KR101724496B1 - 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 경사로 출발 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 경사로에서 주차 탈출 시 전방 장애물의 충돌 발생 가능성을 제거할 수 있는 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 경사로 출발 제어 장치는 변속기의 변속단을 검출하는 변속단 센서; 차량의 경사도를 측정하는 측정부; 차량의 전방에 장애물이 존재하는지 감지하는 감지부; 및 상기 변속단 센서에서 검출한 변속단을 기반으로 주차에서 주행으로 변환됨을 확인하고, 상기 측정부에서 측정한 측정 결과를 기반으로 차량이 경사도에 위치하는지를 판단하며, 상기 차량이 경사로에 위치하고 상기 감지부에서 감지한 감지 결과에 기반으로 전방에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 회피하기 위한 선회반경을 연산하고, 상기 선회반경을 기반으로 한계차속을 연산하며, 상기 한계차속을 기반으로 차량의 속도를 제어하는 차량 제어부를 포함한다.

Description

차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR HILL START ASSIST CONTROL OF A VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 경사로 출발 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 경사로에서 주차 탈출 시 전방 장애물의 충돌 발생 가능성을 제거할 수 있는 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량이 경사로에 정지하였다가 출발하려면 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있는 발을 떼고 가속페달을 밟는 조작을 행하게 되는데, 이때 구동력의 부족으로 인하여 차량이 경사로 아래 방향으로 밀리는 현상이 발생하게 된다.
이에 따라, 경사로에 정차되어 있는 차량을 출발시킬 때, 차량이 뒤로 밀리는 것을 각 바퀴에 장착된 휠 속도 센서로부터 감지하고, 브레이크 장치를 이용하여 각 바퀴에 제동력을 형성시켜 줌으로써 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하는 경사로 출발 제어 장치가 개시되어 있다.
그러나, 종래에는 초반 차속이 운전자의 예상보다 빠르게 발생하여 전방에 위치한 장애물을 회피하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 경사로에서 전방 장애물을 회피하여 차량을 출발시킬 수 있는 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법을 제공한다.
그리고, 본 발명의 실시 예는 경사로에서 전방에 위치한 장애물을 회피하기 위한 선회 반경 및 한계 차속을 연산하고, 선회 반경 및 한계 차속을 기반으로 차량을 제어하는 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 변속기의 변속단을 검출하는 변속단 센서; 차량의 경사도를 측정하는 측정부; 차량의 전방에 장애물이 존재하는지 감지하는 감지부; 및 상기 변속단 센서에서 검출한 변속단을 기반으로 주차에서 주행으로 변환됨을 확인하고, 상기 측정부에서 측정한 측정 결과를 기반으로 차량이 경사도에 위치하는지를 판단하며, 상기 차량이 경사로에 위치하고 상기 감지부에서 감지한 감지 결과에 기반으로 전방에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 회피하기 위한 선회반경을 연산하고, 상기 선회반경을 기반으로 한계차속을 연산하며, 상기 한계차속을 기반으로 차량의 속도를 제어하는 차량 제어부를 포함하는 차량의 경사로 출발 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 한계차속과 주행하고 있는 차량의 주행속도를 비교하고, 상기 주행속도가 상기 한계차속을 초과하면 차량의 속도를 상기 한계차속으로 유지하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 차량의 휠베이스, 차량의 조향각, 주행속도, 중력가속도 중 적어도 하나를 기반으로 상기 선회반경을 연산할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 선회반경을 하기의 수학식 1을 기반으로 연산할 수 있다.
여기서, 상기 수학식 1은
Figure 112016107626812-pat00014
이고, 상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ은 차량의 조향각이며, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수이고, 상기 V는 주행속도이며, 상기 g는 중력가속도일 수 있다.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 차량의 휠베이스, 차량의 조향각, 선회반경, 차량의 중력가속도 중 적어도 하나를 기반으로 상기 한계차속을 연산할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어부는 상기 한계차속을 하기의 수학식 2를 기반으로 연산할 수 있다.
