KR101926919B1

KR101926919B1 - 전기자동차의 제어 방법

Info

Publication number: KR101926919B1
Application number: KR1020160122828A
Authority: KR
Inventors: 박대로
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-09-26
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2018-12-07
Also published as: KR20180033641A

Abstract

본 발명은 전기자동차의 제어 방법에 관한 것으로서, 보조 배터리의 상태가 좋지 않은 상황일 때 LDC의 입력 전압 미충족으로 인한 LDC 미작동을 방지하고, LDC 미작동 및 보조 배터리 전압 강하로 인한 주행 중의 차량 셧다운 발생을 방지할 수 있는 전기자동차의 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 보조 배터리의 상태 정보를 수집하는 단계; 상기 수집된 보조 배터리의 상태 정보로부터 상기 DC-DC 컨버터의 미작동 시 제어기 작동 전압 인가가 불가하여 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 배터리 상태인지를 판단하는 단계; 상기 보조 배터리가 상기 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 배터리 상태임을 판단한 경우, 차량 주행 중 수집되는 메인 배터리의 상태 정보로부터 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 및 상기 메인 배터리의 상태가 모터 토크 제한 조건을 만족함을 판단한 경우 차량 주행 중 메인 배터리의 전력으로 구동하는 모터의 토크를 제한하는 모터 토크 제한 모드가 수행되는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법이 개시된다.

Description

전기자동차의 제어 방법{Control method for electric vehicle}

본 발명은 전기자동차의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보조 배터리의 상태가 좋지 않은 상황일 때 LDC의 입력 전압 미충족으로 인한 LDC 미작동을 방지하고, LDC 미작동 및 보조 배터리 전압 강하로 인한 주행 중의 차량 셧다운 발생을 방지할 수 있는 전기자동차의 제어 방법에 관한 것이다.

직류(DC) 전압을 다른 레벨의 직류 전압으로 변환하는 DC-DC 컨버터가 산업상 널리 이용되고 있으며, 일반적으로 DC-DC 컨버터에서 직류 전압을 교류 전압으로 변환한 뒤 변압기(Transformer)로 승압 또는 강압하고 다시 직류 전압으로 정류하는 방식을 이용하고 있다.

이러한 DC-DC 컨버터는 전기자동차나 하이브리드 자동차, 연료전지 자동차 등과 같은 친환경 자동차의 전력변환장치로 널리 이용되고 있는데, 그 대표적인 예로 고전압 전원(메인 배터리, 연료전지 등)과 저전압 전장부하(보조 배터리나 그 밖의 차량 내 저전압 전장부하) 사이의 전력변환을 담당하는 저전압 DC-DC 컨버터(Low voltage DC/DC Converter, 이하 'LDC'라 칭함)를 들 수 있다.

LDC는 친환경 자동차에서 일반 가솔린 차량의 알터네이터 역할을 하는 장치로서, 구동모터의 전력원인 메인 배터리(고전압 배터리) 등 차량 내 고전압 전원의 직류 전압을 강압하여 보조 배터리(저전압 배터리) 및 그 밖의 저전압 전장부하에 공급한다.

한편, 내연기관을 갖지 않는 순수 전기자동차의 경우에는 보조 배터리의 충전을 위해 기존의 알터네이터 대신 LDC만을 이용하여 메인 배터리의 고전압 직류 전압을 저전압으로 변환하여 보조 배터리를 충전한다.

또한, 순수 전기자동차에서는 내연기관 및 그 회전동력으로 발전하여 전력을 생성하는 알터네이터가 존재하지 않으므로 주행 중 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템이나 브레이크 시스템의 작동에 필요한 전력 역시 보조 배터리로부터 공급된다.

이러한 보조 배터리는 LDC가 작동하여 메인 배터리로부터 전력을 공급받아 충전되어야 하지만, 메인 배터리의 상태가 LDC 작동에 필요한 전압 조건을 충족하지 못할 경우 보조 배터리의 충전이 불가할 수 있다.

더욱이 보조 배터리가 열화 등으로 인해 상태가 좋지 않은 차량에서 LDC가 작동하지 않을 경우 주행 중 보조 배터리의 전압 강하에 따른 차량의 셧 다운(Shut Down)이 발생할 수 있다.

LDC의 미작동은 크게 LDC의 고장, LDC의 입력 전압(작동 전압) 미충족, LDC 과온에 따른 출력 저하(준고장모드)로 구분될 수 있다.

