KR101866664B1 - 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템 - Google Patents

지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101866664B1
KR101866664B1 KR1020160145163A KR20160145163A KR101866664B1 KR 101866664 B1 KR101866664 B1 KR 101866664B1 KR 1020160145163 A KR1020160145163 A KR 1020160145163A KR 20160145163 A KR20160145163 A KR 20160145163A KR 101866664 B1 KR101866664 B1 KR 101866664B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
geomagnetism
product
data
map
point
Prior art date
Application number
KR1020160145163A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180049467A (ko
Inventor
김승우
석재호
김도희
고은
Original Assignee
주식회사 포스코아이씨티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 포스코아이씨티 filed Critical 주식회사 포스코아이씨티
Priority to KR1020160145163A priority Critical patent/KR101866664B1/ko
Publication of KR20180049467A publication Critical patent/KR20180049467A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101866664B1 publication Critical patent/KR101866664B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/38—Processing data, e.g. for analysis, for interpretation, for correction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/02—Magnetic compasses
    • G01C17/28—Electromagnetic compasses
    • G01C17/30—Earth-inductor compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/40—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for measuring magnetic field characteristics of the earth

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

지자기 데이터에 영향을 미치는 주변 상황을 반영하여 지자기 맵을 동적으로 갱신할 수 있는, 본 발명에 따른 지자기 데이터 관리 장치 및 지자기 데이터 관리 방법은 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 구축하고, 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 적치 상태의 변동에 따른 지자기 데이터를 시뮬레이션하고, 시뮬레이션 결과를 반영하여 지자기 맵을 갱신하는 것을 특징으로 한다.

Description

지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템{MANAGEMENT APPARATUS AND METHOD OF GEOMAGNETIC DATA AND INDOOR POSITIONING SYSTEM USING THE SAME}
본 발명은 지자기 데이터 관리 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 지자기 데이터에 영향을 미치는 주변 상황을 반영하여 지자기 맵을 동적으로 갱신할 수 있는 지자기 데이터 관리 장치 및 이를 이용한 실내 측위 시스템에 관한 것이다.
실내 측위 시스템(Indoor Positioning System, IPS)은 실내에 존재하는 이동 객체에 대한 위치를 측정하는 시스템이다.
즉, 실외에서는 위성 항법 시스템(Global Positioning System, GPS)을 통한 위성 신호의 송수신을 통해서 이동 객체의 위치를 비교적 정확하게 측정할 수 있지만, 실내에 존재하는 이동 객체의 경우 위성 신호를 수신할 수 없기 때문에 위성 항법 시스템을 이용할 수 없다. 따라서, 실내에 존재하는 이동 객체의 위치를 측정하기 위한 실내 측위 시스템이 개발되고 있다.
현재까지는 실내에서 이동 객체의 위치를 측정하기 위해 무선 랜(Wireless LAN, WLAN) 기반 측위 기술, 관성 센서 기반 측위 기술, 지자기 데이터 기반의 측위 기술 등을 이용한 실내 측위 시스템이 개발되어 사용되고 있다.
특히, 지자기 데이터 기반의 실내 측위 시스템의 경우 실내의 지자기 데이터를 미리 구축해두고, 사용자 단말의 지자기 센서를 이용하여 측정되는 지자기 데이터와 구축된 지자기 데이터를 비교 분석하여 사용자 단말을 보유한 이동 객체의 위치를 추적한다. 지자기 데이터 기반의 실내 측위 시스템의 경우 AP와 같은 별도의 인프라를 구축해야 하는 부담이 없고 측정 결과가 높은 정밀도를 갖는다는 장점이 있다.
이러한 지자기 데이터 기반의 실내 측위 시스템은 미리 구축된 지자기 데이터가 고정된 값을 가져야 정확한 위치가 측정될 수 있다. 그러나, 제철소와 같이 많은 철골 구조물 및 철강 제품이 배치되는 공간에서는 수시로 지자기 데이터에 변동이 발생하게 된다. 즉, 제철소와 같은 공간에서는 철강 제품의 위치가 수시로 변함에 따라 지자기 데이터도 수시로 변하게 되어 이러한 지자기 데이터의 변동의 고려 없이 위치를 측정할 경우 오차가 증가할 수밖에 없다.
따라서, 제철소와 같이 지자기 데이터가 변할 수 있는 환경에서 변동된 지자기 데이터를 반영할 수 있는 기술에 대한 필요성이 증가하고 있다.
또한, 대한민국 등록특허공보 제10-1576424호(발명의 명칭: 실내 측위를 위한 지자기 센서 자동 보정 방법, 2015.12.10. 공고) 등에 개시되어 있는 기술은 지자기 센서 값을 보정하기 위한 것에 불과하고, 실내 공간의 지자기 데이터의 변동을 반영하여 미리 구축되어 있는 지자기 데이터를 갱신하는 기술에 대한 개발은 전무한 실정이다.