여기서, 상기 수학식 2는
Figure 112015102276895-pat00002
이고, 상기 Vthre는 한계차속이고, 상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ는 차량의 조향각이며, 상기 g는 중력가속도이고, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수일 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 변속기의 변속단이 P단에서 D단으로 변환되는지를 판단하는 단계; 상기 변속단이 P단에서 D단으로 변환되면 차량이 경사로에 위치하는지를 판단하고, 차량의 전방에 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 차량이 경사로에 위치하고, 전방에 장애물이 존재하면, 차량이 주행하고 있는 주행속도를 측정하는 단계; 상기 주행속도를 기반으로 상기 차량의 전방에 위치한 장애물을 회피하기 위한 선회반경을 연산하는 단계; 상기 선회반경을 기반으로 한계차속을 연산하는 단계; 및 상기 주행속도 및 한계속도를 기반으로 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 차량의 경사로 출발 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 경사로에서 전방 장애물의 충돌 발생 가능성을 제거할 수 있다.
또한, 전방에 위치한 장애물을 회피하기 위한 선회 반경 및 한계 차속을 기반으로 경사로에서 주차 탈출 시 전방 장애물과의 충돌을 방지할 수 있어 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있고, 운전의 편의성을 제공할 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 경사로 출발 제어 장치를 간략하게 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 장치를 장착한 차량이 경사로에 주차된 정면도를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 장치를 장착한 차량이 경사로에 주차된 평면도를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 경사로 출발 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선회반경을 설명하기 위한 예시도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 경사로 출발 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 경사로 출발 제어 장치를 간략하게 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량의 경사로 출발 제어 장치(이하, "경사로 출발 제어 장치"로 통칭함, 100)는 변속단 센서(110), 측정부(115), 감지부(120), 속도 센서(125), 조향각 센서(130), 차량 제어부(150) 및 저장부(170)를 포함한다.
변속단 센서(110)는 변속기의 변속단을 검출하고 검출한 변속단을 차량 제어부(150)에 제공한다.
측정부(115)는 차량(200)의 경사도를 측정하여 차량 제어부(150)에 제공한다. 즉, 측정부(115)는 차량(200)이 위치하고 있는 곳의 경사도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(200)의 경사도에 위치하고 있으면, 측정부(115)는 지면으로부터 얼마나 경사되어 있는지에 대한 차량(200)의 경사도를 측정할 수 있다.
감지부(120)는 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하는지를 감지하여 차량 제어부(150)에 제공한다. 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하면, 감지부(120)는 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재함을 감지할 수 있다.
감지부(120)는 장애물(250)을 감지할 수 있으면 종류는 무관하다. 예를 들어 감지부(120)는 초음파 센서, 적외선 센서, 비젼 센서 등으로 구성될 수도 있다.
속도 센서(125)는 차량(200)이 주행하고 있는 현재의 속도를 측정하여 차량 제어부(150)에 제공한다.
조향각 센서(130)는 차량(200)의 조향각을 검출하고, 검출한 조향각을 차량 제어부(150)에 제공한다.
차량 제어부(150)는 경사로에서 출발을 제어하기 위해 변속단 센서(110), 측정부(115), 감지부(120), 속도 센서(125), 조향각 센서(130) 및 저장부(170)를 제어한다.
