KR101760050B1 - 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법 - Google Patents

카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인접 차량 또는 장애물을 인식하여 사이드 미러를 자동을 접을 수 있는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈; 상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및 상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면, 카메라모듈에서 촬영된 물체와의 거리를 판독하여 물체와의 거리가 안전거리를 침범할 경우 사이드 미러를 자동으로 접이 동작시킴으로써 주행 중에도 사이드 미러를 인접 차량이나 장애물로부터 안전하게 보호할 수 있다.

Description

카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법 {Side mirror of vehicle auto folding system and method using camera module}
본 발명은 차량 사이드 미러를 자동으로 접는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 특히 인접 차량 또는 장애물을 인식하여 사이드 미러를 자동을 접을 수 있는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 후방의 도로 상황을 파악하거나 장애물을 인식하기 위한 용도로 사이드 미러(Side Mirror, 후사경)가 장착된다. 사이드 미러는 통상 운전석 도어와 조수석 도어의 외측으로 돌출되도록 장착된다. 운전자는 좌우의 사이드 미러를 수시로 주시하여, 주행 중 후방 도로상황에 의한 안전사고를 예방한다.
사이드 미러는 차체의 외부로 돌출되어 장착되는 부품으로서, 주차시 옆 차량 또는 행인 등에 의해 파손될 우려가 있다. 종래에는 사이드 미러를 수동으로 접어 주차시 사이드 미러를 보호하고, 옆 차량 운전자의 보행 장애를 방지하였다. 근래에 들어서는 사이드 미러에 오토 폴딩 시스템(Auto Folding System)이 적용되어, 운전자가 도어 내측 대시보드 또는 인스트루먼트 패널에 장착된 자동 접이 버튼을 조작하면 자동으로 사이드 미러를 접는 등으로 운전자의 편의가 개선되어 있다.
그런데 종종 운전 중에도 근접 차량에 의해 사이드 미러가 파손되는 경우가 빈번하게 발생한다. 예를 들어, 옆차량과의 근접 주행시나 이면도로 등에서 저속 주행시에 장애물 등에 의해 사이드 미러가 파손된다.
본 발명은 카메라모듈을 이용하여 인접 차량 또는 장애물 등의 안전거리를 판독하고 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있도록 구성하여, 사이드 미러의 파손을 방지할 수 있도록 된 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템에 있어서, 상기 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈; 상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및 상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 사이드 미러 구동부는 사이드 미러를 회동 동작시키는 구동모터와, 상기 거리 판독수단의 출력신호에 따라 구동모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 카메라모듈은 각 사이드 미러마다 적어도 두 개가 설치된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단은 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 사이드 미러 구동부는 거리 판독수단에서 판독된 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 인식 활성화 영역 설정부를 더 포함하며, 상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는 범위를 판독한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은, 상기 거리 판독수단에 의해서 판독된 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 미세구동 제어부를 더 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, (a) 카메라모듈로 사이드 미러의 주변 물체를 촬영하는 단계; (b) 상기 물체와의 거리를 판독하는 단계; (c) 물체와의 거리가 미리 설정된 안전거리를 만족하는지 판단하는 단계; 및 (d) 상기 단계(c)에서 물체와의 거리가 안전거리 이하이면 사이드 미러를 접도록 동작시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(a)는 각 사이드 미러마다 적어도 두 개의 카메라모듈로 주변 물체를 촬영한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(b)는 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(d)는 물체와의 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하여 동작시킨다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 단계를 더 포함하며, 상기 단계(b)는 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하여 물체와의 거리를 판독한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법은, 상기 단계(d)는 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정한다.
