KR101713106B1 - Tool magazine for automatic tool changer - Google Patents

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Abstract

본 발명은 툴매거진에 저장된 공구에 의해 가공작업이 진행되는 중에 머시닝센터를 멈출 필요없이 툴매거진에 저장된 일 공구를 외부의 다른 공구와 교체할 수 있으므로 가공작업의 연속성이 보장되어 가공 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있는 자동공구 교환장치용 툴매거진에 관한 것으로, 회전모터와, 상기 회전모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 매거진플레이트와, 상기 매거진플레이트의 일측면 외주에 방사상 등간격으로 각각 고정 설치되고, 공구가 장착되는 툴홀더를 클램핑 또는 언클램핑하는 복수의 그립퍼를 포함하고, 상기 그립퍼 각각은, 상기 매거진플레이트에 고정 설치되는 키블럭과, 상기 매거진플레이트의 일측면에 회전축핀을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 키블럭을 기준으로 상기 툴홀더를 클램핑할 수 있는 클램핑요홈이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된 한 쌍의 그립부재와, 한 쌍의 상기 그립부재의 타단 사이에 설치되고, 상기 그립부재 각각의 클램핑요홈이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하는 그립스프링을 포함하고, 상기 그립퍼에 클램핑되고 일 공구가 장착된 툴홀더를 외부의 다른 공구가 장착된 툴홀더로 교체하는 툴시프팅부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Since the tool stored in the tool magazine can be replaced with another tool outside the tool magazine without stopping the machining center during the machining operation by the tool stored in the tool magazine, continuity of the machining operation is ensured, The magazine plate is rotatably mounted on the outer periphery of one side of the magazine plate at radial equidistant intervals. The magazine plate is rotatably supported by the rotation motor. And a plurality of grippers for clamping or unclamping a tool holder on which the tool is mounted, wherein each of the grippers comprises: a key block fixed to the magazine plate; And the tool holder is clamped at the one end of the tool holder on the basis of the key block, A pair of grip members each of which is formed in a direction in which the clamping grooves can face each other, and a grip spring which is provided between the other ends of the pair of grip members and which provides an elastic force such that the clamping grooves of the grip members are close to each other And a tool shifting part clamped to the gripper and adapted to replace a tool holder with a tool mounted thereon with a tool holder equipped with another tool.

Description

자동공구 교환장치용 툴매거진{TOOL MAGAZINE FOR AUTOMATIC TOOL CHANGER}TOOL MAGAZINE FOR AUTOMATIC TOOL CHANGER FOR AUTOMOTIVE TOOL EXCHANGER

본 발명은 다수개의 공구를 저장하고, 필요한 가공에 따라 공구를 선별하여 자동으로 스핀들의 공구와 교환하는 자동공구 교환장치용 툴매거진에 관한 것이다.
The present invention relates to a tool magazine for an automatic tool changer in which a plurality of tools are stored, and the tools are automatically selected according to the required machining to exchange them with the tools of the spindle.

일반적으로 머시닝 센터(Maching Center)는 보링 머신, 밀링 머신 및 드릴링 머신을 하나로 한 복합공작기계로서, 주축(Main Spindle)의 운동방향에 따라 수직형 또는 수평형 머시닝 센터로 구분한다.In general, machining centers are divided into boring machines, milling machines and drilling machines. Vertical or horizontal machining centers are classified according to the direction of motion of the main spindle.

이러한 머시닝 센터는 직선운동, 회전운동 및 스핀들회전과 같은 운동에 의해 복합가공이 가능하도록 되어 있으며, 이들 운동은 수치제어되는 서보모터(Servo Motor)와 스핀들에 의해 위치가 결정됨과 동시에 스핀들의 속도가 제어된다. 그리고 상기 머시닝 센터는 기계 본체와 여러 개의 공구를 절삭조건에 맞게 자동으로 바꾸어주는 자동공구 교환장치(Automatic Tool Changer, ATC) 및 수치제어장치(Number Controller, NC)로 이루어져 있다.These machining centers are designed to be capable of complex machining by motion such as linear motion, rotary motion and spindle rotation. These movements are determined by the numerically controlled servo motor and the spindle, and the speed of the spindle Respectively. The machining center includes an automatic tool changer (ATC) and a numerical controller (NC) which automatically change the machine body and a plurality of tools according to cutting conditions.