구체적으로, 차량 제어부(150)는 변속단 센서(110), 측정부(115), 감지부(120), 속도 센서(125), 조향각 센서(130) 각각으로부터 데이터를 제공받는다. 차량 제어부(150)는 변속단 센서(110)에서 검출한 변속단을 기반으로 차량(200)이 주차에서 주행으로 변환됨을 확인한다.
차량 제어부(150)는 측정부(115)에 측정한 측정 결과를 기반으로 차량(200)이 위치하고 있는 경사도를 확인한다. 차량 제어부(150)는 감지부(120)에서 감지한 감지 결과를 기반으로 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하는지를 확인한다.
차량 제어부(150)는 차량(200)이 경사로에 위치하고, 전방에 장애물(250)이 존재한다고 확인되면 선회반경을 연산한다. 여기서, 선회반경은 차량(200)의 전방에 위치한 장애물(250)을 회피하기 위한 거리를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(150)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(200)이 장애물(250)과 충돌하는 것을 방지하기 위한 선회반경(300)을 연산할 수 있다.
차량 제어부(150)는 선회반경을 기반으로 한계속도를 연산한다. 이때, 한계속도는 차량(200)이 장애물(250)에 충돌하기 직전의 차량(200)의 속도를 나타낼 수 있다.
차량 제어부(150)는 주행속도가 한계속도를 초과하면 차량(200)의 속도를 제어하여 전방에 위치한 장애물(250)을 회피할 수 있도록 한다.
한편, 차량 제어부(150)는 선회반경 및 한계속도를 차량 내에 포함된 클러스트, 내비게이션 등과 같은 디스플레이 장치에 표시할 수 있다. 또한, 차량 제어부(150)는 주행속도가 한계속도를 초과하면 차량 내의 스피커 또는 디스플레이 장치를 통해 운전자에게 경고할 수도 있다.
차량 제어부(150)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 경사로 출발 제어 방법은 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
저장부(170)는 경사로 출발 제어 장치(100)의 구성 요소에서 필요한 데이터 및 경사로 출발 제어 장치(100)의 구성 요소에서 생성한 데이터를 저장한다. 예를 들어, 저장부(170)는 변속단 센서(110), 측정부(115), 감지부(120), 속도 센서(125), 조향각 센서(130) 각각에서 측정하거나 검출한 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(170)는 차량 제어부(150)에서 연산한 선회반경 및 한계속도를 저장할 수 있다. 저장부(170)는 선회반경 및 한계속도를 연산하기 위해 필요한 수학식을 저장할 수도 있다.
한편, 저장부(170)는 경사로 출발 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 다양한 프로그램을 저장할 수 있다.
한편, 저장부(170)는 변속단 센서(110), 측정부(115), 감지부(120), 속도 센서(125), 조향각 센서(130), 차량 제어부(150)의 요청에 따라 필요한 데이터를 제공할 수 있다. 저장부(170)는 통합 메모리로 이루어지거나, 복수의 메모리들로 세분되어 이루어질 수도 있다. 예를 들어, 저장부(170)는 롬(Read Only Memory: ROM), 램(Random Access Memory: RAM) 및 플래시 메모리(Flash memory) 등으로 이루어질 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로를 출발하기 위해 제어하는 방법을 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 경사로 출발 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 앞서, 도 1을 참조하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 장치(100)의 각 구성은 통합되거나 세분화될 수 있는 바, 해당 명칭에 구애받지 아니하고, 상술한 기능을 수행하는 구성 요소는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 장치(100)의 구성이 될 수 있음을 명확히 한다. 따라서, 이하 본 발명의 일 실시 예에 따른 경사로 출발 제어 방법을 설명함에 있어서, 각 단계의 주체는 경사로 출발 제어 장치(100)를 주체로 하여 설명하기로 한다.
