KR101307854B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터를 가지는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 주차 브레이크의 작동 변경 명령이 입력되면 모터로 흐르는 전류를 차단하고, 모터의 제동 전류를 감지하고, 제동 전류를 기초로 하여 모터의 작동을 제어한다.
본 발명은 차량의 주차 모드 변경 시 모터의 제동 시간을 단축할 수 있어 시스템을 안정적으로 실행시킬 수 있고, 모터의 제동 시간을 단축시킴으로써 역기전력의 소멸 시간을 최적화할 수 있고, 이로 인해 고전압으로 인한 시스템 및 여러 부품의 손상을 방지할 수 있어 시스템을 보호할 수 있다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법{Electronic parking brake system and method of controlling the same}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차 모드로 작동 또는 주차 모드를 해제할 때 모터의 회전 방향을 안정적으로 변경시키는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
브레이크 시스템(brake system)은 주행 중인 차량을 감속 또는 정지시키고 동시에 정지된 상태가 유지되도록 하는 장치로서, 보통 마찰력을 이용하여 차량의 운동에너지를 열에너지로 변환하여 제동이 이루어지도록 한다. 이러한 브레이크 시스템에는 차량을 정지한 상태로 유지시키는 보통 핸드 브레이크 또는 사이드 브레이크라고 하는 주차 브레이크(parking brake)가 있다.
여기서 주차 브레이크는 차량 내부의 운전석 일측에 구비되는 주차레버를 운전자가 조작함에 따라 작동되게 되며, 주차레버를 잡아 당겨 이에 연결된 케이블이 당겨지도록 함으로써 케이블에 연결된 후륜측 브레이크 어셈블리가 작동된 상태로 유지되도록 하여 제동력이 확보되도록 하고, 이와 반대로 주차레버를 풀어 주어 케 이블이 풀려지도록 함으로써 제동력이 해제되도록 한다. 이와 같이, 케이블의 장력을 이용하여 제동력이 발생되도록 하는 방식을 케이블 풀리(cable pulley) 방식이라고 한다.
그러나, 이러한 주차 브레이크는 운전자의 의지에 의해서만 작동되므로, 운전자의 부주의로 주차레버를 당기지 않은 상태로 차량을 주차시키는 경우에는 경사로 등에서 차량이 자체적으로 굴러 내려가 예기치 못한 사고를 유발시키고, 주차 시 또는 운행을 개시할 때마다 운전자가 주차레버를 작동시켜야 하므로, 그 사용이 매우 번거로운 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 차량의 작동 상태에 따라 모터에 의해 자동적으로 작동될 수 있는 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템이 개발되었다. 즉 전자식 주차 브레이크 시스템은 차량이 일정시간 이상 움직이지 않으면 자동적으로 주차 브레이크가 작동되고, 차량이 출발하면 자동적으로 주차 브레이크가 해제되도록 작동된다.
이와 같은 전자식 주차 브레이크 시스템은 브레이크를 주차 모드로 작동 또는 브레이크의 주차 모드를 작동 해제할 때 모터의 회전 방향을 변경하여 케이블을 당기거나 풀어 준다. 이러한 모터의 회전 방향을 변경할 때 모터에 인가되는 전류를 차단해야 된다. 이렇게 모터에 인가되는 전류를 차단하면 역기전력이 발생하여 순간적으로 전체 시스템의 전압이 상승하게 되고 이때 발생된 고 전압으로 인해 여러 부품에 영향을 주어 부품 및 시스템이 손상된다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 차량의 주차 모드 변경 시 모터의 제동 시간을 단축시키는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터; 상기 모터의 제동 전류를 감지하는 전류감지부; 상기 모터의 회전 방향을 변경할 때 상기 모터로 인가되는 전류를 차단시키고, 상기 모터의 전류 차단 시 감지된 상기 모터의 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되, 상기 모터의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트하고, 상기 제동 전류의 감지 시간이 미리 설정된 일정 시간을 경과하면 상기 모터로 전류를 인가하고 상기 모터의 회전 방향을 변경하는 제어부;를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 모터의 제동 전류가 미리 설정된 기준 범위 내인지 판단하고, 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위 내에 도달하면 상기 모터로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 상기 모터의 제동 시간으로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터를 가지는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 주차 브레이크의 작동 변경 명령이 입력되면 상기 모터로 흐르는 전류를 차단하고, 상기 모터의 제동 전류를 감지하고, 상기 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되, 상기 모터의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트하고, 상기 제동 전류의 감지 시간이 미리 설정된 일정 시간을 경과하면 상기 모터로 전류를 인가하고 상기 모터의 회전 방향을 변경하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법이 제공될 수 있다.