이중 자동공구 교환장치는 다수개의 공구(tool, 툴)를 저장하여 필요한 가공에 따라 공구를 선별하여 자동으로 공구를 교환한다. 이러한 자동공구교환장치는 공구를 저장하였다가 필요한 공구를 스핀들의 공구와 교환하는 툴매거진을 포함하고, 상기 툴매거진에 저장되는 공구는 일정한 크기의 툴홀더에 장착된 상태로 저장된다. 즉, 다양한 길이 및 크기를 가진 각각의 공구에 툴홀더는 동일한 크기로 제작되어 머시닝 센터의 스핀들에 교환되면서 툴홀더가 상기 스핀들에 교체 결합되는 것이다.The dual automatic tool changer stores multiple tools (tools) and automatically switches the tool by selecting the tools according to the required machining. Such an automatic tool changer includes a tool magazine for storing a tool and exchanging a necessary tool with a tool of a spindle, and the tool stored in the tool magazine is stored mounted on a tool holder of a certain size. That is, for each tool having various lengths and sizes, the tool holder is manufactured to have the same size and is replaced with the spindle of the machining center while the tool holder is replaced with the spindle.

상술한 자동공구 교환장치의 툴매거진은, 저장되는 공구의 개수가 수개부터 수십개까지이고, 공구의 개수가 적을수록 드럼식을 사용하며, 공구의 개수가 많을수록 체인식을 사용한다. 이때, 드럼식의 경우 저장되는 공구의 개수가 적으므로 복잡한 가공시 툴매거진에 저장된 공구만으로 가공이 종료되지 못한 상태로 머시닝센터를 멈춘 후 툴매거진에 저장된 공구를 외부의 다른 공구와 교체하여 가공작업을 수행해야될 때가 있다.In the tool magazine of the above-described automatic tool changer, the number of stored tools ranges from several to dozens, and the smaller the number of tools, the more drums are used. In this case, since the number of tools to be stored in the drum type is small, the machining operation can not be terminated only by the tool stored in the tool magazine during complicated machining. After stopping the machining center, the tool stored in the tool magazine is replaced with another tool There is a time to do it.

따라서, 머시닝센터의 가공작업은 툴매거진에 저장되는 공구의 개수에 한정될 수밖에 없고, 그 이상의 복잡한 가공이 필요시에는 중간에 머시닝센터를 멈춘 후 툴매거진에 저장된 공구를 외부의 다른 공구와 교체하여 가공작업을 수행해야 하므로 가공작업의 연속성이 깨지고, 가공 생산성을 저해하는 심각한 문제가 있다.
Therefore, the machining operation of the machining center is limited to the number of the tools stored in the tool magazine. If more complex machining is required, the machining center is stopped in the middle and the tool stored in the tool magazine is replaced with another tool There is a serious problem that the continuity of the machining operation is broken and the machining productivity is hindered.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 목적은, 툴매거진에 저장된 공구에 의해 가공작업이 진행되는 중에 머시닝센터를 멈출 필요없이 툴매거진에 저장된 일 공구를 외부의 다른 공구와 교체할 수 있는 자동공구 교환장치용 툴매거진을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention, which has been devised to solve the above-mentioned problems, to provide a tool magazine capable of replacing a tool stored in a tool magazine with another tool without having to stop the machining center while the tool is being machined And a tool magazine for an automatic tool changer.

그에 따라, 가공작업의 연속성이 보장되어 가공 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있는 자동공구 교환장치용 툴매거진을 제공하는 데 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a tool magazine for an automatic tool changer capable of remarkably improving machining productivity by ensuring continuity of machining operations.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관된 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.
Other objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진은, 회전모터와, 상기 회전모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 매거진플레이트와, 상기 매거진플레이트의 일측면 외주에 방사상 등간격으로 각각 고정 설치되고, 공구가 장착되는 툴홀더를 클램핑 또는 언클램핑하는 복수의 그립퍼를 포함하고, 상기 그립퍼 각각은, 상기 매거진플레이트에 고정 설치되는 키블럭과, 상기 매거진플레이트의 일측면에 회전축핀을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 키블럭을 기준으로 상기 툴홀더를 클램핑할 수 있는 클램핑요홈이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된 한 쌍의 그립부재와, 한 쌍의 상기 그립부재의 타단 사이에 설치되고, 상기 그립부재 각각의 클램핑요홈이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하는 그립스프링을 포함하고, 상기 그립퍼에 클램핑되고 일 공구가 장착된 툴홀더를 외부의 다른 공구가 장착된 툴홀더로 교체하는 툴시프팅부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to attain the above object, a tool magazine for an automatic tool changer according to the present invention includes: a rotating motor; a magazine plate rotated by receiving a rotational force from the rotating motor; And a plurality of grippers for clamping or unclamping a tool holder to which the tool is mounted, wherein each of the grippers includes a key block fixedly installed on the magazine plate, A pair of grip members provided at respective ends of each of the grip members so as to be able to clamp the tool holder with respect to the key block in a direction facing each other, And the clamping grooves of each of the grip members are provided so as to be close to each other Includes a lip and a spring, and is clamped in the gripper is mounted to the tool holder il tool characterized in that it further includes a shifting tool to the tool holder is replaced with the other tools of the outer mounting.

