KR101909844B1 - 작업 차량의 원동기 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

토크 컨버터를 구비하는 작업 차량의 원동기 제어 장치이며, 토크 컨버터의 입력축과 출력축의 속도비를 산출하는 속도비 산출부와, 속도비가 미리 설정한 속도비의 범위 내에 있을 때에, 원동기의 최고 회전수를, 속도비가 미리 설정한 속도비의 범위 이외에 있을 때의 최고 회전수에 비해 낮아지도록 제한하는 회전수 제한부를 구비하고, 회전수 제한부는 속도비 산출부에 의해 산출된 속도비가, 미리 설정한 속도비의 범위 내에 있는 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 원동기의 최고 회전수를, 회전수 제한부에 의해 낮아지도록 제한한 최고 회전수에 비해 높은 최고 회전수로 변경한다.

Description

작업 차량의 원동기 제어 장치 {PRIME MOVER CONTROL DEVICE OF WORK VEHICLE}
본 발명은 작업 차량에 사용되는 원동기 제어 장치에 관한 것이다.
엔진 및 토크 컨버터를 구비하는 작업 차량에 있어서, 연료의 소비량을 삭감하기 위해 엔진 회전수를 제한하는 장치가 알려져 있다. 특허문헌 1에 기재된 엔진 회전수 제한 장치는 엔진 회전수를 크게 제한하는 상태와 제한을 완화하는 상태를 갖고, 소정의 조건에 의해 2개의 상태를 전환한다.
일본 특허 공개 2011-2049
특허문헌 1에 기재되어 있는 발명에서는 최고 엔진 회전수의 제한의 완화가 1개의 상태밖에 없기 때문에, 주행 부하에 적합한 최고 엔진 회전수로 설정하는 것이 어렵다.
본 발명의 제1 형태에 의하면, 작업 차량의 원동기 제어 장치는 원동기의 회전을 토크 컨버터 및 트랜스미션을 통해 차륜으로 전달하는 작업 차량의 원동기 제어 장치이며, 액셀러레이터 페달의 조작량에 따라 상기 원동기의 회전수를 제어하는 회전수 제어부와, 상기 토크 컨버터의 입력축과 출력축의 속도비를 산출하는 속도비 산출부와, 상기 속도비 산출부에 의해 산출된 속도비가, 미리 설정한 속도비의 범위 내에 있을 때에, 상기 원동기의 최고 회전수를, 상기 미리 설정한 속도비의 범위에 비해 속도비가 큰 범위 및 속도비가 작은 범위에 있을 때의 최고 회전수에 비해 낮아지도록 제한하는 회전수 제한부를 구비하고, 상기 회전수 제한부는, 상기 속도비 산출부에 의해 산출된 속도비가, 상기 미리 설정한 속도비의 범위 내에 있는 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 원동기의 최고 회전수를, 상기 회전수 제한부에 의해 낮아지도록 제한된 상기 제한한 최고 회전수에 비해 높은 최고 회전수로 변경하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주행 부하에 적합한 최고 엔진 회전수로 설정할 수 있다.
도 1은 건설 차량의 외관도.
도 2는 건설 차량의 블록도.
도 3은 토크 컨버터 속도비에 의한 변속 제어를 도시하는 도면.
도 4는 회전수 제한 시의 모드별의 최고 엔진 회전수를 도시하는 도면.
도 5는 동작예를 도시하는 시계열도.
도 6은 모드 결정 프로그램의 동작을 도시하는 흐름도.
도 7은 회전수 결정 프로그램의 동작을 도시하는 흐름도.
도 8은 변형예 2에 있어서의 차속에 의한 변속 제어를 도시하는 도면.
도 9는 변형예 3에 있어서의 회전수 결정 프로그램의 동작을 도시하는 흐름도.
이하, 도 1 내지 7을 참조하여 본 발명에 의한 작업 차량의 원동기 제어 장치의 일 실시 형태를 설명한다.
도 1은 본 실시 형태에 관한 원동기 제어 장치가 적용되는 작업 차량의 일례인 휠 로더의 측면도이다. 휠 로더(100)는 아암(111), 버킷(112), 타이어(6) 등을 갖는 전방부 차체(110)와, 운전실(121), 엔진실(122), 타이어(6) 등을 갖는 후방부 차체(120)로 구성된다. 전방부 차체(110)와 후방부 차체(120)는 센터 핀(101)에 의해 서로 회전 가능하게 연결되고, 스티어링 실린더(도시하지 않음)의 신축에 의해 후방부 차체(120)에 대해 전방부 차체(110)가 좌우로 굴절된다. 버킷(112)은 리프트 아암 실린더(114)에 의해 승강되고, 버킷 실린더(115)에 의해 회전된다.
도 2는 휠 로더(100)의 속도 제어 및 변속 제어에 관한 블록도이다. 휠 로더(100)는 제어의 중심이 되는 컨트롤러(10)와, 컨트롤러(10)에 의해 회전수가 제어되는 엔진(1)과, 엔진(1)의 동력을 트랜스미션(3)으로 전달하는 토크 컨버터(2)와, 토크 컨버터(2)의 출력을 변속하는 트랜스미션(3)과, 트랜스미션(3)의 속도단을 제어하는 트랜스미션 제어 장치(11)와, 트랜스미션(3)의 출력으로 타이어(6)에 구동력을 부여하는 액슬(5) 및 프로펠러 샤프트(4)를 구비한다. 컨트롤러(10)에는 액셀러레이터 페달(12)의 답입 각도를 검출하는 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)와, 브레이크 페달(13)의 답입 각도를 검출하는 브레이크 페달 각도 센서(13a)와, 자동 변속과 수동 변속을 전환하는 변속 모드 선택 스위치(7)와, 전후진 전환 스위치(9)와, 시프트 스위치(8)와, 엔진(1)의 회전수의 제한의 유무를 전환하는 제한 선택 스위치(18)와, 엔진 회전수 센서(1a)와, 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14)와, 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)와, 차속 센서(16)가 신호선에 의해 접속되고, 이들 각 기기로부터 각각 신호가 입력된다.
