KR101716238B1 - 차량 주행 안정성 향상을 위한 ａｗｄ제어 방법 - Google Patents

차량 주행 안정성 향상을 위한 ａｗｄ제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 AWD제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 엔진 브레이크의 작동 및 감속 슬립이 발생하는 경우 종구동륜의 구동력 배분을 적절히 수행함으로써 차량 감속에 의한 스핀발생을 방지하여 차량 주행 안정성을 향상시킬 수 잇는 AWD제어 방법에 관한 것이다.

Description

차량 주행 안정성 향상을 위한 ＡＷＤ제어 방법{AWD control method for improving driving stability}
본 발명은 AWD제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 엔진 브레이크의 작동 및 감속 슬립이 발생하는 경우 종구동륜의 구동력 배분을 적절히 수행함으로써 차량 감속에 의한 스핀발생을 방지하여 차량 주행 안정성을 향상시킬 수 잇는 AWD제어 방법에 관한 것이다.
AWD(All wheel drive)란 풀 타임 사륜구동이라고도 하며 항상 네 개의 바퀴에 구동력을 전달하는 차량의 사륜구동 방식이다.
AWD는 각 바퀴의 접지력과 회전수를 감안하여 각 바퀴에 구동력을 적절히 배분함으로써 바퀴의 접지력을 최적화할 수 있어 안정적인 주행이 가능하다.
이러한 장점 때문에 최근에 승용형 자동차에 많이 적용되고 있다.
한편, 저 마찰로(눈길, 빙판길, 빗길)에서 엔진 브레이크가 가동될 경우 주구동륜의 회전속도가 감소하고, 감속 슬립(coast slip)이 발생하는데 이 경우 AWD 제어에 의한 토크분배가 이루어지지 않으므로 차량 스핀이 발생하여 직진 주행 안정성이 저하된다.
도 1은 감속 슬립이 발생할 때의 차량 상태를 설명하기 위한 것으로, 트렌스미션이 다운 시프트(Down-shift)될 때, 차량(10) 주구동륜인 후륜(12)에 마찰 한계가 초과되어 엔진 브레이크가 작동하고 종구동륜인 전륜(11)의 속도가 후륜(12)의 속도보다 커진다.
이 경우 감속 슬립이 발생하고, 차량(11)의 전륜(11)에는 횡방향힘(11a)이 커지고 후륜(12)에는 종방향힘(12a)이 커져 전후륜 횡력의 불균형이 발생하며, 전후륜 횡력에 의한 모멘트 발생으로 차량에 스핀이 발생하여 직진 주행이 어려워지는 문제점이 있다.
한편, 도 1에서는 후륜(12)이 주구동륜인 차량을 상정하였으나 전륜(11)이 주구동륜인 차량 역시 동일한 문제점이 발생한다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 저 마찰로에서 차량 감속시 AWD 제어를 통해 주구동륜과 종구동륜의 구동력배분을 수행하여 감속 슬립의 발생을 방지함으로써 직진 주행 성능을 향상시킬 수 있는 AWD 제어 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 AWD(All Wheel Drive) 차량 감속시 종구동륜에 구동력 배분을 위한 AWD 제어방법으로, 가속페달의 개도율을 검출하여 임계 개도율과 비교하는 단계; 상기 가속페달의 개도율이 상기 임계 개도율 이하일 경우, 엔진 브레이크가 '온' 상태인지 판단하는 단계; 및 상기 엔진 브레이크가 '온' 상태일 경우 상기 종구동륜의 구동력 배분을 증가시키기 위한 엔진 브레이크 AWD 토크를 계산하는 단계; 상기 주구동륜과 종구동륜의 속도를 각각 검출하여, 상기 주구동륜과 상기 종구동륜의 회전 속도차이인 슬립량을 계산하는 단계; 상기 슬립량이 '0'보다 클 경우, 엔진 토크가 임계 엔진 토크 이하인지 판단하고, 상기 엔진 토크가 임계 엔진 토크 이하일 경우, 감속 슬립이 발생하는 것으로 판단하여 상기 종구동륜의 구동력 배분을 증가시키기 위한 감속 슬립 AWD 토크를 계산하는 단계; 및 상기 엔진 브레이크 AWD 토크와 상기 감속 슬립 AWD 토크를 합산한 토크로 상기 종구동륜을 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 AWD 제어 방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 엔진 브레이크는 현재 기어 단수가 목표 기어 단수보다 클 경우, '온' 상태로 판단한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 슬립량은 상기 종구동륜의 속도에 상기 주구동륜의 속도를 감한 값으로 계산되고, 차량 감속에 의해 상기 주구동륜에 속도가 감소될수록 커진다.
또한, 본 발명은 상기 AWD 제어 방법으로 종구동륜에 구동력이 배분되는 AWD 차량을 더 제공한다.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.
본 발명의 AWD 제어 방법에 의하면, 저 마찰로(눈길, 빙판길, 빗길)에서 엔진 브레이크가 가동되어 감속슬립이 발생할 경우 종구동륜에 구동력 배분을 증가시켜 전륜 및 후륜의 횡력불균형을 방지함으로써 차량의 직진 주행 안정성을 향상시킬 수 있고, 엔진 브레이크 효과 역시 향상시킬 수 있다.
도 1은 차량에 감속슬립이 발생하는 상태를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AWD 제어 방법의 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 AWD 제어 방법에서 엔진 브레이크 AWD 토크를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 AWD 제어 방법에서 감속 슬립 AWD 토크를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.
그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 AWD 제어 방법은 크게, 엔진 브레이크 작동에 따른 구동력 배분 토크인 엔진 브레이크 AWD 토크 계산 과정(S1000)과 주구동륜과 종구동륜의 슬립 상태에 따른 구동력 배분 토크인 감속 슬립 AWD 토크 계산 과정(S2000) 및 계산된 AWD 토크들을 합산하여 종구동륜의 구동력을 분배하기 위한 최종적인 AWD 토크 계산 및 구동력 배분 과정(S3000)을 포함한다.