본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 지자기 데이터에 기반하여 AP와 같은 별도의 인프라 없이 높은 정밀도를 갖는 실내 측위 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 지자기 데이터가 수시로 변동될 수 있는 주변 상황을 반영하여 지자기 맵을 동적으로 갱신하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 제품의 적치 상태가 변동되는 경우 지자기 데이터에 영향이 발생하는 지자기 포인트에 대해서만 지자기 데이터를 시뮬레이션함으로써 빠르게 지자기 맵을 갱신하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 지자기 데이터 관리 장치는 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵이 저장된 지자기 맵 저장부; 및 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 상기 적치 상태의 변동에 따른 지자기 데이터를 시뮬레이션하고, 상기 시뮬레이션 결과를 반영하여 상기 지자기 맵을 갱신하는 지자기 맵 갱신부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 실내 측위 시스템은 상기 지자기 맵을 통해 사용자 단말의 위치를 탐색할 수 있도록 상기 사용자 단말이 위치한 영역의 지자기 맵을 상기 사용자 단말로 제공하는 지자기 데이터 제공 장치를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 이용한 지자기 데이터 관리 방법은, 기 설정된 제품 적치 위치에서 제품의 적치 상태 변동을 감지하는 단계; 및 상기 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 상기 지자기 맵을 갱신하는 단계를 포함한다.
이상과 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에 따르면, AP와 같은 별도의 인프라 없이 높은 정밀도를 갖는 실내 측위 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 지자기 데이터가 수시로 변동될 수 있는 주변 상황을 반영하여 지자기 맵을 동적으로 갱신함으로써, 지자기 데이터의 변동에도 정확한 위치 측정 결과를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 제품의 적치 상태가 변동되는 경우 지자기 데이터에 영향이 발생하는 지자기 포인트에 대해서만 지자기 데이터를 시뮬레이션함으로써 빠르게 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치 및 이를 이용한 실내 측위 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 기 설정된 지자기 포인트 및 기 설정된 제품 적치 위치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 분석부가 컨볼루셔널 뉴럴 네트워크 방식을 통해 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성하는 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 2와 같이 설정된 지자기 포인트 및 제품 적치 위치에 대한 지자기 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 지자기 맵 갱신부의 동작을 설명하기 위한 지자기 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 방법을 나타내는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치 및 이를 이용한 실내 측위 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 기 설정된 지자기 포인트 및 기 설정된 제품 적치 위치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치(10)는 실내 측위 시스템의 동작을 위해 실내의 지자기 데이터를 관리한다. 지자기 데이터 관리 장치(10)는 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 구축하여 실내에 위치한 사용자의 위치를 측정할 수 있도록 한다. 특히, 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치(10)는 생산관리시스템(Manufacturing Execution System, MES)(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 작업 정보에 기초하여 실내의 지자기 데이터에 변동이 발생할 수 있는 작업이 수행되는 경우, 해당 작업을 반영하여 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
이를 위해, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 데이터 수집부(100) 및 지자기 맵 관리부(200)를 포함할 수 있다.
데이터 수집부(100)는 지자기 맵을 구축하기 위한 데이터를 수집한다. 데이터 수집부(100)는 하나 이상의 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 지자기 포인트의 주변에 위치한 제품의 제품 정보를 연계하여 수집할 수 있다. 구체적으로, 데이터 수집부(100)는 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품의 제품 정보를 수집할 수 있다. 이 때, 기준 범위는 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 거리를 의미할 수 있다.
데이터 수집부(100)는 수집된 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계를 분석하여 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성할 수 있다. 데이터 수집부(100)는 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계를 학습함으로써, 소정의 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품 정보에 대응하여 해당 지자기 포인트에서 어떠한 지자기 데이터가 측정될 것인지를 예측하는 모델을 형성할 수 있다.
이를 위해, 데이터 수집부(100)는 지자기 측정부(120), 추출부(140), 분석부(160), 및 모델 저장부(180)를 포함할 수 있다.
지자기 측정부(120)는 지자기 데이터를 측정한다. 지자기 측정부(120)는 기준 시점마다 지자기 포인트에서 지자기 데이터를 측정할 수 있다. 지자기 측정부(120)는 범용의 지자기 센서로 구현될 수 있으나 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 이 때, 기준 시점은 지자기 데이터가 변동되는 시점을 의미하는 것으로, 제품 적치 위치에 적치된 제품의 적치 상태가 변동되는 시점이 될 수 있다.
일례로, 생산관리시스템(2)에는 생산관리 스케줄이 구축되어 있으며, 생산관리 스케줄에는 지자기 데이터를 변동시킬 수 있는 철강 제품을 이동시키기 위한 크레인 작업이 포함되어 있다. 이 경우, 기준 시점은 생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 크레인 작업으로 제품 적치 위치에서 제품의 적치 상태가 변동되는 시점을 의미할 수 있고, 본 발명의 실시예에 따른 지자기 측정부(120)는 크레인 작업으로 제품의 적치 상태가 변동되는 시점마다 지자기 데이터를 측정할 수 있다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에서 지자기 측정부(120)는 크레인(3)에 설치되어 크레인 작업을 위해 크레인(3)이 하강한 상태에서 지자기 데이터를 측정할 수 있다. 즉, 크레인(3)의 이동에 따라 적치된 제품(일례로 코일)을 들어서 이동시키거나 추가로 제품을 제품 적치 위치에 적치하게 되므로, 본 발명의 실시예에서는 크레인(3)에 지자기 측정부(120)를 설치함으로써 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 데이터를 측정할 수 있다. 또한, 지자기 측정부(120)는 크레인(3)이 하강한 상태에서 지자기 데이터를 측정함으로써 사용자의 위치와 가장 유사한 높이에서 지자기 데이터를 획득할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 실시예에서 지자기 측정부(120)가 크레인(3)에 설치됨에 따라 지자기 데이터가 변동되는 시점에 정확하게 해당 위치에서 지자기 데이터를 측정할 수 있기 때문에, 지자기 데이터의 변동을 정확하게 반영할 수 있다.
