KR101322594B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 측정하고, 측정된 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 모니터하여 측정된 값이 급변하는 시점을 확인하고, 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법으로 모터의 전류 및 모터의 속도를 측정하여 부하가 급변하는 시점을 확인하고, 이 시점에 맞는 제동력으로 전자식 주차 브레이크 시스템을 적절하게 제어할 수 있다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법{FORCE CONTROL METHOD OF ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자식 주차 브레이크 시스템은 수동식 전자식 주차 브레이크 시스템을 그대로 유지하면서 모터가 장착된 별도의 엑츄에이터를 구동시켜 전자식 주차 브레이크와 연결된 주차케이블을 당겨주는 케이블 풀러 방식(Cable Puller Method)을 사용하여 운전자가 수동으로 전자식 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 전자식 주차 브레이크를 작동(Apply) 또는 해제(Release)시키는 시스템을 말한다.
이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 주차케이블을 당기거나 이완시키는 동작을 통하여 제동 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 줄이고, 해제 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 일정하게 유지시킴으로써 제동력을 조절한다.
한편, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 가할수록 반발력 즉, 부하가 급격히 변하는 현상이 발생하고, 전자식 주차 브레이크 시스템을 구성하는 부품의 상태에 따라 부하가 급격히 변하는 시점에도 차이가 발생하게 된다.
그러나, 종래에는 이러한 현상을 전혀 고려하지 않고 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하였기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동 시간 및 해제 시간을 적절히 설정하지 못해 효율성을 떨어뜨리는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 모터의 전류 및 속도를 측정하여 부하가 급변하는 시점을 확인하고, 이 시점에 맞는 제동력으로 전자식 주차 브레이크 시스템을 적절하게 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 측정하고, 측정된 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 모니터하여 측정된 값이 급변하는 시점을 확인하고, 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다.
여기서, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급변하는 시점은 모터의 전류 값이 최소로 감소한 후, 다시 증가하게 되는 시점이고, 모터의 속도 값이 최고로 증가한 후, 다시 감소하게 되는 시점이다.
그리고, 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 것은 확인된 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어하는 것이다.
또한, 목표 제동력에 도달하는 것은 모터의 전류 값이 목표 제동력에 상응하는 목표 전류 값에 도달하는 것이다.
게다가, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급변하는 시점을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것을 더 포함한다.
이때, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 모터의 최소 전류 값이 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.
또, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.
그리고, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 전류 값이 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터의 전류 값이 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.
또한, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 속도 값이 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터의 속도 값이 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법은 다음과 같은 효과를 창출한다.
첫째, 모터의 전류를 측정하여 모터의 전류가 급변하는 시점을 확인하고, 이 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 적절하게 도달할 수 있도록 한다.
둘째, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제 시간을 설정할 경우, 관성과 마찰력을 고려하여 최적 제동 시간보다 해제 시간을 작게 설정하고, 모터의 회전각 정보를 이용하여 제동 시의 회전각만큼 해제하는 방식을 적용함으로써 다음 제동 시의 제동 시간을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
셋째, 제동력에 해당하는 모터의 토크와 모터의 전류는 비례 관계에 있으므로 이러한 관계를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 현재 제동력을 모터의 전류로 확인할 수 있다. 이로 인해, 주차케이블이 당겨지면서 부하가 급격히 변하는 시점과 목표 제동력의 도달 여부를 효과적으로 확인할 수 있다.
넷째, 모터의 전류 값, 모터의 속도 값, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급격히 변하는 시점을 이용하여 브레이크 디스크와 브레이크 패드의 교체 시기를 용이하게 확인할 수 있는 장점이 있다.
다섯째, 제동력을 측정하는 별도의 장치를 설치하지 않아도 모터의 전류 및 속도를 측정하는 센서를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 적절하게 제어할 수 있기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성을 단순화시킬 수 있는 정점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 전자식 주차 브레이크 시스템은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)와, 모터(1)에 연결된 다단의 기어(2)와, 다단의 기어(2)에 기계적으로 링크된 기어휠(3)과, 기어휠(3)의 내주면에 일체로 고정되어 있는 중공 형태의 스크류 너트(4)와, 스크류 너트(4)의 내주면에 기어 결합되어 기어휠(3)의 회전에 따라 축 방향으로 이동하는 스핀들(5)과, 기어휠(3)을 중심으로 스핀들(5)의 아웃렛 방향(주차케이블의 작동 방향)에 연결된 주차케이블(6)과, 주차케이블(6)이 연결된 스핀들(5)의 외주면에 고정되어 브레이크 작동 시 잡아 당겨질 때 스핀들(5)이 과도하게 잡아당겨서 회전하는 것을 방지하는 스토퍼부재(7)를 포함한다.