또한, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크 계산 과정(S1000)과 상기 감속 슬립 AWD 토크 계산 과정(S2000)은 순차적으로 함께 이루어질 수 있고, 각각 별개로 이루어질 수 있다.
다시 말해서, 본 발명의 AWD 제어 방법은 엔진 크레이크 AWD 토크만으로 구동력 배분을 수행할 수 있고, 감속 슬립 AWD 토크만으로도 구동력 배분을 수행할 수 있으며, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크와 상기 감속 슬립 AWD 토크를 합산하여 구동력 배분을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명은 본 발명의 AWD 제어 방법으로 주구동륜 및 종구동륜에 구동력이 배분되는 AWD 차량의 형태로 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 AWD 제어 방법은 차량의 ECU(electronic control unit)나 AWD 제어를 위한 별도의 AWD 전자 제어 장치에 의해 수행된다.
상기 엔진 브레이크 AWD 토크 계산 과정(S1000)은 엔진 브레이크가 가동되었을 때, 종구동륜에 배분할 토크인 엔진 브레이크 AWD 토크를 계산하는 과정으로, 먼저, 운전자가 조작하는 가속 폐달 개도율이 미리 설정된 임계 개도율이하인지 판단한다(S1100).
이는 운전자의 감속의지를 판단하기 위함이며, 상기 가속 폐달 개도율이 상기 임계 개도율보다 클 경우, 엔진 브레이크 상태가 가동되지 않는 '오프'상태로 판단하며, 이 경우 상기 엔진 브레이크 AWD 토크는 계산되지 않는다.
다음, 상기 가속 폐달 개도율이 상기 임계 개도율 이하일 경우, 현재 기어 단수가 목표 기어 단수보다 큰지 판단한다(S1200).
만약, 상기 현재 기어 단수가 상기 목표 기어 단수와 동일하거나 이상일 경우 등속 또는 가속이 이루어지는 상태이므로 엔진 브레이크가 가동하지 않는 '오프'상태로 판단한다(S1100).
그러나, 상기 현재 기어 단수가 상기 목표 기어 단수보다 클 경우, 감속이 이루어지므로 엔진 브레이크가 가동되므로 엔진 브레이크 상태를 '온'상태로 판단한다(S1300).
다음, 엔진 브레이크 AWD 토크를 계산한다(S1400).
또한, 도 3은 기어 단수에 따른 엔진 브레이크 AWD 토크를 보여주는 것으로 도 3을 참조하면, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크는 변속 목표단이 저단일수록 크고 고단일수록 작게 계산된다.
또한, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크는 차량의 종구동륜에 배분되는 토크의 비율을 의미한다.
즉, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크는 주 구동륜이 엔진 브레이크 작동에 의해 속도가 감속할 때, 종 구동륜에 구동력 배분을 크게 하여 차량의 전후륜 횡력 불균형을 감속시키는 토크이다.
다음, 주구동륜과 종구동륜의 슬립 상태에 따른 구동력 배분 토크인 감속 슬립 AWD 토크 계산 과정(S2000)이 수행된다.
상기 감속 슬립 AWD 토크 계산 과정(S2000)은 먼저, 주구동륜과 종구동륜의 슬립량을 계산한다(S2100).
또한, 상기 슬립량은 주구동륜의 회전속도와 종구동륜의 회전속도의 차이를 의미하며, 엔진 브레이크의 동작에 의해 주구동륜의 회전속도가 급격히 낮아질 때, 종구동륜의 회전속도는 주구동륜의 회전속도를 초과하게 된다.
이 경우, 감속 슬립(Coast slip)이 발생하는 것으로 판단할 수 잇다.
본 발명에서는 상기 슬립량을 종구동륜의 회전속도에 주구동륜의 회전속도를 감한 값으로 정의한다.
다음, 상기 슬립량이 '0'보다 큰지를 판단하여(S2200), 상기 슬립량이 '0'보다 클 경우, 감속 슬립이 발생하는 '온'상태로(S2400) 판단하고, 상기 슬립량이 '0'보다 작을 경우, 감속 슬립 상태가 발생하지 않는 '오프'상태인 것으로 판단한다(S2210).
또한, 본 발명에서는 상기 슬립량이 '0'보다 크고, 엔진 토크가 미리 설정된 임계 엔진 토크 이하일 경우(S2300)에 상기 감속 슬립 상태가 발생하는 것으로 판단하였다.
이는, 엔진 토크가 소정의 값 이하로 낮아지는 감속상태에서 슬립량이 '0'보다 클 경우에만 감속 슬립 상태를 '온'상태로 판정하기 위함이다.
다음, 상기 감속 슬립 상태가 '온'상태로 판단되면(S2400), 감속 슬립 AWD 토크를 계산한다(S2500).
또한, 상기 감속 슬립 AWD 토크 역시 상기 엔진 브레이크 AWD 토크와 마찬가지로 주 구동륜의 속도가 감속할 때, 종 구동륜에 구동력 배분을 크게 하기 위한 구동력 분배비이다.
도 4는 상기 슬립량에 따른 상기 감속 슬립 AWD 토크를 설명하기 위한 것으로 슬립량이 증가할 경우, 감속 슬립 AWD 토크는 증가한다.
즉, 상기 슬립량이 증가할수록 종구동륜의 분배되는 토크량을 증가시키는 것이다.
다만, 상기 슬립량이 소정의 슬립량 이상일 경우 상기 감속 슬립 AWD 토크는 일정할 수 있다.
다음, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크와 상기 감속 슬립 AWD 토크를 합산하여 종구동륜에 분배될 최종적인 AWD 토크를 계산하고, 계산된 AWD 토크로 종구동륜에 구동력을 배분한다.
또한, 상기 엔진 브레이크 AWD 토크를 'A'라하고, 상기 감속 슬립 AWD 토크를 'B'라할 때, 상기 최종적인 AWD 토크는 아래의 표 1과 같이 계산할 수 있다.
최종적인 AWD 토크 엔진 브레이크 상태
'온' '오프'
감속 슬립 상태 '온' A+B B
'오프' A AWD 제어 없음
따라서, 본 발명의 AWD 제어 방법에 의하면, 엔진 브레이크 상태와 감속 슬립 상태를 확인하여 종구동륜에 구동력 배분을 증가시킴으로써, 전루휸 횡력이 균형되게 하여 차량의 스핀을 방지함으로써 직진 주행 안정성을 향상시킬 수 있고 엔진 브레이크 효과 역시 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
10:차량 11:전륜
11a:횡방향 힘 12:후륜
12a:종방향 힘