컨트롤러(10)는 CPU, ROM, 플래시 메모리 및 RAM을 구비하고, ROM에는 모드 결정 프로그램(10a), 회전수 결정 프로그램(10b) 및 모드 결정 프로그램(10a)이 수시 재기입하는 제한 모드가 저장된다. 제한 모드는 모드 A 내지 C 중 어느 하나이고, 컨트롤러(10)의 기동 직후에는 제한 모드는 A로 설정된다. 컨트롤러(10)는 일정 시간, 예를 들어 1초마다 모드 결정 프로그램(10a) 및 회전수 결정 프로그램(10b)을 실행하여, 엔진(1)의 회전수를 제어한다.
모드 결정 프로그램(10a)은 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 출력 등을 참조하여 휠 로더(100)의 동작 상태를 파악하고, 제한 모드를 A 내지 C 중 어느 것으로 결정하여, 컨트롤러(10)의 RAM에 기입한다.
회전수 결정 프로그램(10b)은 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a), 제한 선택 스위치(18), 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 출력, 그리고 RAM에 보존되어 있는 제한 모드를 사용하여, 엔진(1)의 목표 회전수를 산출한다.
엔진(1)은 컨트롤러(10)에 의해 그 회전수가 제어되고, 토크 컨버터(2)로 엔진 출력을 전달한다. 엔진(1)의 회전수는 엔진 회전수 센서(1a)에 의해 측정되고 측정값이 컨트롤러(10)에 출력된다.
토크 컨버터(2)는 임펠러, 터빈, 스테이터로 이루어지는 유체 클러치이고, 엔진(1)의 회전은 토크 컨버터(2)를 통해 트랜스미션(3)으로 전달된다. 토크 컨버터(2)는 입력 토크에 대해 출력 토크를 증대시키는 기능을 갖는다. 토크 컨버터(2)의 입력축 회전수 Ni와 출력축 회전수 Nt의 비인 토크 컨버터 속도비 e(＝Nt/Ni)는 0 내지 1의 값을 취하고, 토크 컨버터 속도비가 작을수록 토크가 증대되어 있는 것을 나타낸다. 이 토크 컨버터 속도비는 부하의 크기도 나타내고 있고, 예를 들어 엔진 회전수가 일정한 상태에서 휠 로더(100)가 언덕을 오르기 시작한 것 등에 의해 주행 부하가 커지면, 출력축 회전수, 즉 차속이 감속하여, 토크 컨버터 속도비가 작아진다.
입력축 회전수 Ni를 측정하는 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 출력축 회전수 Nt를 측정하는 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 검출 신호는 컨트롤러(10)에 출력된다.
트랜스미션(3)은 각 속도단에 대응한 솔레노이드 밸브를 갖는 자동 변속기이고, 토크 컨버터(2)의 출력을 변속하여 프로펠러 샤프트(4)로 전달한다. 이들 솔레노이드 밸브는 트랜스미션 제어 장치(11)에 의해 구동되어, 1속 내지 2속 및 후진 사이에서 속도단이 변경된다.
프로펠러 샤프트(4)는 트랜스미션(3)의 출력을 액슬(5)을 통해 타이어(6)로 전달하고, 휠 로더(100)가 주행한다. 프로펠러 샤프트(4)의 회전수, 즉 차속은 차속 센서(16)에 의해 측정되어 컨트롤러(10)에 출력된다.
액셀러레이터 페달(12)은 오퍼레이터에 의해 조작되고, 그 답입량은 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)에 의해 측정되어 컨트롤러(10)에 출력된다.
전후진 전환 스위치(9)는 오퍼레이터에 의해 조작되어 휠 로더(100)의 진행 방향의 변경을 컨트롤러(10)로 전달한다.
시프트 스위치(8)는 오퍼레이터에 의해 조작되고, 오퍼레이터에 의한 트랜스미션(3)의 속도단의 변경 명령을, 컨트롤러(10)를 통해 트랜스미션 제어 장치(11)로 전달한다.
변속 모드 선택 스위치(7)는 오퍼레이터에 의해 「자동」 또는 「수동」으로 조작되고, 트랜스미션(3)의 속도단의 변경을 컨트롤러(10)와 시프트 스위치(8)의 어느 것에 의해 행할지를, 컨트롤러(10)에 출력한다.
제한 선택 스위치(18)는 오퍼레이터에 의해 「통상」 또는 「제한 있음」으로 조작되어, 엔진(1)의 회전수를 제한할지의 여부를 컨트롤러(10)에 출력한다. 컨트롤러(10)는 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)가 검출하는 답입 각도에 따라 엔진 회전수를 제어하지만, 제한 선택 스위치(18)가 「제한 있음」을 출력하는 경우는, 회전수 결정 프로그램(10b)에 의해 산출되는 최고 회전수가 상한이 된다.
트랜스미션 제어 장치(11)는 컨트롤러(10)로부터 수신하는 제어 명령에 기초하여 트랜스미션(3)의 속도단을 변경한다.
(변속 제어)
오퍼레이터에 의해 변속 모드 선택 스위치(7)가 「자동」으로 설정되면, 트랜스미션(3)의 속도단은 컨트롤러(10)에 의해, 휠 로더(100)의 동작 상태에 기초하여 제어된다. 속도단의 제어에는 토크 컨버터 속도비를 사용하는 방법과 차속을 사용하는 방법이 있지만, 본 실시 형태에서는 이하와 같이 토크 컨버터 속도비를 사용한다.
도 3은 컨트롤러(10)에 의한 변속 제어를 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 3의 횡축은 토크 컨버터 속도비 e를, 종축은 속도단을 나타내고 있다. 속도단이 높을수록 고속의 동작이 가능하지만, 속도단이 높아지면 토크가 감소하여 필요한 구동력이 얻어지지 않을 우려가 있다. 그로 인해, 속도단이 1속인 경우에 토크 컨버터 속도비가 소정의 값 eu, 예를 들어 0.8에 도달하면 속도단을 2속으로 올린다. 속도단을 올리면 토크가 감소하므로, 토크 컨버터 속도비는 eu0, 예를 들어 0.35까지 감소한다. 속도단이 2속인 경우에 토크 컨버터 속도비가 소정의 값 ed, 예를 들어 0.3까지 감소하면 속도단을 1속으로 내린다. 속도단을 내리면 토크가 증가하고, 토크 컨버터 속도비가 ed0, 예를 들어 0.75로 증가한다.
변속의 헌팅 현상을 방지하기 위해, 속도단을 올린 직후의 토크 컨버터 속도비, 즉 eu0과, 속도단을 내리는 기준이 되는 소정의 토크 컨버터 속도비 ed의 차가 지나치게 작아지지 않도록, eu와 ed의 값이 설정되어 있다.
(최고 회전수의 제한)
오퍼레이터에 의해 제한 선택 스위치(18)가 「제한 있음」으로 설정되면, 엔진(1)의 회전수는 휠 로더(100)의 동작 상태에 기초하여 이하와 같이 제한된다. 회전수 결정 프로그램(10b)은 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 출력으로부터 산출되는 토크 컨버터 속도비와, 컨트롤러(10)의 RAM에 보존되는 제한 모드로부터 엔진(1)의 최고 회전수(이하, 「최고 회전수」라고 칭함)를 이하와 같이 결정한다.
이하에 나타내는 엔진 회전수는 R4<R3<R2<R1의 관계를 갖고, 토크 컨버터 속도비는 0<e1<e2<e23<e3<1의 관계를 갖는다. 또한, 도 3에 도시한 ed 및 eu는 ed<e1<e2<eu의 관계를 갖는다. 토크 컨버터 속도비 e가 미리 설정한 e1≤e<e2인 범위는 휠 로더(100)가 언덕길을 오르고 있을 때 등이 해당한다. 상기 미리 설정한 속도비의 범위(e1≤e<e2)에 비해 작은 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1인 범위는 휠 로더(100)의 굴삭 작업 시나 도징 작업 시 등이 해당한다. 상기 미리 설정한 속도비의 범위(e1≤e<e2)에 비해 큰 토크 컨버터 속도비 e가 e3≤e≤1인 범위는 휠 로더(100)가 평탄한 도로를 고속으로 주행할 때 등이 해당한다.
도 4는 제한 선택 스위치(18)가 「제한 있음」으로 설정된 경우의, 토크 컨버터 속도비와 최고 회전수의 관계를 도시하는 도면이고, (a)는 모드 A를, (b)는 모드 B를, (c)는 모드 C를 나타내고, (d)는 각 모드의 상관을 도시한다. 도 4의 (a) 내지 (d)는 모두, 횡축은 토크 컨버터 속도비, 종축은 최고 회전수를 나타낸다.
도 4의 (a)에 도시한 바와 같이 모드 A에서는, 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1의 범위에서는 최고 회전수는 N0에서 일정, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2의 범위에서는 최고 회전수는 R4에서 일정, 토크 컨버터 속도비 e가 e2≤e<e3의 범위에서는 최고 회전수는 토크 컨버터 속도비의 증가에 수반하여 R4부터 R2까지 증가하고, 토크 컨버터 속도비 e가 e3≤e≤1의 범위에서는 최고 회전수는 R2에서 일정하다. 이와 같이, 후술하는 회전수 결정 프로그램(10b)에 있어서는, 토크 컨버터 속도비 e가 미리 설정한 e1≤e<e2의 범위에 있을 때에는, 상기 미리 설정한 속도비의 범위(e1≤e<e2)에 비해 작은 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1의 범위에 있을 때의 엔진(1)의 최고 회전수 N0 및 상기 미리 설정한 속도비의 범위(e1≤e<e2)에 비해 큰 토크 컨버터 속도비 e가 e3≤e≤1의 범위에 있을 때의 엔진(1)의 최고 회전수 R2와 비교하여, 엔진(1)의 최고 회전수 R4를 낮아지도록 제한하여 설정하고 있다. 회전수 N0은 휠 로더(100)의 개체의 특성에 맞추어 조정하기 때문에, R3 및 R4의 대소 관계는 개체마다 상이하다. e3≤e의 범위에 있어서 최고 회전수가 일정하게 되어 있는 것은, 고속으로 일정속으로 주행하고 있을 때에 약간의 부하의 변동에 의해 엔진(1)의 회전수가 변동하는 것을 방지하기 위해서이다.
도 4의 (b)에 도시한 바와 같이 모드 B에서는, 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1의 범위에서는 최고 회전수는 N0에서 일정, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e23의 범위에서는 최고 회전수는 R3에서 일정, 토크 컨버터 속도비 e가 e23≤e<e3의 범위에서는 최고 회전수는 토크 컨버터 속도비의 증가에 수반하여 R3부터 R2까지 증가하고, 토크 컨버터 속도비 e가 e3≤e≤1의 범위에서는 최고 회전수는 R2에서 일정하다.
도 4의 (c)에 도시한 바와 같이 모드 C에서는, 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1의 범위에서는 최고 회전수는 N0에서 일정, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e≤1의 범위에서는 최고 회전수는 R1에서 일정하다.
도 4의 (d)는 각 모드의 상관을 도시하고 있다. 모드 A 및 모드 A와 다른 모드에 공통되는 특성을 실선으로, 모드 B만의 특성을 2점 쇄선으로, 모드 C만의 특성을 1점 쇄선으로 나타내고 있다. 토크 컨버터 속도비 e가 0≤e<e1의 범위에서는, 모드에 의하지 않고 최고 회전수는 N0에서 일정하다. 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e23의 범위에서는 모드 B의 최고 회전수가 모드 A의 최고 회전수보다 높고, 모드 C의 최고 회전수가 모드 B의 최고 회전수보다 높고, e＝e23이 되면 모드 A와 모드 B의 최고 회전수는 동일한 R3이다. 토크 컨버터 속도비 e가 e23≤e의 범위에서는 모드 A와 모드 B의 최고 회전수가 동일하고, 모드 C의 최고 회전수는 모드 A 및 B보다도 높다. 또한, 제한 선택 스위치(18)가 「통상」으로 설정되어 있는 경우는, 토크 컨버터 속도비에 관계없이, R1보다도 높은 R0이 최고 회전수가 된다.
또한, 여기까지의 설명에 있어서 등장하고 있지 않지만, 토크 컨버터 속도비 e4는 e3<e4의 관계에 있고 모드 변경 시에 사용된다.
(동작예)
도 5를 사용하여, 제한 선택 스위치(18)가 「제한 있음」, 변속 모드 선택 스위치(7)가 「자동」으로 설정되어 있는 경우의, 최고 회전수, 토크 컨버터 속도비, 모드, 속도단의 천이를 설명한다. 어떤 그래프든 횡축은 시간의 진행을 나타내고 있고, 세로의 점선으로 나타내는 각 그래프의 시각은 일치하고 있다.
시각 t0에 있어서, 휠 로더(100)는 ed<e<e1을 만족시키는 토크 컨버터 속도비, 2속의 속도단, 모드 A의 제한 모드로 동작하고 있다. 토크 컨버터 속도비가 e1 미만이므로, 컨트롤러(10)에 의해 최고 회전수는 N0으로 설정된다.
그 후, 휠 로더(100)의 토크 컨버터 속도비는 증가하고, 시각 t1에서 토크 컨버터 속도비가 e1 이상이 되면, 컨트롤러(10)에 의해 최고 회전수는 R4로 설정된다. 시각 t3에서 토크 컨버터 속도비가 e2 이상이 되므로, 최고 회전수도 시각 t3 이후 상승한다. 시각 t4에서 토크 컨버터 속도비가 e3에 도달했으므로, 컨트롤러(10)에 의해 최고 회전수는 모드 A에 있어서의 가장 높은 회전수인 R2로 설정된다. 시각 t4 이후도 토크 컨버터 속도비는 증가하지만, 최고 회전수는 R2에서 일정하다.
시각 t5에서 휠 로더(100)가 오르막길을 오르기 시작하면, 주행 부하가 증가하고 토크 컨버터 속도비가 감소를 시작한다. 시각 t6 이후에서 토크 컨버터 속도비가 e3 미만이 되면, 컨트롤러(10)에 의해 최고 회전수가 R2부터 보다 작은 값으로 차례차례 변경된다. 시각 t7에서 토크 컨버터 속도비가 e2 미만이 되면, 최고 회전수가 R4로 설정된다.
최고 회전수가 R4로 설정된 후, 토크 컨버터 속도비가 계속해서 e1 이상 또한 e2 미만인 상태가 소정 시간 Ta 계속되면, 시각 t7부터 Ta가 경과한 시각 t8에 있어서, 컨트롤러(10)에 의해 제한 모드가 모드 A로부터 모드 B로 변경된다. 그것에 수반하여 최고 회전수가 R3으로 변경된다.
최고 회전수가 R3으로 설정된 후, 토크 컨버터 속도비가 계속해서 e1 이상 또한 e2 미만인 상태가 소정 시간 Tb 계속되면, 시각 t8부터 Tb가 경과한 시각 t9에서는 컨트롤러(10)에 의해 제한 모드가 모드 B로부터 모드 C로 변경되고, 그것에 수반하여 최고 회전수가 R1로 변경된다.
시각 t9 이후 토크 컨버터 속도비는 증감을 반복하지만, 모드가 C의 상태 그대로이므로 최고 회전수는 R1부터 변경되지 않는다.
시각 t10에서 토크 컨버터 속도비가 e4에 도달한 후, 소정 시간 Tc가 경과할 때까지 토크 컨버터 속도비가 계속해서 e4 이상인 상태가 계속되면, 시각 t10부터 Tc가 경과한 시각 t11에서는 컨트롤러(10)에 의해 모드가 C로부터 A로 변경된다. 그것에 수반하여 최고 회전수가 R2로 변경된다. 시각 t11 이후에는 토크 컨버터 속도비가 e3보다 크고 e4 미만이므로 최고 회전수는 R2부터 변경되지 않는다.
이상 설명한 바와 같이 제한 선택 스위치(18)가 「제한 있음」의 경우에는, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존되는 제한 모드 및 토크 컨버터 속도비를 사용하여 최고 회전수를 결정한다. 모드마다의 토크 컨버터 속도비와 최고 회전수의 관계는 도 4에 도시한 바와 같다. 모드 A에 있어서, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2인 동작 상태가 소정의 시간 Ta에 걸쳐서 계속되면, 컨트롤러(10)는 모드를 A로부터 B로 변경하고, 그것에 수반하여 최고 회전수를 R4로부터 R3으로 변경한다. 즉, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비가 낮은 상태가 소정의 시간에 걸쳐서 계속된 점에서, 주행 부하가 높고 엔진의 출력이 부족하다고 판단하여, 최고 회전수를 인상하여 엔진(1)의 출력을 증가시킨다. 컨트롤러(10)는 또한, 모드 B에 있어서, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2인 동작 상태가 소정의 시간 Tb에 걸쳐서 계속되면, 컨트롤러(10)는 모드를 B로부터 C로 변경하고, 그것에 수반하여 최고 회전수를 R3으로부터 R1로 변경한다. 즉, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비가 낮은 상태가 계속되면, A로부터 B, B로부터 C로 모드를 변경하여 최고 회전수를 인상하여 엔진(1)의 출력을 증가시켜, 짧은 시간에 일을 종료시킨다.
(모드 결정 프로그램)
도 6을 사용하여, 모드 결정 프로그램(10a)의 동작을 설명한다. 모드 결정 프로그램(10a)은 엔진(1)의 목표 회전수의 산출에 필요한 제한 모드를 결정한다. 모드 결정 프로그램(10a)은 컨트롤러(10)의 ROM에 저장되어 있고, 컨트롤러(10)의 RAM에 전개되고 CPU에 의해 소정의 시간마다, 예를 들어 1초마다 실행된다. 이하에서 설명하는 각 스텝의 실행 주체는 컨트롤러(10)의 CPU이다.
스텝 S201에 있어서, 컨트롤러(10)는 오퍼레이터에 의해 조작되는 제한 선택 스위치(18)의 상태를 판독하여, 「제한 있음」으로 설정되어 있는지 여부를 판단한다. 컨트롤러(10)는, 「제한 있음」으로 설정되어 있다고 판단하는 경우는 스텝 S202로 진행한다. 컨트롤러(10)는, 「제한 있음」으로 설정되어 있지 않은, 즉 「통상」으로 설정되어 있다고 판단하는 경우는, 도 6에 의해 동작이 표현되는 프로그램을 종료한다.
스텝 S202에 있어서, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존되어 있는 현재의 모드를 판독하여, 어떤 모드인지 판단한다. 모드 A라고 판단하는 경우는 스텝 S203으로 진행하고, 모드 B라고 판단하는 경우는 스텝 S209로 진행하고, 모드 C라고 판단하는 경우는 스텝 S214로 진행한다.
스텝 S203에 있어서, 컨트롤러(10)는 타이머에 의한 카운트를 개시시켜 스텝 S204로 진행한다.
스텝 S204에 있어서, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 출력을 판독하고, 토크 컨버터 속도비를 산출하여 스텝 S205로 진행한다.
스텝 S205에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S204에 있어서 산출한 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2를 만족시키는지 여부를 판단한다. e1≤e<e2를 만족시킨다고 판단하는 경우는 스텝 S206으로 진행한다. 스텝 S206에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S203부터 카운트를 개시한 타이머 t가 시간 Ta, 예를 들어 3초 이상 경과하고 있는지 여부를 판단하여, 시간 Ta 이상 경과하고 있다고 판단하면 스텝 S207로 진행한다. 스텝 S207에 있어서, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존하고 있는 제한 모드를 모드 A로부터 모드 B로 변경하여 스텝 S208로 진행한다. 스텝 S208에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S203, S209 또는 S214부터 개시한 시간 카운트를 종료하고, 도 6의 흐름도에 의해 동작이 표현되는 프로그램을 종료한다.
스텝 S205에 있어서, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2를 만족시키지 않는다고 판단하면, 스텝 S208에서 타이머를 종료시키고, 도 6의 흐름도에 의해 동작이 표현되는 프로그램을 종료한다.
스텝 S206에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S203부터 카운트를 개시한 타이머 t가 시간 Ta 미만이라고 판단하면 스텝 S204로 돌아간다.
스텝 S209 내지 S213 및 스텝 S214 내지 S218은 각각 스텝 S202에 있어서 제한 모드가 모드 B 및 모드 C라고 판단된 경우에 실행되는 스텝이고, 그들의 처리는 스텝 S203 내지 S207에 있어서의 처리와 유사하다. 이하에 상위점을 설명한다.
스텝 S212는 스텝 S206에 있어서의 역치를 Tb로 변경한 점이 상이하다. 스텝 S213은 제한 모드를 모드 B로부터 모드 C로 변경하는 점이 상이하다. 스텝 S216은 토크 컨버터 속도비 e가 e4 이상인지를 판단하는 점이 스텝 S205와 상이하다. 스텝 S217은 스텝 S206에 있어서의 역치를 Tc로 변경한 점이 상이하다. 스텝 S218은 제한 모드를 모드 C로부터 모드 A로 변경하는 점이 상이하다.
(회전수 결정 프로그램)
도 7을 사용하여, 엔진(1)의 목표 회전수를 산출하는 회전수 결정 프로그램(10b)의 동작을 설명한다. 회전수 결정 프로그램(10b)은 컨트롤러(10)의 ROM에 저장되어 있고, 컨트롤러(10)의 RAM에 전개되고 CPU에 의해 소정의 시간마다, 예를 들어 1초마다 실행된다. 이하에서 설명하는 각 스텝의 실행 주체는 컨트롤러(10)의 CPU이다.
스텝 S301에 있어서, 컨트롤러(10)는 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)의 출력을 판독하여 스텝 S302로 진행한다.
스텝 S302에 있어서, 컨트롤러(10)는 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)의 출력으로부터 엔진(1)의 목표 회전수 Na를 산출하여, 스텝 S303으로 진행한다. 예를 들어 액셀러레이터 페달 각도 센서(12a)의 출력이 최소인 경우에는 Na는 미리 설정된 아이들 회전수, 최대인 경우에는 Na는 R0이다. 단, R0은 전술한 바와 같이 제한 선택 스위치(18)가 「통상」으로 설정되어 있는 경우의 최고 회전수이다.
스텝 S303에 있어서, 컨트롤러(10)는 오퍼레이터에 의해 조작되는 제한 선택 스위치(18)의 출력을 판독하여, 「제한 있음」인지 「통상」인지를 판단한다. 「제한 있음」이라고 판단하면 스텝 S304로 진행하고, 「통상」이라고 판단하면 스텝 S320으로 진행한다.
스텝 S304에 있어서, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 입력축 회전수 센서(14) 및 토크 컨버터 출력축 회전수 센서(15)의 출력을 판독하여, 토크 컨버터 속도비를 산출하여 스텝 S305로 진행한다.
스텝 S305에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S304에 있어서 산출한 토크 컨버터 속도비의 크기를 평가한다. e1 미만이라고 판단하는 경우는 스텝 S306으로 진행하고, e1 이상 e2 미만이라고 판단하는 경우는 스텝 S307로 진행하고, e2 이상 e3 미만이라고 판단하는 경우는 스텝 S311로 진행하고, e3 이상이라고 판단하는 경우는 스텝 S315로 진행한다. 예를 들어, e1 내지 e4는 0.4, 0.7, 0.9, 0.95이다.
스텝 S306에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 N0을 대입하여 스텝 S318로 진행한다.
토크 컨버터 속도비가 e1 이상 e2 미만이라고 판단하면 스텝 S307에서는, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존되어 있는 제한 모드를 판독하여, 어떤 제한 모드인지를 판별한다. 제한 모드가 모드 A라고 판단하는 경우는 스텝 S308로 진행하고, 모드 B라고 판단하는 경우는 스텝 S309로 진행하고, 모드 C라고 판단하는 경우는 스텝 S310으로 진행한다.
스텝 S308에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R4를 대입하여 스텝 S318로 진행한다. 스텝 S309에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R3을 대입하여 스텝 S318로 진행한다. 스텝 S310에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R1을 대입하여 스텝 S318로 진행한다.
토크 컨버터 속도비가 e2 이상 e3 미만이라고 판단하면 스텝 S311에서는, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존되어 있는 제한 모드를 판독하여, 어떤 제한 모드인지를 판별한다. 제한 모드가 모드 A라고 판단하는 경우는 스텝 S312로 진행하고, 모드 B라고 판단하는 경우는 스텝 S313으로 진행하고, 모드 C라고 판단하는 경우는 스텝 S314로 진행한다.
스텝 S312에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 함수 f(e)의 산출 결과를 대입하여 스텝 S318로 진행한다. 단 f(e)란, 이차원 평면상에서 (e2, R4)와 (e3, R2)를 연결하는 직선을 나타내는 식이다. 스텝 S313에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 R3 또는 f(e) 중 큰 쪽을 대입하여 스텝 S318로 진행한다. 스텝 S314에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R1을 대입하여 스텝 S318로 진행한다.
토크 컨버터 속도비가 e3 이상이라고 판단하면 스텝 S315에서는, 컨트롤러(10)는 RAM에 보존되어 있는 모드를 판독하여, 어떤 제한 모드인지를 판별한다. 제한 모드가 모드 A 또는 B라고 판단하는 경우는 스텝 S316으로 진행하고, 모드 C라고 판단하는 경우는 스텝 S317로 진행한다.
스텝 S316에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R2를 대입하여 스텝 S318로 진행한다. 스텝 S317에 있어서, 컨트롤러(10)는 변수 Nmax에 소정의 상수 R1을 대입하여 스텝 S318로 진행한다.
스텝 S318에 있어서, 컨트롤러(10)는 스텝 S302에 있어서 산출한 목표 회전수 Na가, 스텝 S306 내지 S317에 있어서 값이 대입된 Nmax보다도 큰지의 여부를 판단한다. Nmax보다도 Na가 크다고 판단하는 경우는 스텝 S319로 진행하고, Nmax가 Na 이하라고 판단하는 경우는 스텝 S320으로 진행한다.
스텝 S319에 있어서, 컨트롤러(10)는 엔진(1)의 목표 회전수 N에 Nmax를 대입하여 도 7에 의해 동작이 표현되는 프로그램을 종료한다.
스텝 S320에 있어서, 컨트롤러(10)는 엔진(1)의 목표 회전수 N에 Na를 대입하여 도 7에 의해 동작이 표현되는 프로그램을 종료한다.
(동작의 정리)
컨트롤러(10)에 의해 실행되는 모드 결정 프로그램(10a)은 토크 컨버터 속도비를 산출하여 제한 모드를 모드 A 내지 C 중 어느 것으로 결정하여, RAM에 보존한다. 모드 A보다도 모드 B의 쪽이 최고 회전수의 제한이 완화되어 있고, 모드 B보다도 모드 C의 쪽이 최고 회전수의 제한이 완화되어 있다. 제한 모드가 모드 A로 설정되어 있는 경우에, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2를 만족시키는 상태가 소정의 시간 Ta 이상 계속되면, 제한 모드가 모드 B로 변경된다. 제한 모드가 모드 B로 설정되어 있는 경우에, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2를 만족시키는 상태가 소정의 시간 Tb 이상 계속되면, 제한 모드가 모드 C로 변경된다.
컨트롤러(10)에 의해 실행되는 회전수 결정 프로그램(10b)은 판독한 제한 모드 및 산출한 토크 컨버터 속도비로부터 엔진(1)의 최고 회전수를 제한한다. 토크 컨버터 속도비가 일정해도, 제한 모드가 모드 A로부터 B, 모드 B로부터 C로 변경되면 회전수의 제한이 완화된다.
즉, 토크 컨버터 속도비 e가 소정의 시간 이상에 걸쳐서 e1≤e<e2에 해당하는 경우는, 주행 부하에 비해 엔진의 출력이 부족하다고 판단하여, 제한 모드를 변경함으로써 엔진(1)의 최고 회전수의 제한을 완화한다.
상술한 실시 형태에 의하면, 다음의 작용 효과가 얻어진다.
(1) 휠 로더(100)의 컨트롤러(10)는 액셀러레이터 페달(12)의 조작량에 따라 엔진(1)의 회전수를 제어하는 회전수 제어부(도 7의 스텝 S302)와, 토크 컨버터(2)의 입력축과 출력축의 속도비를 산출하는 속도비 산출부(도 7의 스텝 S304)와, 엔진(1)의 최고 회전수를 제한하는 회전수 제한부(도 7의 스텝 S319)를 구비한다. 컨트롤러(10)는 특성이 상이한 모드 A 내지 C, 즉 제1 내지 제3 제한 상태의 어느 하나의 제한 상태를 취하고, 모드 A, 즉 제1 제한 상태에 있어서, 산출된 1 이하의 속도비가 e1 이상 또한 e2 미만인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 모드 B, 즉 제2 제한 상태로 변경되고, 모드 B에 있어서, 산출된 속도비가 e1 이상 또한 e2 미만인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 모드 C, 즉 제3 제한 상태로 변경되고, 모드 C에 있어서, 산출된 속도비가 e4 이상인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 모드 A로 변경된다(도 6의 스텝 S202 내지 S218). 산출된 속도비가 e1 이상 또한 e2 미만인 동작 상태에서는, 모드 B에 있어서의 최고 회전수인 R3은 모드 A에 있어서의 최고 회전수인 R4보다 크고, 모드 C에 있어서의 최고 회전수인 R2는 모드 B에 있어서의 최고 회전수인 R3보다 크다.
본 실시 형태에 있어서의 컨트롤러(10)는 주행 부하가 작으면 짧은 시간에 속도비가 e2를 초과하므로, 제한 모드를 모드 A로부터 변경하지 않고 엔진(1)의 회전수의 제한이 큰 상태로 주행시킨다. 주행 부하가 클수록 속도비가 증가하기 어렵고, 소정의 시간이 경과하면 컨트롤러(10)는 제한 모드를 모드 B, 모드 C로 변경하여 최고 회전수의 제한을 완화한다. 즉, 컨트롤러(10)는 시간의 경과와 함께 최고 회전수의 제한을 완화하므로, 주행 부하에 적합한 최고 회전수로 설정할 수 있다. 또한, 최고 회전수를 제한하지 않는 경우에 비해 연료 소비량이 적고, 최고 회전수를 일률적으로 크게 제한하는 경우에 비해 동일한 일, 예를 들어 등판 작업을 짧은 시간에 완료시킬 수 있다.
(2) 컨트롤러(10)는 산출된 속도비가 e2 이상인 동작 상태에서는, 모드 B에 있어서의 최고 회전수는 모드 A에 있어서의 최고 회전수 이상이고, 모드 C에 있어서의 최고 회전수는 모드 B에 있어서의 최고 회전수 이상이다.
그로 인해, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2의 범위에 있어서 결정된 제한 모드에 따라, 토크 컨버터 속도비가 e2 이상인 영역에 있어서도 최고 회전수를 결정하여, 불필요하게 최고 회전수를 올리지 않는다. 즉, 토크 컨버터 속도비가 e2 이상인 영역에 있어서도 주행 부하에 적합한 최고 회전수로 설정할 수 있다.
(3) 컨트롤러(10)는 적어도 산출된 속도비가 e3 이상인 동작 상태에서는, 모드 A 내지 C의 어떤 제한 상태에 있어서도, 산출된 속도비의 크기에 의하지 않고, 즉 산출된 속도비가 e3보다도 어느 정도 큰지에 관계없이, 엔진(1)의 최고 회전수는 일정하게 한다.
그로 인해, 속도비가 e3보다도 크고, 고속으로 주행하고 있는 상태에 있어서, 노면의 기복 등에 의해 주행 부하가 다소 변화되어도 엔진(1)의 최고 회전수를 일정하게 유지할 수 있다.
(4) 컨트롤러(10)는 산출된 속도비가 e1 이상인 동작 상태에서는, 동일한 모드에 있어서 속도비가 변화되었을 때에 엔진(1)의 최고 회전수는 연속으로 변화된다.
그로 인해, 오퍼레이터가 엔진(1)의 회전수가 급격하게 변화되는 것에 의한 위화감이나 불쾌감을 느끼는 일이 없다.
(5) 모드 C에 있어서 속도비 e가 e1≤e<e2인 동작 상태의 엔진(1)의 최고 회전수는 모드 A에 있어서 어떤 속도비인 경우의 엔진(1)의 최고 회전수보다도 높다.
그로 인해, 주행 부하가 높은 모드 C에서는 엔진(1)의 최고 회전수를 크게 완화하여, 작업에 필요로 하는 시간을 삭감함으로써, 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.
(변형예 1)
상술한 실시 형태에서는, 제한 모드는 모드 A로부터 B, 모드 B로부터 C, 모드 C로부터 A로만 변경되고, 모드 B로부터 A로는 변경되지 않았다. 그러나 제한 모드의 변경은 이에 한정되지 않는다. 제한 모드가 모드 B인 경우에, 토크 컨버터 속도비가 소정의 역치보다도 큰 상태가 소정의 시간 이상 계속되면, 제한 모드를 모드 A로 변경해도 된다.
이 변형예 1에 의하면, 이하의 작용 효과를 발휘한다.
(1) 컨트롤러(10)는 모드 B에 있어서, 산출된 속도비가 e23 이상인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 모드 A로 변경된다.
제한 모드를 모드 B로부터 A로 변경하는 토크 컨버터 속도비의 역치는 적어도 e2보다 크면 된다. 특히 역치가 e23 이상의 값이라면, 제한 모드가 모드 B로부터 A로 변경되었을 때에 최고 회전수가 연속된 값을 취하므로, 오퍼레이터가 엔진(1)의 회전수의 변화에 위화감을 느끼는 일이 없다.
(변형예 2)
상술한 실시 형태에서는 변속 모드 선택 스위치(7)가 오퍼레이터에 의해 「자동」으로 설정되어 있으면, 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비의 크기를 평가하여 속도단을 제어했지만, 속도단의 제어 방법은 이에 한정되지 않는다.
컨트롤러(10)는 차속 센서(16)가 측정하는 차속을 사용하여 속도단을 제어 해도 된다. 도 8은 컨트롤러(10)가 속도단의 제어에 차속을 사용하는 경우의 동작에 나타낸 도면이다. 도 8의 횡축은 차속을, 종축은 속도단을 나타내고 있다. 컨트롤러(10)는 속도단이 1속으로 설정되어 있는 경우에 차속 센서(16)가 측정하는 차속이 소정의 속도 V12를 초과하면, 트랜스미션 제어 장치(11)에 속도단을 2속으로 하는 명령을 낸다. 컨트롤러(10)는 2속인 경우에 차속 센서(16)가 측정하는 차속이 소정의 속도 V21 미만이 되면, 트랜스미션 제어 장치(11)에 속도단을 1속으로 하는 명령을 낸다.
컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비 및 차속의 양쪽을 사용하여 속도단을 제어 해도 된다. 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비가 소정의 조건을 만족시키고, 또한 차속이 소정의 조건을 만족시킨 경우에, 트랜스미션 제어 장치(11)에 속도단을 변경하는 명령을 내도 된다. 컨트롤러(10)는 토크 컨버터 속도비가 소정의 조건을 만족시키거나, 또는 차속이 소정의 조건을 만족시키는 경우에 트랜스미션 제어 장치(11)에 속도단을 변경하는 명령을 내도 된다.
