KR101820608B1 - 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하기 위한 방법 - Google Patents

적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하기 위한 방법 Download PDF

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에프에프테 프로덕션스시스테메 게엠베하 운트 콤파니 카게
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Abstract

본 발명은 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 해당 디바이스를 제조하기 위한 방법에 관한 것이다. 디바이스는 복수개의 개별 부품을 포함하는 3차원 골조, 상기 골조를 피복하는 섬유-보강 플라스틱으로 이루어진 피복, 및 대상체)의 제조에 이용되고 적재물을 형성하는 부품을 조작하기 위한 조작 유닛용의 적어도 하나의 장착 유닛을 포함한다.

Description

적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하기 위한 방법{DEVICE FOR USE IN THE HANDLING OF A LOAD AND METHOD FOR PRODUCING SUCH A DEVICE}
관련 출원에 대한 상호참조
본 출원은 유럽 특허 출원 제13 171 149.1호(출원일: 2013년 6월 7일)에 기초한 외국 우선권을 주장하며, 이 기초 출원의 내용은 참고로 그의 전문이 본 명세서에 편입된다.
발명의 기술분야
본 발명은 적재물(load)을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하기 위한 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은, 제조 플랜트(production plant)에서 이용될 수 있는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하기 위한 방법에 관한 것이다. 제조 플랜트는 특히 선박(vessel)용의 조립 라인이다.
예를 들어, 차량, 미디어 장치, 가구 등과 같은 공업적으로 제조되는 대상체용의 제조 플랜트에 있어서, 제조될 대상체의 개별의 구성요소들은 통상 하나의 장소에서 다른 장소로 이동되고/되거나 구성요소는 그의 축 둘레에 선회되고/되거나 특정 위치에서 조작하는 결정된 방식을 위하여 유지되는 등이다. 종래 기술에서, 대상체의 적재물을 조작할 수 있고 그리고 대상체를 출발 위치에서부터 목적으로 하는 다른 위치로 확실하게 그리고 충분히 신속하게 이동시키고 또한 이 위치에서 대상체를 유지시키기에 충분한 치수로 되어 있는 그리퍼 공구(gripper tool)가 현재 이용되고 있다.
이러한 제조 플랜트에서 현재 이용되는 그리퍼 공구는 비교적 무겁다. 그 결과, 그리퍼 공구가 통합되어 있는 플랜트는 조작될 커다란 적재물을 위하여 계획되어야 한다. 그의 추가의 결과로서, 그러한 그리퍼 공구를 구동하기 위한 필요한 구동력은 비교적 높다. 추가의 단점은 특정 파지 과업을 위하여 각각 설계된 상이한 그리퍼 공구들 간의 제조 플랜트의 개조가 비교적 시간 소비적이라는 점에 있다. 이것은 제조 플랜트의 긴 비가동 시간을 초래한다.
EP 2 465 651 A1은 구성요소를 입수하여 조작하는 디바이스 및 이러한 디바이스를 제조하는 방법을 나타내고 있다. 지금까지 공지된 그리퍼 공구와 비교하여, 디바이스의 중량이 경량 구조재 블록으로서 디바이스를 구현함으로써 대략 20% 내지 50%만큼 여기서 현저하게 저감된다.
그러나, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스가 작은 알짜 중량을 지니지만 상기 디바이스가 해당 디바이스의 알짜 중량을 수배 초과할 수 있는 중량을 가진 적재물을 조작할 수 있고 그리고 해당 디바이스가 필요 시 제조 플랜트에서 다양한 제조 조건에 대해서 간단한 방식으로 저렴한 비용으로 적응 가능하며 저렴한 비용으로 유연하게 동시에 제조 가능하도록 안정적인, 이러한 디바이스를 여전히 필요로 한다.
따라서, 본 발명의 목적은, 상기 언급된 문제가 해소될 수 있는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 그러한 디바이스를 제조하는 방법을 제공하는데 있다. 특히, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스 및 방법은, 상기 디바이스가 공지된 디바이스에 비해서 낮은 중량을 지니고 매우 유연하게 적응 가능하며 저렴한 비용으로 제조 가능하도록 제공되어야 한다.
상기 목적은 청구항 제1항에 따른 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스에 의해 해소된다. 그러한 디바이스는 복수개의 개별 부품(single part)을 포함하는 3차원 골조(three-dimensional framework), 상기 골조를 피복하는 섬유-보강 플라스틱으로 이루어진 피복(cover), 및 대상체의 제조에 이용가능하고 적재물을 형성하는 부품을 조작하기 위한 조작 유닛용의 적어도 하나의 장착 유닛을 포함한다.
상기 디바이스는 매우 낮은 중량을 지니고, 간단하면서도 저렴한 비용으로 제조 가능하며, 매우 유연하고 용이하게 적응 가능하다. 상기 디바이스는, 예를 들어, 섬유-보강 플라스틱을 거칠게 만듦으로써 특히 그리퍼와 같은 조작 유닛용의 하나 이상의 캔틸레버 암에 의해 소정의 위치에서 보충될 수 있고, 이에 의해서 추가의 그리퍼 암을 도킹하기 위하여 제조된다. 이와 같이 해서, 상기 디바이스의 보수도 용이하게 가능하다. 여기에서, 스크류 등, 리벳 등용의 보링 구멍과 같은 체결 유닛이 또한 골조에 체결될 수 있다.
"조작하는"은 여기에서 특히 파지, 흡인, 유지, 이송, 미리 결정된 위치에서의 위치결정, 이동, 예컨대, 선회, 회전, 변위, 리프팅 등, 운반, 지지 등으로서 이해되어야 한다.
위에서 기재된 디바이스에 있어서, 골조는 임의로 구성 가능한 개별 부품으로 구성된다. 골조는 추가의 견고성과, 또한 섬유-보강 플라스틱을 포함하는 피복 혹은 재킷에 의해서 필요한 강직성을 수용한다.
위에서 기재된 디바이스는, 해당 디바이스가 예를 들어 종래 기술에 비해서 현저하게 저감된 중량의 선박의 선체 부분을 조작하는데 이용 가능한 예를 들어 3개의 캔틸레버 암을 포함하는 하나의 구현예를 지닌다. 이것은 다른 구현예에 대해서도 유효하다.
디바이스의 유리한 추가의 발전은 종속 청구항들에서 부여된다.
위에서 기재된 디바이스에서, 개별 부품들은 적어도 하나의 플러그 유닛(plug unit)을 포함하는 평면 요소들일 수 있고, 상기 플러그 유닛에 의해 개별 부품들이 3차원 골조로서 조립될 수 있다. 따라서, 플러그 구성에서의 경량이면서도 저렴한 그리퍼 시스템이 위에서 기재된 디바이스에 의해 제공된다.