메인 배터리는 SOC(State of Charge)가 너무 낮거나 온도가 극저온/극과온 상태인 경우 또는 갑작스러운 전력 사용 시(예, 구동모터의 고토크 출력 시)에 전압 강하가 발생할 수 있고, 이러한 메인 배터리의 전압 강하는 LDC의 미작동으로 이어져 차량의 셧 다운이 발생할 수 있다.

메인 배터리의 정상적인 전압 출력 시에는 문제가 없으나, 메인 배터리의 비정상적인 전압 강하로 LDC의 입력 전압(작동 전압)을 충족시키지 못하여 LDC가 작동하지 않는다면, 더욱이 보조 배터리의 상태가 좋지 않은 상태에서 LDC가 작동하지 않는다면, 보조 배터리의 충전 불가 및 낮은 전압 상태에서 차량의 셧 다운으로 이어질 수 있다.

좀더 설명하면, 전기자동차에 탑재되는 LDC는 입력 전압이 특정 전압 수준 이상일 때 작동할 수 있으며, 메인 배터리가 저 SOC 상태이면서 출력이 떨어지는 저온 또는 과온 상태일 때, 부하인 모터의 급작스런 토크 출력이 있게 되면, 급작스런 전력 소모로 인해(고토크 출력 및 고전력 소모 시) 메인 배터리의 출력 전압이 낮아진다.

이때, LDC는 일시적으로 작동하지 못하게 되고, 만약 보조 배터리의 열화가 상당히 많이 진행된 상태라면, 일시적인 LDC의 작동 금지 상황임에도 주행 중 MDPS나 브레이크 작동에 따른 전력 소모로 인하여 보조 배터리의 전압이 제어기 작동 전압 이하로 떨어질 수 있어 차량의 셧 다운이 발생할 가능성이 있다.

더욱이 메인 배터리의 출력 전압 하락의 원인이 모터 토크를 출력하는 상황에 따른 것이어서, 상기와 같은 차량 셧 다운이 차속이 증가하는 상황에서 발생하는 것이라 할 수 있는바, 차량의 브레이크 작동 불량(전기자동차의 브레이크 압력 부스터 생성을 위한 작동 전압 미확보) 및 MDPS 작동 불가(조향 불가)의 문제가 발생하여 사고를 초래할 수 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 보조 배터리의 상태가 좋지 않은 상황일 때 LDC의 입력 전압 미충족으로 인한 LDC 미작동을 방지하고, LDC 미작동 및 보조 배터리 전압 강하로 인한 주행 중의 차량 셧다운 발생을 방지할 수 있는 전기자동차의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 메인 배터리의 직류 전압을 변환하여 보조 배터리를 충전하는 DC-DC 컨버터(LDC:Low Voltage DC-DC 컨버터)를 탑재한 전기자동차의 제어 방법에 있어서, 보조 배터리의 상태 정보가 수집되는 단계; 상기 수집된 보조 배터리의 상태 정보로부터 상기 DC-DC 컨버터의 미작동 시 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인지를 판단하는 단계; 보조 배터리의 상태가 상기 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인 것으로 판단한 경우 차량 주행 중 수집되는 메인 배터리의 상태 정보로부터 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 및 메인 배터리의 상태가 모터 토크 제한 조건을 만족하는 것으로 판단한 경우 차량 주행 중 메인 배터리의 전력으로 구동하는 모터의 토크를 제한하는 모터 토크 제한 모드가 수행되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법을 제공한다.

여기서, 상기 보조 배터리의 상태 정보는 보조 배터리의 전압 또는 충전상태(SOC:State of Charge)일 수 있다.

바람직한 실시예에서, 상기 보조 배터리의 전압 또는 충전상태가 각 설정값 미만인 경우 상기 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인 것으로 판단하도록 설정될 수 있다.

또한, 상기 메인 배터리의 상태 정보는 메인 배터리의 충전상태(SOC:State of Charge)와 메인 배터리의 온도일 수 있다.

여기서, 상기 메인 배터리의 충전상태가 메인 배터리의 현재 온도에 따라 정해지는 하한값 이하의 낮은 충전상태이거나, 상기 메인 배터리의 온도가 현재의 메인 배터리 충전상태에 따라 정해지는 온도 상한값 이상의 고온 상태이거나, 상기 메인 배터리의 온도가 현재의 메인 배터리 충전상태에 따라 정해지는 온도 하한값 이하의 저온 상태인 경우, 모터 토크 제한 조건을 만족하는 것으로 판단하도록 설정될 수 있다.

또한, 상기 보조 배터리의 상태 정보가 수집되는 단계는, 차량 시동 시 상기 DC-DC 컨버터가 작동하기 전에 수행될 수 있다.