도 4를 참조하면, 경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)의 변속단을 검출한다(S410). 구체적으로, 경사로 출발 제어 장치(100)는 운전자에 의해 시동이 온(ON)된 후 변속기에 체결된 변속단이 변경되면 변경된 변속단을 검출한다. 경사로 출발 제어 장치(100)는 검출한 변속단을 기반으로 P단(주차)에서 D단(주행)으로 변환됨을 확인할 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)의 경사도를 측정한다(S420). 즉, 경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)의 경사도를 측정한다. 경사로 출발 제어 장치(100)는 경사도가 미리 설정된 설정 각도 이상인지를 판단한다. 여기서, 설정 각도는 차량(200)이 경사로에 위치하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 각도를 나타낼 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 경사도가 설정 각도 이상이면 차량(200)이 경사로에 위치하는지를 확인할 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)이 경사로에 위치하고 있으면 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하는지를 판단한다(S430). 예를 들어, 경사로 출발 제어 장치(100)는 적외선 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하는지를 판단할 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)의 전방에 장애물(250)이 존재하면 주행속도를 측정한다(S440). 여기서, 주행속도는 차량(200)이 현재 주행하고 있는 속도를 나타낼 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 주행속도를 기반으로 선회반경을 연산한다(S450). 구체적으로, 경사로 출발 제어 장치(100)는 주행속도, 차량(200)의 휠베이스, 차량(200)의 조향각, 중력가속도를 기반으로 선회반경을 연산한다. 이때, 경사로 출발 제어 장치(100)는 선회반경을 연산하기 이전에 차량(200)의 조향각을 측정하고, 측정한 차량(200)의 조향각을 선회반경 연산할 때 사용할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면 차량(200)의 휠베이스는 L로 나타낼 수 있으며, 차량(200)의 조향각은 δ로 나타낼 수 있고, 선회반경은 R로 나타낼 수 있으며, 차량(200)의 센서(예를 들어, 전방에 장애물(250)을 감지하는 감지부(120)일 수 있음)가 장착된 위치(500)에서 장애물(250)의 일측과의 거리일 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 하기의 [수학식 1]의 해를 통해 선회반경을 연산할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112016107626812-pat00015
이때, R은 선회반경을 나타낼 수 있으며, L은 차량(200)의 휠베이스를 나타낼 수 있고, δ은 차량(200)의 조향각을 나타낼 수 있으며, Kus은 차량(200)의 언더스티어 상수를 나타낼 수 있고, V는 주행속도를 나타낼 수 있으며, g는 중력가속도를 나타낼 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 단계 S450에서 연산한 선회반경을 기반으로 한계차속을 연산한다(S460). 다시 말하면, 경사로 출발 제어 장치(100)는 차량(200)의 휠베이스, 차량(200)의 조향각, 선회반경, 차량(200)의 중력가속도 중 적어도 하나를 기반으로 한계속도를 연산한다.
즉, 경사로 출발 제어 장치(100)는 하기의 [수학식 2]를 기반으로 한계속도를 연산할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112015102276895-pat00004
이때, Vthre는 한계차속을 나타낼 수 있으며, R은 선회반경을 나타낼 수 있고, L은 차량(200)의 휠베이스를 나타낼 수 있으며, δ은 차량(200)의 조향각을 나타낼 수 있고, g는 중력가속도를 나타낼 수 있으며, Kus은 차량(200)의 언더스티어 상수를 나타낼 수 있다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 주행속도가 한계속도 이상인지를 판단한다(S470). 이렇게 주행속도가 한계속도 이상인지를 판단하는 이유는 현재 차량(200)의 속도가 한계속도 이상이면 전방에 위치한 장애물(250)과 충돌할 가능성이 있기 때문에 이를 방지하기 위함이다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 주행속도가 한계속도를 초과하면 차량(200)의 속도를 제어한다(S480). 즉, 경사로 출발 제어 장치(100)는 주행속도가 한계속도를 초과하면 차량(200)이 주행하고 있는 속도인 주행속도를 한계속도로 유지하도록 제어한다.
경사로 출발 제어 장치(100)는 전방에 장애물(250)이 존재하지 않거나 주행속도가 한계속도 미만일 경우에 운전자가 요청에 따라 차량(200)을 제어한다(S490).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 차량의 경사로 출발 제어 장치.
110: 변속단 센서
115: 측정부
120: 감지부
125: 속도 센서
130: 조향각 센서
150: 차량 제어부
170: 저장부