본 발명에 의한 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템 및 방법에 따르면, 카메라모듈에서 촬영된 물체와의 거리를 판독하여 물체와의 거리가 안전거리를 침범할 경우 사이드 미러를 자동으로 접도록 동작시킴으로써, 주행 중 등과 같이 사이드 미러 오토 폴딩 버튼을 조작할 수 없는 환경에서도 인접 차량이나 장애물 등에 의해 사이드 미러가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 사이드 미러의 크기에 대응하는 인식 활성화 영역을 설정하고 장애물과의 안전거리가 인식 활성화 영역을 침범하는 범위에 대응하여 사이드 미러의 각도를 미세 조정함으로써, 사이드 미러가 갑자기 완전히 접혀서 주행에 주행에 장애를 미치는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 예시한 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 방법을 예시한 흐름도,
도 3은 복수의 카메라모듈로 장애물을 촬영하는 예를 보인 도면,
도 4는 양안시차를 이용하여 안전거리를 판단하는 예를 보인 도면,
도 5는 인식 활성화 영역의 설정 예를 보인 도면,
도 6은 인접차량의 안전거리 침범 예를 보인 도면,
도 7은 인식 활성화 영역의 침범 범위를 식별하는 예를 보인 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 설명에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이하에서 설명되는 "~부"와 같은 구성들은 어떤 역할들을 수행하는 구성요소이며, 소프트웨어 또는 FPGA(Field-Programmable Gate Array)나 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다. 그렇지만, "~부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 예컨대, "~부"는 어드레싱할 수 있는 저장매체에 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 일예로서, "~부"는 어떤 프로세스들, 함수들, 속성들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 펌웨어, 마이크로코드, 데이터베이스, 변수들을 포함할 수 있다. 또한, "~부"는 더 큰 구성요소 또는 "~부"에 포함되거나, 더 작은 구성요소들 및 "~부"들을 포함할 수 있다. 또한, "~부"는 자체적으로 독자적인 CPU를 가질 수도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템을 개략적으로 예시한 블록도이다. 도 1에 도시된 차량 도면은 차량(10)의 조수석 도어(12)측을 조감한 상태를 보여준다. 도시한 바와 같이 조수석 도어(12)에는 도어 손잡이(14)가 장치되며, 통상의 차량에서와 마찬가지로 사이드 미러(16)가 장착된다. 사이드 미러(16)에는 차량의 옵션에 따라 점멸등(18)이 부가될 수 있다.
도 1을 참조하면, 사이드 미러(16)에는 카메라모듈(20)이 설치된다. 도시된 예에서는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위해 카메라모듈(20)을 과장되게 도시하였으나, 실제로는 카메라모듈(20)은 초소형 촬상 렌즈가 탑재된 초소형으로 설치된다.
카메라모듈(20)은 인접 차량 또는 물체 등의 장애물을 촬영하여 안전거리를 판독하기 위한 것으로서, 바람직하게는 각 사이드 미러(16)마다 적어도 두 개의 카메라모듈(20)이 설치된다. 도 1의 예시에서는 각 사이드 미러(16)에 제1카메라모듈(20a)과 제2카메라모듈(20b), 두 개의 카메라모듈(20)이 설치된 예를 도시하였다.
본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 시스템은 카메라모듈(20), 인식 활성화 영역 설정부(22), 거리 판독수단(24), 제어부(26), 미세구동 제어부(28), 구동모터(30)로 구성된다. 이러한 구성요소들은 단지 본 발명의 기술사상을 구현하기 위한 예시일 뿐, 다른 균등물로 대체되거나 경우에 따라서는 일부 구성요소들은 반드시 필요하지 않을 수 있다. 예컨대, 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 미세구동 제어부(28) 등은 선택적으로 필요할 수 있다.
카메라모듈(20)은 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 방식의 이미지센서를 포함한다. 또는 다른 방식으로 구성될 수도 있음은 물론이다.
거리 판독수단(24)은 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지를 분석하고 차량(10)과 장애물간 거리를 판독한다. 거리 판독수단(24)은 이미지 처리기(Image Processor) 또는 이미지 분석기(Image Analyzer) 등을 포함한다.
이미지 처리기는 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지를 처리하여 장애물과의 거리를 연산하고, 만약 안전거리 장애물과의 거리가 안전거리 이내로 들어오면 소정 신호를 출력한다.
나아가서, 이미지 처리기는 촬영된 이미지로부터 장애물과의 안전거리가 얼마인지를 판독한다. 이를 위하여 인식 활성화 영역 설정부(22)가 이용된다. 이미지 처리기에서 판독된 안전거리 데이터는 사이드 미러(16)를 미세 각도로 조정하는데 이용된다. 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 그에 관련된 미세구동 제어부(28)의 작용관계에 대하여는 후술하기로 한다.
제어부(26)는 사이드 미러(16)를 회동 동작시키는 구동모터(30)의 구동을 제어한다. 예컨대, 거리 판독수단(24)에서 장애물과의 거리가 안전거리 이내로 침범된 것이 확인되면, 제어부(26)는 구동모터(30)에 전원을 스위칭하여 공급한다.