추출부(140)는 생산관리시스템(2)으로부터 제품 적치 위치 별로 적치된 제품 정보를 추출한다. 추출부(140)는 지자기 측정부(120)를 통해 지자기 데이터가 측정된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출할 수 있다. 전술한 바와 같이, 기준 범위는 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 거리를 의미하므로, 추출부(140)는 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 범위 내에 적치된 제품 정보를 추출함으로써, 지자기 데이터에 영향을 미치는 모든 제품을 고려하도록 할 수 있다.
이 때, 제품 정보는 제품이 적치된 좌표 정보, 및 제품의 특성 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제품이 적치된 좌표 정보는 지자기 맵을 X-Y 평면으로 나타냈을 때 해당 X-Y 평면에서의 제품의 좌표 정보를 의미한다. 즉, 소정의 지자기 포인트에 대해 제품이 배치된 방향에 따라서 해당 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터가 달라질 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 제품이 적치된 좌표 정보를 함께 추출함으로써 소정의 지자기 포인트가 소정의 제품에 대해 어떠한 방향으로 배치되었는지를 고려하여 지자기 데이터의 변동을 반영할 수 있다.
제품의 특성 정보는 제품이 적치된 단수, 제품의 품종, 제품의 포장 타입, 제품의 철손값, 제품의 외경, 및 제품의 중량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 단수는 제품이 몇 단으로 적치되었는지를 나타내는 수치이고, 포장 타입은 어떠한 재질로 제품을 포장하였는지를 나타내는 정보로서 종이나 철 재질 등으로 제품을 포장할 수 있고, 철손값은 시간적으로 변동하는 자화력에 의해 발생하는 철심의 전력 손실값을 의미한다. 즉, 제품이 몇 단으로 적치되고, 어떠한 재질로 제품을 포장하였는지에 따라 지자기 데이터에 미치는 영향이 달라질 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 이들을 고려함으로써 지자기 데이터의 변동을 보다 정확하게 예측할 수 있다.
추출부(140)는 지자기 데이터 및 제품 정보를 저장할 수 있다. 추출부(140)는 지자기 데이터 및 제품 정보를 모델 저장부(180)에 누적하여 저장함으로써 지자기 맵 시뮬레이션 모델의 정확성을 높일 수 있도록 샘플 데이터의 수를 증가시킬 수 있다. 따라서, 추출부(140)를 통해 누적된 데이터가 증가할수록 분석부(160)를 통해 분석된 지자기 맵 시뮬레이션 모델의 정확도가 증가하게 된다.
추출부(140)는 생산관리시스템(2)에 저장된 제품 적치 위치 별로 적치된 제품의 제품 정보를 추출하고, 해당 제품 정보를 이용하여 분석부(160)가 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계를 분석할 수 있도록 아래의 표 1과 같은 매트릭스 형태로 저장한다. 도 2에 도시된 바와 같이 이하에서는 기 설정된 제품 적치 위치가 4 ×2로 배치된 상태를 예로 살펴보기로 한다.
B_11 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량] B_21 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량]
B_12 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량] B_22 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량]
B_13 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량] B_23 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량]
B_14 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량] B_24 = [단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량]
이 때, 제품 정보가 저장되는 매트릭스 내의 각 위치는 지자기 맵을 구성했을 때 제품 적치 위치 각각의 상대적인 위치에 대응된다.분석부(160)는 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계를 분석하여 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성한다. 분석부(160)는 모델 저장부(180)에 누적된 지자기 데이터 및 제품 정보를 학습하여 제품 정보에 기초한 특정 지자기 포인트에서의 지자기 데이터에 대한 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성할 수 있다. 구체적으로, 분석부(160)는 누적된 지자기 데이터 및 제품 정보를 학습하여 특정 지자기 포인트 주변의 제품 정보에 대응되는 지자기 데이터를 예측하는 모델을 분석할 수 있다. 일례로, 분석부(160)는 제철소에서 측정될 수 있는 지자기 데이터 범위 및 해당 데이터 범위 내에서 소정의 간격을 갖도록 복수개의 지자기 데이터를 설정해 놓고, 특정 지자기 포인트 주변의 제품 정보에 대응되는 지자기 데이터를 매칭하는 것도 가능하다.
이를 위해 분석부(160)는 컨볼루셔널 뉴럴 네트워크(Convolutional Neural Network)와 같은 방식을 통해 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 분석부가 컨볼루셔널 뉴럴 네트워크 방식을 통해 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성하는 예를 나타내는 도면이다.