또한, 상기 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단하는 단계에서, 상기 DC-DC 컨버터가 작동되는 동안 수집되는 메인 배터리의 상태 정보로부터 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.

이로써, 본 발명에 따른 전기자동차의 제어 방법에 의하면, 보조 배터리의 상태 파악 및 메인 배터리의 출력 저하로 인한 LDC 작동 불가를 예측하여 LDC 작동 불가가 예측될 경우 모터 토크 출력을 제한하고, 이를 통해 LDC 작동 상태가 유지되도록 하여 차량 셧 다운이 발생하는 것을 방지할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2는 본 발명에서 모터 토크 출력 제한이 요구되는 메인 배터리의 온도와 SOC 영역을 규정한 설정 데이터를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 제어 방법에서 모터 토크 제한이 이루어지기까지의 타이밍 차트를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에서 모터 토크 제한 모드 진입 후 LDC 작동 및 보조 배터리 전압 상태, 모터 토크 제한이 이루어지는 상태를 나타내는 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 발명은 보조 배터리의 상태가 좋지 않은 상황일 때 LDC의 입력 전압 미충족으로 인한 LDC 미작동을 방지하고, LDC 미작동 및 보조 배터리 전압 강하로 인한 주행 중의 차량 셧다운 발생을 방지할 수 있는 전기자동차의 제어 방법을 제공하고자 하는 것이다.

이를 위해 본 발명에서는 보조 배터리의 상태 파악 및 메인 배터리의 출력 저하로 인한 LDC 작동 불가를 예측하여 LDC 작동 불가가 예측될 경우 모터 토크 출력을 제한하고, 이를 통해 LDC 작동 상태가 유지되도록 하여 차량 셧 다운이 발생하는 것을 방지하게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.

본 발명에 따른 전기자동차의 제어 과정은 차량 내 복수 개의 제어기가 통신을 통해 협조 제어하여 수행될 수 있으며, 이때 차량 내 복수 개의 제어기는 배터리 상태 정보를 수집하고 배터리 충, 방전 제어를 수행하는 배터리 제어기(BMS:Battery Management System), 배터리 제어기로부터 수신된 배터리 상태 정보에 기초하여 모터 토크 제한이 필요한지를 판단하는 차량 제어기(VCU:Vehicle Control Unit), 차량 제어기가 출력하는 토크 지령에 따라 모터 구동을 제어하는 모터 제어기(MCU:Motor Control Unit), LDC 작동을 제어하는 LDC 제어기 등의 제어기들이 될 수 있다.

또는 본 발명에 따른 전기자동차의 제어 과정이 통합된 하나의 제어기에 의해 수행될 수 있으며, 이하의 설명에서는 배터리 제어기, 차량 제어기, 모터 제어기, LDC 제어기들을 하나의 제어기로 통칭하기로 한다.

먼저, 운전자가 차량 시동 온 조작을 하여 제어기가 시동 온(Key On) 신호를 받게 되면 LDC 작동 이전에 보조 배터리의 상태 정보를 수집한다(S11).

여기서, 보조 배터리의 상태 정보는 보조 배터리의 전압 또는 충전상태(이하 'SOC'라 칭함)가 될 수 있다.

상기 보조 배터리의 전압과 SOC는 배터리 제어기에서 수집되어 차량 제어기에 전달되는 것이 될 수 있고, 보조 배터리의 전압의 경우 보조 배터리에서 제어기에 입력되어 측정되는 전압이 될 수 있다.

이어 제어기는 수집된 보조 배터리의 상태 정보로부터 주행 중 LDC 미작동 시 보조 배터리의 제어기 작동 전압 인가가 불가해지는 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 배터리 상태인지를 판단한다.

즉, 보조 배터리의 전압 또는 SOC를 미리 정해진 설정값과 비교하고(S12), 설정값 이상인 경우, 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 배터리 상태는 아닌 것으로 판단하여, 메인 릴레이(Maim Relay) 온(On) 및 LDC 작동 상태에서(S13), 차량 주행을 위한 구동원, 즉 구동모터에 대하여 배터리 방전 출력(방전 파워) 제한 내에서 토크 출력이 이루어지도록 하는 정상적인 통상의 모터 출력 제어를 수행한다(S14).

반면, S12 단계에서 보조 배터리의 전압 또는 SOC가 설정값 미만인 경우, 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 배터리 상태인 것으로 판단하여, 메인 릴레이 온 및 LDC 작동 상태에서(S15), 제어기는 차량 주행 동안 수집되는 메인 배터리의 상태 정보에 기초하여 메인 배터리의 상태가 모터 토크 제한이 필요한 조건을 만족하는지를 판단한다(S16).