도 2에 도시된 흐름도 및 도 3 내지 도 7에 도시된 도면들을 참조하여, 상기 구성요소들의 작용관계 및 본 발명에 따른 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법에 대하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 사이드 미러 오토 폴딩 방법은 사이드 미러(16) 또는 그에 인접된 위치에 설치된 카메라모듈(20)에서 장애물을 촬영하는 단계(ST110)에서 시작된다.
카메라모듈(20)에서 차량이나 기타 다른 물체 등과 같은 장애물을 촬영하면, 포착된 이미지로부터 장애물을 인식한다(ST120). 그리고 장애물과의 거리를 판독한다(ST130).
도 3은 카메라모듈에서 장애물을 촬영하는 예를 보여준다. 도시한 바와 같이 장애물(42)을 촬영하기 위해서 복수의 카메라모듈(20)이 이용된다. 각각의 카메라모듈(20)은 정해진 시야각을 갖고 있다. 그런데 사이드 미러(16)에 주변 차량이 접근하는 경우, 사이드 미러의 관점에서 바라보는 장애물(42)은 넓은 시야각에 걸쳐있게 된다. 따라서, 복수의 카메라모듈(20)을 이용하여 시야각을 넓혀주는 것이 바람직하다.
도 4는 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지로부터 장애물(42)과의 안전거리를 판독하는 예를 보여준다. 두 개의 카메라모듈(20a, 20b)은 사람의 양안과 같은 역할을 한다. 제1카메라모듈(20a)은 사람의 좌안 역할을 하며, 제2카메라모듈(20b)은 우안 역할을 한다.
제1카메라모듈(20a)에서 촬영된 좌영상(32)은 도 4의 좌상부에 위치한 것과 같이 장애물 이미지(44)를 표시한다. 제2카메라모듈(20b)에서 촬영된 우영상(34)은 도 4의 우상부에 위치한 것과 같이 장애물 이미지(44)를 표시한다.
거리 판독수단(24)의 이미지 처리기는 좌영상(32)과 우영상(34)으로부터 장애물(42)과의 거리를 판독한다. 예를 들어, 거리 판독수단(24)은 두 카메라모듈(20a, 20b)의 렌즈 화각(θ1, θ2)과, 양안시차(d)를 이용하여 장애물(42)과의 거리를 판독할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 장애물(42)과의 거리가 판독된 이후, 안전거리를 만족하는지 여부를 판단한다(ST140). 만약 안전거리가 만족된다면, 단계 ST160으로 이동하여 카메라모듈(20)은 계속 동작하고 ST110 이후의 단계를 반복한다.
만약 단계 ST140에서 안전거리가 만족되지 않는다면, 다음 단계에서 사이드 미러(16)의 각도를 조절한다(ST150). 예를 들어, 장애물(42)이 안전거리 이내로 판단된 경우 사이드 미러(16)를 완전히 접을 수 있다. 다른 예로서, 장애물(42)과의 안전거리에 대응하여 사이드 미러(16)를 미세 각도로 조절할 수도 있다. 단계 ST150이 수행된 이후에는 단계 ST160으로 진행된다.
한편, 본 발명의 실시예는 장애물(42)과의 안전거리를 판단하여 사이드 미러(16)를 자동으로 접는 시스템 및 방법에 대하여만 언급하지만, 카메라모듈(20)에서 촬영된 이미지로부터 장애물(42)과의 안전거리를 만족한 것으로 판단되면, 사이드 미러(16)를 자동으로 원위치로 복귀시킬 수 있다. 또는, 사이드 미러(16)가 접힌 후에 미리 설정된 시간 이후 사이드 미러(16)를 원위치로 복귀시킬 수도 있다.
도 5 내지 7은 인식 활성화 영역 설정부(22) 및 그의 작용에 따라 사이드 미러(16)의 회동 각도를 미세 조절하는 예를 보여준다. 인식 활성화 영역 설정부(22)는 도 5에 도시된 바와 같이 카메라모듈(20)에서 촬영된 영상에서 인식 활성화 영역(22a)을 설정한다. 인식 활성화 영역(22a) 이외의 영역은 인식 비활성화 영역(22b)에 해당된다.
