KR101797757B1 - 자동 팔레트 교환장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 팔레트 교환장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는, 프레임(100), 상기 프레임(100)의 일 측에 설치되어 승강작용과 선회작용을 하는 선회 유닛(200), 상기 선회 유닛(200)의 외측에 양쪽으로 대칭되게 설치되는 암 유닛(50), 상기 프레임(100)의 타 측에 설치되어 팔레트(70a)를 회전시키는 팔레트 로터리 유닛(600), 및 상기 프레임(100)의 다른 한 쪽에 설치되어 상기 암 유닛(50)이 하강 위치일 때에 상기 팔레트 로터리 유닛(600)을 회전 구동하고, 상기 암 유닛(50)이 상승 위치일 때에 상기 선회 유닛(200)을 회전 구동하는 구동 유닛(300)을 포함한다.

Description

자동 팔레트 교환장치{The automatic palette changer}

본 발명은 자동 팔레트 교환장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수치제어 공작기계에서 팔레트를 공작물 설치영역과 공작물 가공영역 간에 교환하도록 하는 자동 팔레트 교환장치에 관한 것이다.

일반적으로 수치제어 공작기계에는 자동 팔레트 교환장치(APC)가 구비되고, 자동 팔레트 교환장치는 팔레트를 공작물 가공영역과 공작물 설치영역 간에 자동으로 교환하며, 상술한 팔레트에는 공작물이 탑재된다.

종래의 자동 팔레트 교환장치는 첨부도면 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.

첨부도면 도 1 내지 도 3은 종래의 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 평면도면, 측면단면도면 및 평면단면도면이다.

도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 종래의 자동 팔레트 교환장치는 프레임(10)의 한쪽에 선회 유닛(20)이 설치되고, 상술한 선회 유닛(20)의 하측에는 선회 유닛(20)을 선회 작동시키는 선회 구동 유닛(30)이 배치되며, 상술한 선회 유닛(20)의 내부에는 상술한 선회 유닛(20)을 승강 작동시키는 승강 유닛(40)이 구비된다.

또한, 상술한 선회 유닛(20)에는 암 유닛(50)이 설치되고, 상술한 암 유닛(50)의 양측에는 각각 제1, 제2 암(52a)(52b)이 형성되어 각각 팔레트(70a)(70b)를 들어 올릴 수 있도록 구성된다.

또한, 상술한 프레임(10)의 한쪽에는 팔레트(70a)(70b)가 얹히는 팔레트 로터리 유닛(60)이 배치되고, 팔레트 로터리 유닛(60)의 한쪽에는 상술한 팔레트 로터리 유닛(60)을 움직이지 못하도록 고정하는 스토퍼 유닛(62)이 배치된다.

상술한 선회 유닛(20)은 로터리 샤프트(22)의 외경에 피스톤 샤프트(24)가 배치되고, 피스톤 샤프트(24)의 외경에 실린더 하우징(26)이 배치되며, 상술한 실린더 하우징(26)의 외측에는 선회 하우징(28)이 배치된다.

또한, 상술한 로터리 샤프트(22)의 상측과 상술한 선회 하우징(28)은 고정되고, 상술한 실린더 하우징(26)은 상술한 프레임(10)에 고정된다.

또한, 상술한 선회 하우징(28)의 외측에 상술한 암 유닛(50)이 고정된다.

한편, 상술한 로터리 샤프트(22)는 상술한 선회 구동 유닛(30)에 의해 회전될 수 있고, 로터리 샤프트(22)가 회전하게 되면 상술한 실린더 하우징(26)과 암 유닛(50)이 반전되어 선회하게 되는 것이다.

또 다른 한편으로, 상술한 피스톤 샤프트(24)와 실린더 하우징(26)에는 승강 유닛(40)이 구비되는 것으로서, 승강 유닛(40)은 유압에 의해 작용되며, 승강 유닛(40)에 유압이 제공되면 피스톤 샤프트(24)가 상승하며, 피스톤 샤프트(24)는 로터리 샤프트(22), 선회 하우징(28) 및 암 유닛(50)을 상승시킨다.

상술한 승강 유닛(40)에서 유압이 제거되면 피스톤 샤프트(24), 로터리 샤프트(22), 선회 하우징(28) 및 암 유닛(50)을 하강시킨다.

상술한 선회 구동 유닛(30)은 도 3에 나타낸 바와 같이, 로터리 샤프트(22)의 하측에 피니언 기어(32)가 설치되고, 프레임(10)의 내부에는 복동 실린더가 설치되며, 복동 실린더에는 래크 피스톤(34)이 구성되고 래크 피스톤(34)의 기어는 상술한 피니언 기어(32)와 맞물리며, 피니언 기어(32)가 상하측으로 승강되더라도 피니언 기어(32)와 래크 피스톤(34)의 기어는 맞물리는 구성이다.

또한, 상술한 복동 실린더는 래크 피스톤(34)을 양측에서 작용하는 것으로 래크 피스톤(34)의 양측에 각각 제1, 제2 실린더(36a)(36b)가 배치된다.

즉, 복동 실린더가 작용하면 래크 피스톤(34)은 어느 한쪽방향으로 이동하고 이로써 피니언 기어(32)가 회전하여 상술한 암 유닛(50)을 회전시키는 것이다.

다른 한편으로, 상술한 프레임(10)의 한쪽에는 상술한 팔레트 로터리 유닛(60)이 회전가능하게 설치된다.

또한, 상술한 스토퍼 유닛(62)은 공압에 의해 작동할 수 있으며 공압이 작용하면 로터리 유닛(60)의 잠금이 해제되고, 공압이 작용하지 않을 때에 로터리 유닛(60)의 잠금이 설정된다.

한편, 상술한 로터리 유닛(60)이 잠기는 위치는 로터리 유닛(60)에 형성된 포켓(64)의 위치로 한정될 수 있고, 포켓(64)은 복수 개로 배치될 수 있으며, 더욱 상세하게는 2개 또는 4개가 등간격으로 구성될 수 있다.

상술한 바와 같이 구성되는 종래의 자동 팔레트 교환장치는 다음과 같이 사용된다.

팔레트(70a)(70b)는 암 유닛(50)에 얹힌 상태로 옮겨지는 것으로, 암 유닛(50)이 하강 위치에 있을 때에 팔레트(70a)는 상술한 팔레트 로터리 유닛(60)에 탑재되고, 이때 스토퍼(62)에 의해 팔레트 로터리 유닛(60)의 회전이 방지되므로 팔레트(70a)가 임의로 회전되지 않는다.

팔레트(70a)에 공작물 또는 각종 치공구를 설치하게 되는데, 이때 공작물 또는 치공구가 복잡하거나 공작물의 뒤쪽에 다른 어떠한 치공구를 설치할 필요가 있을 때에는 공작물을 돌려놓아야 하므로 상술한 스토퍼(62)의 잠금을 해제하고 공작물을 작업자의 인력에 의해 회전시키게 된다.

그러나 공작물 또는 치공구의 무게가 중량체이므로 팔레트(70a)를 회전시킬 때에 많은 노동력이 요구되고, 또한, 팔레트(70a)가 회전될 때에 팔레트 로터리 유닛(60) 또는 팔레트(60a)와 암 유닛(50)의 사이에 손가락이 끼이는 등 안전사고의 위험이 있다.

다른 한편으로 팔레트(70a)에 공작물 또는 치공구가 설치됨으로써 팔레트(70a)는 중량이 무겁고, 이렇게 무거운 중량체를 회전시킨 후에 회전을 멈출 때에 회전관성으로 인하여 팔레트(70a)의 회전을 멈추도록 하는 데에도 노동력이 요구되며, 특히 스토퍼(62)의 핀이 파손되는 문제점이 있다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공작물 설치영역에서 팔레트를 선회시킬 때에 작업자의 노동에 의하지 않고 암 유닛을 선회시키도록 하는 구동유닛에 의해 회전시킬 수 있도록 하여 작업자의 노동을 절감하고 안전사고의 위험을 줄일 수 있도록 하는 자동 팔레트 교환장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는, 프레임; 상기 프레임의 일 측에 설치되어 승강작용과 선회작용을 하는 선회 유닛; 상기 선회 유닛의 외측에 양쪽으로 대칭되게 설치되는 암 유닛; 상기 프레임의 타 측에 설치되어 팔레트를 회전시키는 팔레트 로터리 유닛; 및 상기 프레임의 다른 한 쪽에 설치되어 상기 암 유닛이 하강 위치일 때에 상기 팔레트 로터리 유닛을 회전 구동하고, 상기 암 유닛이 상승 위치일 때에 상기 선회 유닛을 회전 구동하는 구동 유닛;을 포함한다.

또한, 상기 선회 유닛은, 중심축에 설치된 스테이샤프트; 상기 스테이샤프트의 외주면에 설치된 승강샤프트; 상기 스테이샤프트와 상기 승강샤프트 사이에 설치된 챔버로서 유압작용에 의해 상기 승강샤프트를 승강시키는 승강 유닛; 및 상기 승강샤프트의 외주면에 설치되어 기어 전달력에 의해 상기 승강샤프트를 선회시키는 제4기어;를 포함한다.

또한, 상기 구동 유닛은, 상기 프레임의 한쪽에 설치되어 구동력을 발생시키는 구동 모터; 상기 구동 모터의 동력을 전달 받는 제1 구동 기어; 상기 프레임에 설치되어 상기 제1 구동 기어로부터 동력을 전달받아 순차적으로 전동하는 제1, 제2, 제3 기어; 및 상기 프레임의 한쪽에 설치되어 상기 구동 모터의 동력을 전달 받아 상기 팔레트 로터리 유닛에 전동하는 제2 구동 기어;를 포함하고, 상기 제4 기어는 상기 승강 샤프트가 하강 위치일 때에 상기 제3 기어와 단절되고 상기 승강 샤프트가 상승 위치일 때에 상기 제3 기어와 맞물려 상기 승강 샤프트를 회전시키는 것일 수 있다.

또한, 상기 암 유닛에 설치되는 고정 포켓; 및 상기 프레임에 설치되어 상기 암 유닛이 하강위치일 때에 상기 고정 포켓에 삽입되고 상기 암 유닛이 상승위치일 때에 상기 고정 포켓에서 이탈되는 정렬 핀;을 더 포함할 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 공작물 설치영역에서 팔레트를 회전시키고자 할 때에 암 유닛을 선회하도록 하는 구동 유닛에 의해 회전시킬 수 있으므로 작업자의 노동력을 줄일 수 있고, 팔레트를 회전시키는 동안에 작업자는 팔레트 주변에 머무를 필요가 없으므로 작업자의 안전사고의 위험이 줄어드는 것이다.

도 1 내지 도 3은 종래의 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 평면도면, 측면단면도면 및 평면단면도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 사시도면 및 저면사시도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 작용을 설명하기 위한 단면도면으로서, 도 6은 암 유닛이 상승한 상태이고, 도 7은 암 유닛이 하강한 상태를 보인 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 암 유닛을 프레임에 고정하는 구성을 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 암 유닛이 프레임에 고정 설정된 상태의 단면도면이고, (b)는 암 유닛이 프레임에서 고정 해제된 상태를 설명하기 위한 단면도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하고, 종래의 기술과 동일한 구성에 대하여 동일한 부호를 부여하고 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.

이하, 도 4 및 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에 대해서 설명한다.

첨부도면 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 사시도면 및 저면사시도면이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 작용을 설명하기 위한 단면도면으로서, 도 6은 암 유닛이 상승한 상태이고, 도 7은 암 유닛이 하강한 상태를 보인 도면이다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치는 프레임(100)에 선회 유닛(200)이 설치되고 선회 유닛(200)의 외측에는 암 유닛(50)이 설치된다.

또한, 프레임(100)에는 공작물을 설치하는 쪽의 공작물 설치 영역(A)쪽에 팔레트 로터리 유닛(600)이 설치되고, 팔레트 로터리 유닛(600)의 한쪽에는 스토퍼(62)가 구성되며, 상술한 스토퍼(62)는 상술한 팔레트 로터리 유닛(600)의 회전을 방지하도록 작용을 한다.

상술한 선회 유닛(200)의 내부에는 선회 유닛(200)을 선회시키도록 하는 구동 유닛(300)과 선회 유닛(200)을 승강시키도록 하는 승강 유닛(40)이 구성된다.

상술한 선회 유닛(200)의 구성을 살펴보면, 프레임(100)에 스테이 샤프트(210)가 설치되고, 스테이 샤프트(210)의 외경에 승강 샤프트(220)가 설치되며, 승강 샤프트(220)의 외측 암 유닛(50)이 설치된다.

또한, 상술한 스테이 샤프트(210)와 상술한 승강 샤프트(220)의 사이에는 유압에 의해 작용되는 승강 유닛(40)이 형성된다.

상술한 승강 유닛(40)에 대하여 부연설명을 하면, 승강 샤프트(220)의 내측 일부에 실린더 챔버(230)가 형성되고 유압이 스테이 샤프트(210)의 내부에서 실린더 챔버(230) 제공되어 압력이 작용하고 이때 작용하는 유압에 의해 승강 샤프트(220)는 상승하게 된다.

반대로 상술한 실린더 챔버(230)에 유압이 작용 해제되면 승강 샤프트(220)는 하강하게 된다.

아울러 상술한 승강 샤프트(220)의 승강에 따라 암 유닛(50)이 승강되는 것이다.

상술한 구동 유닛(300)의 구성은 첨부도면 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다.

프레임(100)의 하측에 구동 모터(306)가 설치되고, 프레임(100)의 내부에 제1, 제2 샤프트(310)(320)가 설치되며, 상술한 제1 샤프트(310)에 제1, 제2 기어(312)(314)가 설치되고, 상술한 제2 샤프트(320)에 제3 기어(322)가 설치되며, 상술한 승강 샤프트(220)의 외경에 제4 기어(324)가 설치된다.

한편, 상술한 제2 기어(214)와 제3 기어(322)가 맞물리지만, 상술한 제3 기어(322)와 제4 기어(324)는 승강 샤프트(220)가 상승위치일 때에만 맞물리는 구성으로서, 승상 샤프트(220)가 하강위치일 때에 제3 기어(322)와 제4 기어(324)는 단절된다.

한편, 상술한 팔레트 로터리 유닛(60)의 로터리 샤프트(610)는 프레임(100)에 회전가능하게 설치되고, 로터리 샤프트(610)의 한쪽에는 상술한 구동 모터(306)에서 출력되는 동력을 전달받도록 제2 구동 기어(304)가 설치된다.

또한, 상술한 팔레트 로터리 유닛(600)의 하측에는 복수 개의 포켓(64)이 구비되고, 상술한 프레임(100)에는 상술한 복수 개의 포켓(64) 중에 어느 하나의 포켓(64)에 핀이 삽입되어 상술한 팔레트 로터리 유닛(600)의 회전을 방지하도록 하는 스토퍼(62)가 구비된다.

다른 한편으로, 상술한 프레임(100)에는 암 유닛(50)이 고정되도록 고정 유닛(120)이 구비될 수 있고, 고정 유닛(120)은 도 4 및 도 8을 참조하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치에서 암 유닛을 프레임에 고정하는 구성을 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 암 유닛이 프레임에 고정 설정된 상태의 단면도면이고, (b)는 암 유닛이 프레임에서 고정 해제된 상태를 설명하기 위한 단면도면이다.

도 4 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 고정 유닛(120)은 암 유닛(50)의 한쪽에 고정 포켓(54)이 설치되고, 상술한 프레임(100)에는 정렬 핀(110)이 설치된다.

즉, 상술한 암 유닛(50)이 하강위치일 때에 도 8의(a)에 나타낸 바와 같이 정렬 핀(110)은 고정 포켓(54)에 삽입되어 암 유닛(50)의 유동을 방지하고, 상술한 암 유닛(50)이 상승위치일 때에 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이 고정 포켓(54)은 정렬 핀(110)에서 이탈하여 암 유닛(50)의 고정이 해제된다.

이하, 상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치의 작용을 설명한다.

공작물 설치 영역(A)쪽에서 팔레트(70a)에 공작물을 탑재하거나 해체하고, 공작물 가공영역(B)쪽에서 공작기계의 주축에 설치된 공구에 의해 공작물이 가공된다.

팔레트(70a)에 공작물을 탑재하거나 치공구를 설치할 때에 팔레트(70a)를 돌릴 필요가 있을 때에 스토퍼(62)는 팔레트 로터리 유닛(600)의 잠금을 해제하고 구동 유닛(300)이 작용하여 팔레트 로터리 유닛(600)을 회전시키게 된다.

이때 도 6에 나타낸 바와 같이, 제3 기어(322)와 제4 기어(324)는 단절된 상태이므로 암 유닛(50)에는 동력이 전달되지 않는다.

또한, 암 유닛(50)은 고정 유닛(120)에 의해 프레임(100)에 고정되어 유동이 방지되고 팔레트(70a)의 회전에 간섭이 발생하지 않는 것이다.

팔레트(70a)의 회전이 완료되면 구동 유닛(300)은 작동이 정지되고 스토퍼(62)가 작용하여 팔레트 로터리 유닛(600)은 고정된다.

이후, 팔레트(70a)를 공작물 설치영역(A)과 공작물 가공영역(B) 간에 교환하고자 할 때에는 승강 유닛(40)이 작용하여 승강 샤프트(220)가 상승하고 이로써 제3 기어(322)와 제4 기어(324)가 맞물리며, 고정 유닛(120)에서 고정 포켓(54)과 정렬 핀(110)이 이격되어 암 유닛(50)의 고정이 해제된다.

또한, 상술한 스토퍼(62)는 팔레트 로터리 유닛(600)의 고정을 해제한다.

이후, 구동 유닛(300)이 작용하면 구동 모터(306)의 동력은 제1, 제2 구동 기어(302)(304)를 구동시키고, 제1 구동 기어(302)는 제1, 제2, 제3 기어(312)(314)(322)를 매개로 제4 기어(324)를 구동시키며 제4 기어(324)는 승강 샤프트(220)를 회전시키게 된다.

즉, 상술한 승강 샤프트(220)가 회전함으로써 암 유닛(50)이 선회 반전되어 양측의 팔레트(70a)(70b)의 위치가 서로 바뀌게 되는 것이다.

한편, 상술한 구동 모터(306)의 구동력은 제2 구동 기어(304)에도 전달되므로 팔레트 로터리 유닛(600)은 무부하 상태로 회전된다.

양측의 팔레트(70a)(70b)가 자리를 바꾼 이후에 구동 유닛(300)이 구동정지하고, 승강 유닛(40)의 역작용에 의해 암 유닛(50)은 하강함으로써 양측의 팔레트(70a)(70b)의 교환이 완료되는 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 팔레트 교환장치는 공작물 설치영역(A)에서 팔레트(70a)를 임의로 회전시키고자 할 때에 구동 유닛(300)에 의해 자동으로 이루어짐으로 작업자의 노동력을 필요로 하지 않으므로 작업자의 노동력을 절감하고 작업자의 안전사고의 위험을 줄일 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명에 따른 자동 팔레트 교환장치는 수치제어 공작기계에 설치되어 가공영역의 팔레트와 공작물 설치영역의 팔레트를 자동으로 교환하도록 하는 데에 이용될 수 있다.