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본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터를 가지는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 주차 브레이크의 작동 변경 명령이 입력되면 상기 모터로 흐르는 전류를 차단하고, 상기 모터의 제동 전류를 감지하고, 상기 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되, 상기 모터의 제동 전류가 미리 설정된 기준 범위 내인지 판단하고, 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위 내에 도달하면 상기 모터로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 상기 모터의 제동 시간으로 설정하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기의 설명에서와 같이, 본 발명에 따르면 차량의 주차 모드 변경 시 모터의 제동 시간을 단축할 수 있어 시스템을 안정적으로 실행시킬 수 있고, 모터의 제동 시간을 단축시킴으로써 역기전력의 소멸 시간을 최적화할 수 있고, 이로 인해 고전압으로 인한 시스템 및 여러 부품의 손상을 방지할 수 있어 시스템을 보호할 수 있다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도로서, 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도는 레버(10), 컨트롤러(20), 모터(30), 풀리(40), 케이블(50), 브레이크(60) 및 차륜(70)을 포함한다.
레버(10)는 사용자에 의해 차량의 주행(D), 중립(N), 후진(R), 시퀀셜(S) 모드 또는 주차(P) 모드가 조작되는 것으로, 본 실시예에서는 차량의 주차 모드를 중 심으로 설명하도록 한다. 즉 레버(10)는 차량의 주차 모드를 주차 해제 모드(즉, 주행 또는 중립 모드)로, 또는 주차 해제 모드에서 주차 모드로 변경하고자 할 때 사용자에 의해 조작되고 조작된 신호는 컨트롤러(20)로 전송한다.
이때 컨트롤러(20)는 레버(10)로부터 전송된 모드 신호를 분석하여 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었는지 판단하고, 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 모터(30)의 작동을 제어한다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 레버(10)를 이용하여 차량의 주차 모드 또는 주차 해제 모드를 수동으로 변경하지 않고, 차량의 상태 변화를 감지하여 차량의 주차 모드 또는 주차 해제 모드를 자동으로 변경하는 자동 주차 버튼(미도시)을 더 포함한다.
즉, 사용자에 의해 자동 주차 버튼이 눌러지면 자동 주차 모드 설정 신호를 컨트롤러(20)로 전송한다. 이때 컨트롤러(20)는 자동 주차 모드 설정 신호가 입력되면 자동 주차 모드로 설정하고, 각종 센서(미도시)로부터 전송된 데이터를 기초로 차량의 상태를 분석하여 차량의 주차 모드 또는 주차 해제 모드인지 판단하고, 이러한 차량의 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 모터(30)의 작동을 제어한다.
모터(30)는 컨트롤러(20)의 명령에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전하여 브레이크(60)를 작동 또는 해제시킴으로써 차량의 주차 모드 또는 주차 해제 모드가 수행되도록 한다.
브레이크(60)는 좌/우측의 차륜(70)에 각각 장착되고, 각 브레이크(60)는 케 이블(50)을 통해 풀리(40)와 연결되며, 풀리(40)는 모터(30)와 연결되어 있어 모터(30)로부터 정방향 또는 역방향의 회전력을 전달받아 정방향 또는 역방향으로 회전하고, 이렇게 풀리(40)가 정방향 또는 역방향으로 회전함에 따라 케이블(50)에 장력의 전달 및 해제가 이루어져 브레이크(60)는 작동 또는 작동 해제된다.
위에서 설명한 컨트롤러(20)를 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
컨트롤러(20)는 스위치부(21), 제어부(22), 모터 구동부(23) 및 전류 감지부(24)를 포함한다.