즉, 분석부(160)는 도 3에 도시된 바와 같이, 지자기 데이터 및 제품 정보가 저장된 매트릭스에 대한 서브 샘플링(subsampling)을 통해 16개의 매트릭스(M1 내지 M16) 및 32개의 매트릭스(N1 내지 N32)를 생성하여 입력된 매트릭스의 고유 특징을 추출한다. 이러한 서브 매트릭스의 개수 및 생성 횟수는 도시된 바에 한정되지 않는다. 그리고, 분석부(160)는 추출된 고유 특징에 기초하여 각 매트릭스에 저장된 제품 정보 별 대응되는 지자기 데이터를 결정한다. 일례로 제철소에서는 0㎌ 에서 70㎌까지의 지자기 데이터가 측정되므로, 분석부(160)는 각 매트릭스에 저장된 제품 정보에 따라 대응되는 지자기 데이터를 0㎌에서 70㎌ 사이의 값으로 결정할 수 있다.
다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으므로 서로 영향을 미치는 다양한 데이터 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성할 수 있는 데이터 처리 방식은 무엇이든 이용할 수 있다.
모델 저장부(180)에는 지자기 데이터 및 제품 정보가 누적하여 저장된다. 모델 저장부(180)에는 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계에 기초한 지자기 맵 시뮬레이션 모델이 저장된다. 모델 저장부(180)는 적치되는 제품의 종류에 대응되는 복수의 지자기 맵 시뮬레이션 모델 저장부를 포함할 수 있다. 일례로, 모델 저장부(180)는 코일에 대한 지자기 맵 시뮬레이션 모델, 후판에 대한 지자기 맵 시뮬레이션 모델, 슬라브에 대한 지자기 맵 시뮬레이션 모델, 및 선재에 대한 지자기 맵 시뮬레이션 모델 등과 같이 제품의 종류에 대응되는 별도의 지자기 맵 시뮬레이션 모델 저장부를 포함할 수 있다.
지자기 맵 관리부(200)는 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 관리한다. 지자기 맵 관리부(200)는 제품의 적치 상태 변동시 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 시뮬레이션할 수 있다. 지자기 맵 관리부(200)는 지자기 데이터의 시뮬레이션 결과에 따라 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
이를 위해, 지자기 맵 관리부(200)는 지자기 포인트 탐색부(220), 지자기 맵 갱신부(240), 및 지자기 맵 저장부(260)를 포함할 수 있다.
지자기 포인트 탐색부(220)는 지자기 맵을 갱신하기 위해 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트를 탐색한다. 지자기 포인트 탐색부(220)는 제품 적치 위치에 적치된 제품의 적치 상태 변동시 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트를 탐색한다. 즉, 제품의 적치 상태 변동이 없으면 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터가 변하지 않으므로 지자기 포인트 탐색부(220)는 제품의 적치 상태가 변동되는 경우에 한해서 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트를 탐색한다.
구체적으로, 지자기 포인트 탐색부(220)는 적치 상태가 변동된 제품이 적치된 제품 적치 위치로부터 기준 범위 이내에 포함된 지자기 포인트를 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로 탐색할 수 있다. 전술한 바와 같이, 기준 범위는 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 거리를 의미하므로, 지자기 포인트 탐색부(220)는 제품의 적치 상태 변동으로 지자기 데이터에 영향이 발생하는 지자기 포인트만을 탐색할 수 있도록 적치 상태가 변동된 제품이 적치된 제품 적치 위치로부터 기준 범위 이내에 포함된 지자기 포인트만을 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로 탐색한다.
지자기 맵 갱신부(240)는 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 맵을 갱신한다. 지자기 맵 갱신부(240)는 생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 기초하여 크레인(3)을 통한 작업이 수행되는 시점에 제품의 적치 상태가 변동되는 것으로 판단하고 지자기 데이터를 시뮬레이션할 수 있다.
지자기 맵 갱신부(240)는 지자기 맵 저장부(260)에 저장된 지자기 맵의 지자기 데이터 중에서 제품의 적치 상태 변동에 따라 영향을 받은 지자기 데이터만을 갱신함으로써 신속하게 지자기 맵을 갱신할 수 있다. 구체적으로, 지자기 맵 갱신부(240)는 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 포인트 탐색부(220)를 통해 탐색된 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션하여 지자기 맵 저장부(260)에 저장된 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
구체적으로, 지자기 맵 갱신부(240)는 지자기 포인트 탐색부(220)를 통해 탐색된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출하고, 상기 추출된 제품 정보를 상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 적용하여 탐색된 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션할 수 있다.
지자기 맵 저장부(260)에는 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵이 저장된다. 지자기 맵 저장부(260)는 지자기 맵 갱신부(240)를 통해 지자기 맵이 갱신된 경우 갱신된 지자기 맵을 새롭게 저장한다. 지자기 맵 저장부(260)에 저장된 지자기 맵은 제철소와 같은 공장을 복수개의 구역으로 구분한 영역별로 형성되어 저장될 수 있다. 즉, 지자기 맵 저장부(260)에는 실내를 구성하는 복수개의 영역에 각각 해당하는 복수개의 지자기 맵이 저장될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면 실내의 소정의 영역에는 지자기 데이터가 측정되는 위치를 나타내는 지자기 포인트(A) 및 제품이 적치되는 위치를 나타내는 제품 적치 위치(B)가 미리 설정되어 있다.