또한, 상기 툴시프팅부는, 상기 매거진플레이트의 후방에 고정 설치된 가이드레일과, 상기 가이드레일의 길이방향을 따라 전후진 이동하는 가이드슈와, 일단이 상기 가이드슈와 결합되어 함께 전후진 이동하는 브라켓과, 상기 브라켓의 타단에 결합되어 함께 전후진 이동하고, 상기 그립퍼에 클램핑되고 일 공구가 장착된 툴홀더를 건네받아 외부로 반출하고, 외부의 다른 공구가 장착된 툴홀더를 상기 그립퍼에 클램핑시켜 교체하는 그랩퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the tool shifting portion may include a guide rail fixed to the rear of the magazine plate, a guide shoe moving back and forth along the longitudinal direction of the guide rail, a bracket having one end engaged with the guide shoe, A tool holder having a tool mounted thereon is taken out and taken out to the outside, and a tool holder having an external tool mounted thereon is clamped to the gripper And the wrapper to be replaced is included.

또한, 상기 그랩퍼는, 일단이 상기 그립퍼와 마주보도록 상기 브라켓에 결합되고, 타단에 장형의 손잡이가 형성된 그랩프레임과, 상기 그랩프레임의 내부에 힌지축핀을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 툴홀더를 그래핑할 수 있는 그래핑요홈이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된 한 쌍의 그랩부재와, 한 쌍의 상기 그랩부재의 타단 사이에 설치되고, 상기 그랩부재 각각의 그래핑요홈이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하며, 상기 그립퍼의 그립스프링보다 스프링상수가 작은 그랩스프링과, 일단은 상기 그랩프레임의 타단을 관통하여 상기 그랩프레임의 내부 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고, 타단은 상기 그랩프레임의 타단 외부로 돌출되어 상기 그랩프레임의 타단 내부로 인입출 작동하는 그랩해제로드와, 한 쌍의 상기 그랩부재 사이에 위치하도록 상기 그랩해제로드의 일단에 결합되어 함께 슬라이딩 이동하고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재 각각의 그래핑요홈이 서로 이격되지 않도록 상기 그랩부재 각각의 회전을 구속하는 그랩해제구속부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The gripper includes a grip frame having one end coupled to the bracket so as to face the gripper and having an elongated handle at the other end, and a grip frame rotatably installed inside the grip frame through a hinge shaft pin, A pair of grapple members each formed at one end in a direction in which grappling grooves capable of gripping the tool holder are opposed to each other, and a pair of grip members provided between the other ends of the pair of grapple members, A grip spring having a spring constant smaller than that of the grip spring of the gripper and one end being slidable along the inner longitudinal direction of the grip frame through the other end of the grip frame, A grab releasing rod protruding outside the other end of the grab frame and pulling in and out of the other end of the grab frame; So that when the other end of the grab releasing rod is pulled out from the grab frame to the outside, the grappling grooves of the respective grab members are not separated from each other And a grab releasing restricting member for restricting rotation of each of the grab members.

또한, 상기 그랩해제구속부재는, 상기 그랩부재 각각과 마주보도록 접촉되는 면에 경사진 테이퍼면이 형성되고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재 각각의 타단방향으로 이동하여 상기 그랩부재 각각의 타단 사이에 접촉 고정되고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임의 내부로 인입시 상기 그랩부재 각각의 회전구속을 해제하는 것을 특징으로 한다.The grab releasing restricting member may be formed such that a tapered surface is formed on a surface which is in contact with each of the grab members so as to face each other and when the other end of the grab releasing rod is pulled out from the grab frame to the other non- And is held in contact with the other end of each of the grab members. When the other end of the grab releasing rod is drawn into the inside of the grab frame, rotation restraint of each of the grab members is released.

또한, 상기 매거진플레이트 및 툴시프팅부는 머시닝센터의 내부에 설치되고, 상기 툴시프팅부의 설치 위치에 대응되도록 상기 머시닝센터의 측벽에 개폐가능하도록 설치된 툴시프팅도어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The magazine plate and the tool shifting portion may further include a tool shifting door installed inside the machining center and provided so as to be openable and closable on a side wall of the machining center so as to correspond to an installation position of the tool shifting portion .