상기 개별 부품들은 상기 개별 부품이 장착되어 상기 3차원 골조로서 형태-고정(form-locking)할 수 있도록 하는 맞물림 플러그 유닛을 포함하는 평면 요소들일 수 있다.
상기 개별 부품들이 스트랩(strap) 및 관통 개구부로서 구성된 적어도 하나의 플러그 유닛을 포함하되, 상기 플러그 유닛은 하나의 개별 부품의 플러그 유닛이 다른 개별 부분의 하나의 관통 개구부 내로 플러그될 수 있고 그 후 공구를 필요로 하는 일 없이 또 다른 개별 부품에 고정될 수 있도록 구성될 가능성이 있다.
바람직하게는, 상기 디바이스의 골조의 개별 부품들은 가장자리 압입부(edge indentation)를 포함한다. 상기 가장자리 압입부는 변형에서 일어나는 비틀림 힘을 더 잘 수용하여 보상할 수 있다. 이와 함께, 개별 부품들로 만들어진 골조의 안정성은 더욱 더 증가될 수 있다.
위에서 언급된 디바이스에 있어서, 상기 골조는 적어도 하나의 캔틸레버 암을 포함할 수 있되, 해당 캔틸레버의 암의 단부에 적어도 하나의 장착 유닛 중 하나의 장착 유닛에서 기계 또는 유체 조작 유닛이 위치 결정된다.
상기 디바이스가 복수개의 조작 유닛을 포함하는 경우에, 해당 조작 유닛들은 대상체의 제조에 이용 가능한 부품을 조작하기 위하여 상호작용할 수 있다.
위에서 언급된 디바이스에 있어서, 상기 섬유-보강 플라스틱은 탄소 섬유, 유리 섬유, 현무암 섬유 및 연속적 무단 섬유-보강 유기 재료(continuous endless fiber-reinforced organo material)로 이루어진 군으로부터 선택된 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 디바이스는 선박을 제조하기 위한 구성요소들 및/또는 선박의 선체를 제조함에 있어서 상기 선박의 구성요소들을 클램핑하기 위한 클램핑 프레임을 조작하는 역할을 할 수 있다. 부가적으로 혹은 대안으로서, 상기 디바이스는 이동 디바이스에 상기 디바이스를 결합시키기 위한 결합 유닛을 포함하는 것도 가능하다. 따라서, 상기 디바이스는 예를 들어 운반 디바이스로서 이용될 수 있다.
위에서 기재된 디바이스는 대상체를 제조하기 위한 제조 플랜트의 일부일 수 있다. 제조 플랜트는 적어도 하나의 장착 유닛에서 장착된 적어도 하나의 조작 유닛 및 공간 내에서 상기 디바이스를 이동시키기 위한 이동 디바이스를 더 포함한다.
상기 목적은 청구항 제11항에 따라 적재물을 조작하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법에 의해 더 해소된다. 상기 방법은 개별 부품들이 함께 3차원 골조를 형성하도록 해당 개별 부품들을 조립하는 단계(이때 상기 3차원 골조에서 적어도 하나의 장착 유닛이 대상체의 제조에 이용 가능한 부품을 상기 적재물로서 조작하기 위한 조작 유닛에 대해서 제공됨), 상기 3차원 골조 둘레에 섬유 재료를 부착하는 단계; 상기 섬유 재료 상에 수지를 도포하는 단계; 및 섬유-보강 플라스틱으로서의 수지-섬유 재료 복합재를 상기 골조의 피복으로서 경화시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 디바이스에 관하여 위에서 언급된 바와 같은 이점을 달성한다.
상기 방법의 유리한 추가의 발전은 종속 청구항들에 언급되어 있다.
상기 조립하는 단계는 상기 개별 부품들의 맞물림 플러그 유닛들을 장착하여 상기 3차원 골조로서 형태-고정함으로써 공구들 없이 수행될 수 있다.
가능하게는, 상기 방법은 레이저, 밀링 유닛(milling unit), 천공 유닛 및 워터 빔 절단 유닛(water beam cutting unit)으로 이루어진 군으로부터 선택된 적어도 하나에 의해 평면 재료로부터 복수개의 개별 부품을 절단하는 단계를 더 포함한다.
상기 방법에 있어서, 상기 섬유-재료를 부착하는 단계는 상기 3차원 골조를 관형상 섬유-재료로 피복하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 섬유 재료를 부착하는 단계는, 공간 내에서 상기 디바이스를 이동시키기 위한 이동 디바이스에 상기 디바이스를 부착시키는 역할을 하는 개구부들이 노출되도록 수행되는 것이 더욱 가능하다.
본 발명의 추가의 가능한 구현예는 또한 위에 기재되거나 또는 실시형태들을 참조하여 이하에 기재되는 특징들 혹은 스타일들(비록 이들이 정확하게 언급되어 있지 않더라도)의 조합을 포함한다. 여기에서, 당업자라면 또한 본 발명의 각각의 기본적인 형태에 대한 부가 혹은 개선으로서 단일의 양상들을 추가할 것이다.
이하에서, 본 발명은 첨부 도면을 참조하여 실시형태들에 의해서 더욱 상세히 설명된다.
도 1은 제1 실시형태에 따른 디바이스를 포함하는 제조 플랜트의 매우 간소하게 간략화된 도면;
도 2는 제1 실시형태에 따른 디바이스에 대한 간략화된 3차원 평면도;
도 3은 제1 실시형태에 따른 디바이스의 아래쪽으로부터의 간략화된 3차원 밑면도;
도 4는 제1 실시형태에 따른 디바이스의 3차원 부분 밑면도;
도 5는 제1 실시형태에 따른 디바이스의 하나의 구획의 개별 부품의 예시도;
도 6은 제1 실시형태에 따른 디바이스의 골조 상의 간략화된 3차원 평면도(여기서 골조는 도 5의 개별 부품으로부터 장착됨);
도 7은 도 6의 골조의 아래쪽으로부터의 간략화된 3차원 밑면도;
도 8 및 도 9는 각각 도 6의 골조의 단면도;
도 10은 도 6의 골조의 위쪽의 평면도;
도 11은 도 6의 골조의 아래쪽으로부터의 밑면도;
도 12는 도 6의 골조에 관한 상세도;
도 13은 상기 실시형태에 따른 적재물을 조작하기 위한 디바이스를 제조하는 방법의 순서도;
도 14는 제2 실시형태에 따른 디바이스의 개별 부품의 상세도;
도 15는 제3 실시형태에 따른 디바이스의 개별 부품의 상세도;
도 16은 제4 실시형태에 따른 디바이스의 개별 부품의 상세도;
도 17은 제5 실시형태에 따른 디바이스의 골조의 상세도; 및
도 18은 제6 실시형태에 따른 디바이스의 골조의 개별 부품의 3차원 도면.