Claims (13)

  1. 변속기의 변속단을 검출하는 변속단 센서;
    차량의 경사도를 측정하는 측정부;
    차량의 전방에 장애물이 존재하는지 감지하는 감지부; 및
    상기 변속단 센서에서 검출한 변속단을 기반으로 주차에서 주행으로 변환됨을 확인하고, 상기 측정부에서 측정한 측정 결과를 기반으로 차량이 경사도에 위치하는지를 판단하며, 상기 차량이 경사로에 위치하고 상기 감지부에서 감지한 감지 결과에 기반으로 전방에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 회피하기 위한 선회반경을 연산하고, 상기 선회반경을 기반으로 한계차속을 연산하며, 상기 한계차속을 기반으로 차량의 속도를 제어하는 차량 제어부;
    를 포함하되,
    상기 차량 제어부는
    상기 차량의 휠베이스, 차량의 조향각, 주행속도, 중력가속도를 기반으로 상기 선회반경을 연산하며, 차량의 휠베이스, 차량의 조향각, 선회반경, 차량의 중력가속도를 기반으로 상기 한계차속을 연산하는 차량의 경사로 출발 제어 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는
    상기 한계차속과 주행하고 있는 차량의 주행속도를 비교하고, 상기 주행속도가 상기 한계차속을 초과하면 차량의 속도를 상기 한계차속으로 유지하도록 제어하는 차량의 경사로 출발 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는
    상기 선회반경을 하기의 수학식 1의 해를 통해 연산하는 차량의 경사로 출발 제어 장치.
    여기서, 상기 수학식 1은
    Figure 112016107626812-pat00016

    이고,
    상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ은 차량의 조향각이며, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수이고, 상기 V는 주행속도이며, 상기 g는 중력가속도임.
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는
    상기 한계차속을 하기의 수학식 2를 기반으로 연산하는 차량의 경사로 출발 제어 장치.
    여기서, 상기 수학식 2는
    Figure 112015102276895-pat00006

    이고,
    상기 Vthre는 한계차속이고, 상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ는 차량의 조향각이며, 상기 g는 중력가속도이고, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수임.
  7. 변속기의 변속단이 P단에서 D단으로 변환되는지를 판단하는 단계;
    상기 변속단이 P단에서 D단으로 변환되면 차량이 경사로에 위치하는지를 판단하고, 차량의 전방에 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 차량이 경사로에 위치하고, 전방에 장애물이 존재하면, 차량이 주행하고 있는 주행속도를 측정하는 단계;
    상기 차량의 조향각을 검출하는 단계;
    상기 주행속도, 상기 차량의 휠베이스, 상기 차량의 조향각, 중력가속도를 기반으로 상기 차량의 전방에 위치한 장애물을 회피하기 위한 선회반경을 연산하는 단계;
    상기 차량의 조향각, 상기 차량의 휠베이스, 선회반경, 차량의 중력가속도를 기반으로 한계차속을 연산하는 단계; 및
    상기 주행속도 및 한계차속을 기반으로 차량의 속도를 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량의 경사로 출발 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 차량의 속도를 제어하는 단계는
    상기 한계차속과 주행속도를 비교하는 단계; 및
    상기 주행속도가 상기 한계차속을 초과하면 차량의 속도를 한계차속으로 유지하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량의 경사로 출발 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제7 항에 있어서,
    상기 선회반경을 연산하는 단계는
    하기의 수학식 3의 해를 통해 상기 선회반경을 연산하는 단계인 차량의 경사로 출발 제어 방법.
    여기서, 상기 수학식 3은
    Figure 112016107626812-pat00017

    이고,
    상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ은 차량의 조향각이며, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수이고, 상기 V는 주행속도이며, 상기 g는 중력가속도임.
  13. 제7 항에 있어서,
    상기 한계차속을 연산하는 단계는
    하기의 수학식 4를 기반으로 상기 한계차속을 연산하는 단계인 차량의 경사로 출발 제어 방법.
    여기서, 상기 수학식 4는
    Figure 112015102276895-pat00008

    이고,
    상기 Vthre는 한계차속이고, 상기 R은 선회반경이며, 상기 L은 차량의 휠베이스이고, 상기 δ는 차량의 조향각이며, 상기 g는 중력가속도이고, 상기 Kus은 차량의 언더스티어 상수임.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN108896319A (zh) * 2018-07-02 2018-11-27 上汽通用汽车有限公司 坡道起步辅助功能的整车测试方法、存储介质和系统

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JP2014091350A (ja) * 2012-10-31 2014-05-19 Toyota Motor Corp 運転支援装置

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