본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진은, 툴매거진에 저장된 공구에 의해 가공작업이 진행되는 중에 머시닝센터를 멈출 필요없이, 툴시프팅부를 통해 툴매거진에 저장된 일 공구를 외부의 다른 공구와 교체할 수 있으므로 가공작업의 연속성이 보장되어 가공 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.
The tool magazine for an automatic tool changer according to the present invention is a tool magazine for automatically changing a tool stored in a tool magazine to another tool outside through a tool shifting part without stopping the machining center while a machining operation is being performed by a tool stored in a tool magazine Since it can be replaced, the continuity of the machining operation can be ensured and the machining productivity can be improved remarkably.

도 1은 본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진의 일 실시예가 설치된 머시닝센터의 외부를 도시한 사시도이고,
도 2는 도 1의 실시예 중 툴시프팅도어가 개방된 상태를 도시한 사시도이며,
도 3은 도 1의 실시예의 내부를 도시한 사시도이고,
도 4는 도 3의 실시예의 측면도이며,
도 5는 도 3의 실시예에서 자동공구 교환장치용 툴매거진만을 도시한 사시도이고,
도 6은 도 5의 실시예 중 툴홀더가 클램핑된 그립퍼를 도시한 사시도이며,
도 7은 도 6의 실시예의 평면도이고,
도 8 및 9는 도 7의 실시예에서 툴홀더가 언클램핑되는 과정을 도시한 평면도이며,
도 10은 도 5의 실시예 중 툴시프팅부를 도시한 사시도이고,
도 11은 도 10의 실시예 중 툴홀더가 그래핑된 그랩퍼를 도시한 정단면도이며,
도 12 및 13은 도 11의 실시예에서 툴홀더가 언그래핑되는 과정을 도시한 정단면도이고,
도 14 및 15는 도 11의 실시예에서 그랩해제로드 및 그랩해제구속부재의 작동으로 그랩부재 각각의 그래핑요홈이 서로 이격되지 않도록 상기 그랩부재 각각의 회전이 구속되는 과정을 도시한 정단면도이며,
도 16은 도 5의 실시예의 정면도이고,
도 17 내지 22는 도 16의 실시예를 기준으로 툴시프팅부의 작동과정을 도시한 요부 정면도이다.1 is a perspective view showing the outside of a machining center equipped with an embodiment of a tool magazine for an automatic tool changer according to the present invention,
Fig. 2 is a perspective view showing a state in which the tool shifting door is opened in the embodiment of Fig. 1,
FIG. 3 is a perspective view showing the inside of the embodiment of FIG. 1,
Figure 4 is a side view of the embodiment of Figure 3,
Fig. 5 is a perspective view showing only a tool magazine for an automatic tool changer in the embodiment of Fig. 3,
6 is a perspective view showing a gripper in which the tool holder is clamped in the embodiment of FIG. 5,
Figure 7 is a plan view of the embodiment of Figure 6,
Figs. 8 and 9 are plan views showing a process in which the tool holder is unclamped in the embodiment of Fig. 7,
FIG. 10 is a perspective view showing the tool shifting portion of the embodiment of FIG. 5,
Fig. 11 is a front sectional view showing the wrapper of the embodiment of Fig. 10 in which the tool holder is wrapped,
Figs. 12 and 13 are front sectional views showing a process in which the tool holder is warped in the embodiment of Fig. 11,
Figs. 14 and 15 are front sectional views showing a process of restricting rotation of each of the grab members so that the grappling grooves of the respective grab members are not separated from each other by operation of the grab releasing rod and the grab releasing restraint member in the embodiment of Fig. 11 ,
Figure 16 is a front view of the embodiment of Figure 5,
Figs. 17 to 22 are front views of a recessed portion showing the operation of the tool shifting portion on the basis of the embodiment of Fig. 16;

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
Hereinafter, a preferred embodiment of a tool magazine for an automatic tool changer according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진은, 도 1 내지 22에 도시된 바와 같이 회전모터(100), 매거진플레이트(200), 그립퍼(300) 및 툴시프팅부(400)를 포함한다. 상기 그립퍼(300)는 키블럭(310), 그립부재(320) 및 그립스프링(330)을 포함하고, 상기 툴시프팅부(400)는 가이드레일(410), 가이드슈(420), 브라켓(430) 및 그랩퍼(440)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 그랩퍼(440)는 그랩프레임(441), 그랩부재(442), 그랩스프링(443), 그랩해제로드(444) 및 그랩해제구속부재(445)를 포함할 수 있다.A tool magazine for an automatic tool changer according to the present invention includes a rotary motor 100, a magazine plate 200, a gripper 300, and a tool shifting portion 400 as shown in FIGS. The gripper 300 includes a key block 310, a grip member 320 and a grip spring 330. The tool shifting portion 400 includes a guide rail 410, a guide shoe 420, a bracket 430 And its wrapper 440. The wrapper 440 may include a grab frame 441, a grab member 442, a grapple spring 443, a grab releasing rod 444 and a grab releasing holding member 445.