즉, 제철소와 같은 실내에는 코일과 같은 철강 제품이 적치되는 위치가 미리 설정되어 있고, 해당 위치 주변에서 작업자가 이동할 수 있는 위치가 미리 설정되어 있기 때문에, 본 발명의 실시예에서는 작업자가 이동할 수 있는 위치에서 지자기 데이터가 측정될 수 있도록 작업자가 이동할 수 있는 위치를 지자기 포인트(A)로 설정할 수 있다.
이러한 지자기 포인트(A) 및 제품 적치 위치(B)는 제철소와 같은 작업장의 구조나 크레인(3)이 이동 가능한 범위 등을 고려하여 다양한 위치로 결정될 수 있다.
도 2와 같이 지자기 포인트(A) 및 제품 적치 위치(B)가 설정된 상태에서 생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 따라 크레인(3)이 구동하면서 소정의 제품 적치 위치(B)에 적치된 제품을 옮기거나, 소정의 제품 적치 위치(B)로 제품을 추가로 적치하게 된다. 그리고, 본 발명의 실시예에서는 전술한 바와 같이 특정 제품 적치 위치(B)에 적치된 제품의 적치 상태가 변동되면 해당 적치 상태의 변동에 따라 지자기 데이터가 영향 받을 수 있는 지자기 포인트(A)에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션함으로써 변경된 지자기 데이터를 반영하도록 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
구체적으로, 지자기 측정부(120)는 크레인(3)의 양 측(X, Y) 중 적어도 하나에 설치되어 크레인(3)이 작업을 진행하는 제품 적치 위치(B)에 인접한 지자기 포인트(A)에서의 지자기 데이터를 측정할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면 지자기 데이터, 및 해당 지자기 데이터가 측정된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품의 제품 정보가 더 많이 누적될수록 더 정확한 지자기 맵 시뮬레이션 모델이 형성될 수 있으므로, 지자기 측정부(120)는 크레인(3)의 양 측(X, Y)에 모두 설치되어 크레인(3)의 작업이 진행될 때마다 2개의 지자기 데이터를 측정할 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으므로 크레인(3)의 작업마다 1개의 지자기 데이터만을 측정하는 것도 가능하며, 크레인(3)의 구체적인 구조 등에 따라 동시에 3개 이상의 지자기 데이터를 측정하는 것도 가능할 것이다.
도 4는 도 2와 같이 설정된 지자기 포인트 및 제품 적치 위치에 대한 지자기 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 지자기 맵에는 각 지자기 포인트(A)에서의 지자기 데이터가 위치에 대응하여 저장되어 있고, 각 제품 적치 위치(B)는 작업자가 이동할 수 있는 영역이 아니므로 지자기 데이터가 포함되어 있지 않음을 알 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치의 지자기 맵 갱신부의 동작을 설명하기 위한 지자기 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4, 및 도 5a 및 도 5b를 예로서, 제품의 적치 상태 변동시 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계에 기초한 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성하고, 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 지자기 맵을 갱신하는 과정을 구체적으로 살펴보기로 한다.
구체적으로, 이하에서는 생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 의한 크레인 작업으로 제1제품 적치 위치(B1)에서의 제품 적치 상태가 변동되고, 도 2에 도시된 크레인(3)의 일 측(X)에 지자기 측정부(120)가 설치되어 지자기 데이터를 측정하는 경우를 예로 살펴보기로 한다.
생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 크레인 작업으로 상기 제1제품 적치 위치(B1)에서 제품의 적치 상태가 변동되면, 크레인(3)의 일 측(X)에 설치된 지자기 측정부(120)는 크레인(3)이 하강한 상태에서 제1지자기 포인트(A1)에서의 지자기 데이터를 측정한다.
그리고, 추출부(140)는 지자기 데이터가 측정된 상기 제1지자기 포인트(A1)로부터 기준 범위(S1) 이내의 제품 적치 위치에 적치된 제품 정보를 추출한다. 본 발명의 실시예에서는 특정 지자기 포인트로부터 한 블록 이격된 포인트까지가 기준 범위인 것으로 가정하기로 한다. 따라서, 추출부(140)는 상기 제1지자기 포인트(A1)로부터 기준 범위(S1) 이내의 제품 적치 위치(B1, B2, B3, B4)에 적치된 제품 정보를 추출한다. 이 때, 제품 정보는 제품이 적치된 좌표 정보, 및 제품의 특성 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제품의 특성 정보는 제품이 적치된 단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 추출부(140)는 상기 제1지자기 포인트(A1)에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 제품 적치 위치(B1, B2, B3, B4)에 적치된 제품 정보를 누적하여 모델 저장부(180)에 저장한다.
이어서, 분석부(160)는 상기 제1지자기 포인트(A1)에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 제품 적치 위치(B1, B2, B3, B4)에 적치된 제품 정보를 포함하는, 지자기 데이터 및 제품 정보의 누적된 데이터를 학습하여 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 연관 관계를 분석한다.