도면에서, 동일 혹은 기능적으로 동일한 요소는 달리 주어지지 않는 한 동일한 참조 부호로 제공된다.
도 1은 복수개의 구성요소로부터 대상체(2)의 제조 또는 조립을 위한 제조 플랜트를 도시한다. 도 1에서, 대상체(2)는 차량이고, 제조 플랜트(1)는 선박, 특히, 차량, 트럭, 비행기 등을 위한 조립 라인일 수 있다. 그러나, 제조 플랜트(1)는 이것으로 제한되지 않고, 임의의 기타 공업적으로 제조되는 대상체를 위한 제조 플랜트일 수 있다.
도 1에서의 제조 플랜트(1)는 예를 들어 대상체(2)의 구성요소와 같은 적재물을 조작하기 위한 디바이스(10)를 포함한다. 구성요소는 특히 차량으로서 도 1에 도시된 대상체(2)의 차체 부품일 수 있다. 그러나 구성요소는 선박의 선체의 제조에서의 선박의 구성요소들을 클램핑하는데 이용 가능한 클램핑 프레임 혹은 프레이머(framer)일 수 있다. 도 1에서의 제조 플랜트(1)는 이동 디바이스(20)를 더 포함하되, 이 이동 디바이스에서 디바이스(10)가 위치결정된다. 여기에서, 디바이스(10)는 이동 디바이스(20)가 공간 내에서 디바이스(10)를 이동시킬 수 있도록 이동 디바이스(20)에 고정된다. 이와 함께, 디바이스(10)에 의해 조작되는 적재물은 공간 내에서도 이동된다. 도 1에서, 이동 디바이스(20)는 로봇으로서 묘사되어 있다. 그러나, 이동 디바이스(20)는 예를 들어 디보팅 암(devoting arm), 텔레스코픽 암을 포함하는 리프팅 디바이스 등과 같은 임의의 기타 형태를 지닐 수 있다.
도 2는 디바이스(10)를 더욱 상세하게 평면도로 도시하고 있다. 디바이스(10)는 제1 내지 제3 캔틸레버 암(11 내지 13), 캔틸레버 암(11 내지 13)을 연결하기 위한 연결체(14), 및 디바이스를 외측 상에 피복하는 피복(15)을 포함한다. 피복(15)은 도 2에서 상세하게 하나의 위치에서만 표시되어 있다. 제1 장착 유닛(111)은 제1 캔틸레버 암(11)의 일단부에 위치된다. 제2 장착 유닛(121)은 제2 캔틸레버 암(12)의 일단부에 위치된다. 제3 장착 유닛(131)은 제3 캔틸레버 암(13)의 일단부에 위치되되, 여기서 제3 장착 유닛(131)은 도 2에서 거의 보이지 않는다. 조작 유닛, 예를 들어, 유체 그리퍼의 형태, 특히 공압 그리퍼 및/또는 기계 그리퍼, 특히 와이어 로프 그리퍼 및/또는 전기 그리퍼 및/또는 자기 결합부가 장착 유닛(111, 121, 131)에 장착된 경우, 그리퍼들은 적재물을 파지하고 이에 따라 조작하기 위하여 상호작용할 수 있다. 그러나, 조작 유닛은 또한 제조 플랜트(1)에서의 제조에 요구되는 공구일 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 개구부(141)들은 연결체(14)에 더욱 형성되고, 이때 개구부(141)들은 디바이스(10)를 이동 디바이스(20)에 장착하기 위하여 이용 가능하다. 여기서, 디바이스(10)를 이동 디바이스(20)에 장착하는 것은 또한 자동 도킹 및 언도킹에 의해 수행될 수 있다. 명확을 기하기 위하여, 도 2의 참조 부호에는 개구부(141)들의 전부가 제공되어 있지 않다. 개구부(141)들 둘레에는, 피복(15)의 개구부(151 내지 156)가 피복(15)이 개구부(141)들에 근접하여 위치되지만 개구부(141)들이 노출되도록 제공된다. 따라서, 개구부(141)들은 피복(15)으로 피복되지 않는다. 게다가, 도 3에서의 디바이스(10)에는 결합 유닛이 장착되어 있지 않지만, 이 결합 유닛에 의해 디바이스(10)가 이동 디바이스(20)에 결합된다.
도 3은 디바이스(10)를 더욱 상세하게 밑면도로 도시하고 있다. 여기서, 개구부(142)들은 연결체(14)의 바닥부에 추가적으로 제공된다. 명확을 기하기 위하여, 도 3의 참조 부호에는 개구부(142)들의 전체가 제공되어 있지 않다. 게다가, 공구, 카메라, 센서, 추가의 그리퍼 등을 장착하기 위한 개구부의 형태의 장착 유닛(112)이 제1 캔틸레버 암(11)의 측면에 제공된다. 또한 여기에서, 도 3에만 도시되어 있는 피복(15)은, 해당 피복(15)이 장착 유닛(112)에 근접하여 위치되도록 장착 유닛(112) 둘레에 제공되며, 그러나 이때 장착 유닛(112)은 노출되므로, 피복(15)으로 피복되어 있지 않다.
도 4는 제2 장착 유닛(121)에 관하여 더욱 상세하게 도 3의 상세도를 도시한다. 또한 제1 및 제3장착 유닛(111, 131)과 마찬가지로 제2 장착 유닛(121)은, 그리퍼, 공구, 카메라 등과 같은 조작 유닛이 제2 장착 유닛(121)에 장착될 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 장착 유닛(121)은 복수개의 개구부(121A)를 포함하며, 이 개구부에 의해 조작 유닛이 특히 스크류 등에 의해 고정될 수 있다.