회전모터(100)는 도 5에 도시된 바와 같이 명칭 그대로 회전력을 발생하는 전동모터로서, 후술하는 매거진플레이트(200)에 회전력을 제공한다. 이때, 회전모터(100)의 회전력을 매거진플레이트(200)에 전달하기 위하여 동력전달수단(도면부호 미도시)이 구비되는데, 주로 회전모터(100)의 고속 회전을 감속하여 토크를 높이기 위한 감속기어부가 설치된다.The rotary motor 100 is an electric motor that generates a rotational force as it is called, as shown in Fig. 5, and provides a rotational force to a magazine plate 200 described later. Here, the power transmitting means (not shown) is provided to transmit the rotational force of the rotary motor 100 to the magazine plate 200. The speed reducer unit for mainly increasing the torque by decelerating the high-speed rotation of the rotary motor 100 Respectively.

매거진플레이트(200)는 도 2 내지 5에 도시된 바와 같이 상기 회전모터(100)로부터 회전력을 전달받아 회전한다. 매거진플레이트(200)에는 후술하는 복수의 그립퍼(300)가 설치되는데, 회전모터(100)로부터 회전력을 전달받아 매거진플레이트(200)가 회전하여 그립퍼(300)에 클램핑된 공구(T)를 스핀들(미도시)에 전달하거나 교체하기 위하여 주축교환위치로 회전하게 된다. 또한, 매거진플레이트(200)는 후술하는 툴시프팅부(400)와의 관계에서 그립퍼(300)에 클램핑된 일 공구(T)를 외부의 다른 공구(T)로 교환하기 위하여 회전모터(100)로부터 회전력을 전달받아 회전할 수 있다.The magazine plate 200 receives the rotational force from the rotational motor 100 and rotates as shown in FIGS. A plurality of grippers 300 to be described later are mounted on the magazine plate 200. The magazine plate 200 rotates by receiving the rotational force from the rotary motor 100 and rotates the tool T clamped on the gripper 300 to the spindle Not shown) to the main spindle exchange position. The magazine plate 200 is rotated by the rotational motor 100 in order to exchange a tool T clamped to the gripper 300 with another tool T in the relationship with the tool shifting part 400 And can be rotated.

그립퍼(300)는 도 5 내지 9에 도시된 바와 같이 복수가 구비되어 상기 매거진플레이트(200)의 일측면 외주에 방사상 등간격으로 각각 고정 설치되고, 공구(T)가 장착되는 툴홀더(H)를 클램핑 또는 언클램핑한다. 공구(T)는 종류별로 형상이나 크기 및 무게가 다양하므로 이러한 공구(T)는 일정한 크기 및 형상을 가진 툴홀더(H)에 장착되고, 이렇게 공구(T)가 장착된 툴홀더(H)를 상기 그립퍼(300)가 클램핑하여 상기 매거진플레이트(200)에 저장해 놓는다. 이후, 가공시 필요한 공구(T)가 장착된 그립퍼(300)를 주축교환위치로 회전시킨 후 스핀들에 전달하거나 교체하기 위해 그립퍼(300)가 툴홀더(H)를 언클램핑하는 것이다. 또한, 상기 그립퍼(300)는 후술하는 툴시프팅부(400)와의 관계에서 클램핑된 일 공구(T)가 장착된 툴홀더(H)를 외부의 다른 공구(T)가 장착된 툴홀더(H')로 교환하기 위하여 언클램핑되기도 한다.5 to 9, the grippers 300 are fixed to the outer periphery of one side of the magazine plate 200 at equal radial intervals, and a tool holder H to which the tool T is mounted, Clamping or unclamping. Since the tool T varies in shape, size and weight for each type, the tool T is mounted on the tool holder H having a predetermined size and shape, and the tool holder H on which the tool T is mounted The gripper 300 is clamped and stored in the magazine plate 200. Then, the gripper 300 unclamps the tool holder H in order to rotate or transfer the gripper 300 equipped with the tool T required for machining to the spindle exchange position. The gripper 300 further includes a tool holder H mounted with a tool T clamped in relation to a tool shifting part 400 to be described later with a tool holder H ' Lt; / RTI >

상기 그립퍼(300) 각각은, 도 5 내지 9에 도시된 바와 같이 키블럭(310), 그립부재(320) 및 그립스프링(330)을 포함한다. 키블럭(310)은 상기 매거진플레이트(200)에 고정 설치되며, 상기 그립부재(320)는 한 쌍이 구비되어 상기 매거진플레이트(200)의 일측면에 회전축핀(321)을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 키블럭(310)을 기준으로 상기 툴홀더(H)를 클램핑할 수 있는 클램핑요홈(322)이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된다.Each of the grippers 300 includes a key block 310, a grip member 320, and a grip spring 330, as shown in FIGS. The key block 310 is fixed to the magazine plate 200 and a pair of the grip members 320 are installed to be rotatable through a rotary shaft pin 321 on one side of the magazine plate 200 And clamping recesses 322 for clamping the tool holder H on the basis of the key block 310 are formed in a direction opposite to each other.

이때, 그립스프링(330)은 한 쌍의 상기 그립부재(320)의 타단 사이에 설치되고, 상기 그립부재(320) 각각의 클램핑요홈(322)이 서로 근접하도록 탄성력을 제공한다. 즉, 도 7 및 9에 도시된 바와 같이 그립스프링(330)에 의해 그립부재(320)는 툴홀더(H)를 클램핑하도록 탄성력이 제공되는 상태이다. 반대로, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 그립스프링(330)이 압축되도록 상기 그립부재(320) 각각의 타단을 근접시키면, 바꿔말해서 상기 그립부재(320) 각각의 클램핑요홈(322)을 외력으로 이격시키면 상기 그립부재(320)에 클램핑된 툴홀더(H)는 언클램핑되어 상기 그립부재(320)로부터 이탈된다.At this time, the grip springs 330 are installed between the other ends of the pair of grip members 320, and provide an elastic force such that the clamping grooves 322 of the grip members 320 come close to each other. 7 and 9, the grip member 320 is in a state in which elastic force is applied to clamp the tool holder H by the grip spring 330. [ 8, when the other ends of the grip members 320 are brought close to each other so that the grip springs 330 are compressed, in other words, the clamping grooves 322 of the grip members 320 are separated from each other by an external force The tool holder H clamped to the grip member 320 is unclamped and disengaged from the grip member 320.

툴시프팅부(400)는 3 내지 5, 10 및 16 내지 22에 도시된 바와 같이 상기 그립퍼(300)에 클램핑되고 일 공구(T)가 장착된 툴홀더(H)를 외부의 다른 공구(T)가 장착된 툴홀더(H')로 교체한다. 이러한 툴시프팅부(400)를 통해 툴매거진에 저장된 공구(T)에 의해 가공작업이 진행되는 중에 머시닝센터(MC)를 멈출 필요없이, 툴툴매거진에 저장된 일 공구(T)를 외부의 다른 공구(T)와 교체할 수 있으므로 가공작업의 연속성이 보장되어 가공 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있는 것이다.The tool shifting portion 400 is clamped to the gripper 300 and the tool holder H to which the tool T is mounted is fixed to the other tool T as shown in Figures 3 to 5, 10 and 16 to 22, To the tool holder (H ') equipped with the tool holder. The tool T is stored in the tool magazine without having to stop the machining center MC during the machining operation by the tool T stored in the tool magazine through the tool shifting unit 400. [ T), the continuity of the machining operation can be ensured and the productivity of the machining can be improved remarkably.

이러한 툴시프팅부(400)를 구체적으로 살펴보면, 도 10 및 16 내지 22에 도시된 바와 같이 가이드레일(410), 가이드슈(420), 브라켓(430) 및 그랩퍼(440)를 포함한다. 가이드레일(410)은 상기 매거진플레이트(200)의 후방에 고정 설치되고, 가이드슈(420)는 상기 가이드레일(410)의 길이방향을 따라 전후진 이동하며, 브라켓(430)은 일단이 상기 가이드슈(420)와 결합되어 함께 전후진 이동한다. 이때, 그랩퍼(440)는 상기 브라켓(430)의 타단에 결합되어 함께 전후진 이동하고, 상기 그립퍼(300)에 클램핑되고 일 공구(T)가 장착된 툴홀더(H)를 건네받아 외부로 반출하고, 외부의 다른 공구(T)가 장착된 툴홀더(H')를 상기 그립퍼(300)에 클램핑시켜 교체한다.The tool shifting part 400 includes a guide rail 410, a guide shoe 420, a bracket 430 and a wrapper 440 as shown in FIGS. 10 and 16 to 22. The guide rail 410 is fixed to the rear of the magazine plate 200 and the guide shoe 420 moves back and forth along the longitudinal direction of the guide rail 410. One end of the bracket 430 Combined with the shoe 420 to move back and forth together. At this time, the wrapper 440 is coupled to the other end of the bracket 430 and moves back and forth together. The tool holder H clamped to the gripper 300 and equipped with a tool T is passed, And the tool holder H 'equipped with the other external tool T is clamped to the gripper 300 and replaced.