상기와 같은 과정을 통해서 측정된 지자기 데이터 및 제품 정보를 누적하여 학습함으로써, 분석부(160)는 소정의 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품 정보에 대응하여 해당 지자기 포인트에서의 지자기 데이터가 어떠한 값을 가질 것인지를 예측하는 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성할 수 있다.
이하에서는 지자기 맵 관리부(200)에서 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 맵을 갱신하는 과정을 살펴보기로 한다.
상기와 같은 생산관리시스템(2)의 생산관리 스케줄에 기초한 크레인 작업을 통해 제1제품 적치 위치(B1)에서 적치된 제품의 적치 상태가 변동되었으므로, 지자기 포인트 탐색부(220)는 상기 제1제품 적치 위치(B1)로부터 기준 범위(S2) 이내에 포함된 지자기 포인트를 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로 탐색한다. 따라서, 지자기 포인트 탐색부(220)는 도 5a에 도시된 바와 같이 지자기 포인트(A2, A3, A4, A5, A6, A7)를 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로 탐색한다.
이어서, 지자기 맵 갱신부(240)는 상기 지자기 포인트(A2, A3, A4, A5, A6, A7) 각각에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션한다. 이 때, 제1지자기 포인트(A1)는 상기 제1제품 적치 위치(B1)로부터 기준 범위(S2) 이내에 포함되지만 제1지자기 포인트(A1)에서는 지자기 측정부(120)를 통해 실측된 지자기 데이터가 존재하므로 지자기 맵 갱신부(240)는 제1지자기 포인트(A1)에서의 지자기 데이터는 시뮬레이션하지 않는다. 상기 지자기 포인트(A2, A3, A4, A5, A6, A7) 각각에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션하는 과정을 살펴보면 아래와 같다.
일례로, 도 5b에 도시된 바와 같이 지자기 맵 갱신부(240)는 제2지자기 포인트(A2)로부터 기준 범위(S3) 이내에 위치한 제품 적치 위치(B1, B4)에 적치된 제품의 제품 정보를 분석부(160)를 통해 형성된 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 적용함으로써 제2지자기 포인트(A2)에 해당하는 지자기 데이터를 시뮬레이션할 수 있다.
이어서, 지자기 맵 갱신부(240)는 나머지 지자기 포인트(A3, A4, A5, A6, A7)로부터 기준 범위 이내에 위치한 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 적용함으로써, 각각의 지자기 포인트(A3, A4, A5, A6, A7)에 해당하는 지자기 데이터를 시뮬레이션할 수 있다.
상기와 같이, 지자기 맵 갱신부(240)는 시뮬레이션을 통해 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 데이터가 변동될 수 있는 지자기 포인트(A2, A3, A4, A5, A6, A7)에서의 지자기 데이터를 획득할 수 있고, 제1지자기 포인트(A1)에서의 지자기 데이터는 직접 측정으로 획득할 수 있으므로, 획득된 지자기 데이터에 기초하여 지자기 맵을 갱신함으로써 지자기 맵을 최신화된 상태로 관리할 수 있다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 지자기 데이터가 수시로 변동될 수 있는 주변 상황을 반영하여 지자기 맵을 동적으로 갱신함으로써, 지자기 데이터의 변동에도 정확한 위치 측정 결과를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 제품의 적치 상태가 변동되는 경우 지자기 데이터에 영향이 발생하는 지자기 포인트에 대해서만 지자기 데이터를 시뮬레이션함으로써 빠르게 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
도 1에 도시된 실내 측위 시스템(1)은 사용자 단말(4)의 요청에 기초하여 사용자 단말(4)로 지자기 데이터를 제공한다. 실내 측위 시스템(1)은 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 관리하며, 사용자 단말(4)의 요청에 따라 지자기 맵을 통해 사용자 단말(4)의 위치를 탐색할 수 있도록 사용자 단말(4)로 지자기 맵을 제공한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 실내 측위 시스템(1)은, 지자기 데이터 관리 장치(10) 및 지자기 데이터 제공 장치(20)를 포함한다.
지자기 데이터 관리 장치(10)는 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품의 제품 정보를 수집함으로써, 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성한다. 또한, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 제품의 적치 상태 변동에 따라 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 시뮬레이션함으로써 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
지자기 데이터 관리 장치(10)의 구체적인 구성은 도 1에 도시되어 있으며 구체적인 동작 특성은 이미 기술한 바 있으므로 반복적인 설명은 생략하기로 한다.
지자기 데이터 제공 장치(20)는 사용자 단말(4)의 요청에 따라 지자기 데이터 관리 장치(10)에서 관리하는 지자기 맵을 사용자 단말(4)로 제공한다.
사용자 단말(4)은 사용자의 이동에 따라 사용자 단말(4) 내부의 측정 장치(미도시)를 통해 직접 측정되는 지자기 데이터와, 지자기 데이터 제공 장치(20)로부터 제공되는 지자기 맵을 비교 분석함으로써 사용자의 위치를 탐색한다.
이하에서는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 장치를 통한 지자기 데이터 관리 방법에 대해서 살펴보기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 지자기 데이터 관리 방법을 나타내는 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 제품의 적치 상태가 변동되면(S10), 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트를 탐색한다(S20).
