전술한 구동방법은, 무부하구간이 발생하는 시점부터 설정된 시간에 따라 무부하구간을 복수의 구간으로 분류하는 단계; 및 분류된 각각의 구간에 서로 다른 듀티를 적용하여 모터의 회전을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
무부하구간 분류단계는 무부하구간을 초기 무부하구간 및 말기 무부하구간으로 분류하며, 모터 제어단계는 초기 무부하구간에서 부하구간의 듀티보다 낮지만 말기 무부하구간의 듀티보다 높은 듀티로 모터를 제어할 수 있다.
본 발명에 따르면, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 해제 시 케이블 양 끝단에 부딪힘이 발생하였을 때에 양 끝단의 충격을 줄이며, 안정적으로 해제될 수 있도록 하여 액추에이터 내구성 및 수명을 연장시킬 수 있게 된다.
도 1은 일반적인 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 액추에이터를 나타낸 도면이다.
도 2는 케이블 끝단의 초기 위치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크가 정상적으로 해제되는 경우의 전류의 변화를 나타낸 도면이다.
도 5는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시 케이블 끝단과 스토퍼가 부딪히는 경우의 전류의 변화를 나타낸 도면이다.
도 6은 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시, 무부하구간을 복수의 구간으로 분류한 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구동방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 및 그 구동방법을 상세하게 설명한다.
주위 환경 변화 또는 차량의 상태에 따라 갭 의 양은 일정량 변하게 되며, 이는 외부 영향에 대해 민감하게 반응하는 DIH와 케이블을 사용하는 전자식 주차 브레이크를 설계의 관점에서 양 끝단의 부딪힘 현상은 쉽게 발생할 수 있다고 판단된다. 따라서, 제어로직의 개선을 통해 양 끝단이 부딪혀 조임 현상이 발생하였을 때의 원인 분석과 이에 대한 대책이 필요하다.
도 3은 본 발명에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치(100)는 구간 분류부(110), 무부하전류 감지부(120), 모터 제어부(130) 및 듀티구간 분류부(140)를 포함할 수 있다.
구간 분류부(110)는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 기울기의 변화를 감지하며, 감지되는 전류의 기울기 변화에 기초하여 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간을 부하구간 및 무부하구간으로 분류한다.
도 4는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크가 정상적으로 해제되는 경우의 전류의 변화를 나타낸 도면이다.
케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크가 해제되면, 첫 모터의 기동 전류(순간 피크를 치고 올라가는 전류)가 발생된 이후에는 전자식 주차 브레이크의 케이블의 장력(하중)이 떨어짐과 동시에 전류의 크기 또한 하강하게 된다. 장력이 사라지고 난 이후에는 DIH 내부의 슈와 디스크 면 사이의 거리확보를 위해 모터는 계속하여 회전하며, 이때 전류의 크기는 모터를 회전시키기에 가장 작은 크기이다. 이 경우에는 부하가 작용하지 않고 단순히 거리를 확보하기 위한 모터의 회전이므로, 무부하구간이라고 하며, 이때의 전류를 무부하구간전류라고 한다. 하중센서에서 초기 값(0 Kgf, 케이블 장력이 없는 상태)이 출력되면 모터 회전은 중지되며, 이때의 전류는 0 A이다.
그러나, 전자식 주차 브레이크가 작동함에 있어서 외부의 변화로 인해 케이블 끝단과 스토퍼가 부딪히게 되면 도 5에 도시한 바와 같이 해제 종료 시의 전류가 급격하게 오르게 된다. 이는 모터의 회전으로 인해 케이블 끝단은 스토퍼 쪽으로 전진하게 되는데, 스토퍼에 부딪혀 모터 회전의 역방향의 힘으로 전달되면서 모터가 받는 부하가 많아지기 때문이다. 이때에는 끝단끼리 약간 뭉개짐과 동시에 조여짐이 발생하여 과전류가 발생하며, 이에 따른 페일세이프(Failsafe) 작동이 되어 경고등 점등 및 DTC 코드를 생성하게 된다. 또한, 조여짐의 정도에 따라 다음 작동 시 조여짐이 풀리면서 작동이 되기도 하고, 작동되지 않는 경우도 발생하게 된다.