상기 그립퍼(300)에 클램핑된 툴홀더(H)를 상기 툴시프팅부(400)의 그랩퍼(440)가 건네받아 외부의 다른 툴홀더(H')로 교체할 수 있기 위해서, 보다 구체적인 그랩퍼(440)의 구조 및 작동관계를 살펴본다. 즉, 그랩퍼(440)는 도 10 내지 15에 도시된 바와 같이 그랩프레임(441), 그랩부재(442), 그랩스프링(443), 그랩해제로드(444) 및 그랩해제구속부재(445)를 포함할 수 있다.In order to allow the tool holder H clamped in the gripper 300 to be passed by the wrapper 440 of the tool shifting portion 400 and be replaced with another tool holder H ' (440). That is, the wrapper 440 includes the grab frame 441, the grapple member 442, the grapple spring 443, the grab releasing rod 444, and the grab releasing restraint member 445 as shown in Figs. 10 to 15 .

그랩프레임(441)은 일단이 상기 그립퍼(300)와 마주보도록 상기 브라켓(430)에 결합되고, 타단에 장형의 손잡이(441a)가 형성된다. 따라서, 그랩프레임(441)의 손잡이(441a)를 사용자가 쥐고 그랩프레임(441)을 밀거나 당길 경우 그랩프레임(441)과 함께 브라켓(430) 및 가이드슈(420)가 상기 가이드레일(410)을 따라 전진 및 후진하는 것이다.The grip frame 441 is coupled to the bracket 430 such that one end of the grip frame 441 faces the gripper 300 and the elongated handle 441a is formed at the other end. The bracket 430 and the guide shoe 420 together with the grapple frame 441 are pressed against the guide rail 410 when the user grips the grip 441a of the grip frame 441 and pushes or pulls the grip frame 441. [ To move forward and backward.

그랩부재(442)는 도 11 내지 15에 도시된 바와 같이 한 쌍이 구비되어 상기 그랩프레임(441)의 내부에 힌지축핀(442a)을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 툴홀더(H)를 그래핑할 수 있는 그래핑요홈(442b)이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된다. 따라서, 그랩부재(442)는 상술한 그립퍼(300)의 그립부재(320)와 마찬가지로 툴홀더(H)를 그래핑 또는 언그래핑할 수 있는 것이다. 여기서, 상기 그립(grip), 클램프(clamp) 및 그랩(grab) 등의 용어는 '잡다', '쥐다', '잡아채다' 등의 동의어로서 툴홀더(H)를 잡는 의미인데, 각각의 구성요소들을 구분하기 위하여 달리 표현한 것이다.As shown in FIGS. 11 to 15, the grapple members 442 are rotatably installed through a hinge shaft pin 442a in the inside of the grab frame 441, H are formed in the direction in which the grappling grooves 442b capable of grappling are opposed to each other. Thus, the grip member 442 is capable of gripping or unwrapping the tool holder H like the grip member 320 of the gripper 300 described above. Here, the terms grip, clamp, and grab mean to hold the tool holder H as synonyms such as 'catch', 'grip', and 'catch' It is expressed differently to distinguish the elements.