구체적으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 적치 상태가 변동된 제품이 적치된 제품 적치 위치로부터 기준 범위 이내에 포함된 지자기 포인트를 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로 탐색할 수 있다.
다음으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션하고(S30), 시뮬레이션을 통해 생성된 지자기 데이터를 이용하여 지자기 맵을 갱신한다(S40).
구체적으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 탐색된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출하고, 상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 상기 추출된 제품 정보를 적용하여 시뮬레이션함으로써 주변의 제품 정보에 따른 특정 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 획득할 수 있다. 그리고, 탐색된 모든 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 획득하고 이를 지자기 맵에 반영함으로써 주변 환경의 변화를 반영하여 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
이하에서는, 상기의 단계(S30)에서 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성하는 과정에 대해서 구체적으로 살펴보기로 한다.
우선, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 기준 시점 마다 지자기 데이터를 측정한다.
구체적으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 생산관리시스템(2)에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 크레인 작업으로 제품 적치 위치에서 제품의 적치 상태가 변동되는 시점을 기준 시점으로 설정하고, 제품의 적치 상태가 변동될 때마다 지자기 데이터를 측정할 수 있다.
다음으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 지자기 데이터가 측정된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내의 제품 정보를 추출하고, 지자기 데이터 및 제품 정보를 누적하여 저장한다.
구체적으로 기준 범위는 지자기 포인트에서 측정되는 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 거리를 의미하므로 지자기 데이터 관리 장치(10)는 지자기 데이터를 측정할 경우 해당 지자기 데이터에 영향을 미칠 수 있는 거리에 적치된 제품 정보를 추출하고 이를 누적하여 저장함으로써 이들의 연관 관계를 분석하는데 이용할 수 있다.
다음으로, 지자기 데이터 관리 장치(10)는 누적하여 저장된 지자기 데이터 및 제품 정보를 학습하여, 지자기 데이터 및 제품 정보 간의 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 형성한다.
그리고, 이와 같이 형성된 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 이용하여 도 6에 도시된 바와 같이 지자기 데이터 관리 장치(10)는 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵을 갱신할 수 있다.
더불어 이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 실내 측위 시스템 2: 생산관리시스템
3: 크레인 4: 사용자 단말
10: 지자기 데이터 관리 장치 20: 지자기 데이터 제공 장치
100: 데이터 수집부 120: 지자기 측정부
140: 추출부 160: 분석부
180: 모델 저장부 200: 지자기 맵 관리부
220: 지자기 포인트 탐색부 240: 지자기 맵 갱신부
260: 지자기 맵 저장부

Claims (16)

  1. 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵이 저장된 지자기 맵 저장부; 및
    제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 상기 적치 상태의 변동에 따른 지자기 데이터를 시뮬레이션하고, 상기 시뮬레이션 결과를 반영하여 상기 지자기 맵을 갱신하는 지자기 맵 갱신부를 포함하는 지자기 맵 관리부를 포함하는 지자기 데이터 관리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지자기 맵 관리부는,
    제품 적치 위치에 적치된 제품의 적치 상태 변동시 시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트를 탐색하는 지자기 포인트 탐색부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지자기 맵 갱신부는,
    생산관리시스템에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 크레인 작업이 수행되는 시점에 상기 제품의 적치 상태가 변동되는 것으로 판단하고 상기 지자기 데이터를 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품의 제품 정보를 수집하여 상기 지자기 데이터 및 상기 제품 정보 간의 연관 관계에 기초한 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 설정하는 데이터 수집부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 데이터 수집부는,
    기준 시점마다 상기 지자기 포인트에서 지자기 데이터를 측정하는 지자기 측정부;
    상기 지자기 데이터가 측정된 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내의 기 설정된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출하고, 상기 지자기 데이터 및 상기 제품 정보를 누적하여 저장하는 추출부; 및
    상기 지자기 데이터 및 제품 정보를 학습하여 상기 지자기 데이터 및 상기 제품 정보 간의 연관 관계를 분석하는 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 지자기 측정부는,
    크레인에 설치되어 상기 크레인 작업을 위해 상기 크레인이 하강한 상태에서 상기 지자기 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제품 정보는 상기 제품이 적치된 좌표 정보, 및 제품의 특성 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제품의 특성 정보는, 제품이 적치된 단수, 품종, 포장 타입, 철손값, 외경, 및 중량 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 지자기 맵 갱신부는,
    시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출하고, 상기 추출된 제품 정보를 상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 적용하여 상기 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 장치.
  10. 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵이 저장된 지자기 맵 저장부; 및 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 상기 적치 상태의 변동에 따른 지자기 데이터를 시뮬레이션하고 상기 시뮬레이션 결과를 반영하여 상기 지자기 맵을 갱신하는 지자기 맵 갱신부를 포함하는 지자기 데이터 관리 장치; 및
    상기 지자기 맵을 통해 사용자 단말의 위치를 탐색할 수 있도록 상기 사용자 단말이 위치한 영역의 지자기 맵을 상기 사용자 단말로 제공하는 지자기 데이터 제공 장치를 포함하는 실내 측위 시스템.