도 1 내지 도 4의 디바이스(10)에 있어서, 피복(15)은 수지와 탄소 섬유 및/또는 유리 섬유 및/또는 현무암 섬유의 복합체를 포함한다. 피복(15)은 이와 같이 해서 섬유-보강 플라스틱이다. 피복(15)은 골조 위에 적층되고, 이에 의해 추가의 견고성 및 필요한 강직성도 실현한다. 이것은 이하에 더욱 상세히 기술된다. 대안적으로, 피복(15)은 또한 연속적 무단 섬유-보강 유기 재료, 특히 유기 시트로 구성될 수 있다. 이러한 재료는 열가소성 플라스틱을 포함한다. 이에 의해 연속적 무단 섬유-보강 유기 재료는 열가소성 플라스틱의 용융 온도 이상으로 상기 재료를 가열함으로써 골조에 부착될 수 있고, 이어서 골조에 적층될 수 있다. 추가의 대안예는 섬유-재료와 동일한 특성을 제공하는 섬유 복합 재료 상에 분사하는 것이다.
도 5는, 골조의 개별 부품을 도시하되, 이때 이 개별 부품으로부터 도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 디바이스(10)의 구획이 조립된다.
도 5로부터 알 수 있는 바와 같이, 개별 부품(143 내지 149)은 개별 부품들을 형성하되, 이 개별 부품들로부터 개구부(141, 142)를 포함하는 연결체(14)용의 골조가 조립된다. 도 5에서는, 개별 부품(146 내지 149) 중 단지 하나의 개별 부품이 명확을 기하기 위하여 참조 부호로 제공되어 있다. 개별 부품(143 및 144)은 해당 개별 부품(143 및 144)에서 혹은 그들 사이에 개별 부품(146 내지 149)을 장착함으로써 개별 부품(146 내지 149)에 의해 서로 이격된다. 개별 부품(146 내지 149)은 이와 같이 해서 스페이서로서도 명명될 수 있다. 개별 부품(145)은 이후에 이동 디바이스(20)에 디바이스(10)를 결합하기 위한 결합 유닛으로서 역할한다. 개별 부품(122 내지 125)은 캔틸레버 암(12)용의 골조를 조립하는 개별 부품들을 형성한다. 도 5에서, 개별 부품(122 내지 125) 중 단지 하나의 개별 부품이 도시되며, 이는 캔틸레버 암(12)을 위하여 이용된다. 개별 부품(122)에서 개별 부품(143, 144)의 관통 개구부(31)들 내로 그리고 이를 통해서 플러그될 수 있는 스트랩(30)이 제공된다. 개별 부품(122)은 관통 개구부(31)들을 추가로 포함하되, 이 관통 개구부 내로 그리고 이를 통해서 개별 부품(123 내지 125)의 스트랩(30)이 플러그될 수 있다. 스트랩(30) 및/또는 관통 개구부(31)는 또한 이하에서 플러그 유닛(30, 31)으로서 명명된다. 도 5에서는, 개별 부품(143, 144, 122 내지 125)의 스트랩(30) 및 관통 개구부(31)들의 전부가 명확을 기하기 위하여 참조 부호로 제공되는 것은 아니다.
개별 부품(143 내지 149 및 122 내지 125)은, 예를 들어, 금속, 특히 알루미늄, 철 등으로, 플라스틱, 목재 및 이들의 조합으로 제조될 수 있다. 개별 부품(143, 144 및 122 내지 125)은 특히 아연도금 시트(galvanized sheeting)로 제조될 수 있다. 골조를 위하여 요구되는 기본 견고성 혹은 기본 안정성을 실현하는 기타 재료가 또한 상정 가능하다.
도 6 내지 도 11은 그리퍼의 형태로 조작 유닛(17)이 장착되는 디바이스(10)를 도시한다. 명확을 기하기 위하여, 도 6 내지 도 11에 도시된 부품의 전부가 참조 부호로 제공되는 것은 아니다.
도 6 내지 도 11에 있어서, 플러그 유닛(30, 31)은 단지 부분적으로 장착된다. 따라서, 개별 부품(122 내지 125)의 스트랩(30)은 실제로 관통 개구부(31) 내로 플러그되고, 관통 개구부(31)를 통해 개별 부품(143, 144, 122 내지 125)의 가장자리까지 플러그된다. 그러나, 스트랩(30)은 휘지 않고, 이에 의해 도 12에 도시된 바와 같이 개별 부품(143 및 125)에 대해서 고정된다. 이것으로 인해, 도 6 내지 도 11에서의 개별 부품은 서로 완전히 아직 고정되지 않는다. 스트랩(30)들은 여기에서 엄지 손가락으로 용이하게 휘게 할 수 있도록 구성되며, 이는 공구 없는 혹은 공구를 필요로 하는 일이 없는 것을 의미한다. 따라서, 개별 부품(143 내지 149 및 122 내지 125)으로부터 형성된 골조를 조립하기 위하여 추가의 공구를 필요로 하지 않는다. 그러나 개별 부품(122 내지 125)에 대해서 더 큰 재료 두께가 필요로 되면, 스트랩(30)들 중 적어도 하나가 스트랩(30)이 손으로 혹은 엄지 손가락으로 더 이상 휘어질 수 없게 되는 그러한 재료 두께를 지닐 수 있다. 이러한 경우에, 공구가 또한 스트랩(30)을 휘게 하기 위하여 이용될 수 있다.
위에 기재된 바와 같이 그리고 이하에 있어서 개별 부품(143 내지 149 및 122 내지 125)으로부터 골조가 조립되자 마자, 골조에는 위에서 기재된 바와 같이 그리고 이하에서 피복(15)이 형성될 수 있다.
도 13은 디바이스(10)를 제조하는 방법을 매우 개략적으로 도시한다. 여기에서, 단계 S1에서 방법의 개시 후, 복수개의 개별 부품, 예를 들어, 개별 부품(143, 144 및 122 내지 125)은, 평면 재료, 특히 아연도금 시트로부터 절단될 수 있다. 절단은 레이저 및/또는 밀링에 의한 밀링 유닛 및/또는 천공에 의한 천공 유닛 및/또는 워터 절단에 의한 워터 빔 절단 유닛 및/또는 상황에 따라 다른 적절한 처리, 예를 들어, 스파크 부식, 전기 부식 등에 의해 수행될 수 있다. 여기서, 관통 개구부(31)들이 또한 제조된다. 그 후, 흐름은 단계 S2로 진행된다.
단계 S2에서, 개별 부품들, 예를 들어, 개별 부품(143 내지 149 및 122 내지 125)이 조립된다. 여기서, 개별 부품들은 이들이 함께 도 6 내지 도 12에 예시된 바와 같은 3차원 골조를 형성하도록 조립된다. 조립하는 단계는 개별 부품들의 맞물림용 플러그 유닛을 장착하여 3차원 골조로서 형태-고정시킴으로써 공구 없이 수행될 수 있다. 이 단계에서, 또한 장착 유닛(111, 121, 131) 그리고 필요한 경우 조작 유닛(17)들도 그들의 각각의 목표 위치에서 골조에 이미 장착된다. 그 후, 흐름은 단계 S3으로 진행된다.