스위치부(21)는 사용자에 의해 레버(10)가 조작되어 주차 모드로 변경되면 온되고, 사용자에 의해 레버(10)가 조작되어 주차 모드가 해제(주행 또는 중립 모드로 변경)되면 오프되며, 이 온 오프 신호를 제어부(22)를 전송한다.
제어부(22)는 자동 주차 모드 설정인지 판단하고, 자동 주차 모드로 설정되지 않은 경우 스위치부(21)로부터 전송된 온 오프 신호를 분석하여 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었는지 판단한다. 즉 제어부(22)는 스위치부(21)로부터 전송된 신호가 오프 신호에서 온 신호로 변경되면 차량이 주차 모드로 변경되었다고 판단하고, 스위치부(21)로부터 전송된 신호가 온 신호에서 오프 신호로 변경되면 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단한다.
제어부(22)는 자동 주차 모드로 설정된 경우 차량의 상태 변화를 분석하여 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었는지 판단한다.
제어부(22)는 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 변경된 모드를 수행하기 위해 모터(30)로 인가되는 전류를 차단하고, 전류가 차 단된 모터(30)에 흐르는 잔류 전류인 모터(30)의 제동 전류를 감지하도록 전류 감지부(24)의 작동을 제어한다. 이때 전류 감지부(24)는 제어부(22)의 명령에 따라 전류가 차단된 모터(30)에 흐르는 잔류 전류인 제동 전류를 감지하여 제어부(22)로 전송한다.
제어부(22)는 전류 감지부(24)로부터 전송된 제동 전류와 미리 설정된 기준 전류의 기준 범위를 비교하고, 비교 결과 제동 전류가 기준 범위 내이면 모터(30)로 인가되는 전류를 차단함에 따라 발생된 역기전력이 소멸되었다고 판단하여 모터(30)의 제동을 정지, 즉 모터 구동부(23)의 작동을 제어함으로써 모터(30)로 전류가 인가되도록 하고 모터(30)의 회전 방향이 변경되도록 한다.
이때 제어부(22)는 모터(30)로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 모터(30)의 제동 전류가 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 모터(30)의 제동 시간으로 설정한다.
이를 도 2를 참조하여 설명하도록 한다. 도 2는 차량의 주차 해제 모드에서 주차 모드로 변경 시 시간에 따른 전류 및 역기전력 그래프로, 차량의 주차 해제 모드(즉, 주행 모드: t1 내지 t4) 시 모터(30)에는 전류가 인가되고, 이러한 전류로 인한 역기전력이 전류에 반비례하여 나타나는 것을 알 수 있다. 이후 t4 시점에서 차량을 주차 모드로 변경하고자 하는 주차 모드 변경 신호가 입력되면 모터(30)에 인가되는 전류를 차단하는데, 이 차단 전류에 의해 역기전력이 상승함을 알 수 있다. 그리고 모터(30)에 인가되는 전류를 차단한 후 모터(30)에 남아 있는 잔류 전류인 제동 전류는 시간이 경과함에 따라 상승하는 것을 알 수 있는데, 이러한 제 동 전류의 상승에 따라 역기전력이 낮아지는 것을 알 수 있다. 이때 모터(30)로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 제동 전류가 기준 전류의 범위 내에 도달하는 시점(즉, 역기전력이 소멸되는 시점)까지의 시간을 모터의 제동 시간(MBT)로 설정한다.
제어부(22)는 모터(30)의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트 하고, 카운트된 제동 전류 감지 시간과 미리 설정된 일정 시간을 비교한다. 이때 제어부(22)는 제동 전류가 일정 시간 내에 기준 범위 내의 전류로 도달되지 않아도 제동 전류 감지 시간이 일정 시간을 경과하면 일정 시간 동안 역기전력이 소멸되었다고 판단하여 모터(30)의 제동을 정지하고, 모터 구동부(23)의 작동을 제어하여 모터(30)로 전류를 인가시키고 모터(30)의 회전 방향을 변경하여 회전시킨다.
여기서 미리 설정된 기준 범위는 시스템 내의 부품들이 손상되지 않은 범위 내에서 변경 가능하고, 일정 시간은 전류의 이상 패턴 발생 시 오감지를 방지하기 위한 최대 시간으로 설정하는 것이 바람직하다.