(변형예 3)
상술한 실시 형태에서는 트랜스미션(3)의 속도단은 1속 또는 2속밖에 설정할 수 없었지만, 3속 이상으로 설정 가능해도 된다. 또한, 컨트롤러(10)의 회전수 결정 프로그램(10b)의 동작을 도 9에 도시한 바와 같이 변경해도 된다.
도 9는 변형예 3에 있어서 상술한 실시 형태에 있어서의 도 7에서 동작이 표현되는 프로그램 대신에, 컨트롤러(10)에 의해 실행되는 프로그램의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 9에 도시하는 흐름도는, 도 7에 도시하는 흐름도의 스텝 S303과 스텝 S304 사이에 새롭게 스텝 S401이 설치되어 있는 점이 상이하다. 스텝 S401에 있어서, 컨트롤러(10)는 트랜스미션(3)의 현재의 속도단을 평가하여, 속도단이 3속 이상이라고 판단하는 경우는 스텝 S320으로 진행하고, 속도단이 2속 이하라고 판단하는 경우는 스텝 S304로 진행한다.
즉, 속도단이 3속 이상으로 설정되어 있는 경우에는, 항상 제한 선택 스위치(18)가 「통상」으로 설정되어 있다고 간주하여 처리해도 된다.
(변형예 4)
상술한 실시 형태에서는 제한 모드를 모드 A 내지 C의 3가지 설치했지만, 제한 모드의 수는 이에 한정되지 않는다. 4개 이상의 제한 모드를 설치하여, 토크 컨버터 속도비 e가 e1≤e<e2에 해당하는 경우는, 소정의 시간이 경과할 때마다 제한 모드를 변경하여, 엔진(1)의 최고 회전수의 제한을 서서히 작게 해도 된다.
상술한 각 실시 형태 및 변형예는 각각 조합해도 된다.
상기에서는, 다양한 실시 형태 및 변형예를 설명했지만, 본 발명은 이 내용으로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 생각되어지는 그 밖의 형태도 본 발명의 범위 내에 포함된다.
상기 실시 형태에서는 속도비 e가 미리 설정한 속도비의 범위 내(예를 들어, e1≤e<e2)에 있는 상태가 계속된 경우에, 엔진(1)의 최고 회전수를 R4로부터 순서대로 R3, R1로 변경하는 예를 나타냈지만, 본 발명은 속도비 e가 미리 설정한 속도비의 범위 내(예를 들어, e1≤e<e2)에 있는 상태가 계속된 경우에, 엔진(1)의 최고 회전수를 R4로부터 R3으로 변경하는 예도 포함된다.
다음의 우선권 기초 출원의 개시 내용은 인용문으로서 여기에 포함된다.
일본 특허 출원 2014년 제241570호(2014년 11월 28일 출원)
10 : 컨트롤러(원동기 제어 장치)
10a : 모드 결정 프로그램(회전수 제한부)
10b : 회전수 결정 프로그램(회전수 제어부, 속도비 산출부, 회전수 제한부)
100 : 휠 로더(작업 차량)

Claims (5)

  1. 원동기의 회전을 토크 컨버터 및 트랜스미션을 통해 차륜으로 전달하는 작업 차량의 원동기 제어 장치이며,
    액셀러레이터 페달의 조작량에 따라 상기 원동기의 회전수를 제어하는 회전수 제어부와,
    상기 토크 컨버터의 입력축과 출력축의 속도비를 산출하는 속도비 산출부와,
    특성이 상이한 제1 내지 제3 제한 상태 중 어느 것의 제한 상태를 갖고, 상기 원동기의 최고 회전수를 제한하는 회전수 제한부를 구비하고
    상기 회전수 제한부는,
    상기 제1 제한 상태에 있어서 산출된 1 이하의 속도비가, 제1 소정값 이상 또한 상기 제1 소정값보다도 큰 제2 소정값 미만인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면, 상기 제2 제한 상태로 변경하고,
    상기 제2 제한 상태에 있어서, 산출된 1 이하의 속도비가, 상기 제1 소정값 이상 또한 상기 제2 소정값 미만인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 상기 제3 제한 상태로 변경하고,
    상기 제3 제한 상태에 있어서, 산출된 1 이하의 속도비가, 상기 제2 소정값보다도 큰 제3 소정값 이상인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 상기 제1 제한 상태로 변경하고,
    산출된 1 이하의 속도비가, 상기 제1 소정값 이상 또한 상기 제2 소정값 미만인 동작 상태에서는, 상기 제2 제한 상태에서의 상기 원동기의 최고 회전수는 상기 제1 제한 상태에서의 상기 원동기의 최고 회전수보다 크고, 상기 제3 제한 상태에서의 상기 원동기의 최고 회전수는 상기 제2 제한 상태에서의 상기 원동기의 최고 회전수보다 큰 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 작업 차량의 원동기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전수 제한부는,
    상기 제2 제한 상태에 있어서, 산출된 1 이하의 속도비가, 상기 제2 소정값보다 크고 제3 소정값보다 작은 제4 소정값 이상인 동작 상태가 소정 시간 이상 계속되면 상기 제1 제한 상태로 변경하는 것을 특징으로 하는, 작업 차량의 원동기 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 회전수 제한부는,
    산출된 1 이하의 속도비가, 상기 제2 소정값 이상인 동작 상태에서는, 상기 제2 제한 상태에 있어서의 상기 원동기의 최고 회전수는 상기 제1 제한 상태에 있어서의 상기 원동기의 최고 회전수 이상이고, 상기 제3 제한 상태에 있어서의 상기 원동기의 최고 회전수는 상기 제2 제한 상태에 있어서의 상기 원동기의 최고 회전수 이상인 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 작업 차량의 원동기 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회전수 제한부는, 적어도 산출된 속도비가 상기 제3 소정값 이상인 동작 상태에서는, 상기 제1 내지 제3 중 어느 제한 상태에 있어서도, 산출된 속도비에 관계 없이 상기 원동기의 최고 회전수는 일정하게 하는 것을 특징으로 하는, 작업 차량의 원동기 제어 장치.
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