또한, 기어휠(3)과 스토퍼부재(7) 사이에는 모터(1)의 구동으로 기어휠(3) 및 스크류 너트(4)의 회전에 의해 주차케이블(6)을 당기거나 이완시켜 주는 힘을 조절하는 제1 및 제2 스프링(8,9)을 더 설치한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템은 스위치(12), 전류센서(14), 속도센서(16), 제어부(20), 저장부(30) 및 표시부(40)를 포함하여 구성된다.
스위치(12)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 운전자가 조작한다.
전류센서(14)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)에 흐르는 전류를 측정한다.
속도센서(16)는 모터(1)의 속도를 측정한다.
제어부(20)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 마이컴으로, 전류센서(14) 및 속도센서(16)에서 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 모니터하여 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점 즉, 부하가 급격히 변하는 시점을 확인한다.
도 3a 및 도 3b는 무부하 상태일 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이고, 도 4a 및 도 4b는 부하가 존재할 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다.
상술한 제어부(20)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하면, 무부하 상태 일 경우에는 시간에 따른 모터(1)의 전류 및 모터(1)의 속도 그래프가 도 3a 및 도 3b와 같은 곡선형의 그래프로 변하게 되나, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 가할수록 부하가 증가하게 되며, 부하의 크기가 급격하게 변하는 시점이 존재하기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 모터(1)에 전압을 가하면, 도 4a 및 도 4b와 같이 초기에 전류가 급격히 흐르다가 모터(1)의 속도가 올라가면서 전류가 급격히 감소하게 되며, 이후 t1 시점부터 부하가 모터(1)의 회전각에 비례하면서 전류가 다시 증가하게 되는 현상이 발생한다. 그리고, 이 시점(t1)에서 모터(1)의 속도는 감소하게 된다.
그리고, 아래의 [식 1]을 살펴보면,
[식 1]
Figure 112009022179172-pat00010
여기서, T는 모터 토크, TL은 부하 토크, J는 회전축의 관성 모멘트이다.
모터 토크(T)는 전기자를 회전시킴과 동시에 부하 토크(TL)를 발생시키고, 부하 토크(TL)가 모터의 θ(shaft position)에 비례하므로(TL = αθ) 부하가 증가함에 따라 모터의 토크(T)와 전류(i)도 증가하게 되어 모터의 토크와 전류는 비례 관계에 있다는 것을 알 수 있다.
그리고, 제어부(20)는 전류센서(14) 및 속도센서(16)에서 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값과 미리 설정된 목표 값을 이용하여 일정시간 즉, 최적 제동 시간을 산출한다. 즉, 제어부(20)는 전류센서(14)에서 측정된 모터(1)의 전류 값과 미리 설정된 목표 전류 값을 이용하여 최적 제동 시간을 산출한다.
이와 같이 목표 전류 값을 이용하여 최적 제동 시간을 산출하는 이유는, 전자식 주차 브레이크 시스템은 완벽한 브레이크의 체결을 위해 목표 제동력 이상이 되면 작동을 멈춰야 하는데, 모터(1)의 특성상 토크와 전류는 비례관계에 있으므로 목표 제동력에 해당하는 목표 전류 값을 이용하여 목표 제동력에 도달하기 위한 최적 제동 시간을 산출하는 것이다.
이때, 최적 제동 시간을 산출하는 것은 모터(1)의 전류 변화를 이용하여 목표 전류 값에 도달하는 시간에서 모터(1)의 전류가 급격히 변하는 시점을 감산하여 최적 제동 시간을 산출한다.
또한, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다. 즉, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어한다.
그리고, 제어부(20)는 측정된 모터(1)의 전류 값, 모터(1)의 속도 값 및 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단한다.