이때, 상기 수집되는 메인 배터리의 상태 정보는 메인 배터리의 온도와 SOC가 될 수 있고, 메인 배터리의 온도와 SOC는 배터리 제어기에서 수집되어 차량 제어기에 전달되는 것이 될 수 있다.

도 2는 모터 토크 제한이 요구되는 메인 배터리의 온도와 SOC 영역을 규정한 설정 데이터로서, 경계선 안쪽이 모터 토크 제한 없이 정상적인 모터 출력 제어가 수행되는 영역이고, 경계선 바깥쪽인 저 SOC 및 극저온, 극과온 영역이 모터 토크 제한이 수행되는 영역을 나타낸다.

상기 설정 데이터에서 경계선은 LDC의 규정된 최소 작동 전압에 따라 달라질 수 있으며, LDC의 최소 작동 전압이 높을수록 경계선 내 영역이 축소될 수 있고, LDC의 최소 작동 전압이 낮을수록 경계선 내 영역이 확장될 수 있다.

이러한 설정 데이터가 선행 연구 및 평가 과정을 거쳐 취득된 정보를 이용하여 설정된 뒤 제어기에 입력되어 저장될 수 있고, 차량 주행 중 수집된 메인 배터리의 상태 정보로부터 상기 저장된 설정 데이터를 이용하여 모터 토크 제한이 필요한지를 결정한다.

도 2의 설정 데이터를 참조하면, 메인 배터리의 SOC가 온도에 따라 정해지는 SOC 하한값 이하의 저 SOC 상태, 또는 메인 배터리의 온도가 현재의 SOC에 따라 정해지는 온도 상한값 이상의 고온 상태, 또는 메인 배터리의 온도가 현재의 SOC에 따라 정해지는 온도 하한값 이하의 저온 상태일 때 모터 토크 제한이 필요한 것으로 설정되어 있다.

만약, 메인 배터리의 상태 정보, 즉 배터리 SOC와 온도가 모터 토크 제한 조건에 해당하지 않음을 판단한 경우, 제어기는 정상적인 통상의 모터 출력 제어를 수행한다(S14).

반면, 제어기가 메인 배터리의 SOC와 온도가 모터 토크 제한 조건에 해당하는 것으로 판단한 경우 모터 토크 제한 모드로 진입하며(S17), 모터 토크 제한 모드에서는 제어기가 모터 토크를 미리 설정된 토크값으로 제한하는 제어를 수행한다.

즉, 운전자가 가속페달을 밟아 운전자 요구 토크가 높아지더라도 모터 출력 토크가 상기 설정된 토크값 이상 높아지지 않도록 제한하는 것이다.

이러한 모터 토크 제한 모드로 진입한 상태에서는 운전자 요구 토크가 높아지더라도 모터 토크가 설정된 토크값으로 제한되므로 메인 베터리의 전압이 모터의 전력 소모로 인해 LDC 작동이 불가한 전압까지 떨어지는 것이 방지될 수 있다.

또한, LDC 작동 상태를 유지할 수 있어 보조 배터리의 충전이 가능해지므로 종래와 같은 차량 셧 다운 상황이 방지될 수 있다.

상기와 같이 모터 토크 제한 모드로 진입한 상태에서 메인 배터리의 충전 및 온도 상승으로 메인 배터리의 SOC와 온도가 모터 토크 제한이 요구되는 영역을 벗어날 경우 모터 토크 제한 모드가 해제되며, 모터 토크 제한 모드가 해제된 상태에서는 제어기가 정상적인 통상의 모터 출력 제어를 수행하게 된다.

이와 같이 본 발명에서는 시동 시 LDC 작동 이전에 보조 배터리의 상태를 파악하여 보조 배터리의 출력 전압이 설정값보다 낮을 경우 열화도가 상당히 진행되어 차량 주행 중 LDC가 미작동될 수 있는 위험이 있다고 판단하고, 이후 메인 배터리의 SOC가 낮거나 온도가 극저온 또는 극과온 조건이어서 갑작스러운 모터 토크 출력으로 인해 전압 강하가 우려되는 경우 LDC 미작동에 의한 차량의 주행 중 셧 다운 방지를 위하여 모터가 출력하는 토크를 제한한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차의 제어 방법에서 모터 토크 제한이 이루어지기까지의 타이밍 차트를 나타내는 도면이다.

도시된 바와 같이, 운전자가 차량 시동 온 조작을 하여 제어기가 시동 온(Key On) 신호를 받게 되면 LDC 작동 이전에 보조 배터리의 상태 정보를 수집하고, 제어기가 수집된 정보로부터 보조 배터리의 상태, 예컨대 보조 배터리의 전압을 체크한 후, 보조 배터리의 전압이 설정값보다 낮은지를 판단한다.