Claims (10)

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  7. AWD(All Wheel Drive) 차량 감속시 종구동륜에 구동력 배분을 위한 AWD 제어방법으로,
    가속페달의 개도율을 검출하여 임계 개도율과 비교하는 단계;
    상기 가속페달의 개도율이 상기 임계 개도율 이하일 경우, 엔진 브레이크가 '온' 상태인지 판단하는 단계; 및
    상기 엔진 브레이크가 '온' 상태일 경우 상기 종구동륜의 구동력 배분을 증가시키기 위한 엔진 브레이크 AWD 토크를 계산하는 단계;
    주구동륜과 상기 종구동륜의 속도를 각각 검출하여, 상기 주구동륜과 상기 종구동륜의 회전 속도차이인 슬립량을 계산하는 단계;
    상기 슬립량이 '0'보다 클 경우, 엔진 토크가 임계 엔진 토크 이하인지 판단하고, 상기 엔진 토크가 임계 엔진 토크 이하일 경우, 감속 슬립이 발생하는 것으로 판단하여 상기 종구동륜의 구동력 배분을 증가시키기 위한 감속 슬립 AWD 토크를 계산하는 단계; 및
    상기 엔진 브레이크 AWD 토크와 상기 감속 슬립 AWD 토크를 합산한 토크로 상기 종구동륜을 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 AWD 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 엔진 브레이크는 현재 기어 단수가 목표 기어 단수보다 클 경우, '온' 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 AWD 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 슬립량은 상기 종구동륜의 속도에 상기 주구동륜의 속도를 감한 값으로 계산되고, 차량 감속에 의해 상기 주구동륜에 속도가 감소될수록 커지는 것을 특징으로 하는 AWD 제어 방법.
  10. 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항의 AWD 제어 방법으로 종구동륜에 구동력이 배분되는 AWD 차량.
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