도 5a 및 도 5b는 부하의 증가 시점 변화에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다.
도 5a 및 도 5b를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 부하가 급격히 변하 는 시점(t1)은 주차케이블(6)이 쳐진 상태, 브레이크 디스크 및 브레이크 패드가 마모된 정도에 따라 달라진다. 이로 인해, 부하가 급격히 변하는 시점에 차이가 발생하는데, 동작 초기에 주차케이블이 많이 쳐져 있었거나 브레이크 디스크 및 브레이크 패드가 마모되어 이들 사이의 간격이 커진 상태라면, 부하가 급격히 변하는 시점은 지연된다. 이에 따라, 부하가 급격히 증가하는 시점은 t1 → t2 → t3로 지연되고, 모터(1) 전류의 최소 극점은 C1 → C2 → C3로 변하고, 모터(1) 속도의 최고점은 V1 → V2 → V3로 증가한다.
따라서, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값, 모터(1)의 최고 속도 값, 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간 및 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단할 수 있게 되는 것이다.
구체적으로, 제어부(20)는 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는데, 모터(1)의 최소 전류 값이 미리 설정된 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.
또한, 제어부(20)는 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.
그리고, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.
게다가, 제어부(20)는 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.
저장부(30)는 목표 전류 값, 기준 전류 값, 기준 속도 값, 기준 최소 시간 및 기준 최고 시간을 저장하며, 이러한 저장부(30)는 디램(Dynamic Random Access Memory: DRAM), 에스디램(Synchronous DRAM: SDRAM), 알디램(Rambus DRAM: RDRAM), 디디알램(Double date rate DRAM: DDRAM), 에스램(Static Random Access Memory: SRAM)과 같은 저장매체로 구성된다.
표시부(40)는 운전자에게 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 안내하며, 제어부(20)에서 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기라고 판단하면, 부저를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 청각적으로 알리거나 LED를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 시각적으로 알린다.
이하에서는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 과정에 대해 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다.
도 6에서, 전류센서(12) 및 속도센서(14)를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 측정한다(600).
그리고, 제어부(20)는 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 모니터(610)하고, 측정된 값이 급격히 변하는 시점을 확인한다(620).
다음으로, 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다(630). 즉, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어한다.
또한, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값, 모터(1)의 최고 속도 값, 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간 및 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는데, 모터(1)의 최소 전류 값이 미리 설정된 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.
또한, 제어부(20)는 모터(1)의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터(1)의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.
그리고, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.
게다가, 제어부(20)는 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 3a 및 도 3b는 무부하 상태일 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 속도 그래프이다.
도 4a 및 도 4b는 부하가 존재할 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 속도 그래프이다.
도 5a 및 도 5b는 부하의 증가 시점 변화에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다.
＊도면의 주요부분에 대한 부호 설명＊
12...스위치 14...전류센서
16...속도센서 20...제어부
30...저장부 40...표시부

Claims (9)

  1. 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값을 측정하고,
    상기 측정된 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값을 모니터하여 상기 모터의 전류 값이 최소로 감소한 후 다시 증가하게 되는 시점과, 상기 모터의 속도 값이 최고로 증가한 후 다시 감소하게 되는 시점중 적어도 하나의 시점인 상기 모터에 걸리는 부하가 급변하는 시점을 확인하고,
    상기 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 것은,
    상기 확인된 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 목표 제동력에 도달하는 것은,
    상기 모터의 전류 값이 상기 목표 제동력에 상응하는 목표 전류 값에 도달하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값을 모니터하여 상기 부하가 급변하는 시점에서의 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값중 적어도 하나를 미리 설정한 목표값 범위와 비교하여 상기 미리 설정한 목표값 범위를 벗어날 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,
    상기 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 상기 모터의 최소 전류 값이 상기 기준 전류 값 미만일 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,
    상기 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 상기 모 터의 최고 속도 값이 상기 기준 속도 값을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,
    상기 모터의 전류 값이 상기 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 상기 모터의 전류 값이 상기 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 상기 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
  9. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,
    상기 모터의 속도 값이 상기 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 상기 모터의 속도 값이 상기 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 상기 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.
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