여기서, 보조 배터리의 전압이 설정값보다 낮다는 것은 주행 중 메인 배터리의 상태에 따라 LDC의 미작동 및 그로 인한 차량 셧 다운 발생 가능성이 있음을 의미한다.

이어, 보조 배터리의 전압이 설정값보다 낮은 상태에서 메인 릴레이가 온(On) 되고, LDC 작동이 시작되면, 제어기는 시동 완료(EV Ready) 상태에서 메인 배터리의 SOC와 온도가 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단하게 된다.

여기서, 모터 토크 제한 조건을 만족할 경우 제어기가 LDC 미작동 가능성이 있는 것으로 판단하여 모터 토크를 설정된 토크값으로 제한하는 모터 토크 제한 모드로 진입한다.

도 4는 본 발명에서 모터 토크 제한 모드 진입 후 LDC 작동 및 보조 배터리 전압 상태, 모터 토크 제한이 이루어지는 상태를 나타내는 도면으로, 종래와 비교하여 도시하였다.

종래의 경우, 시동 시 보조 배터리의 전압이 셧 다운 가능 전압 미만인 상태에서 LDC가 작동하면 보조 배터리의 전압이 상승하나, 이후 갑작스런 모터 토크 상승이 발생할 경우 순간적인 전력 소모로 인해 메인 배터리의 출력 전압이 LDC 작동 전압보다 낮은 수준으로 떨어지게 된다.

그로 인해 LDC가 작동하지 않게 되고, 이후 보조 배터리의 전압이 제어기 작동 전압 이하로 낮아져 주행 중 차량의 셧 다운이 발생할 수 있다.

반면, 본 발명에서는 메인 배터리의 상태 정보로부터 모터 토크 제한 모드 진입 여부를 판단한 후, 메인 배터리의 저 SOC 상태 또는 저온이나 과온 상태에서 모터 토크 제한 모드로 진입하여 모터 토크를 설정된 토크값으로 제한한다.

이를 통해 메인 배터리의 출력 전압이 LDC 작동 전압보다 낮은 수준으로 떨어지는 것을 방지하고, LDC의 작동 상태를 유지하여 메인 배터리의 전력으로 보조 배터리의 충전이 이루어지도록 한다.

따라서, LDC의 작동이 유지됨과 더불어 보조 배터리의 전압이 떨어지는 것을 막을 수 있게 되어 종래와 같은 주행 중 셧 다운 발생을 방지할 수 있게 된다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

Claims

메인 배터리의 직류 전압을 변환하여 보조 배터리를 충전하는 DC-DC 컨버터(LDC:Low Voltage DC-DC 컨버터)를 탑재한 전기자동차의 제어 방법에 있어서,
차량 시동 시 상기 DC-DC 컨버터가 작동하기 전에 보조 배터리의 상태 정보가 수집되는 단계;
상기 수집된 보조 배터리의 상태 정보로부터 상기 DC-DC 컨버터의 미작동 시 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인지를 판단하는 단계;
보조 배터리의 상태가 상기 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인 것으로 판단한 경우, 상기 DC-DC 컨버터를 작동시키고, 차량 주행 중 상기 DC-DC 컨버터가 작동하는 동안 수집되는 메인 배터리의 상태 정보로부터 모터 토크 제한 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 및
메인 배터리의 상태가 모터 토크 제한 조건을 만족하는 것으로 판단한 경우, 차량 주행 중 메인 배터리의 전력으로 구동하는 모터의 토크를 제한하는 모터 토크 제한 모드가 수행되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 보조 배터리의 상태 정보는 보조 배터리의 전압 또는 충전상태(SOC:State of Charge)인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 보조 배터리의 전압 또는 충전상태가 각 설정값 미만인 경우 상기 차량 셧 다운이 발생할 수 있는 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 메인 배터리의 상태 정보는 메인 배터리의 충전상태(SOC:State of Charge)와 메인 배터리의 온도인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 메인 배터리의 충전상태가 메인 배터리의 현재 온도에 따라 정해지는 하한값 이하의 낮은 충전상태이거나,
상기 메인 배터리의 온도가 현재의 메인 배터리 충전상태에 따라 정해지는 온도 상한값 이상의 고온 상태이거나,
상기 메인 배터리의 온도가 현재의 메인 배터리 충전상태에 따라 정해지는 온도 하한값 이하의 저온 상태인 경우,
모터 토크 제한 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어 방법.
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