인식 활성화 영역(22a)은 사이드 미러(16)의 크기에 해당하는 이미지 영역이다. 인식 활성화 영역 설정부(22)는 사이드 미러(16)의 이미지 영역의 RGB 평균값을 지정하여 저장한다. 예를 들어, 인식 활성화 영역(22a)은 휜색의 RGB 값인 255 값을 가진다.
도 6에서와 같이 차량(10)과 동일한 방향으로 주행 중인 옆 차로의 다른 차량이 있다고 가정해보자. 그리고 옆 차로의 장애물(42)이 접근하여, 사이드 미러(16)의 끝부분 이내로(즉, 안전거리 이내로) t만큼 침범했다고 가정해보자.
이때 인식 활성화 영역(22a)의 일부 픽셀은 도 7에서와 같이 블랙의 RGB 값인 0으로 변경된다. 거리 판독수단(24)은 인식 활성화 영역(22a)의 RGB 평균값을 연산하고, 이 평균값으로부터 장애물(42)과의 거리 t를 구하게 된다. 그리고, 미세구동 제어부(28)는 거리 t에 해당하는 만큼 사이드 미러(16)의 회동 각도를 미세 조절한다.
이상 본 발명에 대하여 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시켜 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 상술한 실시예에 한정되지 않고, 본 발명은 이하의 특허청구범위의 범위 내의 모든 실시예들을 포함한다고 할 것이다.
10 : 차량 12 : 조수석 도어
14 : 도어 손잡이 16 : 사이드 미러
18 : 점멸등 20 : 카메라모듈
20a : 제1카메라모듈 20b : 제2카메라모듈
22 : 인식 활성화 영역 설정부 22a : 인식 활성화 영역
22b : 인식 비활성화 영역 24 : 거리 판독수단
26 : 제어부 28 : 미세구동 제어부
30 : 구동모터 32 : 좌영상
34 : 우영상 42 : 장애물
44 : 장애물 이미지

Claims (14)

  1. 차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템에 있어서,
    상기 사이드 미러 또는 그에 인접된 위치에 장착되는 카메라모듈;
    상기 카메라모듈에 의해 촬영된 물체의 거리를 판독하는 거리 판독수단; 및
    상기 거리 판독수단에 의해 판독된 거리가 미리 설정된 안전거리 이하로 인식되면 상기 사이드 미러를 접도록 동작하는 사이드 미러 구동부를 포함하고,
    사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 인식 활성화 영역 설정부를 더 포함하며,
    상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 미러 구동부는 사이드 미러를 회동 동작시키는 구동모터와, 상기 거리 판독수단의 출력신호에 따라 구동모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라모듈은 각 사이드 미러마다 적어도 두 개가 설치되는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 거리 판독수단은 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 미러 구동부는 거리 판독수단에서 판독된 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 거리 판독수단은 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는 범위를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 거리 판독수단에 의해서 판독된 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 미세구동 제어부를 더 포함하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 시스템.
  9. 차량의 사이드 미러를 자동으로 접을 수 있는 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법에 있어서,
    (a) 카메라모듈로 사이드 미러의 주변 물체를 촬영하는 단계;
    (b) 상기 물체와의 거리를 판독하는 단계;
    (c) 물체와의 거리가 미리 설정된 안전거리를 만족하는지 판단하는 단계; 및
    (d) 상기 단계(c)에서 물체와의 거리가 안전거리 이하이면 사이드 미러를 접도록 동작시키는 단계를 포함하고,
    사이드 미러의 크기에 해당되는 인식 활성화 영역을 설정하는 단계를 더 포함하며,
    상기 단계(b)는 카메라모듈에서 촬영된 물체의 이미지가 상기 인식 활성화 영역을 침범하는지 여부를 판단하여 물체와의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 단계(a)는 각 사이드 미러마다 적어도 두 개의 카메라모듈로 주변 물체를 촬영하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 단계(b)는 두 개의 카메라모듈에서 촬영된 이미지의 양안시차를 이용하여 물체의 거리를 판독하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 단계(d)는 물체와의 안전거리에 대응하는 만큼 사이드 미러의 접이 각도를 조절하여 동작시키는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
  13. 삭제
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 단계(d)는 인식 활성화 영역의 침범 범위만큼 사이드 미러의 회동각도를 미세 조정하는 카메라모듈을 이용한 차량 사이드 미러 오토 폴딩 방법.
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