JP2018525175A - ストップガードを有する外科用器具 - Google Patents

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Abstract

ストップガードを含む外科用器具及び方法が本明細書に説明されている。例示的器具は、外側シャフト内に配置された内側シャフトを含んでもよく、内側シャフトは、組織穿刺先端を含み、装置にエンドエフェクタを固定するのに効果的である。ストップガードは内側シャフトに結合され、先端が遠位方向に前進すると外側シャフトの側壁開口を通って延在し、又は先端が近位方向に後退すると外側シャフト内に後退することができる。経皮処置では、器具が遠位に進められると、組織によってストップガードに働く外力が、先端を後退させて周辺の組織の損傷を防止することができる。更に、ひとたび穿孔された組織を貫通すると、ストップガードは、内側シャフトが遠位方向に前進してエンドエフェクタを器具に固定すると再展開することができ、不注意による器具の引き抜きを防止することができる。

Description

本開示は、概して外科用器具に関連し、より具体的には、患者の体内への過度の挿入、及びそこからの不注意な引き抜きを防止するためのストップガードを含む器具に関する。
外科手術は、広範な疾患、病気、及び損傷を処置及び治療するために用いられる。手術ではしばしば、開放手術又は低侵襲手術によって内部組織にアクセスする必要がある。「低侵襲」なる用語は、内視鏡手術、腹腔鏡手術、関節鏡手術、自然開口部腔内手術、及び自然開口部経管的手術などのあらゆる種類の低侵襲外科手術のことを指す。
低侵襲手術は、従来の開腹手術に比べて、回復時間、痛み、及び手術由来の合併症の低減を含む多くの利点を有し得る。多くの低侵襲手術では、腹腔が二酸化炭素ガスで吹送されて、手術を実行するための適切なスペースが提供される。吹送された体腔は一般に圧力下にあり、ときに気腹状態にあると称される。気腹状態を維持しつつ、内部組織の外科的操作を容易にする目的で、外科用アクセス装置がしばしば用いられる。たとえば、外科手術中、腹腔壁は穿孔されてもよく、カニューレ又はトロカールが腹腔内に挿入されることがある。すると外科医は、患者の外傷を最小限にとどめながら様々な手術を実行することができる。
様々な外科用器具が、低侵襲施術中の組織を操作するように構成され得る。例示的な外科用器具は、アクチュエータと、選択的にシャフトへの結合が可能で、シャフトに関して関節でつながることができる、エンドエフェクタを伴う細長いシャフトと、を含んでもよい。このような装置は、１つ以上のモジュラ型の機構を含んでもよく、そのモジュラ型機構としては、ロック機構を使用してシャフトに選択的に取り付けられる、またそこから取り外せるエンドエフェクタなどがある。装置はまた、細長いシャフト内に配置された内側シャフトを含んでもよく、その内側シャフトは、腹壁を穿孔するための尖った先端を含んでもよい。したがって、エンドエフェクタが取り付けられることなしに、内側シャフトの尖った先端を使用して組織に切開を形成することによって、患者の体内に装置を挿入することができる。次に、エンドエフェクタは、たとえば腹腔内で選択的に患者に取り付けられて、手術を実行することができる。
器具の尖った先端は腹壁の穿孔には有用であり得るが、器具が患者の体内の奥深くに挿入されすぎると、器具が周囲の組織の損傷を引き起こすことがある。たとえ器具が遠位方向に挿入されすぎないとしても、尖った先端を体内であちこちに動かすことによって、近隣の組織に望ましくない損傷を引き起こすことがある。更に、エンドエフェクタが外科用装置に取り付けられている場合にも、また特に細長いシャフトだけでは外形が低いためにエンドエフェクタが取り付けられていない場合にも、使用者が外科用装置を不注意によって患者の身体から容易に引き抜いてしまうことも起こり得る。
更に、体内でエンドエフェクタに選択的に結合するように構成されている外科用装置は、ときには、半径方向に湾曲可能であってエンドエフェクタ上に形成されたソケット内への挿入を可能とする対向するアームを含むクレビスに似た取り付け機構を採用することがある。取り付け機構の対向するアームは、いくつかの実施形態では、きわめて小さく、薄いものであり得る。たとえば結合中にエンドエフェクタが正しく整列されていなければ、これらのアームには恒久的に曲げられる又はそうでなければ変形される危険がある（たとえば、アームのうちの１つだけがエンドエフェクタ上のソケットに入り、他のアームがソケットの外側にあれば、アームは互いに離れて曲げられ得る）。装置の挿入中又は引き抜き中に、組織又は近隣の他の構造体が、アームの１つを捕捉する可能性もある。
したがって、組織を貫通して通っている装置の過度の挿入及び／又は意図しない引き抜きを防止するうえで使用者を援助する改善された装置及び方法が必要とされている。また、エンドエフェクタへの結合に使用される取り付け機構を損傷から保護する装置及び方法も必要とされている。
本発明は、概して外科用装置及び方法を提供するが、その外科用装置及び方法は、組織を通って経皮的に通る器具の過度の挿入及び／又は意図しない引き抜きを防止し、一方、取り付け機構など、装置のどのようなより繊細な構成要素をも保護することも可能とする。本明細書で説明する器具は、通常、器具の尖った遠位先端に結合されている選択的に展開可能なストップガードを含む。ストップガードは、尖った遠位先端が露出されて組織を穿刺するときに展開するように構成され得る。遠位先端が組織を通って前進すると、展開したストップガードは、穿刺されている組織と接触し、組織によってストップガードに働く力に反応して、後退構成へと移動することができる。この移動は、ストップガードに結合された遠位先端をも後退位置へ移動させて、近隣組織に対する望まれない損傷を防止することができる。更に、ひとたびストップガードが後退構成で組織を通って前進すると、ストップガードは、再び選択的に展開し、器具を患者の身体から取り除くための抵抗を大きくするために利用されることができる。
本明細書で説明する器具はまた、器具の遠位端をエンドエフェクタに結合するのに使用される取り付け機構への損傷から保護する機構を含み得る。このような構成要素には、たとえば装置の遠位部を選択的に取り囲むことができる保護シース、並びにスナップリング又はたとえば取り付け機構のクレビスに似た対向するアームに対する支持をもたらすことができるその他の保持装置を挙げることができる。
１つの態様では、内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する外側シャフトを含む外科用器具が提供される。器具は、外側シャフトの内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って外側シャフトに対して移動するように構成された内側シャフトを更に含んでもよい。内側シャフトはまた、組織を穿刺するように構成された遠位端を含んでもよい。器具はまた、内側シャフトに結合されかつ外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側へ延在するように構成されているばかりでなく、後退可能なウィングが外側シャフトの直径内に配置されるように内側シャフトに向かって半径方向の内側へ後退するようにも構成されている、少なくとも１つの後退可能なウィングを有する、ストップガードを含み得る。更に、少なくとも１つの後退可能なウィングが、外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在しているとき、少なくとも１つの後退可能なウィングは、器具が組織内へ遠位方向へと進められる際に、少なくとも１つの後退可能なウィングが外部対象物と接触するのに反応して、半径方向の内側に内側シャフトに向かって後退するように構成されてもよい。更に、少なくとも１つの後退可能なウィングの半径方向の内側への後退により、内側シャフトの遠位端が外側シャフトの遠位端に向かって近位方向へ後退し得る。
本明細書で説明する装置及び方法は、多くの追加の機構及び／又は変形形態を有することが可能であり、それらのすべては、本開示の範囲に含まれる。いくつかの実施形態では、たとえば、内側シャフトの遠位端は、少なくとも１つの後退可能なウィングにより外部対象物と接触すると、内側シャフトの遠位端が外側シャフトの内部ルーメン内に配置されるように、近位方向に外側シャフトの遠位端に向かって後退するように構成されてもよい。
別の実施形態では、器具は、内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを更に含んでもよい。中間シャフトは、外側シャフトと内側シャフトとの間に配置され得、その長手方向軸線に沿って外側シャフトに対して移動するように構成され得る。中間シャフトは、中間シャフトの少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口と整列され、中間シャフトの遠位端が外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在する位置に移動するように更に構成されていてもよい。このような実施形態では、内側シャフトの遠位端は、少なくとも１つの後退可能なウィングによる外部対象物と接触すると、内側シャフトの遠位端が中間シャフトの内部ルーメン内に配置されるように、近位方向に中間シャフトの遠位端に向けて後退するように構成され得る。
特定の実施形態では、中間シャフト及び外側シャフトのそれぞれは、第１及び第２の湾曲可能なアームを含み得る。湾曲可能なアームは、それらの間を遠位方向に移動する内側シャフトによって、半径方向の外側に延在してもよく、アームの半径方向の拡張は、エンドエフェクタを、たとえば中間シャフト及び／又は外側シャフトの遠位端に固定することができる。したがって、いくつかの実施形態では、器具はエンドエフェクタを含んでもよく、そのエンドエフェクタは、中間シャフト及び／又は外側シャフトの第１及び第２の湾曲可能なアームを半径方向の外側に、エンドエフェクタの側壁に向かって延在させる内側シャフトによって、中間シャフトの遠位端及び外側シャフトの遠位端のうちの少なくとも１つに、結合されるように構成されている。更に、いくつかの実施形態では、ストップガードの少なくとも１つの後退可能なウィングは、エンドエフェクタが中間シャフトの遠位端及び外側シャフトの遠位端のうちの少なくとも１つに結合されているとき、半径方向の外側に外側シャフトの少なくとも１つの壁面開口を通って延在するように構成され得る。
中間シャフトを含む実施形態では、ストップガードは、ストップガードの最も外側の半径が中間シャフトの半径より大きいが外側シャフトの半径より小さい完全後退位置を有してもよい。
ストップガードは、多様な形状及び構成を有することができる。いくつかの実施形態では、たとえば、ストップガードの少なくとも１つの後退可能なウィングが、第１の後退可能なウィング及び第２の後退可能なウィングを含み、第１及び第２の後退可能なウィングは、半径方向の外側に、外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口の第１及び第２の側壁開口それぞれを通って延在し、第１及び第２の後退可能なウィングが外側シャフトの直径内に配置されるように、半径方向の内側に内側シャフトに向かって後退するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態では、たとえば、第１及び第２の後退可能なウィングは、内側シャフトの互いの反対側に配置されていてもよい。しかしながら、別の実施形態では、別の数の後退可能なウィングが使われてもよく、ウィングは器具のあちこちに、それとは異なるように配置されてもよい。
別の態様では、外側シャフトの内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って外側シャフトに対して移動するように構成された内側シャフトだけでなく、内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する外側シャフトをも含む外科用器具が提供される。内側シャフトはまた、組織を穿刺するように構成された遠位端を含む。器具は更に、内側シャフトに結合され、組織と接触すると、内側シャフトの遠位端が外側シャフトの内部ルーメン内に収容されるように、内側シャフトを近位方向に後退させるように構成されている、ストップガードを含む。したがって、ストップガードは、たとえば器具が腹壁などの組織を通るとき、挿入の所定の深さで内側シャフトの組織穿刺遠位先端の自動的な後退をもたらすことができる。更に、その後退は、ストップガードと組織（たとえば腹壁）との間の相互作用によってもたらされてもよい。
上記で説明した器具と同様に、多くの変形形態及び追加の機構が可能である。たとえば、ストップガードは、内側シャフトの遠位端が外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在しているときに、ストップガードが少なくとも１つの側壁開口を通って延在する第１の位置と、外側シャフトの遠位端が外側シャフトの内部ルーメン内に配置されているときに、ストップガードの半径が外側シャフトの半径より小さくなるように、ストップガードが内側シャフトに向かって後退する第２の位置と、の間を移動するように更に構成されていてもよい。
別の実施形態では、器具は、内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを含み、中間シャフトは、外側シャフトと内側シャフトとの間に配置され、かつその長手方向軸線に沿って外側シャフトに対して移動するように構成されていてもよい。中間シャフトは、中間シャフトの少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口と整列され、中間シャフトの遠位端が外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在する位置に移動するように更に構成されていてもよい。
特定の実施形態では、中間及び外側シャフトのそれぞれは、第１及び第２の湾曲可能なアームを含んでもよい。このような実施形態では、後退可能なストップガードは、ストップガードが中間シャフトの少なくとも１つの側壁開口と外側シャフトの少なくとも１つの側壁開口との両方を通って延在し、内側シャフトの遠位端が中間シャフトの遠位端に又は中間シャフトの遠位端の遠位に配置されて、中間シャフトの第１及び第２の湾曲可能なアームに、半径方向の外側にエンドエフェクタの側壁に向かって延在させて、エンドエフェクタを中間シャフト及び外側シャフトのうちの少なくとも１つに結合する、第３の位置に移動するように構成されていてもよい。
別の態様では、組織を穿刺する方法が提供され、その方法は、器具の内側シャフトの遠位端が器具の外側シャフトの遠位端を越えて延在し、内側シャフトに結合されたストップガードが外側シャフトの半径方向の外側に延在するように、内側シャフトを、遠位方向に外側シャフトのルーメンに通すことを含む。本方法は更に、内側シャフトの遠位端を組織内に前進させることによって組織に穿刺を形成することを含み得る。本方法はまた、内側シャフトに結合され、外側シャフトの半径方向の外側に延在するストップガードが、穿刺が形成された組織に接触するまで、穿刺を通って器具を前進させ、それによって、ストップガードに、半径方向の内側に内側シャフトに向かって後退させ、内側シャフトの遠位端に、外側シャフトの遠位端に向かって近位方向に後退させる、ことを含み得る。いくつかの実施形態では、ストップガードが半径方向の内側に内側シャフトに向かって後退するのに反応して、内側シャフトの遠位端は、近位方向に外側シャフトのルーメン内へと後退してもよい。
別の実施形態では、本方法は、ストップガードが穿刺を通るように、ストップガードが半径方向の内側に後退しているときに、穿刺を通って器具を前進させることと、ストップガードがその半径方向の内側へ後退した位置から移動して、外側シャフトの半径方向の外側へ延在するように、内側シャフトの遠位端を遠位方向に外側シャフトのルーメンを通って前進させることによって、エンドエフェクタを外側シャフトに結合することと、を更に含み得る。
特定の実施形態では、内部ルーメンを有する中間シャフトは、外側シャフトと内側シャフトとの間に配置されてもよく、中間シャフトの遠位端が外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在するように位置決めされてもよい。更に、器具の内側シャフトを遠位方向に外側シャフトのルーメンを貫通すことは、内側シャフトの遠位端が中間シャフトの遠位端を越えて延在するように、内側シャフトを遠位方向に通すことを更に含み得る。
更に別の実施形態では、本方法は、ストップガードが穿刺を通るように、ストップガードが半径方向の内側に後退しているときに、穿刺を通って器具を前進させることを更に含み得る。本方法はまた、ストップガードがその半径方向の内側へ後退した位置から移動して、中間シャフトの半径方向の外側へ延在するように、内側シャフトの遠位端を遠位方向に中間シャフトのルーメンを通って前進させることによって、エンドエフェクタを中間シャフト及び外側シャフトのうちの少なくとも１つに結合することを更に含み得る。
上述した機構又は変形形態のいずれも、多くの異なる組み合わせで、本発明の任意の特定の態様又は実施形態に適用することができる。任意の特定の組み合わせの明確な記述はないが、それは単に本概要での重複を回避するためである。
ストップガードを有する外科用器具の１つの実施形態の斜視図である。 図１の器具の遠位端の詳細図である。 図１の器具の内側シャフトの斜視図である。 図１の器具のアクチュエータの詳細図である。 ストップガードを有し、組織を通って進行する外科用器具の１つの実施形態の側面図である。 組織と接触すると、ストップガードを半径方向の内側に後退させ、閉塞具を近位方向に後退させる、図５Ａの器具の側面図である。 ストップガードが半径方向の内側に後退している、図５Ａの器具の内側シャフトの斜視図である。 外科用器具にエンドエフェクタを結合する前の、外科用器具及び装填装置の１つの実施形態の側面図である。 装填装置に隣接して、また装填装置と軸線方向に整列して位置決めされた器具の遠位はめ合い機構を含む、図６Ａの器具及び装填装置の詳細図である。 装填装置によって保持されたエンドエフェクタに結合する器具を含む、図６Ａの器具及び装填装置の詳細図である。 器具と、装填装置から引き離されて器具に結合されたエンドエフェクタと、を含む、図６Ａの器具及び装填装置の側面図である。 遠位位置に創傷プロテクタを含む外科用器具の１つの実施形態の斜視図である。 創傷プロテクタが近位位置にある、図７Ａの外科用器具の斜視図である。 図７Ａの器具の遠位端の詳細図である。 図７Ａの器具の遠位端の側部断面図である。 サポートスプリングクリップを含む外科用器具の１つの実施形態の斜視図である。
以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態の１つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、かつ添付の図面に例示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の範囲は特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。
更に、直線の又は円形の寸法が、開示される装置及び方法の説明で使用される限りにおいて、このような寸法は、このような装置及び方法とともに使用され得る形状のタイプを限定しようとするものではない。当業者には、任意の幾何学的形状についてかかる直線寸法及び円寸法に相当する寸法を容易に決定することができる点が認識されるであろう。更に、本開示において、実施形態の同様な番号が付された構成成分は、概して類似する特徴を有する。更に、装置の寸法及び形状、並びにその構成要素は、装置が使用されることになる患者の解剖学的形態、装置が使用されることになる構成要素の寸法及び形状、並びに装置が使用されることになる方法及び手技に少なくとも依存し得る。
外科用装置及び方法は、本明細書では、患者の体内へと経皮的に通る装置の過度の挿入及び／又は予想外の引き抜きを防止する機構を含むものとして説明される。このような装置は、一般に、アクチュエータと、アクチュエータから延在し得る細長いシャフトと、を含んでよく、シャフトの遠位端は、エンドエフェクタに、体内で又は体外で選択的に結合されるように構成され得る。細長いシャフトは、以下により詳細に説明するように、それ自体に、外側シャフト、中間シャフト、及び選択的に展開可能なストップガードが結合された内側シャフトを含み得る。１つの例示的実施形態では、外科処置を実行するための装置又は器具は、内側シャフト又は尖った遠位先端が組織を穿刺するように構成された閉塞具、及び遠位先端の過度の挿入の結果としての周辺組織の損傷を防止するように構成された選択的に展開可能なストップガードを含むものとして提供されてよい。更に、内側シャフトの組織穿刺遠位端が、外側シャフト内に支障なく収容されるように、ストップガードは、組織（たとえば、器具によって貫通される組織）と接触すると内側シャフトを近位方向に後退させるように構成されていてもよい。更に、ストップガードは、たとえばストップガードを後退構成で組織に通し、患者の身体の腹腔又はその他の領域内でそれを展開させることによって、ひとたび患者の体内に配置されると、器具の予想外の引き抜きを防止するために利用されてもよい。ストップガードは、多くの異なる構成を有し得るが、いくつかの実施形態では、内側シャフト上に形成され、尖った遠位先端が外側及び／又は中間シャフトの遠位端から露出されると半径方向に延在し得る２つの（又は他のいくつかの数の）ウィング（又はその他の構造体）を含んでもよい。
使用中、このような器具は、閉塞具上の尖った先端を使って患者の体内に挿入されて組織を通って穿刺及び貫通し得る。例示的組織として、患者の腹壁があってもよい。しかしながら、これは貫通され得る組織の１つの例に過ぎず、器具はまた、身体の他の領域に見られる任意の他の組織と組み合わせて使用されてもよいし、又はその他の「非組織」対象物と組み合わせて使用されてもよい。尖った遠位先端が露出されると延在又は展開し得るストップガードは、穿刺される組織などの外部対象物と接触し、尖った遠位先端が望まれない損傷を引き起こし得る組織内に更に延在するのを防止することができる。更に、組織又はその他の外部対象物によってストップガード上に働く力が、ストップガード及び閉塞具を近位方向に後退させることができる。この近位方向の移動によって、閉塞具の遠位先端を中間及び／又は外側シャフト内に遮蔽することができ、ストップガードを半径方向の内側へ後退させることができる。いくつかの実施形態では、装置は次に、後退状態のストップガードが患者の体内の穿刺された組織の反対側に位置するように、組織内に更に挿入されてもよい。ストップガードは次に、たとえばエンドエフェクタの中間及び／又は外側シャフトの遠位端への結合を伴って、選択的に再び展開されてもよい。更なる例として、いくつかの実施形態では、尖った遠位先端を有する閉塞具又は内側シャフトが、エンドエフェクタを、中間及び／又は外側シャフトの遠位端上にロックするために利用されてもよい。その結果として、エンドエフェクタが患者の体内で器具に結合されると、閉塞具は、遠位方向に前進して連結を確実にすることができる。中間及び／又は外側シャフトに対する閉塞具の遠位方向への前進は、腹腔又は身体のその他の領域内でのストップガードの展開をもたらし得る。このような方法での患者の体内でのストップガードの展開は、不注意による身体からの器具の引き抜きを防止することができる。
図１〜図４は、選択的に展開可能なストップガードを含む外科用装置又は器具の１つの実施形態を示す。装置２０は、通常、アクチュエータ１０と、組織を穿孔し、組織に形成された切開を通って通過し、エンドエフェクタに結合することができる細長いシャフト１２と、を含み得る（図６Ｄ参照）。細長いシャフト１２は、それ自体が、外側シャフト１４、内側シャフト又は閉塞具３２、及び中間シャフト３５を含み得る。図２に示すように、内側シャフト３２は、組織を穿孔するように構成され得る尖った遠位先端３３を含んでもよい。１つ以上のウィング５０ａ、５０ｂなどのストップガード５０は、内側シャフト３２に結合されてもよく、外側シャフト１４から選択的に展開して、装置が近位方向に後退するときに引き抜き停止具として機能するだけではなく、装置が遠位方向に前進するときに挿入深さ停止具として機能するように構成されてもよい。外側シャフト１４からのウィング５０ａ、５０ｂの延在によって、ウィングは貫通される組織と接触することができ、組織がウィングに及ぼす力は、外側シャフト１４に対する内側シャフト３２の近位方向への後退を生み出し、それによって、内側シャフト３２の尖った遠位先端３３の過度の挿入を防止することができる。更に、たとえばエンドエフェクタ（図６Ｄ参照）の装置２０への結合に伴って、ストップガード５０が患者の体内で展開すると、ウィング５０ａ、５０ｂは、不注意による体腔からの装置の引き抜きを防止することができる。ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂは、外側シャフト１４及び中間シャフト３５に形成された側壁開口１５ａ、１５ｂを通って選択的に展開することができる。図に示すように、側壁開口１５ａ、１５ｂは、いくつかの実施形態では、互いに対向して形成されることができ（ウィング５０ａ、５０ｂの配置に対応するために）、また内側シャフト３２に結合されたウィングの遠位方向及び近位方向の移動を可能とする長さを有し得る。
アクチュエータ１０は、細長いシャフト１２（及びその構成要素）を、その長手方向軸線ｚの周りに回転させるように、またその結果更に、そこに結合される任意のエンドエフェクタを回転させるように構成されるノブ３６を含んでもよい。アクチュエータ１０は更に、アクチュエータ１０に対して移動してシャフトに結合されたエンドエフェクタ（たとえばジョー）を作動させるように構成されている、枢動可能なトリガー３８などのクロージャアクチュエータを含んでもよい。これはたとえば、枢動可能なトリガー３８を中間シャフト３５に結合することによって達成することができ、その結果、枢動可能なトリガーの移動は、中間シャフト３５の外側シャフト１４に対する近位方向及び遠位方向の移動を引き起こすことができる。更に、ボタン又はスライダなどの内側シャフトアクチュエータ４０は、内側シャフト又は閉塞具３２の、外側シャフト１４に対する近位方向／遠位方向の移動を制御するように構成されてもよい。アクチュエータ１０はまた、内側シャフト３２を遠位方向に前進した位置でロックすることができるロック７２を含んでもよい。たとえば枢動可能なトリガー３８などの１つの構成要素の運動の、たとえば中間シャフト３５などの別の構成要素への移行を遂行する内部作動構成要素は、当業者には既知であるため、これらの個々の構成要素の正確な詳細は不要である（ただし、それに関するいくらかの更なる非限定的な説明を、図４に関連して以下に提示する）。当業者は、アクチュエータ１０の様々な機能に付随する構成要素が、機械、電気、及び／又は光学を基礎としてよく、また種々のアクチュエータ、ギア、レバー、トリガー、及びスライダを含んでもよいことを認識するであろう。
細長いシャフト１２の遠位端１６は、外側シャフト１４及び／又は中間シャフト３５が多様なエンドエフェクタにはめ合うように構成され得る取り付け機構１８を含んでもよい（たとえば図６Ｄ参照）。いくつかの実施形態では、たとえば、外側シャフト１４及び／又は中間シャフト３５は、外側シャフト１４の対向するアーム２４ａ、２４ｂ、及び／又は中間シャフト３５の対向するアーム２５ａ、２５ｂを含むクレビスに似た取り付け機構１８を形成してもよい。アーム２４ａ、２４ｂ及び２５ａ、２５ｂのそれぞれは、以下により詳細に説明するように、半径方向に湾曲させて、エンドエフェクタに形成されたソケットとのインターフェースに対応させることができる。内側シャフト３２の近位方向及び遠位方向の移動は、取り付け機構１８を効果的にロックすることができるが、その理由は、内側シャフト３２が遠位方向に前進すると（たとえば図２に示すように）、内側シャフトは、対抗するアーム２４ａ、２４ｂ及び／又は２５ａ、２５ｂの間のスペースを占めることでき、それによって、アームの内側に向かう半径方向のいかなる湾曲をも防止するからである。反対に、近位方向に後退すると（たとえば図７Ｃに示すように）、対向するアーム２４ａ、２４ｂ及び／又は２５ａ、２５ｂの間にギャップが存在し、それによってアームが互いに対して内側に向かう半径方向の湾曲ができるようになる。
図２は、細長いシャフト１２の遠位端１６に位置する取り付け機構１８の詳細図を示す。取り付け機構１８は、外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂの側面上に位置する円周状のグルーブ２１などのはめ合い機構を含んでもよく、そのはめ合い機構は、エンドエフェクタの側壁に形成された対応する機構を収容することができる。上述したように、外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂは、弾力のある可撓性であってもよく、それらの間に開口を含んで、互いに対して内側に向けて半径方向に湾曲することができる。取り付け機構１８はまた、中間シャフト３５の遠位端上に配置されかつ外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂの遠位端から遠位方向に突出する中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂを含んでもよい。アーム２５ａ、２５ｂを含む中間シャフト３５は、上述したように、外側シャフト１４に対して軸線方向にスライド可能であってもよく、また同様に弾性的に湾曲可能であってもよく、すなわち、内側に向けて（すなわち半径方向の内側に）、対向するアームの間のギャップ内へと柔軟に張力がかけられてもよい。中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂはまた、ステップ付き側部ノッチ２６ａ、２６ｂなどの１つ以上のはめ合い機構を含んでもよく、そのはめ合い機構は、エンドエフェクタを装置２０に結合するために、エンドエフェクタのソケット側壁上に形成された対応する機構を収容するように構成され得る。内側シャフトが外側シャフト及び／又は中間シャフトの内部ルーメン内に配置されるように、内側シャフト３２は、中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂ及び／又は外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂに対して内側に配置されてよい。
上述したように、内側シャフトは、内側シャフトが遠位方向に延在し、アームの内側への湾曲が防止される（図２に示すような）第１の位置と、内側シャフトが近位方向に後退し、アームの内側への湾曲が許容される（図７Ｃに示すような）アンロック位置と、の間で、アーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂに対して軸線方向にスライド可能であってよい。内側シャフト３２及び中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂは、外側シャフト１４及びその外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂに対して、独立にスライドすることができる。更に、中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂの遠位端、及び外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂの遠位端は、先細になる遠位対向面を含んで、切開を貫通しての通過及び／又はエンドエフェクタとのはめ合いを容易にしてもよい。エンドエフェクタは、装置２０の遠位端に、体内で又は体外で結合されてもよい。エンドエフェクタは、たとえば以下に説明する装填装置の使用によるなどの、多様な方法で結合され得る。このような実施形態では、装填装置は、装置の遠位端に取り付けられるべきエンドエフェクタを保持することができる。このような装置の使用は、エンドエフェクタを装置２０に結合させるための１つの可能な方法に過ぎないが、多くの別の可能な方法が存在する。取り付け機構１８に類似する機構の働きの更なる情報は、「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｅｘｃｈａｎｇｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ Ｉｎ Ｖｉｖｏ」と題する米国特許公開第２０１１／００８７２６７号に見出すことができ、その全体は参照により本明細書に組み込まれる。
内側シャフト３２、中間シャフト３５、及び外側シャフト１４は、多様な形状及び寸法を有することができ、また、少なくともある程度実行される処置、使用される切開及びポートの寸法及びタイプ、装置がともに使用されるその他の器具、装置、及びエンドエフェクタに応じて多様な材料から作られることができる。シャフトを形成するための望ましい材料は、シャフトにある程度の柔軟性を有することを可能とし、また当業者に知られた多様な材料を含むことができる。シャフトは、ほぼ円筒状として示されているが、多くのその他の形状をとってもよい。直径及び長さなどのシャフトの寸法は、ともに使用されるその他の構成要素、及びそれらが使用される処置に依存し得るが、通常、外側シャフト１４の直径は、約１ミリメートル〜約１０ミリメートルの範囲にあってよく、１つの実施形態では、直径は約３ミリメートルであってよい。また、通常、外側シャフト１４の長さは、約５０ミリメートル〜約３００ミリメートルの範囲にあってよく、より具体的には、約２００ミリメートル〜約３００ミリメートルの範囲にあってよく、１つの実施形態では、長さは約２３０ミリメートルであってよい。中間シャフト３５及び内側シャフト３２の寸法は、本明細書で説明する方法における外側シャフト１４との相互作用に応じて変化してもよい。
図３に示すように、内側シャフト３２は尖った遠位先端３３を含んでもよい。内側シャフト３２は、組織に穿刺を形成するために使用されてもよく、また更に装置２０の遠位端上にエンドエフェクタをロックするのに使われてもよい。内側シャフト３２はまた、それに結合されたストップガード５０を有してもよい。ストップガード５０は、尖った先端３３に、組織を穿刺できるようにするが、内側シャフト３２の尖った先端に、周囲の組織に意図しない損傷を引き起こし得る所望量を越える遠位への前進を防止することもできるようにする。ストップガード５０は、多様な構成を有することができ、いくつかの実施形態では、外側シャフト及び／又は中間シャフトの側壁開口を通って半径方向の外側へ延在するように構成されているばかりでなく、後退可能なウィングが外側シャフトの直径内に配置されように内側シャフトに向かって半径方向の内側へ後退するようにも構成されている、少なくとも１つの後退可能なウィングを含んでもよい。１つの実施形態では、ストップガード５０は、２つの後退可能なウィング５０ａ、５０ｂを含み得る。ウィング５０ａ、５０ｂは、内側シャフト３２の互いの反対側に配置されてもよい。ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂは、外側シャフトの側壁開口１５ａ、１５ｂを通って半径方向の外側に延在するように構成されてもよい（図５Ｃ参照）。ストップガード５０は、ストップガード５０の最も外側の半径が中間シャフト３５の半径より大きいが外側シャフト１４の半径より小さい完全後退位置を有してもよい。
１つの実施形態では、ストップガード５０は、傾斜付きで、遠位に対向する方向に、内側シャフト３２の長手方向軸線ｙと鋭角を形成してもよい。ウィング５０ａ、５０ｂは、シャフトの遠位端から見たとき、シャフト３２の長手方向軸線ｙと鋭角を形成する傾斜付きの外側面又は近位対向面５２ａ、５２ｂを有してもよい。更に、ウィング５０ａ、５０ｂは、内側シャフト３２が遠位方向に前進したときに貫通される組織面などの外部対象物と接触し得る遠位対向面５３ａ、５３ｂを含んでもよい。ストップガード５０は、尖った遠位先端３３から特定の距離で、内側シャフト３２に結合されてもよい。１つの実施形態では、ストップガード５０は、穿孔されるべき組織の厚さ（たとえば腹壁の厚さ）にほぼ等しい遠位先端３３からの距離に位置決めされてもよい。
図４は、器具２０とともに使用することができるアクチュエータ１０の１つの実施形態を示す。アクチュエータ１０は、ベース３１及びノブ３６を含み得る。ノブ３６は、細長いシャフト１２の遠位端１６に配置された取り付け機構１８を、細長いシャフト１２の長手方向軸線ｚの周りに回転させることができ、それが同様に、取り付けられたエンドエフェクタ（図示せず）を回転させることができる。トリガー３８は、ベース３１に対して枢動して、中間シャフト３５の外側シャフト１４に対する軸線方向の移動を引き起こすことができる。１つの実施形態では、この移動は、エンドエフェクタに移行されて、取り付けられたエンドエフェクタ（図示せず）のジョーの開閉を制御することができる。しかしながら、他の実施形態では、この移動はエンドエフェクタの他の作動に移行されてもよい（たとえば、エンドエフェクタが移動可能なジョーを含まない場合）。ボタン４０、又はその他の作動機構は、内側シャフト３２の、外側シャフト１４及び中間シャフト３５に対する軸線方向の移動を制御することができる。たとえば、ベース３１に対してボタン４０を押し下げると、内側シャフト３２を遠位方向に、図２に示す位置に前進させることができ、それによって更に、ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂを、側壁開口１５ａ、１５ｂを通って半径方向の外側に延在させることができる。反対に、ボタン４０を解放すると、内側シャフト３２を近位方向に、図７Ｃに示す位置に後退させることができ、またそれによって、ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂを、半径方向の内側に、外側シャフト１４内に後退させることができる。ロック７２はボタンを含んでもよく、そのボタンは、ベース３１に向かって押し下げられると、シャフト３２を遠位方向に延在しロックされた位置に保持し、そこでウィングは外側シャフト１４から外側の半径方向に延在する。追加のボタン６０は、細長いシャフト１２をアクチュエータ１０から解放することができ、その結果、その種々の構成要素（たとえば、外側シャフト１４、内側シャフト３２、中間シャフト３５）の取り外し、交換、洗浄などが可能となる。アクチュエータ１０の更なる情報は、米国特許出願第１４／８３６０６９号（代理人整理番号１００８７３〜７１６（ＥＮＤ７７１８ＵＳＮＰ）（２０１５年８月２６日出願）の表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｈａｖｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｂｉａｓｉｎｇ ａｎｄ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」に見出すことができ、その全文を参照により本明細書に組み込むものとする。
図５Ａ〜５Ｃは、ストップガードを含む装置を使用して、組織を穿孔するための例示的方法を示す。本方法は、図２に示す構成のときに、内側シャフト３２の尖った遠位先端３３を、遠位方向に組織内へ前進させてそれを穿孔することを含み得る。内側シャフト３２が遠位方向に前進すると、アーム２５ａ、２５ｂ、２４ａ、２４ｂは、半径方向の内側への移動に対してロックされてもよく、ウィング５０ａ、５０ｂは半径方向の外側へ延在し、側壁開口１５ａ、１５ｂ内で遠位方向に前進してよい。ウィング５０ａ、５０ｂは、ウィング５０ａ、５０ｂが側壁開口１５ａ、１５ｂを通って延在し、内側シャフト３２の尖った遠位端３３が外側シャフト１４の遠位端を越えて遠位方向に延在する、図５Ａに示す第１の位置と、ウィング５０ａ、５０ｂが、内側シャフト３２に向かって後退している、図５Ｂに示す第２の位置と、の間を移動するように構成されていてもよい。使用者によって装置２０が組織内へ進められると、ウィング５０ａ、５０ｂは、図５Ａに示すように、遠位対向面５３ａ、５３ｂで外部組織１００に接触することができる。外部組織１００からウィング５０ａ、５０ｂに加えられる力によって、内側シャフト３２の尖った遠位端３３の、近位方向への後退が引き起こされ得る。この近位方向への後退は、尖った遠位端３３を、中間シャフト３５及び／又は外側シャフト１４の遠位端に向けて移動させることができる。いくつかの実施形態では、図５Ｂに示すように、遠位端３３が中間シャフト３５の内部ルーメン内に配置されるように、遠位端３３は近位方向へ後退することができる。代替として又は追加として、遠位端３３が後退して、遠位端３３が外側シャフト１４の内部ルーメン内に配置されてもよい。内側シャフト３２の近位への移動はまた、ウィング５０ａ、５０ｂを近位方向にスロット１５ａ、１５ｂ内へと移動させる。ウィング５０ａ、５０ｂがスロット１５ａ、１５ｂの近位端に到達すると、それらは、図５Ｂ及び図５Ｃに示すように、半径方向の内側へ後退することができる。いくつかの実施形態では、ウィング５０ａ、５０ｂが半径方向の内側へ後退すると、図５Ｃに示すように、ストップガード５０の半径は、外側シャフト１４の半径より小さいが中間シャフト３５の半径より大きくてよい。
ひとたび内側シャフト３２の遠位先端３３が、中間シャフト３５及び／又は外側シャフト１４の内部ルーメン内へと近位方向に後退すると、装置２０は、遠位方向に組織内へと更に前進することができる。いくつかの実施形態では、装置２０は、ストップガード５０がそこから延在する側壁開口１５ａ、１５ｂが、患者の体内で、穿刺された組織から遠位に位置決めされるように、患者の体内の十分遠方に前進することができる。このように装置を前進させるのに抵抗はなく、その理由は、ストップガード５０が、ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂ又はその他の構造体が外側シャフト１４内に収容されている後退構成にあるためであることに留意されたい。
ひとたび患者の体内に配置されると、エンドエフェクタは装置２０の遠位端に結合されることができる。エンドエフェクタを装置２０の遠位端に取り付けるために、内側シャフト３２が既に後退位置になければ、図５Ｃに示すように、内側シャフト３２をはじめに後退させてもよい（上述したように）。内側シャフト３２を、外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂ及び／又は中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂの間のギャップの外へ移動させることによって、装置２０のクレビスに似た取り付け機構１８がエンドエフェクタに形成されたソケット内に挿入されるときに、アームは半径方向の内側に湾曲することが可能となり得る。エンドエフェクタが、取り付け機構１８に対して正しく位置決めされた後に、内側シャフト３２は遠位方向に前進して、エンドエフェクタが取り付け機構１８から離れないように、外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂ及び／又は中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂの半径方向の内側への湾曲を防止することができる。内側シャフト３２の遠位への前進はまた、ストップガード５０のウィング５０ａ、５０ｂを遠位に前進させ、側壁開口１５ａ、１５ｂから半径方向の外側に延在させることができる。ストップガードのウィング５０ａ、５０ｂが患者の体内で展開しているこの構成では、ひとたびストップガードのウィングが穿刺された組織に接触すると、ストップガード５０は、装置２０の不注意な引き抜きを防ぎ、取り外しへの抵抗をもたらすことができる。しかしながら、組織を通して遠位方向に装置２０を前進させる場合と異なり、ウィング５０ａ、５０ｂの傾斜構成が、必要な場合には（たとえば緊急の場合）装置２０の引き抜きを可能とすることができる。１つの実施形態では、たとえば、ウィング５０ａ、５０ｂの傾斜付き表面５２ａ、５２ｂによって、身体からの装置２０の引き抜きに対して約４ポンドの抵抗力がもたらされる。これは、たとえば、ストップガード５０のない類似の器具に必要とされる約１ポンドの力と比較される。
エンドエフェクタが体内で取り付けられている実施形態では、エンドエフェクタは、トロカール又はその他の好適な寸法の開口又はポートを通って導入される装填装置を用いて体内に導入され得る。ひとたび処置が完了すると、エンドエフェクタは、装填装置によって再捕捉され、また、内側シャフト３２を近位方向に後退させてクレビスに似た取り付け機構１８を解放して半径方向の内側に湾曲させエンドエフェクタを解放することによって装置２０から分離されてもよい。内側シャフト３２の近位方向への後退はまた、ストップガードのウィング５０ａ、５０ｂを半径方向の内側へ、外側シャフト１４内で後退させることができ、それによって、装置２０を、ストップガード５０からの増大したレベルの抵抗を経験することなく、患者の身体から取り除くことを可能とする。
図６Ａは、概して上述した方法の１つの例示的実施形態を示す。図６Ａに示すように、装置２０を用いて腹壁１００に穿刺１０１を作り出してもよい。より具体的には、穿刺１０１は、器具２０の内側シャフト３２の尖った遠位先端３３を用いて、内側シャフトを、外側シャフト１４及び／又は中間シャフト３５のルーメンを通って遠位方向に、それが外側シャフト及び／又は中間シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在するまで通すことによって、作り出すことができる。内側シャフト３２が遠位方向に前進して組織を穿刺すると、ストップガード５０は、外側シャフト１４から半径方向の外側へ延在することができ、また組織１００に接触することができる。組織１００によってストップガード５０に加えられる力は、内側シャフト３２を近位方向に後退させることができ、その結果、内側シャフト３２の遠位端は、中間シャフト３５及び／又は外側シャフト１４の内部ルーメン内に配置される（図５Ａ〜図５Ｃに関して上述したように）。この後退はまた、ストップガード５０を、外側シャフト１４の内部ルーメン内へと半径方向の内側に後退させることができる。この構成において、装置２０は、腹壁１００を通って図６Ａに示す位置へと更に前進することができる。ストップガードに起因する抵抗に直面することはないが、それは、ストップガードが、外側シャフト１４から延在しない後退構成にあるためである。更に、取り付け機構１８は、多様なエンドエフェクタのいずれでも、そこに結合するために受け入れる準備ができた構成にある。最後に、図示されるように、装置２０の遠位端及び細長いシャフト１２は、トロカール又はその他のアクセスポートを使わずに腹壁１００を通って通過することができ、それは、弾力性の腹壁１００が、直接シャフト１２に対して密封して、処置中に気腹を維持することができるためである。
図６Ａに示す実施形態では、エンドエフェクタ１０５は、装填装置２００を使用して腹腔内に挿入される。装填装置２００は、様々な方法で患者の体内に挿入されることができるが、典型的には、切開１０３が患者の身体に作り出されてよく、またトロカールが切開内に配置されて、装填装置２００に腹腔内へと通過できるようにしてもよい。エンドエフェクタ１０５は、多くの異なる方法で、患者の体外又は体内のいずれかにおいて装置２０に取り付けられてよい。たとえば、いくつかの実施形態では、装置２０の遠位端は、それが患者の体内から退出するようにトロカールを通って挿入されてよく、装置２０がトロカールを通って腹腔内へ引き戻される前に、エンドエフェクタを取り付けてもよい。しかしながら、他の実施形態では、エンドエフェクタ１０５は、患者の体内すなわちインビボ（in vivo）で、たとえば腹腔などの体腔内で、装置２０に取り付けされるように、また患者の体内で取り外し及び交換されるように、構成されていてもよい。
使用できるエンドエフェクタのタイプには特に制限はない。一般に、エンドエフェクタはジョーを含んでもよく、又はジョーなしのエンドエフェクタであってもよい。多様な異なるエンドエフェクタ１０５を、器具２０に取り付け及び器具２０から取り外すことができる。いくつかの実施形態では、器具２０は、アクチュエータ１０によって操作されて、エンドエフェクタ１０５に組織を把持させたりそのジョーをロックさせることができる。他の実施形態では、アクチュエータ１０の操作は、エンドエフェクタに、切断、エネルギー送達など、他の仕事を実行させることができる。
図６Ｂに示すように、エンドエフェクタ１０５は、装填装置２００を使用して装置２０に装填されることができる。エンドエフェクタ１０５を装置２０に装填するために、エンドエフェクタは、細長いシャフト１２の長手方向軸線（すなわち長手方向軸線ｚ）と整列され得る。更に、内側シャフト３２を近位方向に後退させて（既にこのような構成になっていない場合）、中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂ及び外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂが半径方向の内側へ湾曲することが可能となるのを確実にすることができる。
このような構成において、取り付け機構１８（中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂ及び外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂを含む）が、エンドエフェクタ１０５に形成されたはめ合いソケット内に挿入されるように、装置２０を遠位方向に前進させることができる。はめ合いソケットの側壁に形成された隆起又は環状の突出部は、取り付け機構１８上をスライドして、これらの隆起又は突出部がアーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂに形成されたグルーブ又はノッチ２１、２６ａ、２６ｂ内に収容されるまで、中間シャフトアーム２５ａ、２５ｂ及び外側シャフトアーム２４ａ、２４ｂを半径方向の内側に湾曲させることができる。正しい位置に到達したら、使用者は、触覚又は音声でのフィードバックを経験することができる。この構成で、エンドエフェクタ１０５は装置２０に結合されるが、アーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂの湾曲によって、取り付けられたときと同じ方法で引き離すことができる。エンドエフェクタ１０５を装置２０にロックするには、内側シャフト３２がアーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂの間のギャップを埋め、それらの半径方向の内側へのいかなる湾曲をも防止するように、内側シャフト３２を遠位に前進させることができる。内側シャフト３２のこの遠位方向への前進はまた、ストップガード５０を遠位方向へ前進させかつ外側シャフト１４から半径方向の外側へ延在させることができ、それによって、エンドエフェクタに結合されている間に装置の不注意による引き抜きを防止する止め具をもたらし得ることに留意されたい。外科医又は別の使用者は次に、図６Ｄに示すように、装置２０を装填装置２００から引き抜き、アクチュエータ１０を使用してエンドエフェクタのジョー又はその他のツールの動きをもたらして外科処置を実行することができる。
エンドエフェクタ１０５の機能が実行された後に、器具２０はエンドエフェクタ１０５から取り外され、上に詳述したものと反対の手順を使用して手術部位から取り除かれることができる。たとえば、内側シャフト３２は近位方向に後退されて、エンドエフェクタ１０５が装填装置２００を使用して装置２０から引き離されることが可能になする。更に、内側シャフト３２が近位方向に後退してエンドエフェクタ１０５の分離が可能になると、ストップガード５０は半径方向の内側へ、外側シャフト１４内へと後退することができる。これによって、ストップガード５０からの抵抗を経験することなく、器具２０を穿刺１０１を通して組織から取り除くことを可能にすることができる。その後、装填装置２００がエンドエフェクタ１０５に再び取り付けられて、装填装置を患者の体内に導入するのに使用されたトロカール又は他のポートを通して、エンドエフェクタ１０５を患者の体内から取り除くことができる。更なる処置が必要とされれば、新たな又は別のエンドエフェクタが装填装置２００に取り付けられ、上述した方法で装置２０に結合されてもよく、又は処置が完了していれば、装置は、患者の体内から取り除かれてよい。
上述したストップガード５０に加えて、その他の機構を外科用装置に含めて組織を更に保護し、患者の体内からの装置の不注意による引き抜きを防止してもよい。たとえば、図７Ａ〜図７Ｄに示す実施形態では、創傷プロテクタ３００が器具２０’に含まれてもよい。創傷プロテクタ３００は、穿刺された組織への損傷を防止することができ、器具が組織内で近位方向及び遠位方向に移動するときの、器具上での摩擦及び抗力を最小化することができる。言い換えれば、創傷プロテクタ３００は、組織内に形成された開口を維持しかつ他の器具に組織を貫通して通ることができるようにするトロカールと同様に働くことができる。図に示すように、創傷プロテクタ３００は、外側シャフト１４’を覆ってスライド可能に配置された円筒状スリーブであり得る。創傷プロテクタ３００は、その外面が滑らかであっても、又は隆起していてもよい。創傷プロテクタ３００の外面上の隆起３０１は、創傷プロテクタ３００に、よりよく組織に係合できるようにし、また穿刺された組織に対する創傷プロテクタの移動を防止できるようにすることができる。
創傷プロテクタ３００はまた、患者の体内からの器具２０’の不注意な引き抜きを防止するように機能する。たとえば、創傷プロテクタ３００は、外側シャフト１４’の遠位端に対して固着されるように構成され得る。このような実施形態では、図７Ｂに示される構成から器具２０’を近位方向に引き抜いている使用者は、創傷プロテクタ３００が図７Ａに示される位置に達するまで、実質的な摩擦を経験しないはずである。その点において、創傷プロテクタ３００は外側シャフト１４’上のスライドを停止することができ、そのため、使用者は、近位方向への更なる引き抜きのために、増大した抵抗に打ち勝たなければならないことになり得る。これは、特に創傷プロテクタ３００の外面上に隆起３０１又は他の把持機構が使われている場合、創傷プロテクタが組織に対して、外側シャフト１４’上を移動するのとほぼ同じように容易には移動しないことによる。
いくつかの実施形態では、創傷プロテクタ３００は、その遠位端近くの内側の側壁上に形成された円環状の隆起又は突出部３０３を含んでもよい。この円環状の隆起又は突出部３０３は、創傷プロテクタ３００が、図７Ｃ及び図７Ｄに示すように、外側シャフトに対して最も遠位の位置にあるときに、外側シャフト１４’の円周状のグルーブ２１’内に収容されるように構成されてよい。突出部３０３とグルーブ２１’とのはめ合いは、不注意による装置２０の引き抜きの防止を助ける創傷プロテクタ３００の最も遠位の位置を画定するのに役立てることができる。
図７Ｃ及び図７Ｄに示す遠位の位置での創傷プロテクタの配置はまた、装置２０’の遠位端に配置されたクレビスに似た取り付け機構１８’の保護を助けることができる。ある寸法では、対向する中間シャフトアーム２５ａ’、２５ｂ’及び外側シャフトアーム２４ａ’、２４ｂは、かなり小さく、薄くなり得ることが理解されるべきである。たとえば結合中にエンドエフェクタ１０５が正しく整列されていなければ、これらのアームが恒久的に曲げられる又はそうでなければ変形される危険がある（たとえば、アーム２５ａ’、２５ｂ’のうちの１つだけがエンドエフェクタのはめ合いソケットに入り、もう１つのアームがソケットの外側に残れば、アームは互いに離れて曲げられる可能性がある）。器具の挿入中及び／又は引き抜き中に、組織又は近隣の他の構造体が、アーム２４ａ’、２４ｂ’、２５ａ’、２５ｂ’のうちの１つを捕捉する可能性もある。図７Ｃ及び図７Ｄに示す位置への創傷プロテクタ３００の配置は、アームを補強し、外側に向かう半径方向の過度の湾曲を防止する、アームを囲むシースをもたらすことができる。
創傷プロテクタ３００だけが、クレビスに似た取り付け機構とそのアームの支持をもたらすことができる方法ではない。たとえば、図８は、アームが、装置の遠位部分の周りに配置されたスプリングクリップ３５０を使用して保護される別の実施形態を示す。Ｃ形状のスナップリングなどのスプリングクリップ３５０は、外側シャフト１４のアーム２４ａ、２４ｂに係合して、アーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂの支持及びそれらの曲がり又は損傷の防止をもたらすことができる。スプリングクリップ３５０は、アームの材料より柔軟性が劣るが、付勢されてアーム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂに張力を与えることもでき、また上述した機能をなお可能とする材料から作られ得る。
更に別の実施形態では、追加の機構が提供されて、使用中の不注意による装置の引き抜きを防止することができる。たとえば、いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、フレアー型の近位に面する側面（たとえば図６Ｄに示すように、器具に結合されたとき）を含んでもよく、その側面は、傾斜付きのストップガードのウィング５０ａ、５０ｂと同じように、取り外しに対して大きな抵抗をもたらすことができる。傾斜付きウィングと同様に、フレアー形状は、不注意による器具の引き抜きを防止し、一方では、なお必要な場合（たとえば非常時）の取り外しを可能とするはずである。他の実施形態では、細長いシャフト１２及び／又はエンドエフェクタ１０５にルアーフィットが含まれて、使用中の不注意による装置の引き抜きを防止できる類似のフレアー形状をもたらしてもよい。例として、シャフト１２の直径に適合する内径を有するルアーフィットは、その近位方向に対向する先細のシャフト上をスライドすることができ、腹部又は別の手術部位からのシャフト１２の不注意な引き抜きを防止できるスライド可能な留め具を提供することができる。
当技術分野で既知の及び／又は本明細書で説明した構成要素又は装置のどのようなものも、上述したように、外科用器具の細長いシャフトの遠位端に取り外し可能に及び交換可能にはめ合わされるようにそれぞれ構成される細長いシャフト及び複数のエンドエフェクタを含むキットの一部として提供され得る。キットは、ハンドル及びシャフト、１つ以上のエンドエフェクタ、並びに１つ以上の閉塞具を有して、エンドエフェクタを器具に選択的にロック又はアンロックする、１つ以上の経皮的器具を含み得る。キットに提供されるエンドエフェクタは、本明細書で説明する機能を非限定的に含む種々の機能を実行することができ、及び／又は単一のキットにともに含まれて、組織の伸張及びステープル留めに特定して調整されたキットなど、特定の機能を実行してもよい。更に、１つ以上のトロカール、ポート、装填装置、及び内視鏡やカメラなどの視認器具を設けて、器具及びエンドエフェクタの手術部位への導入を支援してもよい。
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、本装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本出願の範囲内にある。
本明細書に記載の装置は、手術に使用される前に処理されてもよい。まず、新品又は使用済みの器具を入手し、必要に応じて洗浄してもよい。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられてもよい。次に、容器及びその内容物は、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子などの、容器を貫通できる放射線場の中に設置されてもよい。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療施設において開封されるまで器具を滅菌状態に保つことができる。当技術分野で既知の別の形態の滅菌も可能である。これにはβ線又はその他の放射線、酸化エチレン、蒸気、又は液体浴（たとえば寒冷浸漬）を挙げることができる。使用される材料、電子的構成要素の存在などによって、特定の形態の滅菌技術が、装置の異なる部分で使用するのにより好適であり得る。
当業者には、上述の実施形態に基づいて本発明の更なる特徴及び利点が認識されよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され説明される内容により限定されるものではない。本明細書に引用されるすべての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する外側シャフトと、
前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、組織を穿刺するように構成された遠位端を含む、内側シャフトと、
前記内側シャフトに結合され、少なくとも１つの後退可能なウィングを有する、ストップガードであって、前記後退可能なウィングは、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するように構成されているばかりでなく、前記後退可能なウィングが前記外側シャフトの直径内に配置されるように半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するようにも構成されている、ストップガードと、を備え、
前記少なくとも１つの後退可能なウィングが、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するとき、前記少なくとも１つの後退可能なウィングは、前記器具が組織内へと遠位方向に進められる際に、前記少なくとも１つの後退可能なウィングが外部対象物と接触するのに反応して、半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するように構成され、前記少なくとも１つの後退可能なウィングの半径方向の内側への後退により、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの遠位端に向かって近位方向へ後退する、外科用器具。
（２） 前記少なくとも１つの後退可能なウィングにより外部対象物と接触すると、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置されるように、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端に向かって近位方向に後退する、実施態様１に記載の器具。
（３） 内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトが、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配置され、かつその長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、前記中間シャフトは更に、前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と整列され、前記中間シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端を越えて遠位方向に延在する位置まで移動するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（４） 前記少なくとも１つの後退可能なウィングにより外部対象物と接触すると、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記内部ルーメン内に配置されるように、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記遠位端に向かって近位方向に後退する、実施態様３に記載の器具。
（５） 前記中間及び外側シャフトのそれぞれが、第１及び第２の湾曲可能なアームを更に備える、実施態様３に記載の器具。
（６） エンドエフェクタを更に備え、前記エンドエフェクタが、前記中間シャフトの前記第１及び第２の湾曲可能なアームを半径方向の外側に前記エンドエフェクタの側壁に向かって延在させる前記内側シャフトによって、前記中間シャフトの前記遠位端及び前記外側シャフトの前記遠位端のうちの少なくとも１つに結合されるように構成されている、実施態様５に記載の器具。
（７） 前記ストップガードの前記少なくとも１つの後退可能なウィングは、前記エンドエフェクタが前記中間シャフトの前記遠位端及び前記外側シャフトの前記遠位端の少なくとも１つと結合されたときに、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するように構成されている、実施態様６に記載の器具。
（８） 前記ストップガードは、前記ストップガードの最も外側の半径が前記中間シャフトの半径より大きいが前記外側シャフトの半径より小さい完全後退位置を有する、実施態様３に記載の器具。
（９） 前記ストップガードの前記少なくとも１つの後退可能なウィングが、第１の後退可能なウィング及び第２の後退可能なウィングを備え、前記第１及び第２の後退可能なウィングは、半径方向の外側に、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口の第１及び第２の側壁開口それぞれを通って延在し、前記第１及び第２の後退可能なウィングが前記外側シャフトの直径内に配置されるように、半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（１０） 前記第１及び第２の後退可能なウィングが、前記内側シャフトの互いの反対側に配置されている、実施態様９に記載の器具。
（１１） 外科用器具であって、
内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口を有する外側シャフトと、
前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、組織を穿刺するように構成された遠位端を含む、内側シャフトと、
前記内側シャフトに結合され、前記内側シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に収容されるように、組織と接触すると前記内側シャフトを近位方向に後退させるように構成されている、ストップガードと、
を備える、外科用器具。
（１２） 前記ストップガードは、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在しているときに、前記ストップガードが前記少なくとも１つの側壁開口を通って延在する第１の位置と、前記外側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置されているときに、前記ストップガードの半径が前記外側シャフトの半径より小さくなるように、前記ストップガードが前記内側シャフトに向かって後退する第２の位置と、の間を移動するように構成されている、実施態様１１に記載の器具。
（１３） 内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトが、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配置され、かつその長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、前記中間シャフトは更に、前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と整列され、前記中間シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端を越えて遠位方向に延在する位置まで移動するように構成されている、実施態様１２に記載の器具。
（１４） 前記中間及び外側シャフトのそれぞれが、第１及び第２の湾曲可能なアームを更に備える、実施態様１３に記載の器具。
（１５） 前記ストップガードは、前記ストップガードが前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口との両方を通って延在し、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記遠位端に又は前記中間シャフトの前記遠位端の遠位に配置されて、前記中間シャフトの前記第１及び第２の湾曲可能なアームに、半径方向の外側にエンドエフェクタの側壁に向かって延在させて、前記エンドエフェクタを前記中間シャフト及び前記外側シャフトのうちの少なくとも１つに結合する、第３の位置に移動するように構成されている、実施態様１４に記載の器具。
（１６） 組織を穿刺する方法であって、
器具の内側シャフトの遠位端が器具の外側シャフトの遠位端を越えて延在し、前記内側シャフトに結合されたストップガードが前記外側シャフトの半径方向の外側に延在するように、前記内側シャフトを、遠位方向に前記外側シャフトのルーメンに通すことと、
前記内側シャフトの遠位端を組織内へ前進させることによって組織に穿刺を形成することと、
前記内側シャフトに結合され、前記外側シャフトの半径方向の外側へ延在する前記ストップガードが、前記穿刺が形成された前記組織に接触するまで、前記穿刺を通って前記器具を前進させ、それによって、前記ストップガードに、半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退させ、前記内側シャフトの前記遠位端に、前記外側シャフトの前記遠位端に向かって近位方向に後退させる、ことと、
を含む、方法。
（１７） 前記ストップガードが半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するのに反応して、前記内側シャフトの前記遠位端が、近位方向に前記外側シャフトの前記ルーメン内へと後退する、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 前記ストップガードが前記穿刺を通るように、前記ストップガードが半径方向の内側に後退しているときに、前記穿刺を通って前記器具を前進させることと、
前記ストップガードがその半径方向の内側へ後退した位置から移動して、前記外側シャフトの半径方向の外側へ延在するように、前記内側シャフトの前記遠位端を遠位方向に前記外側シャフトの前記ルーメンを通って前進させることによって、エンドエフェクタを前記外側シャフトに結合することと、
を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９） 内部ルーメンを有する中間シャフトが、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配置され、前記中間シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端を越えて遠位方向に延在するように位置決めされており、
前記器具の前記内側シャフトを遠位方向に前記外側シャフトの前記ルーメンに通すことが、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの遠位端を越えて延在するように前記内側シャフトを遠位方向に通すことを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（２０） 前記ストップガードが前記穿刺を通るように、前記ストップガードが半径方向の内側に後退しているときに、前記穿刺を通って前記器具を前進させることと、
前記ストップガードがその半径方向の内側へ後退した位置から移動して、前記中間シャフトの半径方向の外側へ延在するように、前記内側シャフトの前記遠位端を遠位方向に前記中間シャフトの前記ルーメンを通って前進させることによって、エンドエフェクタを前記中間シャフト及び前記外側シャフトのうちの少なくとも１つに結合することと、
を更に含む、実施態様１９に記載の方法。

Claims (15)

  1. 外科用器具であって、
    内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する外側シャフトと、
    前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、組織を穿刺するように構成された遠位端を含む、内側シャフトと、
    前記内側シャフトに結合され、少なくとも１つの後退可能なウィングを有する、ストップガードであって、前記後退可能なウィングは、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するように構成されているばかりでなく、前記後退可能なウィングが前記外側シャフトの直径内に配置されるように半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するようにも構成されている、ストップガードと、を備え、
    前記少なくとも１つの後退可能なウィングが、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するとき、前記少なくとも１つの後退可能なウィングは、前記器具が組織内へと遠位方向に進められる際に、前記少なくとも１つの後退可能なウィングが外部対象物と接触するのに反応して、半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するように構成され、前記少なくとも１つの後退可能なウィングの半径方向の内側への後退により、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの遠位端に向かって近位方向へ後退する、外科用器具。
  2. 前記少なくとも１つの後退可能なウィングにより外部対象物と接触すると、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置されるように、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端に向かって近位方向に後退する、請求項１に記載の器具。
  3. 内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトが、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配置され、かつその長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、前記中間シャフトは更に、前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と整列され、前記中間シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端を越えて遠位方向に延在する位置まで移動するように構成されている、請求項１に記載の器具。
  4. 前記少なくとも１つの後退可能なウィングにより外部対象物と接触すると、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記内部ルーメン内に配置されるように、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記遠位端に向かって近位方向に後退する、請求項３に記載の器具。
  5. 前記中間及び外側シャフトのそれぞれが、第１及び第２の湾曲可能なアームを更に備える、請求項３に記載の器具。
  6. エンドエフェクタを更に備え、前記エンドエフェクタが、前記中間シャフトの前記第１及び第２の湾曲可能なアームを半径方向の外側に前記エンドエフェクタの側壁に向かって延在させる前記内側シャフトによって、前記中間シャフトの前記遠位端及び前記外側シャフトの前記遠位端のうちの少なくとも１つに結合されるように構成されている、請求項５に記載の器具。
  7. 前記ストップガードの前記少なくとも１つの後退可能なウィングは、前記エンドエフェクタが前記中間シャフトの前記遠位端及び前記外側シャフトの前記遠位端の少なくとも１つと結合されたときに、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口を通って半径方向の外側に延在するように構成されている、請求項６に記載の器具。
  8. 前記ストップガードは、前記ストップガードの最も外側の半径が前記中間シャフトの半径より大きいが前記外側シャフトの半径より小さい完全後退位置を有する、請求項３に記載の器具。
  9. 前記ストップガードの前記少なくとも１つの後退可能なウィングが、第１の後退可能なウィング及び第２の後退可能なウィングを備え、前記第１及び第２の後退可能なウィングは、半径方向の外側に、前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口の第１及び第２の側壁開口それぞれを通って延在し、前記第１及び第２の後退可能なウィングが前記外側シャフトの直径内に配置されるように、半径方向の内側に前記内側シャフトに向かって後退するように構成されている、請求項１に記載の器具。
  10. 前記第１及び第２の後退可能なウィングが、前記内側シャフトの互いの反対側に配置されている、請求項９に記載の器具。
  11. 外科用器具であって、
    内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口を有する外側シャフトと、
    前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置された内側シャフトであって、その長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、組織を穿刺するように構成された遠位端を含む、内側シャフトと、
    前記内側シャフトに結合され、前記内側シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に収容されるように、組織と接触すると前記内側シャフトを近位方向に後退させるように構成されている、ストップガードと、
    を備える、外科用器具。
  12. 前記ストップガードは、前記内側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの遠位端を越えて遠位方向に延在しているときに、前記ストップガードが前記少なくとも１つの側壁開口を通って延在する第１の位置と、前記外側シャフトの前記遠位端が前記外側シャフトの前記内部ルーメン内に配置されているときに、前記ストップガードの半径が前記外側シャフトの半径より小さくなるように、前記ストップガードが前記内側シャフトに向かって後退する第２の位置と、の間を移動するように構成されている、請求項１１に記載の器具。
  13. 内部ルーメンと中に形成された少なくとも１つの側壁開口とを有する中間シャフトを更に備え、前記中間シャフトが、前記外側シャフトと前記内側シャフトとの間に配置され、かつその長手方向軸線に沿って前記外側シャフトに対して移動するように構成され、前記中間シャフトは更に、前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口がその長さの少なくとも一部に沿って前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と整列され、前記中間シャフトの遠位端が前記外側シャフトの前記遠位端を越えて遠位方向に延在する位置まで移動するように構成されている、請求項１２に記載の器具。
  14. 前記中間及び外側シャフトのそれぞれが、第１及び第２の湾曲可能なアームを更に備える、請求項１３に記載の器具。
  15. 前記ストップガードは、前記ストップガードが前記中間シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口と前記外側シャフトの前記少なくとも１つの側壁開口との両方を通って延在し、前記内側シャフトの前記遠位端が前記中間シャフトの前記遠位端に又は前記中間シャフトの前記遠位端の遠位に配置されて、前記中間シャフトの前記第１及び第２の湾曲可能なアームに、半径方向の外側にエンドエフェクタの側壁に向かって延在させて、前記エンドエフェクタを前記中間シャフト及び前記外側シャフトのうちの少なくとも１つに結合する、第３の位置に移動するように構成されている、請求項１４に記載の器具。
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