단계 S3에서, 피복(15)을 제조하기 위하여, 섬유 재료가 단계 S2에서 제조된 3차원 골조 둘레에 부착된다. 이 단계는, 예를 들어, 관형상 섬유 재료로 3차원 골조를 피복하는 것을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 단일 섬유 혹은 섬유 매트가 골조 상에도 부착, 특히 투입될 수 있다. 디바이스(10)의 목적으로 하는 안정성 및 지탱력에 따라서, 섬유 재료는 골조에 한 층 혹은 복수개의 층으로 부착될 수 있다. 또한 여기서는 섬유 재료가 골조의 단지 미리 결정된 위치에 하나 이상의 층으로 부착되는 것이 가능하다. 예를 들어, 섬유 재료의 더 많은 층이 골조의 위치들에 부착될 수 있고, 이들 위치에는 보다 작은 힘이 작용하게 되는 골조의 위치에 대한 것보다 더 높은 힘이 작용할 것이다. 게다가, 섬유 재료는 모든 개구부가 개방되어 디바이스를 이동 디바이스(20)에 부착 또는 조작 유닛 등을 부착하는 역할을 하도록 부착될 것이다. 그 후, 흐름은 단계 S4로 진행된다.
단계 S4에서, 수지는 단계 S3에서 장착된 섬유 재료에 도포되고, 이 도포하는 단계는 예를 들어 브러시로 수행될 수 있다. 여기서는 수지가 섬유 재료의 섬유들 사이에 존재하는 것이 충분하다. 과잉의 수지는 단순히 벗겨낼 수 있다. 수지로 적신 섬유 재료(이때 섬유 재료는 소위 티슈의 경우에 적층 매트라 불릴 수 있음)는 젖은 티슈와 유사하다. 단계 S4는, 예를 들어, 섬유 재료가 섬유 복합 재료로서 수지와 함께 분사되면 생략될 수도 있다. 단계 S3 및 S4는 섬유 재료가 장착되어 동시에 수지 도료를 통해서 도포되는 경우에 공통의 제조 단계로서 더욱 간주될 수 있다. 그 후, 흐름은 단계 S5로 진행된다.
단계 S5에서, 단계 S3에서 형성된 수지-섬유 재료 복합체는 섬유-보강 플라스틱으로서 경화되고, 따라서, 디바이스(10)의 골조의 피복(15)이 형성된다. 경화는 목적으로 하는 적층 유형에 따라서 냉간 경화 혹은 가온 경화일 수 있다. 골조를 적층시킴으로써, 디바이스(10)의 구성은 한편으로 추가의 견고성과 강직성을 부여한다. 다른 한편으로, 이것에 의해 관통 개구부(31)들을 통해 돌출하는 스트랩(30)이 재차 휘어서 개방되는 것을 피하게 된다. 개구부(141, 142, 112)를 제외하고, 골조는 이물질, 예컨대, 먼지, 액체 등의 침입이 방지되도록 외부에 대해서 폐쇄된다. 그 후, 이 방법은 완료된다.
그러므로, 디바이스(10)를 위하여, 모듈러 구성 시스템이 제공되어 플러그 구조에서 경량의 비용 효율적인 파지 시스템을 작성하는 것이 가능하게 된다. 디바이스(10)의 골조는 섬유 재료로 이루어진 재킷에 의해 추가의 견고성을 입수한다. 또한 디바이스(10)의 필요한 강직성이 확보될 수 있다.
도 14는, 개별 부품(124)이 제2 실시형태에 따른 디바이스(10)의 골조를 위하여 이용되는 경우의, 개별 부품(124)을 상세히 도시하고 있다. 본 실시형태에 따른 디바이스(10)는 제1 실시형태에 관하여 기재된 바와 같은 방식으로 대부분의 부분에서 구현된다. 따라서, 제1 실시형태에 대한 차이점만이 이하에서 기술된다.
도 14에 도시된 개별 부품(124)은 도 14에서 2개의 스트랩(30), 2개의 돌출부(32) 및 바(33)를 포함하는 센터링 플러그 유닛을 구비한다. 바(33)는 두 스트랩(30) 사이에 위치되어 있으며, 이것은 스트랩들의 측면들 중 한쪽에 있는 것을 의미한다. 돌출부(32) 중 하나는 스트랩(30)의 다른 측면에 위치된다. 돌출부(32)와 바(33)는 각각 도 14에서 파선으로 예시된 바와 같이 개별 부품(124)의 가장자리로부터 약간 돌출한다. 이와 대조적으로, 두 스트랩(30)은 각각 돌출부(32)보다 개별 부품(124)의 가장자리로부터 더욱 다수 배 돌출한다. 바람직하게는, 돌출부(32) 및 가능하게는 또한 바(33)는 다른 개별 부품의 하나의 관통 개구부(31) 내로 파지될 수 있도록 개별 부품(124)의 가장자리로부터 돌출하지만, 이 경우에 하나의 개별 부품(122)은 스트랩(30)이 제1 실시형태에서 도 12에 도시된 바와 같이 휘어 있는 경우에 관통 개구부(31)로부터 돌출되지 않는다.
개별 부품(124)의 가장자리에서 스트랩(30), 돌출부(32) 및 바(33)의 전체 폭은, 개별 부품(124)의 스트랩(30), 돌출부(32) 및 바(33)가 개별 부품(123, 125)에 대해서 도 6 내지 도 12에 도시된 것과 유사한 방식으로 후자에 장착된 경우 개별 부품(122)의 관통 개구부(31)와 형태-고정부를 형성할 수 있도록, 관통 개구부(31)의 폭보다 약간 더 작다. 전체 폭은 도 14의 파선들 중 하나의 길이에 대응한다. 형태-고정부는 맞물림용 개별 부품(122 내지 125, 143, 144)용의 슬립 돌출부로서 센터링의 효과를 지니며, 이에 의해 구성요소의 강직성에도 기여한다. 구성요소의 강직성은 여기에서 개별 부품(122 내지 125, 143 내지 149)으로부터 이에 의해 달성되는 디바이스(10)까지 구축되는 골조에 둘 다 관련된다.
디바이스(10)의 다른 개별 부품들(이때 스트랩(30)이 개별 부품들에 구비됨)은 개별 부품(124)으로서의 스트랩(30) 및 돌출부(32)와 마찬가지 방식으로 구현될 수 있다.
제3 실시형태에 따르면, 센터링 플러그 유닛은 도 15에 도시된 바와 같이 바(33)를 포함하지 않는다. 제1 변형예에 따르면, 단지 하나의 스트랩(30)이 여기에서 존재하며, 이때 각 측면에 각각 개별 부품(124)의 좌측 가장자리에서 도 15에 예시된 바와 같이 하나의 돌출부(nose)(32)가 위치결정된다. 제2 변형예에 따르면, 사실상 2개의 스트랩(30)이 존재하며, 이때 각 측면에 각각 개별 부품(124)의 우측 가장자리에 도 15에 예시된 바와 같이 하나의 돌출부가 위치결정된다. 그러나, 개별 부품(124)의 가장자리는 스트랩(30)들 사이로 돌출되지 않지만, 예를 들어, 개별 부품(124)의 가장자리와 같이 동일 직선 상에 위치된다. 대안적으로, 스트랩(30)들 사이에 위치된 개별 부품(124)의 가장자리는 또한 개별 부품(124)의 다른 쪽 가장자리와 비교해서 개별 부품(124)으로부터 슬롯 형성될 수도 있다.
제4 실시형태에 따르면, 센터링 플러그 유닛은 개별 부품(124)의 좌측 가장자리에서 도 16에 도시된 바와 같은 돌출부(32)를 포함하지 않는다. 대안적으로, 개별 부품(124)의 우측 가장자리에 도 16에 도시된 바와 같이 단지 하나의 돌출부(32)만이 존재할 수도 있다. 이 경우에, 슬립 보호를 위하여 개별 부품(122 내지 125, 143, 144)들 간의 형태-고정부는 적어도 스트랩(30)과 가능하게는 하나의 돌출부(32)에 의해서 형성된다.
제5 실시형태에 따르면, 디바이스(10)의 골조의 개별 부품(35, 36)은 도 17에 도시된 바와 같이 가장자리 압입부(37)를 포함한다. 여기서, 개별 부품(35, 36)의 가장자리는 개별 부품(35, 36)이 그들의 가장자리에서 서로 있게 될 때 맞물리도록 형성된다. 개별 부품(35, 36)은, 개별 부품(38)이 박스 구역 내에 위치된 덮개를 형성하는 해당 박스 구역으로서 개별 부품(38) 및 보이지 않는 추가의 개별 부품(35, 36)과 함께 조립된다. 개별 부품(38)은 개별 부품(35, 36)의 관통 개구부(31)들을 통해서 도 17에서 안내되고 개별 부품(35, 36) 상으로 휘어 있는 스트랩(30)을 구비한다. 명확을 기하기 위하여, 도 17의 참조 부호에는 스트랩(30) 및 관통 개구부(31)들의 전부가 제공되어 있지 않다. 개별 부품(35, 36, 38)은, 골조가 더욱 경량으로 되도록, 관통 개구부(39)들로서 또한 도 17에 형성된 개구부(39)들을 구비한다. 개구부(39)들은 도 17에 도시된 바와 같이 특히 세장형 구멍 혹은 둥근 구멍으로서 구현될 수 있다. 그러나, 개구부(39)들용의 기타 형태가 또한 상정 가능하다. 재료 두께에 따라서, 개구부(39)들은 또한 블라인드 구멍을 형성할 수 있다.
도 17에 도시된 바와 같이, 휜 스트랩(30)은, 선행하는 실시형태에 기재된 바와 같이, 가장자리 압입부(37)를 포함하는 개별 부품(35, 36, 38)으로 이루어진 골조에서 개별 부품(35) 내의 테두리 영역에 위치결정되지 않지만, 개별 부품(36)에서 내측으로 더욱 위치결정된다. 이에 의해, 개별 부품(35, 36) 및 하나의 개별 부품(38)으로부터 형성된 골조는 훨씬 더 안정적일 것이다.
이 실시형태에 있어서, 개별 부품(35, 36, 38)의 테두리 영역에서 재료 인열 혹은 재료 파괴가 일어나지 않을 수 있다. 게다가, 선행하는 실시형태에서 가능하게 존재하는 바와 같은 경량의 충전 재료에 의해 충전되어야 하는 첨예한 가장자리 형성이 여기에서는 일어나지 않을 것이다.
가장자리 압입부는 개별 부품(35, 36)에서 소망의 톱니부를 절단하거나 파냄으로써 도 13의 단계 S1에 관하여 기재된 방법에서 제작될 수 있다.
도 18은 제6 실시형태에 따른 디바이스(40)의 일부를 도시하며, 여기서 디바이스는, 예를 들어, 선박의 선체 측부를 파지하기 위하여 이용될 수 있다. 디바이스(40)는 선행하는 실시형태들에 관하여 기재된 바와 같은 방식으로 일반적으로 구성된다. 따라서, 디바이스(40)도 이하에 기재된 바와 같은 하나 혹은 복수개의 개별 부품을 포함하는 3차원 골조와, 피복(15)이 도 18에서는 단지 표시되어 있지만, 이 골조를 피복하는 섬유-보강 플라스틱으로 이루어진 피복(15)을 포함한다. 게다가, 디바이스(40)는 또한 대상체(2)(도 1)의 제조에서 이용 가능하고 적재물을 형성하는 부품을 조작하기 위한 조작 유닛(17)(도 6 또는 도 7)용의 도 3에 도시된 바와 같고 또한 선행하는 실시형태들에 따른 장착 유닛(111, 121, 131)과 유사한 장착 유닛을 포함한다. 이하에서는, 나머지 부분에 대해서 선행하는 실시형태의 설명을 참조하도록 선행하는 실시형태들과의 차이만이 기술된다.
도 18에서의 디바이스(40)는 평면 시트로부터 박스 구역으로 휘어 있는 개별 부품(41)을 구비하며, 이때 개별 부품(41)의 두 대향하는 단부가 함께 접촉하여 하나의 가장자리(411)에서 플러그된다. 도 18의 개별 부품(41)의 나머지 3개의 가장자리는 이와 대조적으로 도 18의 휨 가장자리(412)에 대해서 도시된 바와 같이 바람직하게 구현되는 모두 휨 가장자리이다. 휨 가장자리(412)에서, 슬릿으로서 형성된 휨 개구부(413)들은 각각 재료 힌지(414)들 사이에 위치된다. 개별 부품(41)은 복수개의 중량 저감 공동부(415)를 더 포함한다. 중량 저감 공동부(415)는 개별 부품(41)에 대해서 도 18에서 삼각형 형태로 형성되지만, 임의의 형태를 포함할 수 있다. 명확을 기하기 위하여, 도 18의 참조 부호에 공동부(415)의 전부가 제공되어 있지 않다.