  11. 기 설정된 지자기 포인트 별 지자기 데이터를 나타내는 지자기 맵을 이용한 지자기 데이터 관리 방법에 있어서,
    기 설정된 제품 적치 위치에서 제품의 적치 상태 변동을 판단하는 단계; 및
    상기 제품의 적치 상태 변동시 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 기초하여 상기 지자기 맵을 갱신하는 단계를 포함하는 지자기 데이터 관리 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델은 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품의 제품 정보 간의 연관 관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제품의 적치 상태 변동을 판단하는 단계는,
    생산관리시스템에 구축된 생산관리 스케줄에 따른 크레인 작업이 수행되는 시점에 상기 제품의 적치 상태가 변동되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 지자기 맵을 갱신하는 단계는,
    시뮬레이션 대상이 되는 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 포함된 제품 적치 위치에 적치된 제품의 제품 정보를 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 제품 정보를 상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델에 적용하여 상기 지자기 포인트에서의 지자기 데이터를 시뮬레이션하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 기 설정된 지자기 포인트에서 측정된 지자기 데이터, 및 상기 지자기 포인트로부터 기준 범위 이내에 적치된 제품의 제품 정보를 수집하여 상기 지자기 맵 시뮬레이션 모델을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    사용자 단말로부터 상기 사용자 단말의 위치 탐색을 위한 지자기 맵을 요청받는 단계; 및
    상기 사용자 단말이 위치한 영역의 지자기 맵을 상기 사용자 단말로 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 데이터 관리 방법.
KR1020160145163A 2016-11-02 2016-11-02 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템 KR101866664B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160145163A KR101866664B1 (ko) 2016-11-02 2016-11-02 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160145163A KR101866664B1 (ko) 2016-11-02 2016-11-02 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180049467A KR20180049467A (ko) 2018-05-11
KR101866664B1 true KR101866664B1 (ko) 2018-06-12

Family

ID=62185415

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160145163A KR101866664B1 (ko) 2016-11-02 2016-11-02 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101866664B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010097506A (ja) 2008-10-17 2010-04-30 Jfe Steel Corp スケジュール作成システム、スケジュール作成方法およびスケジュール作成プログラム
KR20140013308A (ko) * 2012-07-23 2014-02-05 삼성전자주식회사 자기장 지도를 수정하는 방법, 자기장 지도를 수정하는 사용자 단말 및 서버

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101293659B1 (ko) * 2010-12-21 2013-08-13 주식회사 케이티 위치 측정을 위한 액세스 포인트 정보의 현행화 방법 및 이를 위한 장치
KR101923939B1 (ko) * 2012-07-23 2018-11-30 삼성전자주식회사 건물의 도면 정보에 기초하여 자기장 지도를 생성하는 방법 및 장치
KR101527211B1 (ko) * 2013-10-07 2015-06-09 아이데카 주식회사 자기장 맵을 구축하는 방법 및 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010097506A (ja) 2008-10-17 2010-04-30 Jfe Steel Corp スケジュール作成システム、スケジュール作成方法およびスケジュール作成プログラム
KR20140013308A (ko) * 2012-07-23 2014-02-05 삼성전자주식회사 자기장 지도를 수정하는 방법, 자기장 지도를 수정하는 사용자 단말 및 서버

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180049467A (ko) 2018-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106646338B (zh) 一种快速精确的室内定位方法
CN105004340B (zh) 结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法
CN103162683B (zh) 用于执行地图匹配的装置和方法
CN103399298A (zh) 一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法
KR102044354B1 (ko) 데이터베이스 구축을 위한 자기장 맵을 생성하는 방법 및 장치
CN105263118A (zh) 一种用户终端的定位方法和用户终端
JP2014115130A (ja) 移動端末装置及び測位システム
KR101866664B1 (ko) 지자기 데이터 관리 장치, 지자기 데이터 관리 방법 및 이를 이용한 실내 측위 시스템
CN116905386A (zh) 一种钢桁梁悬索桥标准节段数字测量及虚拟拼装方法
CN109061560B (zh) 一种定位方法及装置
CN111310301B (zh) 一种基于分级目标函数的空间目标可见性区域探测方法
CN205552534U (zh) 一种工业机器人轨迹检测装置
CN110069584B (zh) 一种基于移动端的信息采集和特征匹配的方法
CN116592783A (zh) 一种建构物变形监测可视化综合分析方法
CN107643031A (zh) 机器人重复定位精度检测装置及方法
CN111890368B (zh) 基于机器人的位置校定方法、装置、系统及存储介质
CN110648280A (zh) 一种用于大型溶洞海量点云数据拼接的数据处理方法
CN104349348B (zh) 路测中问题频发区域的确定方法、装置及服务器
TWI593986B (zh) 位置感知環境的製作系統及方法
KR101010786B1 (ko) 실내위치측정시스템을 이용한 3차원 측정 장치
CN107553488A (zh) 一种室内移动机器人测试系统和方法
KR101444539B1 (ko) 통계적 공정 분석 방법 및 그 분석 장치
CN103179606A (zh) 一种打点路测的方法
CN208383145U (zh) 一种基于人体刚性指标的室内设备找寻系统
CN102968603A (zh) 优化射频识别部署的方法和射频识别部署优化器

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant