KR101770051B1 - 공구를 갖는 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 로봇은 적어도 하나의 자유도를 갖는 원위 조인트 배열체 (3) 를 갖는 샤프트 (1) 를 구비하는 공구, 특히 외과용 기구와, 보호 커버 (4) 를 구비하고, 상기 보호 커버는 상기 샤프트에서 원위 위치로부터 근위 위치로 이동될 수 있고, 이때 상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서는 상기 조인트 배열체를 수용하고, 상기 보호 커버가 상기 근위 위치에 있으면 상기 조인트 배열체는 상기 보호 커버 밖으로 원위로 돌출한다.

Description

공구를 갖는 로봇 {ROBOT COMPRISING A TOOL}

본 발명은 보호 커버 (protective cover) 안에 수용될 수 있는, 적어도 하나의 자유도를 갖는 원위 (distal) 조인트 배열체를 갖는 샤프트 (shaft) 를 구비하는 공구, 특히 외과용 기구를 갖는 로봇, 상응하는 보호 커버, 및 이러한 로봇의 공구를 핸들링하기 위한 방법에 관한 것이다.

최소 침습 로봇수술에서 하나 또는 다수의 로봇은 각각 외과용 기구를 안내하고, 상기 외과용 기구의 샤프트는 자연적인 또는 인공적인 접근부, 특히 트로카 슬리브 (trocar sleeve) 를 통해 부분적으로 환자의 내부에 개입한다. 그곳에서 접근점 둘레의 3개의 회전자유도와 도입 방향으로의 하나의 병진자유도만을 이용하지는 않기 위해, 상기 샤프트는 근위에 (proximally) 액추에이팅된 하나 또는 다수의 자유도를 갖는 원위 조인트 배열체를 구비하고, 상기 원위 조인트 배열체를 통해 엔드 이펙터 (end effector) 는 추가적으로 환자의 내부에서 작동되고, 예컨대 집게가 개방 및 폐쇄되고, 그리고/또는 이동되고, 예컨대 선회될 수 있다. 상기 외과용 기구의 체내 (intracorporal) 이용 전에 또는 이용 후에, 특히 분주한 수술시행에 있어서, 상기 엔드 이펙터의 주변접촉 및 상기 로봇에 의해 안내된 상기 기구의 상기 원위 조인트 배열체의 주변접촉이 발생할 수 있다.

본 발명의 목적은 공구, 특히 외과용 기구를 안내하는 로봇의 운전을 개선시키는 것이다.

이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 로봇을 통해 달성된다. 청구항 12 항은 이러한 로봇의 공구를 위한 보호 커버를 보호하에 두고, 청구항 13 항은 이러한 공구를 핸들링하기 위한 방법을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.

본 발명의 양상에 따른 로봇은 일 실시에 있어서 로봇 베이스와 공구 플랜지 사이의, 적어도 6개의, 바람직하게는 적어도 7개의 자유도, 특히 회전자유도를 갖는 키네메틱스 (kinematics) 를 구비하고, 상기 공구 플랜지에는, 바람직하게는 탈착 가능하게, 로봇에 의해 안내된 공구, 특히 외과용 기구가 고정된다. 상기 공구 또는 기구는, 바람직하게는 속이 빈, 샤프트를 구비하고, 상기 샤프트는 일 실시에 있어서, 바람직하게는 적어도 부분적으로 원형인 그리고/또는 적어도 부분적으로 직선인, 특히 다각형인 외부윤곽을 갖는, 적어도 본질적으로, 관 모양으로 형성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 샤프트는 관절식으로 세분될 수 있고 그리고/또는 하나 또는 다수의 유연한 섹션을 구비할 수 있다.

원위 샤프트 단부에서, 상기 샤프트는 하나 또는 다수의, 바람직하게는 근위에 액추에이팅된, 자유도, 특히 샤프트 (세로)축에 대해 선회하기 위한 적어도 하나의 회전자유도, 적어도 하나의 병진자유도 및/또는 상기 공구 샤프트의 엔드 이펙터를 작동시키기 위한, 특히 개방하기 위한, 폐쇄하기 위한 그리고/또는 이동시키기 위한 적어도 하나의 기능적 자유도를 갖는 원위 조인트 배열체를 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 원위 샤프트 단부는 하나 또는 다수의 유연한 섹션을 구비할 수도 있고, 상기 섹션들은 개선에 있어서, 자유도를 나타내기 위해, 특히 엔드 이펙터를 움직이기 위해, 특히 근위에, 엑추에이팅될 수 있고, 특히 구부려질 수 있다. 이러한 탄성적인 또는 분할된 조인트들은 본 발명의 의미에서 원위 조인트 배열체의 조인트들이라 불리운다. 상응하여, 상기 원위 조인트 배열체의 자유도는 특히 강체 자유도 및/또는 탄성적 자유도, 예컨대 유연한 섹션의 또는 세그먼트의 굽힘일 수 있다. 상기 엔드 이펙터는 일체형으로, 특히 외과용 메스, 바늘 또는 그와 같은 것으로서 형성되거나, 또는 여러 부분으로, 특히 가위, 겸자, 집게로서 형성될 수 있다. 상기 엔드 이펙터는, 특히 기체 상태의 그리고/또는 액체 상태의, 유체 및/또는 전자기 광선을 흡수하기 위한 그리고/또는 방출하기 위한 개구부를 구비할 수 있고, 특히 흡입기, 분사 노즐, 또는 카메라의 또는 레이저의 광학계를 구비할 수 있다. 본 발명의 의미에서의 원위는 특히 로봇에서 보다 멀리 떨어진, 상기 샤프트의 단부, 상기 로봇으로부터 이 단부 쪽으로의, 특히 상기 엔드 이펙터 쪽으로의 또는 더 나아간 방향이고, 또는, 특히 근위 (proximal) 위치 또는 로봇에 보다 가까운 위치에 대해 상대적인, 로봇에서 멀리 떨어진 위치이다. 근위란 상응하여 특히 로봇에 보다 가까운, 상기 샤프트의 단부, 상기 엔드 이펙터로부터 로봇 쪽으로의 또는 더 나아간 방향, 또는, 특히 원위 위치 또는 로봇에서 보다 멀리 떨어진 위치에 대해 상대적인, 로봇에 보다 가까운 위치이다. 상기 샤프트는 일 실시에 있어서 환자의 내부 안으로의, 자연적인 또는 인공적인 접근부, 특히 트로카 슬리브의 부분적인 도입을 위해 제공되고 또는 셋업되고 그리고/또는 상기 원위 조인트 배열체의 적어도 하나의, 바람직하게는 모든 자유도를 액추에이팅하기 위한 근위 드라이브를 구비한다. 상기 샤프트는 상기 원위 조인트 배열체의 자유도에 대해 또는 자유도들에 대해 추가적으로 또한 그 밖의, 특히 원위 또는 근위, 자유도를 가질 수 있다. 상응하여, 원위 조인트 배열체란 특히 샤프트 관과, 그와 관절식으로 연결된 엔드 이펙터 사이의 하나 또는 다수의 원위 조인트의 배열체를 말한다.

본 발명의 일 양상에 따르면, 보호 커버는 이동 가능하게 상기 샤프트에 배치되고, 특히 안내되고, 상기 샤프트에서 원위 위치로부터 근위 위치로 이동될 수 있고, 이때 상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서는 상기 조인트 배열체를 수용하고, 바람직하게는 그의 외부윤곽 외피면을 슬리브 모양으로 또는 케이지 (cage) 모양으로 적어도 본질적으로 둘러싸고, 상기 보호 커버가 상기 근위 위치에 있으면 상기 조인트 배열체는 상기 보호 커버 밖으로 원위로, 특히 완전히, 돌출한다. 일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서 추가적으로, 적어도 본질적으로, 엔드 이펙터도 둘러싼다. 상응하여, 일 양상에 따르면 상기 보호 커버는 공구 이용 전에, 특히 환자 안으로 엔드 이펙터를 도입하기 전에, 상기 공구의 상기 샤프트에서 상기 원위 위치로부터 상기 근위 위치로 이동된다. 이는 개선에 있어서 로봇 자체에 의해 수행될 수 있고, 특히 슬리브와, 특히 트로카 슬리브와 상기 보호 커버와의 연결 또는 접촉을 통해 수행될 수 있다. 특히, 상기 로봇은 상기 원위에 포지셔닝된, 상기 공구의 보호 커버를 상기 트로카 슬리브에 덧붙일 수 있고, 상기 공구 샤프트를 밀어넣음으로서 상기 보호 커버를 근위로 상기 샤프트에서 이동시킬 수 있다. 공구 이용 후, 상기 보호 커버는 일 실시에 있어서, 바람직하게는 자동적으로, 상기 공구의 상기 샤프트에서 상기 근위 위치로부터 원래대로 상기 원위 위치로 이동된다. 특히 이를 위해, 상기 보호 커버는 일 실시에 있어서 원위 방향으로 예비 인장될 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 로봇은 슬리브, 특히 트로카 슬리브를 구비하고, 상기 트로카 슬리브는, 바람직하게는 탈착 가능하게, 상기 보호 커버와 연결 가능하고 또는 연결되어 있다. 슬리브와 보호 커버는 일 실시에 있어서 형상 결합으로 연결 가능하고 또는 연결되어 있고, 특히 보호 커버와 슬리브는, 바람직하게는 센터링 (centering) 가이드 (guide) 를 구비할 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 원위 단부면에, 바람직하게는 원뿔형의, 외부윤곽을 가지고, 상기 슬리브는 근위 단부면에 이에 대해 적어도 본질적으로 상호 보완적인 내부윤곽을 갖는다. 마찬가지로, 상기 슬리브는 근위 단부면에, 바람직하게는 원뿔형의, 외부윤곽을 가지고, 상기 보호 커버는 원위 단부면에 이에 대해 적어도 본질적으로 상호 보완적인 내부윤곽을 가질 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 서로 비틀려진 방위들에 있어서의 보호 커버와 슬리브의 연결을 가능하게 하기 위해 또는 불가능하게 하기 위해, 상기 가이드는 상기 샤프트의 세로축에 대해 대칭적이거나 또는 비대칭적일 수 있다. 일 실시에 있어서 슬리브와 보호 커버는 회전 불가능하게 연결 가능하고, 다른 실시에 있어서는 회전 가능하게 연결 가능하다.

추가적으로 또는 대안적으로, 슬리브와 보호 커버는 압력 결합으로 연결 가능하고 또는 연결되어 있을 수 있다. 일 실시에 있어서, 슬리브와 보호 커버를 자기적으로 (magnetically), 특히 스위칭 가능하게, 서로 연결시키기 위해, 상기 보호 커버에, 특히 상기 보호 커버의 원위 단부에, 그리고/또는 상기 슬리브에, 특히 상기 슬리브의 근위 단부에, 하나 또는 다수의 영구자석 및/또는 전자석을 갖는 자석 배열체가 배치된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 슬리브와 보호 커버는 마찰 결합으로 연결 가능하고 또는 연결되어 있을 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 원위 덮개를 구비하고, 상기 덮개는 상기 덮개가 폐쇄되면 엔드 이펙터를 원위 방향에서 덮는다. 상기 원위 덮개는, 특히 가역적으로, 개방 가능하도록 그리고 다시 폐쇄 가능하도록 형성될 수 있다. 이를 위해, 상기 원위 덮개는 하나 또는 다수의 선회 가능한 그리고/또는 이동 가능한 개폐식 뚜껑을 구비할 수 있고, 상기 개폐식 뚜껑들은 개선에 있어서 밖으로 또는 샤프트축으로부터 멀리 그리고/또는 안으로 또는 샤프트축 쪽으로 선회 가능하고 또는 샤프트축에 대해 평행으로 그리고/또는 가로로 이동 가능하게 설치된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 원위 덮개는 하나 또는 다수의 세그먼트를 구비할 수 있고, 상기 세그먼트들은 개선에 있어서 밖으로 그리고/또는 안으로 탄성적으로 변형 가능하다. 상기 세그먼트들은 재료의 얇은 부위들에서 또는 필름 힌지들 (film hinges) 에서 통째로 또는 개폐식 뚜껑들로서 선회할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 세그먼트들 자체가 탄성적으로 변형될 수 있다. 바람직하게는, 상기 세그먼트들은 재료의 얇은 부위들 또는 계속 이어지는 슬릿들을 통해 서로 분리된다. 상응하여, 상기 원위 덮개는 특히 상기 보호 커버의 이동을 통해 근위 방향에서 상기 엔드 이펙터를 통해 개방될 수 있다. 상기 덮개는 가역적으로 개방 가능하고 그리고 다시 폐쇄 가능할 수 있고, 특히, 상기 보호 커버가 다시 원위 위치로 데려가지면, 탄성적으로 멀리 접혀지는 개폐식 뚜껑들 또는 세그먼트들은 자동적으로 다시 폐쇄될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 엔드 이펙터는 상기 덮개를 분리식으로 개방할 수도 있고, 특히 재료의 얇은 부위들을 따른 세그먼트들로의 상기 덮개의 분해를 통해 개방할 수 있고, 이때 이 세그먼트들도 개선에 있어서 다시 탄성적으로 되돌아갈 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 덮개는 탈착 가능하게, 특히 탈착 가능하게 그리고 다시 고정 가능하게, 상기 보호 커버에 고정 가능하고 또는 고정되어 있다.

일 실시에 있어서, 특히, 상기 원위 조인트 배열체의 의도치 않은 노출을 방지하기 위해, 상기 보호 커버는 원위 위치에서 구속될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 특히, 상기 원위 조인트 배열체의 의도치 않은 수용을 방지하기 위해 그리고/또는 원위로 예비 인장된 상기 보호 커버를 통한 슬리브의, 특히 트로카 슬리브의 부하를 방지하기 위해 그리고/또는 상기 기구의 세척을 개선시키기 위해, 상기 보호 커버는 동일한 또는 다른 방식으로 근위 위치에서 구속될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 보호 커버는 동일한 또는 다른 방식으로 하나 또는 다수의 이산적 (discrete) 중간위치에서 또는 연속적으로 또는 임의로 상기 원위 위치와 상기 근위 위치 사이에 구속될 수 있다.

상기 보호 커버는 개선에 있어서 탈착 가능하게 원위 위치에서, 근위 위치에서 그리고/또는 적어도 하나의 중간위치에서 구속될 수 있고 또는 구속되어 있다. 이는 특히 형상 결합으로 수행될 수 있고, 특히, 예컨대 바요넷 록킹 (bayonet locking) 의 유형으로, 샤프트에서의 상기 보호 커버의 비틀림을 통해 수행되거나 또는 래칭 록킹을 통해 수행될 수 있고, 상기 래칭 록킹에 있어서 보호 커버에서의 또는 샤프트에서의 하나 또는 다수의 갈고리는 샤프트에서의 또는 보호 커버에서의 상응하는 언더컷들 뒤에 맞물린다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 보호 커버는 압력 결합으로, 특히 마찰 결합으로 그리고/또는 자기적으로 구속될 수 있고 또는 구속되어 있을 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 원위 위치에서, 근위 위치에서 그리고/또는 상기 원위 위치와 상기 근위 위치 사이에서 샤프트에서 회전 불가능하게 이동 가능하게 안내된다. 이를 위해, 상기 샤프트 및/또는 상기 보호 커버는 하나 또는 다수의 방사상 돌출부를 구비할 수 있고, 상기 돌출부들은 상기 보호 커버 안의 또는 상기 샤프트 안의 상응하는 세로방향 그루브들 (grooves) 안에서 안내된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 샤프트는 완전 원형 모양은 아닌 또는 완전히 둥글지는 않은, 특히 적어도 부분적으로 평탄한, 바람직하게는 다각형인, 외부윤곽을 가질 수 있고, 상기 보호 커버는 이에 대해 상호 보완적인 보어 (bore) 를 가질 수 있다. 일반적으로, 일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는, 특히 근위에, 보어를 구비할 수 있고, 상기 보호 커버를 상기 샤프트에서 이동 가능하게 안내하기 위해 상기 샤프트는 상기 보어를 관통한다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 수렴하는 (convergent), 특히 원위의 도입 개구부를 구비한다. 이를 통해, 상기 원위 조인트 키네메틱스는 원위 위치로의 상기 보호 커버의 복귀시 자동적으로, 적어도 부분적으로, 샤프트축 쪽으로 정렬될 수 있다. 상기 수렴하는 도입 개구부는 상기 샤프트축을 통한 메리디오널 단면 (meridional section) 에 있어서 특히 경사면 또는 볼록한 만곡부를 구비할 수 있고, 또는 상기 수렴하는 도입 개구부는 챔퍼 (chamfer) 또는 둥근 부분으로서, 특히 타원형으로 또는 둥근 모서리로서, 형성될 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 분실되지 않도록 상기 샤프트에 및/또는 상기 로봇에 속박된다. 이를 위해, 일 실시에 있어서 상기 샤프트에 의해 관통된 상기 보호 커버의 보어는 그의 둘레에 걸쳐 폐쇄될 수 있고 또는 슬릿이 형성되어 있지 않을 수 있고, 상기 샤프트는 적어도 하나의 방사상 돌출부, 특히 방사상 칼라 (collar) 를 구비할 수 있고, 상기 칼라의 바깥지름은 상기 보어의 안지름보다 크고, 이로써 스톱 (stop) 으로서 기능을 수행하고, 상기 스톱은 상기 보호 커버의 원위 인출을 저지하거나 또는 적어도 어렵게 한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 보호 커버는, 바람직하게는 예비 인장된, 인장 수단을 통해, 특히 로프 안전 장치를 통해 상기 샤프트에 그리고/또는 상기 로봇에 속박될 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는, 적어도 부분적으로, 탄성적 재료로 제조된다. 상기 보호 커버는 완전히 또는 부분적으로 금속으로 그리고/또는 하나 또는 다수의 플라스틱, 특히 열가소성 수지, 실리콘 및/또는, 바람직하게는 열가소성의, 엘라스토머로 제조될 수 있다.

일 실시에 있어서, 상기 보호 커버는 하나의 부분으로 또는 일체로 형성된다. 마찬가지로, 상기 보호 커버는 여러 부분으로 형성될 수 있다. 특히, 그는 상기 샤프트에서 안내하기 위한 가이드 슬리브와 상기 원위 조인트 배열체를 수용하기 위한 덮개 슬리브를 구비할 수 있다. 가이드 슬리브와 덮개 슬리브는 일 실시에 있어서 탈착 가능하게 서로 연결 가능하고 또는 연결되어 있고, 특히 형상 결합으로 그리고/또는 압력 결합으로, 특히 마찰 결합으로 그리고/또는 자기적으로 서로 연결 가능하고 또는 연결되어 있다.

일 실시에 있어서, 전체 보호 커버 또는 상기 보호 커버의 하나 또는 다수의 부품, 특히 가이드 슬리브 및/또는 덮개 슬리브는 샤프트로부터 떼어내질 수 있다. 특히 이를 위해, 일 실시에 있어서 상기 보호 커버, 특히 상기 가이드 슬리브 및/또는 상기 덮개 슬리브는 일 실시에 있어서, 특히 계속 이어지는, 슬릿을 구비하고, 상기 슬릿은 일 실시에 있어서 근위 단부면으로부터 원위 단부면까지 연장된다. 다른 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 슬릿은 상기 샤프트에 의해 관통된, 상기 보호 커버의, 특히 상기 가이드 슬리브의, 보어로부터 연장되고, 따라서 상기 보호 커버 또는 상기 가이드 슬리브는 상기 보어의 탄성적 확장하에 상기 샤프트로부터 떼어내질 수 있다.

상기 보호 커버는 일 실시에 있어서 상기 조인트 배열체를 원위 위치에 있어서 원주방향으로, 적어도 본질적으로, 완전히 덮을 수 있고 또는, 적어도 본질적으로, 폐쇄된 외피면을 구비할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 보호 커버는 상기 조인트 배열체를 원위 위치에 있어서 원위 방향에서, 적어도 본질적으로, 완전히 덮을 수 있고 또는, 적어도 본질적으로, 폐쇄된 원위 덮개를 구비할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 보호 커버는 상기 조인트 배열체를 원위 위치에 있어서 근위 방향에서, 적어도 본질적으로, 특히 샤프트에 의해 관통된 보어에 이르기까지, 완전히 덮을 수 있고 또는, 적어도 본질적으로, 폐쇄된 근위 단부면을 구비할 수 있다. 마찬가지로, 상기 보호 커버는 케이지 모양으로 형성될 수 있고, 외피면, 각각 하나 또는 다수의 개구부를 갖는 원위 및/또는 근위 단부면을 구비할 수 있다.

그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.

부분적으로 도식화됨:
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 로봇의, 엔드 이펙터와, 원위 위치에서의 보호 커버와, 그로부터 간격을 둔 트로카 슬리브를 갖는 (도 1 의 (a)), 또는 근위 위치에서의 보호 커버와, 그와 연결된 트로카 슬리브를 갖는 (도 1 의 (b)) 외과용 기구의 샤프트의 부분을 나타내고;
도 2 는 본 발명의 2개의 실시에 따른 일체형 보호 커버들을 나타내고;
도 3 은 본 발명의 실시에 따른 보호 커버의 가이드 슬리브와 덮개 슬리브를 평면도로 (도 3 의 (a)) 또는 단면도로 (도 3 의 (b)) 나타내고;
도 4 는 여러 가지 수렴하는 도입 개구부들을 갖는 본 발명의 2개의 실시에 따른 보호 커버들을 나타내고;
도 5 는 본 발명의 2개의 실시에 따른 보호 커버 및 그와 연결 가능한 트로카 슬리브를 나타내고;
도 6 은 여러 가지 덮개를 갖는 본 발명의 4개의 실시에 따른 보호 커버들을 나타내고;
도 7 은 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타내고;
도 8 은 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타내고;
도 9 는 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 불가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타내고;
도 10 은 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 불가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타내고;
도 11 은 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타내고;
도 12 는 본 발명의 실시에 따른, 원위 위치에서 샤프트에 구속된 보호 커버를 나타내고;
도 13 은 본 발명의 실시에 따른, 원위 위치에서 샤프트에 구속된 보호 커버를 나타내고;
도 14 는 본 발명의 실시에 따른, 원위 위치에서 샤프트에 구속된 보호 커버를 나타내고;
도 15 는 본 발명의 실시에 따른 로봇의, 엔드 이펙터와, 보호 커버와, 그와 연결된 트로카 슬리브를 갖는 외과용 기구의 샤프트를 나타내고;
도 16 은 본 발명의 실시에 따른 로봇의, 엔드 이펙터와, 원위로 예비 인장된 보호 커버와, 트로카 슬리브를 갖는 외과용 기구의 샤프트를 나타내고;
도 17 은 본 발명의 실시에 따른 로봇의, 엔드 이펙터와, 원위로 예비 인장된 보호 커버와, 트로카 슬리브를 갖는 외과용 기구의 샤프트를 나타낸다.

도 1 은 엔드 이펙터 (2) 와, 2개의 회전자유도를 갖는 원위 조인트 배열체 (3) 와, 보호 커버 (4) 를 갖는 본 발명의 실시에 따른 로봇 (왼쪽, 도 1 에 도시되지 않음) 의 외과용 기구의 샤프트 (1) 의 부분을 나타내고, 상기 보호 커버는, 상기 로봇이 상기 보호 커버를 트로카 슬리브 (5) 에 올려 놓고, 상기 기구 샤프트를 상기 트로카 슬리브 안으로 또는 상기 트로카 슬리브를 통해 안내함으로써 (도면 순서 도 1 의 (a) → 도 1 의 (b) 에서 왼쪽에서 오른쪽으로) 도 1 의 (a) 에 도시된 상기 샤프트에서의 원위 위치로부터 도 1 의 (b) 에 도시된 근위 위치로 이동될 수 있다.

상기 원위 위치에서는 (도 1 의 (a)), 도 1 의 단면도에서 알아볼 수 있는 바와 같이, 상기 보호 커버는 상기 원위 조인트 배열체와 상기 엔드 이펙터를 수용하고, 상기 근위 위치에서는 (도 1 의 (b)), 상기 조인트 배열체와 상기 엔드 이펙터는 상기 보호 커버 밖으로 그리고 상기 트로카 슬리브 밖으로 원위로 (도 1 에서 오른쪽으로) 돌출한다.

환자 안에서 상기 외과용 기구를 이용하기 전에, 상기 보호 커버는, 상기 로봇이 상기 기구 샤프트를 원위로 상기 트로카 슬리브 안으로 또는 계속 이 트로카 슬리브를 통해 밀음으로써 상기 트로카 슬리브와의 접촉을 통해, 즉 상기 트로카 슬리브와의 연결을 통해 상기 로봇에 의해 상기 기구의 상기 샤프트에서 상기 원위 위치로부터 상기 근위 위치로 이동된다. 이용 후, 상기 로봇이 상기 기구 샤프트를 근위로 상기 트로카 슬리브 밖으로 또는 상기 트로카 슬리브로부터 멀리 잡아당김으로써, 상기 트로카 슬리브와 연결된 상기 보호 커버는 상기 로봇에 의해 공구의 상기 샤프트에서 상기 근위 위치로부터 상기 원위 위치로 이동된다.

이러한 방식으로, 주변, 또는 체외 원위 조인트 배열체 (3) 와 엔드 이펙터 (2) 는 보호 커버 (4) 에 의해 보호된다.

상기 보호 커버는 원위 덮개 (6) 를 구비할 수 있고, 상기 원위 덮개는 일 실시에 있어서 상기 트로카 슬리브와의 첫 번째 연결 전에 분리 제거 가능하고 또는 제거된다. 다른 실시에 있어서, 상기 원위 덮개는 선회 가능한 개폐식 뚜껑, 돌파될 수 있는 멤브레인 또는 그와 같은 것으로서 형성될 수도 있다.

도 2 는 도 1 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 2개의 실시에 따른 일체형 보호 커버들을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 2 의 (a) 의 실시에 있어서, 일체형의, 관 모양의 보호 커버 (4) 는 샤프트 (도시되지 않음) 에서 상기 보호 커버를 안내하기 위한, 보다 작은 지름을 갖는 근위 (도 2 에서 왼쪽) 섹션 (4a) 과, 보다 큰 도입 개구부를 나타내기 위한 그리고/또는 원위 조인트 배열체와 엔드 이펙터 (도시되지 않음) 를 수용하기 위한, 보다 큰 지름을 갖는 원위 (도 2 에서 오른쪽) 섹션 (4b) 를 구비한다. 근위 섹션 (4a) 에서, 도 1 의 단면도에서 알아볼 수 있는 바와 같이, 보어가 형성되고, 상기 샤프트가 상기 보어를 관통한다. 이러한 방식으로, 상기 보호 커버는 이동 가능하게 상기 샤프트에서 안내된다. 상기 보호 커버는 상기 샤프트로부터 떼어내질 수 있고, 이를 위해 특히 이 보어로부터 시작하는 슬릿 (도시되지 않음) 을 구비할 수 있고, 상기 슬릿은 방사상 확장 및 상기 샤프트로부터의 상기 보호 커버의 원위 인출을 가능하게 한다. 마찬가지로, 상기 보호 커버는 분실되지 않도록 상기 샤프트에 속박될 수 있다. 상기 보호 커버는 특히 플라스틱, 바람직하게는 경질 또는 연질 열가소성 수지, 열가소성 엘라스토머, 실리콘 및/또는 금속으로 제조될 수 있다.

도 2 의 (b) 의 실시에 있어서, 원위 섹션 (4b) 은 파형 벨로스 (corrugated bellows) 로서 형성된다.

도 3 은 도 1 및 도 2 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른 보호 커버의 가이드 슬리브 (4.1) 및 그와 연결 가능한 (도 3 의 (a)) 또는 연결된 (도 3 의 (b)) 덮개 슬리브 (4.2) 를 평면도로 (도 3 의 (a)) 또는 단면도로 (도 3 의 (b)) 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

가이드 슬리브 (4.1) 는 떼어내질 수 있거나, 또는 분실되지 않도록 상기 샤프트에서 이동 가능하게 안내되고, 덮개 슬리브 (4.2) 는 상기 가이드 슬리브와 형상 결합으로 그리고/또는, 예컨대 압력 끼워맞춤 (press fit) 을 통해, 마찰 결합으로 연결되고, 따라서 그는 상기 가이드 슬리브로부터 그리고 기구 샤프트로부터 잡아빼질 수 있다.

도 4 는 도 1, 도 3 의 (b) 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 2개의 실시에 따른 보호 커버들 (4) 을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 4 에서, 보호 커버들 (4) 은 상기 보호 커버가 엔드 이펙터와 원위 조인트 배열체를 수용하는 (도 1 의 (a), 도 3 의 (b) 참조) 원위 위치와 상기 조인트 배열체가 완전히 상기 보호 커버 밖으로 돌출하는 근위 위치 (도 1 의 (b) 참조) 사이의 중간위치에 있다.

보호 커버들 (4) 은 각각 원위에 (도 4 에서 오른쪽), 수렴하는 도입 개구부 (4c 또는 4d) 를 구비하고, 도 4 의 (a) 의 실시에서는 챔퍼 (4c) 를 구비하고, 도 4 의 (b) 의 실시에서는 타원형의 둥근 부분 (4d) 을 구비한다. 이를 통해, 도 4 에 운동 화살표로 도시된 바와 같이, 보호 커버 (4) 가 원위 위치로 이동되면 그리고 이때 상기 조인트 배열체가 상기 수렴하는 도입 개구부를 통해 상기 보호 커버 안으로 도입되고, 그 안에 수용되면, 상기 원위 조인트 배열체는, 적어도 본질적으로, 샤프트축과 함께 정렬된다.

도 5 는 도 1 의 (a) 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 2개의 실시에 따른 보호 커버들 (4) 및 그들과 연결 가능한 트로카 슬리브들 (5) 을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

보호 커버들 (4) 과 트로카 슬리브들 (5) 은 센터링 가이드를 구비한다. 이를 위해, 도 5 의 (a) 의 실시에 있어서 보호 커버 (4) 는 원위 단부면에 (도 5 에서 오른쪽) 원뿔형 외부윤곽, 특히 외부 원뿔 (4e) 을 구비하고, 슬리브 (5) 는 근위 단부면에 (도 5 에서 왼쪽), 이에 대해 상호 보완적인 내부윤곽, 특히 내부 원뿔 (5e) 을 구비한다. 도 5 의 (b) 의 실시에서는, 반대로 슬리브 (5) 는 근위 단부면에 외부 원뿔 (5f) 형태의 원뿔형 외부윤곽을 가지고, 보호 커버 (4) 는 원위 단부면에, 이에 대해 상호 보완적인 내부 원뿔 (4f) 형태의 내부윤곽을 갖는다.

보호 커버 (4) 와 트로카 슬리브 (5) 는 회전 불가능하게, 특히 마찰 결합으로, 서로 연결 가능하고 또는 연결되어 있을 수 있다. 마찬가지로, 그들은, 특히 상기 보호 커버가 회전 불가능하게 기구 샤프트와 연결되어 있을지라도 상기 트로카 슬리브에 대해 상대적인 상기 기구 샤프트의 회전을 가능하게 하기 위해, 서로 비틀려질 수 있게 서로 연결 가능하고 또는 연결되어 있을 수 있다.

도 6 은 도 2, 도 3 의 (a) 에 상응하는 도면으로, 여러 가지 덮개를 갖는 본 발명의 4개의 실시에 따른 보호 커버들 (4) 을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 6 의 (a) 의 실시의 원위 덮개는 일체형 개폐식 뚜껑 (6.1) 으로서 형성되고, 상기 개폐식 뚜껑은 밖으로 또는 일점쇄선으로 도시된 샤프트축으로부터 멀리 선회 가능하다. 도 6 의 (b) 의 실시의 원위 덮개는 다수의 세그먼트 (6.2) 를 구비하고, 상기 세그먼트들은 이점쇄선으로 도시된 형태로 탄성적으로 변형 가능하고 또는 밖으로 선회 가능하다. 이를 위해, 첫 번째 이동에 있어서 세그먼트들 (6.2) 사이의 재료의 얇은 부위들이 분리될 수 있다. 도 6 의 (c) 의 실시의 원위 덮개는 2개의 개폐식 뚜껑들 (6.3) 을 구비하고, 상기 개폐식 뚜껑들은 밖으로 멀리, 이점쇄선으로 도시된 형태로 관절식으로 선회 가능하다. 도 6 의 (d) 의 실시의 원위 덮개는 2개의 세그먼트 (6.4) 를 구비하고, 상기 세그먼트들은 밖으로 멀리, 이점쇄선으로 도시된 형태로 탄성적으로 변형 가능하다. 이를 위해, 첫 번째 이동에 있어서 세그먼트들 (6.4) 사이의 재료의 얇은 부위들이 분리될 수 있다.

도 7 은 도 1 의 (a), 도 3 의 (b), 도 5 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

이를 위해, 샤프트 (1) 는 원위 조인트 배열체 (3) 로부터 근위로 방사상 칼라 (1.1) 를 구비하고, 상기 방사상 칼라의 바깥지름은 보호 커버 (4) 의 원형 보어 (4g) 의 안지름보다 크고, 상기 보어는 원통형 샤프트 (1) 에 의해 여유공간을 두고 관통된다.

도 8 은 도 7 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 8 의 실시에 있어서, 방사상 칼라 (1.1) 는 원위 조인트 배열체 (3) 로부터 근위로 간격을 두고 있다.

도 9 는 도 7, 도 8 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 불가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

상기 보호 커버를 샤프트에서 회전 불가능하게 안내하기 위해, 도 9 의 실시의 보어 (4g) 와 샤프트 (1) 는 적어도 부분적으로 (도 9 에서 위) 평탄한 윤곽을 가지며, 이 경우, 그 외에는 원형 윤곽의 평평부 형태의 윤곽을 갖는다. 변화에 있어서, 보어와 샤프트는 상호 보완적인 다각형의, 특히 삼각형, 사각형 또는 그 이상의 다각형의 내부윤곽 또는 외부윤곽을 가질 수 있다. 마찬가지로, 완전 원형 모양은 아닌 또는 완전히 둥글지는 않은 다른 윤곽들, 예컨대 타원형 윤곽들, 다각형 물결 프로필 또는 그와 같은 것도 가능하다.

도 10 은 도 9 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에서 회전 불가능하게 안내된 그리고 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

이를 위해, 샤프트 (1) 안에 세로방향 그루브 (1.2) 가, 특히 가는 홈의 형태로, 형성되고, 상기 세로방향 그루브 안에 보호 커버의 방사상 돌출부 (4h) 가 이동 가능하게 안내된다. 방사상 돌출부 (4h) 는 나머지 보호 커버와 통합적으로 형성되거나, 또는 나머지 보호 커버와 연결된 별도의 슬라이딩 피스로서 형성될 수 있다. 단부측에서 또는 원위에서 폐쇄된 그루브 (1.2) 안에 안내된 돌출부 (4h) 를 통해, 보호 커버 (4) 는 샤프트 (1) 에서 동시에 회전 불가능하게 안내되고, 분실되지 않도록 속박된다.

도 11 은 엔드 이펙터 (2) 와, 2개의 회전자유도를 갖는 원위 조인트 배열체 (3) 와 보호 커버 (4) 를 갖는 본 발명의 실시에 따른 샤프트 (1) 를 갖는 로봇 (왼쪽, 도 1 에 도시되지 않음) 의 외과용 기구의 부분을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 11 의 실시에 있어서, 보호 커버 (4) 는 로프 안전 장치 (7) 를 통해 분실되지 않도록 상기 샤프트에 속박된다.

도 12 는 도 7 내지 도 10 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에 분실되지 않도록 속박된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 12 의 실시에 있어서, 보호 커버는 원위 위치에서 탈착 가능하게 형상 결합으로 구속될 수 있다. 이를 위해, 샤프트 (1) 안의 그루브 (1.2) 는 원주방향으로의 레그 (leg, 1.3) 를 구비하고, 방사상 돌출부 (4h) 는 샤프트 (1) 위에서의 보호 커버 (4) 의 비틀림을 통해 상기 레그 안으로 안내되고, 보호 커버 (4) 를 바요넷 락 (bayonet lock) 의 유형으로 구속할 수 있다. 명료하게 하기 위해, 돌출부 (4h) 는 한편으로는 그루브 (1.2) 의, 샤프트축과 평행하는 섹션 안에 기입되고, 다른 한편으로는 레그 (1.3) 안에 기입되고, 그곳에서 4h′으로 표시된다. 도시되지 않는 변화에 있어서, 상기 보호 커버를 구속하기 위해, 바요넷 락 대신에 형상 결합식 차단장치, 특히 스프링 부하를 받은 멈춤장치, 또는 마찰 결합식 클램핑이 제공될 수도 있다.

도 13 은 도 10 과 관련하여 설명된 실시의 개선을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 13 의 실시에 있어서, 이동 가능한 보호 커버 (4) 는 그루브 (1.2) 의 횡단면 확장부를 이용해 샤프트에 구속된다. 이를 위해, 돌출부 (4h) 는 탄성적으로 형성되고, 따라서 그는 상기 횡단면 확장부에서 확장되고, 이렇게 상기 횡단면 확장부 밖으로의 이동에 저항을 제공한다.

도 14 는 도 7 내지 도 10, 도 12 내지 도 13 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른, 샤프트에 구속된 보호 커버를 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 이외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 14 의 실시에 있어서, 샤프트 (1) 및/또는 보호 커버 (4) 는 자석들 (8) 을 구비하고, 상기 자석들은 상기 보호 커버를 미리 정해져 있는 위치에서 상기 샤프트에 구속한다. 이는, 도 14 의 실시에서와 같이, 원위 위치일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 비슷한 방식으로 상기 보호 커버는 미리 정해져 있는 다른 위치에서, 특히 근위 위치에서, 자기적으로 상기 샤프트에 구속될 수 있다. 상기에서 도 12, 도 13 과 관련하여 설명된 구속들도 원위 위치에서의 구속에 대해 추가적으로 또는 대안적으로 적어도 하나의 다른 위치에서의, 특히 근위 위치에서의 구속을 위해 제공될 수 있다.

도 15 는 도 11 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른 로봇의 외과용 기구의 부분을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

보호 커버 (4) 는 도시된 근위 위치에서 트로카 슬리브 (5) 와 일시적으로 그리고 반복적으로 탈착 가능하게 연결된다. 도 15 에는 이를 위해 도식적으로 록킹 메커니즘 (9) 이 도시되고, 상기 록킹 메커니즘은 특히 형상 결합식 스냅 및 래칭 메커니즘으로서 형성되거나, 자체 유지되는 원뿔형 연결부로서 형성되거나 또는 자기적으로 형성될 수 있다.

도 16 은 도 11, 도 15 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른 로봇의 외과용 기구의 부분을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 16 의 실시에 있어서, 보호 커버는 원위 방향으로 (도 16 에서 오른쪽으로) 스프링 (10) 을 통해 예비 인장된다. 로봇이 기구 샤프트를 근위로 트로카 슬리브 밖으로 또는 상기 트로카 슬리브로부터 멀리 잡아당기면, 스프링 (10) 은 보호 커버 (4) 를 자동적으로 원래대로 원위 위치로 민다. 또한, 압축된 스프링 (10) 은 작동시 근위에 포지셔닝된 상기 보호 커버를 상기 트로카 슬리브를 향하여 내리누른다.

도 17 은 도 11, 도 15 및 도 16 에 상응하는 도면으로, 본 발명의 실시에 따른 로봇의 외과용 기구의 부분을 나타낸다. 서로 상응하는 요소들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 하기에서는 다른 도시된 실시들에 대한 차이들만 다뤄지고, 그 외에는 그들에 관한 설명이 관련된다.

도 17 의 실시에 있어서, 보호 커버 (4) 는 샤프트 (1) 를 에워싸는 텔레스코픽 슬리브 (12) 를 이용해 상기 샤프트의 근위 영역과, 특히 단부와 연결된다. 텔레스코픽 슬리브 (12) 를 통해, 샤프트 (1) 의 체외 섹션을 보호 커버 (4) 를 이용해 원위로 기계적으로 지지하는 것이 유리하게 가능하다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 텔레스코픽 슬리브는 상기 샤프트를 보호할 수 있다.

도 17 의 실시에 있어서, 보호 커버 (4) 와 연결된 트로카 슬리브 (5) 의 무게를 보상하기 위해, 상기 텔레스코픽 슬리브는 중력보상을 위한 선택적인 메커니즘 (13) 을 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 보호 커버 (4) 를 메커니즘 (13) 의 도움으로 원위치로 잡아당기고 그리고/또는 샤프트축을 따른 임의의 위치에서 고정시키는 것이 가능하다.

1 : 샤프트 1.1 : 방사상 칼라
1.2 : 세로방향 그루브 1.3 : 레그
2 : 엔드 이펙터 3 : 조인트 배열체
4 : 보호 커버 4.1 : 가이드 슬리브
4.2 : 덮개 슬리브 4a : 근위 섹션
4b : 원위 섹션 4c : 챔퍼 (수렴하는 도입 개구부)
4d : 타원형의 둥근 부분 (수렴하는 도입 개구부) 4e, 5f : 외부 원뿔
4f, 5e : 내부 원뿔 4g : 원형 보어
4h, 4h′: 방사상 돌출부 5 : 트로카 슬리브
6 : 원위 덮개 6.1 : (일체형) 개폐식 뚜껑
6.2, 6.4 : 세그먼트 6.3 : 개폐식 뚜껑
7 : 로프 안전 장치 8 : 자석
9 : 록킹 메커니즘 10 : 스프링
12 : 텔레스코픽 슬리브 13 : 메커니즘

Claims (18)

1. 적어도 하나의 자유도를 갖는 원위 조인트 배열체 (3) 를 갖는 샤프트 (1) 를 구비하는 공구를 갖는 로봇으로서,
   상기 샤프트에서 원위 위치로부터 근위 위치로 이동될 수 있는 보호 커버 (4) 로서, 상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서는 상기 조인트 배열체를 수용하고 추가적으로 엔드 이펙터도 둘러싸고, 상기 보호 커버가 상기 근위 위치에 있으면 상기 조인트 배열체는 상기 보호 커버 밖으로 원위로 돌출하는, 상기 보호 커버 (4) 를 특징으로 하는 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 보호 커버와 연결 가능한 슬리브를 특징으로 하는 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   보호 커버와 슬리브는 가이드 (4e, 5e, 4f, 5f) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
4. 제 1 항 내제 지 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보호 커버는 원위 덮개 (6) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 원위 덮개는 하나로 이루어지거나 또는 여러 부분으로 이루어지고 그리고/또는 선회 가능한 것을 특징으로 하는 로봇.
6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서, 상기 근위 위치에서 그리고/또는 상기 원위 위치와 상기 근위 위치 사이의 적어도 하나의 중간위치에서 구속될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇.
7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보호 커버는 원위 방향에서 예비 인장되고 그리고/또는 상기 샤프트에서 회전 불가능하게 또는 회전 가능하게 이동 가능하게 안내되는 것을 특징으로 하는 로봇.
8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보호 커버는 수렴하는 (convergent) 도입 개구부 (4c, 4d) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
9. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보호 커버는 분실되지 않도록 상기 샤프트에 그리고/또는 상기 로봇에 속박되는 것을 특징으로 하는 로봇.
10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보호 커버는 가이드 슬리브 (4.1), 및 그와 연결된 덮개 슬리브 (4.2) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
11. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보호 커버의 적어도 하나의 부품은 상기 샤프트로부터 떼어내질 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇.
12. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 로봇의 공구를 위한 보호 커버 (4) 로서,
    상기 보호 커버는 상기 공구의 상기 샤프트 (1) 에서 원위 위치로부터 근위 위치로 이동될 수 있고,
    상기 보호 커버는 상기 원위 위치에서는 상기 조인트 배열체 (3) 를 수용하고 추가적으로 엔드 이펙터도 둘러싸고, 상기 보호 커버가 상기 근위 위치에 있으면 상기 조인트 배열체는 상기 보호 커버 밖으로 원위로 돌출하는 것을 특징으로 하는 보호 커버 (4).
13. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 로봇의 공구를 핸들링하기 위한 방법으로서,
    상기 보호 커버 (4) 는 공구 이용 전에 상기 공구의 상기 샤프트 (1) 에서 상기 원위 위치로부터 상기 근위 위치로 이동되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 공구를 핸들링하기 위한 방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 보호 커버는 공구 이용 후 상기 공구의 상기 샤프트에서 상기 근위 위치로부터 상기 원위 위치로 이동되는 것을 특징으로 하는 방법.
15. 제 1 항에 있어서,
    상기 공구는 외과용 기구인 것을 특징으로 하는 로봇.
16. 제 5 항에 있어서,
    상기 원위 덮개는 탄성적으로 그리고/또는 분리식으로 변형 가능한 것을 특징으로 하는 로봇.
17. 제 6 항에 있어서,
    상기 보호 커버는 탈착 가능하게 구속될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇.
18. 제 7 항에 있어서,
    상기 보호 커버는 상기 샤프트를 에워싸는 텔레스코픽 슬리브 (12) 를 통해 이동 가능하게 안내되는 것을 특징으로 하는 로봇.

Images