무부하전류 감지부(120)는 구간 분류부(110)에 의해 무부하구간으로 분류된 구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류를 감지한다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치(100)는 부딪힘이 발생하였을 때 생기는 주변보다 높은 전류의 값을 감지하여 이를 기준으로 모터의 동작을 실시한다.
모터 제어부(130)는 무부하전류 감지부(120)에 의해 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시킨다. 즉, 본 발명의 실시예는 도 5에 나타낸 바와 같이 전자식 주차 브레이크의 해제 시 모터 전류가 튀는 현상이 발생하는 경우에 적용되며, 끝단끼리 부딪히는 현상이 해제 시에 발생되면 자동으로 일정시간(드래그가 발생되지 않는 정도로 아주 적은 시간) 작동방향(역방향)으로 모터를 회전시켜 갭을 확보하는 것이다. 그러나 상황에 따라 작동이 되지 않을 정도로 조여짐이 심한 경우에는 자동으로 모터를 반대방향으로 회전시킨다 하더라도 조여짐에서 탈출할 수 없을 수 있다.
듀티구간 분류부(140)는 무부하구간이 발생하는 시점부터 설정된 시간에 따라 무부하구간을 복수의 구간으로 분류한다.
일반적인 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 동작은 1.2 ~ 1.4 초 정도이다. 특히 부하구간은 0.5 초 정도에서 마무리가 되며, 그 이후의 시간은 무부하구간으로 모터의 전류크기로 구별이 확실하다. 해제 시 조여짐이 강한 이유는 무부하구간에서의 작동 듀티의 크기가 크고, 이로 인해 모터 회전의 RPM(Rotation Per Minute)이 크다는 것이 그 이유이다. 따라서, 해제 동작 중 무부하구간에서의 작동 듀티를 가변함으로써 해제 시 조여짐이 발생하더라도 그 강도를 줄일 수 있다. 즉, 구간 분류부(110)는 전류의 기울기가 설정된 값 이하로 작아지는 시점을 기준으로 부하구간 및 무부하구간을 분류할 수 있다. 또한, 모터 제어부(130)는 듀티구간 분류부(140)에 의해 분류된 각각의 구간에 서로 다른 듀티를 적용하여 모터의 회전을 제어할 수 있다.
도 6은 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시, 무부하구간을 복수의 구간으로 분류한 예를 나타낸 도면이다. 도 6은 무부하구간의 듀티를 둘로 나눈 경우를 나타낸다.
부하구간에서는 작동력이 높은 상태이므로, 낮은 듀티로 제어하기에는 무리가 있다. 그것은 높은 작동 듀티로 모터 회전에 충분히 스피드와 토크가 실려야 하는 구간이기 때문이다. 그러나, 무부하구간은 모터에 하중이 거의 걸리지 않거나 아주 작은 하중으로 작동하는 구간이므로, 작동 듀티를 낮출 수 있다. 특히, 모터 제어부(130)는 무부하구간에서 초기와 말기로 나누어 초기에는 부하구간보다 낮지만 말기 무부하구간보다는 높은 듀티로, 그리고 말기 무부하구간에서는 가장 낮은 듀티로 작동시키는 것이다. 본 발명의 실시예는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시의 작동 듀티를 가변하여 케이블 끝단과 스토퍼가 부딪히는 현상이 발생한다 하더라도 그 강도를 줄여 조여짐의 강도를 내리는 방법이다. 이때, 부하구간과 무부하구간은 전류의 기울기의 변화를 두고 판단할 수 있으며, 무부하구간을 나누는 것은 무부하구간의 작동 시간을 기준으로 나눌 수 있다. 예를 들어, 무부하구간이 발생되면 100ms 간 무부하구간 듀티 1을 적용하며, 그 이후에는 더 낮은 듀티인 무부하구간 듀티 2를 적용할 수 있다. 이를 통해 양 끝단의 부딪힘 및 조여짐의 크기를 줄일 수 있다. 무부하구간은 제어로직 설계 방식에 따라 2개 또는 3개 이상으로 나눌 수 있다.
이와 같은 실시예들은 서로 조합하여 적용될 수도 있다. 즉, 무부하구간을 나누어 듀티를 가변시키고, 부딪힘이 발생하더라도 그 강도를 줄여 케이블 끝단과 스토퍼의 충격을 덜 발생시키며, 부딪힘이 발생하는 경우 전류 센싱으로 이를 감지하고 역방향으로 높은 작동듀티를 이용하여 일정시간 역방향으로 모터를 회전하게 하여 양 끝단 사이의 갭을 확보할 수도 있다.
도 7은 본 발명에 따른 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구동방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3 내지 도 7을 참조하면, 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크가 적용된 후(S102) 그 해제가 요청되면(S104), 모터 제어부(130)는 부하구간에서의 전자식 주차 브레이크의 해제 방향으로 모터의 회전을 제어한다(S106).
전자식 주차 브레이크의 해제 시 무부하구간으로 진입하면(S108), 모터 제어부(130)는 그 무부하구간의 진입시점부터 설정된 시간 동안은 제1 무부하듀티로 모터의 회전을 전자식 주차 브레이크의 해제 방향으로 제어할 수 있다(S110).
또한, 무부하구간의 진입시점부터 설정된 시간이 경과하면(S112),모터 제어부(130)는 제2 무부하듀티로 모터의 회전을 전자식 주차 브레이크의 해제 방향으로 제어할 수 있다(S114).
이때, 무부하구간의 종료전류가 설정된 크기 이하이면(S116), 모터 제어부(130)는 모터의 동작을 오프(OFF) 시킨다(S118).
그러나, 무부하구간의 종료전류가 설정된 크기를 초과하면(S116), 모터 제어부(130)는 최대 듀티로 모터를 전자식 주차 브레이크의 작동(잠김)방향 즉, 역방향으로 제어하며(S120), 이와 같은 작동은 설정된 시간이 경과할 때까지 지속적으로 이루어진다(S122).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이며, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 구간 분류부
120 : 무부하전류 감지부
130 : 모터 제어부
140 : 듀티구간 분류부

Claims (9)

  1. 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치에 있어서,
    케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 기울기의 변화를 감지하며, 감지되는 전류의 기울기 변화에 기초하여 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간을 부하구간 및 무부하구간으로 분류하는 구간 분류부;
    상기 구간 분류부에 의해 무부하구간으로 분류된 구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류를 감지하는 무부하전류 감지부; 및
    상기 무부하전류 감지부에 의해 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시키는 모터 제어부를 포함하되,
    상기 무부하구간이 발생하는 시점부터 설정된 시간에 따라 상기 무부하구간을 복수의 구간으로 분류하는 듀티구간 분류부를 더 포함하고,
    상기 듀티구간 분류부는, 상기 무부하구간을 초기 무부하구간 및 말기 무부하구간으로 분류하며,
    상기 모터 제어부는, 상기 듀티구간 분류부에 의해 분류된 각각의 구간에 서로 다른 듀티를 적용하여 상기 모터의 회전을 제어하고, 상기 초기 무부하구간에 상기 부하구간의 듀티보다 낮지만 상기 말기 무부하구간의 듀티보다 높은 듀티로 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 구간 분류부는,
    전류의 기울기가 설정된 값 이하로 작아지는 시점을 기준으로 부하구간 및 무부하구간을 분류하는 것을 특징으로 하는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치.
  4. 삭제
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  6. 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구동방법에 있어서,
    케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제 시에 전류의 변화에 기초하여 무부하구간에 진입하는지의 여부를 판단하는 단계;
    상기 무부하구간에서 설정된 크기 이상의 무부하전류가 감지되는지를 판단하는 단계; 및
    상기 무부하전류가 감지되면, 설정된 시간 동안 모터를 역회전시키는 단계를 포함하되,
    상기 무부하구간의 진입여부 판단단계는,
    상기 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크의 해제가 시작된 시점부터 해제가 종료하기까지의 구간에서 전류의 기울기가 설정된 값 이하로 작아지는 지점을 상기 무부하구간의 진입지점으로 판단하고,
    상기 무부하구간이 발생하는 시점부터 설정된 시간에 따라 상기 무부하구간을 복수의 구간으로 분류하는 단계; 및
    분류된 각각의 구간에 서로 다른 듀티를 적용하여 상기 모터의 회전을 제어하는 단계를 더 포함하며,
    상기 무부하구간 분류단계는 상기 무부하구간을 초기 무부하구간 및 말기 무부하구간으로 분류하고,
    상기 모터의 회전을 제어하는 단계는 상기 초기 무부하구간에서 부하구간의 듀티보다 낮지만 상기 말기 무부하구간의 듀티보다 높은 듀티로 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치의 구동방법.
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