10: 프레임 20: 선회 유닛
22: 로터리 샤프트 24: 피스톤 샤프트
26: 실린더 하우징 30: 선회 구동 유닛
32: 피니언 기어 34: 래크 피스톤
36a, 36b: 제1, 제2 실린더 40: 승강 유닛
50: 암 유닛 52a, 52b: 제1, 제2 암
60: 팔레트 로터리 유닛 62: 스토퍼 유닛
A: 공작물 설치영역 B; 공작물 가공영역
100: 프레임 200: 선회 유닛
210: 스테이 샤프트 220: 승강 샤프트
230: 실린더 하우징 300: 구동 유닛
302, 304: 제1, 제2 구동 기어 310, 320: 제1, 제2 샤프트
312, 314, 322, 324: 제1, 제2, 제3, 제4 기어

Claims (4)

1. 프레임(100);
   상기 프레임(100)의 일 측에 설치되어 승강작용과 선회작용을 하는 선회 유닛(200);
   상기 선회 유닛(200)의 외측에 양쪽으로 대칭되게 설치되는 암 유닛(50);
   상기 프레임(100)의 타 측에 설치되어 팔레트(70a)를 회전시키는 팔레트 로터리 유닛(600);
   상기 프레임(100)의 다른 한 쪽에 설치되어 상기 암 유닛(50)이 하강 위치일 때에 상기 팔레트 로터리 유닛(600)을 회전 구동하고, 상기 암 유닛(50)이 상승 위치일 때에 상기 선회 유닛(200)을 회전 구동하는 구동 유닛(300);
   상기 암 유닛(50)에 설치되는 고정 포켓(54);
   상기 프레임(100)에 설치되어 상기 암 유닛(50)이 하강위치일 때에 상기 고정 포켓(54)에 삽입되고 상기 암 유닛(50)이 상승위치일 때에 상기 고정 포켓(54)에서 이탈되는 정렬 핀(110);
   상기 프레임(100)과 마주하는 상기 팔레트 로터리 유닛(600)의 일면에 형성된 포켓(64); 및
   상기 팔레트(70a)의 회전이 완료된 경우, 상기 포켓(64)에 삽입되어 상기 팔레트 로터리 유닛(600)의 회전을 방지 가능한 스토퍼(62)
   를 포함하는 자동 팔레트 교환장치.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 선회 유닛(200)은,
   중심축에 설치된 스테이샤프트(210);
   상기 스테이샤프트(210)의 외주면에 설치된 승강샤프트(220);
   상기 스테이샤프트(210)와 상기 승강샤프트(220) 사이에 설치된 챔버로서 유압작용에 의해 상기 승강샤프트(220)를 승강시키는 승강 유닛(40); 및
   상기 승강샤프트(220)의 외주면에 설치되어 기어 전달력에 의해 상기 승강샤프트(220)를 선회시키는 제4기어(324);
   를 포함하는 자동 팔레트 교환장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 구동 유닛(300)은,
   상기 프레임(100)의 한쪽에 설치되어 구동력을 발생시키는 구동 모터(306);
   상기 구동 모터(306)의 동력을 전달 받는 제1 구동 기어(302);
   상기 프레임(100)에 설치되어 상기 제1 구동 기어(302)로부터 동력을 전달받아 순차적으로 전동하는 제1, 제2, 제3 기어(312)(314)(322); 및
   상기 프레임(100)의 한쪽에 설치되어 상기 구동 모터(306)의 동력을 전달 받아 상기 팔레트 로터리 유닛(600)에 전동하는 제2 구동 기어(304);를 포함하고,
   상기 제4 기어(324)는 상기 승강 샤프트(220)가 하강 위치일 때에 상기 제3 기어(322)와 단절되고 상기 승강 샤프트(220)가 상승 위치일 때에 상기 제3 기어(322)와 맞물려 상기 승강 샤프트(220)를 회전시키는 것을 특징으로 하는 자동 팔레트 교환장치.
   
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