즉, 제어부(22)는 차량이 주차 모드로 변경되었다고 판단되면 모터 구동부(23)를 제어하여 모터(30)가 정방향으로 회전하도록 하고, 차량이 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 모터 구동부(23)를 제어하여 모터(30)가 역방향으로 회전하도록 한다. 여기서 모터 구동부(23)는 스위치(미도시)가 마련되어 있어 스위치의 온 오프를 제어함으로써 모터(30)의 회전 방향을 변경한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 순서 도로, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.
우선 전자식 주차 브레이크 시스템은, 차량이 주차 모드일 경우 모터(30)는 정방향으로 회전되어 브레이크(60)를 작동시킨 상태이고, 주차 해제 모드(즉, 주행 모드)일 경우 모터(30)는 역방향으로 회전되어 브레이크(60)를 작동 해제시킨 상태가 된다. 이렇게 모터(30)의 회전 방향에 따라 차량은 주차 모드 또는 주차 해제 모드를 수행(101)한다.
이와 같이 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드 수행 중 차량을 주차 해제 모드에서 주차 모드로 변경하거나 주차 모드에서 주차 해제 모드로 변경해야 하는 경우가 발생한다.
즉, 차량이 자동 주차 모드인지 판단하고, 자동 주차 모드로 설정되지 않은 경우 레버(10)의 조작에 따른 스위치부(21)의 신호를 전송받고, 스위치부(21)로부터 전송된 온 오프 신호를 분석하여 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었는지 판단(102)한다. 즉 스위치부(21)로부터 전송된 신호가 오프 신호에서 온 신호로 변경되면 차량이 주차 모드로 변경되었다고 판단하고, 스위치부(21)로부터 전송된 신호가 온 신호에서 오프 신호로 변경되면 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단한다.
만약, 자동 주차 모드로 설정된 경우 각종 센서(미도시)로부터 입력된 데이터를 기초로 차량의 상태 변화를 분석하여 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었는지 판단한다.
이때 차량이 주차 모드 또는 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 변경 된 모드를 수행하기 위해 모터(30)로 인가되는 전류를 차단(103)하고, 전류가 차단된 모터(30)에 흐르는 잔류 전류인 모터(30)의 제동 전류를 감지(104)한다.
다음 전류 감지부(24)로부터 입력된 제동 전류와 미리 설정된 기준 전류의 기준 범위를 비교하고 제동 전류가 기준 범위 내에 있는지 판단(105)하여 제동 전류가 기준 범위 내이면 모터(30)의 인가 전류의 차단함에 따라 발생된 역기전력이 소멸되었다고 판단하여 모터(30)의 제동을 정지(106)시키고, 모터 구동부(23)의 작동을 제어하여 모터(30)로 전류를 인가하고 모터(30)를 반대 방향으로 회전시킴으로써 모드를 변경(108)한다. 이때 모터(30)로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 모터(30)의 제동 전류가 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 모터의 제동 시간으로 설정한다.
여기서 전류와 역기전력은 서로 반비례하기 때문에 모터(30)로 인가되는 전류를 차단하게 되면 전류가 제로가 되어 매우 높은 역기전력이 발생하게 되고, 높은 역기전력으로 인한 시스템의 손상을 방지하기 위해 역기전력이 소멸된 후에 모터(30)를 작동시켜야 한다. 즉, 역기전력의 소멸 시점(모터의 제동 시간)을 판단한 후 모터(30)에 다시 전류를 인가하여 모터(30)가 회전하도록 해야 한다.
이에 따라 본 실시예에서는 모터(30)로 인가되는 전류를 차단한 후 모터(30)의 제동 전류를 감지하고 제동전류에 따른 역기전력의 소멸 시점을 판단하여 모터의 제동 시간으로 설정한 후 모터(30)를 다시 회전시킨다. 즉 모터(30)의 제동 전류가 증가함에 따라 역기전력이 점차적으로 감소하기 때문에 역기전력의 소멸 시점을 판단할 수 있다.
이로써, 미리 정해진 모터의 제동 시간 동안 모터를 정지시키지 않고 제동 전류에 따라 역기전력의 소멸 시점을 판단하여 역기전력이 소멸되는 시간(모터의 제동 시간이 됨) 동안 모터를 정지시킴으로써 모터의 제동 시간을 효과적으로 단축시킬 수 있다.
또한 모터(30)의 제동 전류 감지하면서 모터(30)의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트 하고, 카운트된 제동 전류 감지 시간과 미리 설정된 일정 시간을 비교(108)한다. 이때 제동 전류가 일정 시간 내에 기준 범위 내의 전류로 도달되지 않아도 제동 전류 감지 시간이 일정 시간을 경과하면 역기전력이 소멸되었다고 판단하여 모터(30)의 제동을 정지(106)하고, 모터 구동부(23)의 작동을 제어하여 모터(30)로 전류를 인가하고 모터(30)를 반대 방향으로 회전시켜 모드가 변경(107)되도록 한다.
여기서 미리 설정된 기준 범위는 시스템 내의 부품들이 손상되지 않은 범위 내에서 가변 가능하고, 일정 시간은 전류의 이상 패턴 발생 시 오감지를 방지하기 위한 최대 시간이다.
위에서 설명한 차량 모드 변경에 따른 모터(30)의 회전 방향을 변경하여 모드를 변경(107)하는 것을 좀 더 구체적으로 설명하면, 차량이 주차 모드로 변경되었다고 판단되면 모터 구동부(23)를 제어하여 모터(30)가 정방향으로 회전하도록 한다. 이때 모터(30)가 정방향으로 회전함에 따라 풀리(40)가 정방향으로 회전하게 되고, 풀리(40)의 정방향 회전에 따라 좌우 케이블(50)이 당겨지면서 좌우 차륜에 설치된 브레이크의 작동이 이루어지게 된다.
반면, 차량이 주차 해제 모드로 변경되었다고 판단되면 모터 구동부(23)를 제어하여 모터(30)가 역방향으로 회전하도록 한다. 이때 모터(30)가 역방향으로 회전함에 따라 풀리(40)가 역방향으로 회전하게 되고, 풀리(40)의 역방향 회전에 따라 좌우 케이블(50)에 가해진 장력이 해제되어 좌우 차륜에 설치된 브레이크의 작동이 해제됨으로써 주차 제동력은 상실된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 시간에 따른 전류 및 역기전력의 그래프이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 순서도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*
10: 레버
20: 컨트롤러
30: 모터
40: 풀리
50: 케이블
60: 브레이크
70: 차륜

Claims (6)

  1. 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터;
    상기 모터의 제동 전류를 감지하는 전류감지부;
    상기 모터의 회전 방향을 변경할 때 상기 모터로 인가되는 전류를 차단시키고, 상기 모터의 전류 차단 시 감지된 상기 모터의 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되, 상기 모터의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트하고, 상기 제동 전류의 감지 시간이 미리 설정된 일정 시간을 경과하면 상기 모터로 전류를 인가하고 상기 모터의 회전 방향을 변경하는 제어부;를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 모터의 제동 전류가 미리 설정된 기준 범위 내인지 판단하고, 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위 내에 도달하면 상기 모터로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 상기 모터의 제동 시간으로 설정하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  3. 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터를 가지는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 주차 브레이크의 작동 변경 명령이 입력되면 상기 모터로 흐르는 전류를 차단하고,
    상기 모터의 제동 전류를 감지하고, 상기 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되,
    상기 모터의 제동 전류를 감지하는 시간을 카운트하고,
    상기 제동 전류의 감지 시간이 미리 설정된 일정 시간을 경과하면 상기 모터로 전류를 인가하고 상기 모터의 회전 방향을 변경하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 회전 방향을 변경하여 주차 브레이크의 작동을 변경시키는 모터를 가지는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 주차 브레이크의 작동 변경 명령이 입력되면 상기 모터로 흐르는 전류를 차단하고,
    상기 모터의 제동 전류를 감지하고, 상기 제동 전류를 기초로 하여 상기 모터의 작동을 제어하되,
    상기 모터의 제동 전류가 미리 설정된 기준 범위 내인지 판단하고,
    상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위 내에 도달하면 상기 모터로 인가되는 전류를 차단한 시점부터 상기 모터의 제동 전류가 상기 기준 범위에 도달한 시점까지의 시간을 상기 모터의 제동 시간으로 설정하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
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