도 18의 개별 부품(41)에서, 개별 부품(41)의 휨은, 재료 힌지(414)만이 이 예에서 90°만큼 목적으로 하는 형태로 휘어져야만 하므로, 그의 휨 가장자리(412)에서 슬릿의 형태의 휨 개구부(413)에 의해 촉진된다. 이와 같이 해서, 3각 혹은 다각 윤곽을 가진 윤곽으로 혹은 박스 구역으로 평면의 개별 부품(41)을 장착하는 것은 공구 없이도 특히 용이하다. 이에 의해, 디바이스(40)는 예를 들어 시트로부터 절단된 평면의 개별 부품으로 필요에 따라서 임의의 설계될 수 있다.
이에 의해, 최적화된 중량 저감이 디바이스(40)에 대한 안정성을 포기할 필요 없이 선행하는 실시형태에서와 같이 디바이스(40)에서 실현될 수 있다. 또한 피복(15)으로 피복된 하나 혹은 복수개의 개별 부품(41)으로 이루어진 디바이스(40)가 이와 같이 해서 경량, 안정성, 가요성 및 저비용의 관점에서 모든 요건을 충족시킬 수 있다.
위에서 기재된 디바이스(10, 40) 및 방법의 구현예 모두는 개별적으로 혹은 그의 가능한 모든 조합으로 이용될 수 있다. 특히, 제1 내지 제6 실시형태의 특징들의 임의의 조합이 가능하다. 게다가, 특히 이하의 변형예들이 상정 가능하다.
도면에 도시된 요소들은 개략적으로 도시된 것이고, 위에서 기재된 기능이 보장되는 조건 하에 도면에 도시된 형태와는 특정 구현예에서 상이할 수 있다.
디바이스(10, 40)의 형태는 각각 임의로 선택 가능하다. 특히, 디바이스(10, 40)의 캔틸레버 암(11, 12, 13)의 개수는 자유롭게 선택될 수 있다. 특히, 단지 하나의 캔틸레버 암이 가능하거나 또는 전혀 캔틸레버 암이 없는 것도 가능하다. 또한, 연결체(14)의 개수는 임의로 선택 가능하다. 이것은 캔틸레버 암(11, 12, 13) 및 연결체(14)의 형태에 대해서도 유효하다.
개별 부품의 가장자리는 바람직하게는 각각의 디바이스(10, 40)의 골조에서 라운딩 처리되어 구현되는 것이 바람직하다. 첨예한 가장자리 형태를 가지지 않는 구성이 바람직하다. 이에 의해, 섬유 재료의 적층이 촉진된다. 예를 들어, 판지, 펠트지 등과 같은 경량 구조 재료로 이루어진 충전 재료가 구성요소(125, 143) 사이에 도 12에 도시된 오프셋을 균등하게 하기 위하여 구성요소(125)에 적용될 수 있다. 이에 의해 섬유 재료의 섬유들의 휨 반경이 최적화될 수 있다.
또한 각각의 디바이스(10, 40)의 골조의 하나 이상의 개별 부품이 관형상 재료로 구성되는 것도 가능하다. 그러나, 평면의 개별 부품이 통상 더 간단하고/하거나 더 값싸게 형성 가능하고, 운송 가능하며 가공처리 가능하므로, 평면의 개별 부품이 바람직하다.
플러그 유닛은 스냅 훅 및/또는 용접 후프에 의해 스트랩(30) 대신에 구현될 수 있다. 말할 것도 없이, 플러그 유닛에 대한 다른 형태도 가능하다. 관통 개구부(31)는 따라서 형성될 것이고, 이때 스냅 훅 및/또는 용접 후프가 맞물려야 한다. 또한 스트랩(30)과 스냅 훅의 조합 또는 스트랩(30)과 용접 후프의 조합이 가능하다. 나아가, 스트랩(30), 스냅 훅 및 용접 후프가 플러그 유닛을 위하여 조합될 수 있다. 대안적으로, 하나보다 많은 스트랩(30) 및/또는 스냅 훅 및/또는 용접 후프가 플러그 유닛을 위하여 이용될 수 있다.
디바이스(10, 40) 중 하나를 제조하기 위한 방법의 단계 S1 및/또는 S2는 또한 단계 S3 내지 S5에 의해 피복(15)을 제조하는 제조사와는 다른 제조사에 의해 이미 구현될 수도 있다. 특히, 디바이스(10 또는 40)의 제조사가 단지 단계 S2 내지 S5를 수행하는 것을 필요로 하도록 도 5에 따른 개별 부품들을 포함하는 구조 모듈 시스템을 전달하는 것이 또한 가능하다.
섬유 재료의 단일 층의 웹의 방향이 디바이스(10, 40)에 대해서 단계 S3에서 많은 경우에 비현실적이더라도, 섬유 재료를 나란히 적층시킨 층들의 웹 방향의 교차는 디바이스(10)의 더 높은 안정성 및 견고성을 가져올 수 있다. 따라서, 섬유 재료의 층들을 십자형으로 배치하는 것은 이 점에 있어서 바람직하다. 바람직하게는, 섬유는 힘을 최적으로 받도록 예상되는 적재물의 방향으로 지향된다.
개구부(141, 142, 112)를 제외하고 피복(15)이 골조를 외측으로 가깝게 하는 것이 디바이스(10, 40)에 대해서 위에서 기재되어 있더라도, 이것은 의무적인 것은 아니다. 예를 들어, 피복(15) 그리고 이와 함께 피복(15)용의 섬유 재료가 골조의 한쪽에만 부착되는 것이 특히 극도의 경량 구조에서 가능하다.
디바이스(40)의 형태는 또한 임의적으로 선택 가능하다. 디바이스(40)는 적어도 하나의 개별 부품(41)으로부터, 그리고 필요한 경우 디바이스(10)의 하나 이상의 개별 부품으로 조립될 수 있다. 필요할 수도 있는 바와 같이, 3개, 4개 혹은 그 이상의 가장자리를 포함하는 슬리브들이 평면 개별 부품들로부터 형성될 수 있고, 이때 슬리브들은 특히 평면 요소들로부터 각각 제조되는 T자 형태 등을 가진 슬리브 또는 휜 슬리브에 의해 서로 연결될 수 있다. 이 연결은 특히 휜 스트랩으로 플러그되고/되거나 고정될 수 있다. 여기서, 기재된 개구부들, 공동부들, 휜 스트랩들 또는 재료 힌지들의 모두가 도면에 도시된 바와 같이 개별 부품(들)에서 실현되어야 하는 것은 아니다.

Claims (15)

  1. 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스로서,
    복수개의 개별 부품(single part)을 포함하는 3차원 골조(three-dimensional framework),
    상기 골조를 피복하는 섬유-보강 플라스틱으로 이루어진 피복, 및
    대상체의 제조에 이용가능하고 상기 적재물을 형성하는 부품을 조작하기 위한 조작 유닛이 장착되도록 구성되고, 상기 골조에 제공되는 적어도 하나의 장착 유닛을 포함하고,
    각각의 상기 개별 부품의 적어도 일부분은 평면 요소의 가장자리로부터 상기 평면 요소의 돌출부로서 돌출되는 적어도 하나의 플러그 유닛을 포함하는 평면 요소이고, 상기 개별 부품의 하나의 플러그 유닛을 상기 개별 부품이 조립될 상기 개별 부품의 개구부 내로 플러그하고, 상기 플러그 유닛을 상기 개별 부품이 조립될 상기 개별 부품에 고정되도록 하여 각각의 상기 개별 부품이 상기 3차원 골조로서 조립될 수 있는, 디바이스.
  2. 제1항에 있어서, 상기 개별 부품은 적어도 하나의 플러그 유닛(plug unit)을 포함하는 평면 요소이고, 상기 플러그 유닛에 의해 상기 개별 부품이 상기 3차원 골조로서 조립될 수 있는, 디바이스.
  3. 제1항에 있어서, 상기 개별 부품은, 휨 가장자리에서 평면 요소들을 휘기 용이하게 하는 재료 힌지 또는 상기 개별 부품이 장착되어 상기 3차원 골조로서 형태-고정(form-locking)할 수 있도록 하는 맞물림용 플러그 유닛을 포함하는 상기 평면 요소들인, 디바이스.
  4. 제2항에 있어서, 상기 개별 부품은 스트랩(strap) 또는 관통 개구부로서 구성된 적어도 하나의 플러그 유닛을 포함하되, 상기 플러그 유닛은 하나의 개별 부품의 상기 스트랩이 다른 개별 부품의 하나의 관통 개구부 내로 플러그되고 그 후 공구를 필요로 하는 일 없이 또 다른 개별 부품에 고정되도록 구성되는, 디바이스.
  5. 제1항에 있어서, 상기 디바이스의 상기 골조의 상기 개별 부품은 가장자리 압입부(edge indentation)를 포함하는, 디바이스.
  6. 제1항에 있어서, 상기 골조는 적어도 하나의 캔틸레버 암을 포함하되, 해당 캔틸레버의 암의 단부에 적어도 하나의 장착 유닛 중 하나의 장착 유닛에서 기계 또는 유체 조작 유닛이 위치 결정되는, 디바이스.
  7. 제1항에 있어서, 상기 디바이스는 상기 대상체의 제조에 이용 가능한 부품을 조작하기 위하여 상호 작용하는 복수개의 조작 유닛을 포함하는, 디바이스.
  8. 제1항에 있어서, 상기 섬유-보강 플라스틱은 탄소 섬유, 유리 섬유, 현무암 섬유 및 연속적 무단 섬유-보강 유기 재료(continuous endless fiber-reinforced organo material)로 이루어진 군으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 디바이스.
  9. 제1항에 있어서, 상기 디바이스는 선박(vessel)을 제조하기 위한 선박의 구성요소들 또는 선박의 선체를 제조함에 있어서 상기 선박의 구성요소들을 클램핑하기 위한 클램핑 프레임을 조작하는 역할을 하거나 상기 디바이스는 공간 내에서 상기 디바이스를 이동시키기 위한 이동 디바이스에 상기 디바이스를 결합시키기 위한 결합 유닛을 포함하는, 디바이스.
  10. 대상체를 제조하기 위한 제조 플랜트(production plant)로서,
    제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 디바이스,
    적어도 하나의 장착 유닛에 장착된 적어도 하나의 조작 유닛, 및
    공간 내에서 디바이스를 이동시키기 위한 이동 디바이스를 포함하는, 제조 플랜트.
  11. 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법으로서,
    개별 부품이 함께 3차원 골조를 형성하도록 해당 개별 부품들을 조립하는 단계로서, 상기 3차원 골조에서 적어도 하나의 장착 유닛이 대상체의 제조에 이용 가능한 부품을 상기 적재물로서 조작하기 위한 조작 유닛에 대해서 제공되고, 상기 적재물을 조작할 때 상기 디바이스를 이동시키도록 구성된 이동 디바이스에 상기 디바이스를 연결하는 결합 유닛이 제공되는 상기 조립하는 단계;
    상기 3차원 골조 둘레에 섬유 재료를 부착하는 단계;
    상기 섬유 재료 상에 수지를 도포하는 단계; 및
    섬유-보강 플라스틱으로서의 수지-섬유 재료 복합재를 상기 골조의 피복으로서 경화시키는 단계를 포함하고,
    각각의 상기 개별 부품의 적어도 일부분은 평면 요소의 가장자리로부터 상기 평면 요소의 돌출부로서 돌출되는 적어도 하나의 플러그 유닛을 포함하는 평면 요소이고, 상기 개별 부품의 하나의 플러그 유닛을 상기 개별 부품이 조립될 상기 개별 부품의 개구부 내로 플러그하고, 상기 플러그 유닛을 상기 개별 부품이 조립될 상기 개별 부품에 고정되도록 하여 각각의 상기 개별 부품이 상기 3차원 골조로서 조립될 수 있는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 조립하는 단계는 상기 개별 부품의 맞물림용 플러그 유닛을 장착하여 상기 3차원 골조로서 형태-고정함으로써 공구들 없이 수행되는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법.
  13. 제11항에 있어서, 레이저, 밀링 유닛(milling unit), 천공 유닛 및 워터 빔 절단 유닛(water beam cutting unit)으로 이루어진 군으로부터 선택된 적어도 하나에 의해 평면 재료로부터 복수개의 개별 부품을 절단하는 단계를 더 포함하는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 섬유 재료를 부착하는 단계는 상기 3차원 골조를 관형상 섬유-재료로 피복하는 단계를 포함할 수 있는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법.
  15. 제11항에 있어서, 상기 섬유 재료를 부착하는 단계는, 공간 내에서 상기 디바이스를 이동시키기 위한 이동 디바이스에 상기 디바이스를 부착시키는 역할을 하는 개구부가 노출되도록 수행되는, 적재물을 조작하는데 이용하기 위한 디바이스를 제조하기 위한 방법.
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