그랩스프링(443)은 도 11 내지 15에 도시된 바와 같이 한 쌍의 상기 그랩부재(442)의 타단 사이에 설치되고, 상기 그랩부재(442) 각각의 그래핑요홈(442b)이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하며, 상기 그립퍼(300)의 그립스프링(330)보다 스프링상수가 작다. 상기 그랩스프링(443)의 스프링상수가 상기 그립퍼(300)의 그립스프링(330)의 스프링상수보다 작은 이유는, 도 21 및 22에 도시된 바와 같이 외부의 툴홀더(H')를 그립퍼(300)에 물린 후 그랩프레임(441)의 손잡이(441a)을 당길 경우 그랩부재(442)에 그래핑된 툴홀더(H')가 그립퍼(300)의 그립부재(320)에 머물러 있어야 하기 때문이다. 바꿔말해서, 그립부재(320)에 탄성력을 제공하는 그립스프링(330)의 스프링상수가 그랩부재(442)에 탄성력을 제공하는 그랩스프링(443)의 스프링상수보다 커야 하는 이유이다.The grapple spring 443 is provided between the other ends of the pair of grapple members 442 as shown in Figs. 11 to 15, and the elasticity force such that the grappling grooves 442b of each of the grapple members 442 are close to each other And the spring constant of the gripper 330 is smaller than that of the gripper 330 of the gripper 300. The reason why the spring constant of the grapple spring 443 is smaller than the spring constant of the grip spring 330 of the gripper 300 is that the external tool holder H ' Because the gripped tool holder H 'on the grip member 442 must remain on the grip member 320 of the gripper 300 when the handle 441a of the grip frame 441 is pulled after being bitten by the gripper member 442. In other words, the reason why the spring constant of the grip spring 330, which provides an elastic force to the grip member 320, is greater than the spring constant of the grip spring 443 that provides the elastic force to the grip member 442.

반대로, 도 16 내지 20에 도시된 바와 같이 그립퍼(300)의 그립부재(320)에 클램핑된 툴홀더(H)를 외부로 반출해야 도 21 및 22에 도시된 바와 같이 외부의 툴홀더(H')를 그립퍼(300)에 클램핑시킬 수 있다. 이때, 그랩스프링(443)의 스프링상수가 그립스프링(330)의 스프링상수보다 작으므로 상술한 바와 같이 외부의 툴홀더(H')를 그립퍼(300)에 클램핑하기는 문제가 없으나, 그립퍼(300)에 클램핑된 기장착된 툴홀더(H)를 그랩퍼(440)가 그래핑하여 가져올 수가 없을 것이다. 이를 해결하기 위하여, 그랩퍼(440)는 후술하는 그랩해제로드(444) 및 그랩해제구속부재(445)가 설치된다.On the contrary, the tool holder H clamped to the grip member 320 of the gripper 300 should be taken out to the outside as shown in FIGS. 16 to 20 so that the external tool holder H ' Can be clamped to the gripper (300). In this case, since the spring constant of the grip spring 443 is smaller than the spring constant of the grip spring 330, there is no problem in clamping the external tool holder H 'to the gripper 300 as described above. However, The wrapper 440 will not be able to bring it into wrapped toolholder H clamped to the tool holder. In order to solve this problem, the rapper 440 is provided with a grab releasing rod 444 and a grab releasing holding member 445 which will be described later.

즉, 도 10 내지 15에 도시된 바와 같이 그랩해제로드(444)는 일단은 상기 그랩프레임(441)의 타단을 관통하여 상기 그랩프레임(441)의 내부 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고, 타단은 상기 그랩프레임(441)의 타단 외부로 돌출되어 상기 그랩프레임(441)의 타단 내부로 인입출 작동한다. 또한, 그랩해제구속부재(445)는 한 쌍의 상기 그랩부재(442) 사이에 위치하도록 상기 그랩해제로드(444)의 일단에 결합되어 함께 슬라이딩 이동하고, 상기 그랩해제로드(444)의 타단이 상기 그랩프레임(441)으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재(442) 각각의 그래핑요홈(442b)이 서로 이격되지 않도록 상기 그랩부재(442) 각각의 회전을 구속한다. 즉, 그랩해제구속부재(445)는 상기 그랩부재(442) 각각과 마주보도록 접촉되는 면에 경사진 테이퍼면(445a)이 형성되고, 상기 그랩해제로드(444)의 타단이 상기 그랩프레임(441)으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재(442) 각각의 타단방향으로 이동하여 상기 그랩부재(442) 각각의 타단 사이에 접촉 고정되고, 상기 그랩해제로드(444)의 타단이 상기 그랩프레임(441) 내부로 인입시 상기 그랩부재(442) 각각의 회전구속을 해제한다.10 to 15, the grip releasing rod 444 is slidably installed along the inner longitudinal direction of the grab frame 441 through one end of the grab frame 441, Protrudes to the outside of the other end of the grab frame 441, and is operated to enter and exit into the other end of the grab frame 441. The grip releasing restricting member 445 is engaged with one end of the grab releasing rod 444 so as to be positioned between the pair of the grab members 442 and sliding together with the other end of the grab releasing rod 444, The rotation of each of the grab members 442 is restricted so that the grappling grooves 442b of the respective grab members 442 are not separated from each other when the grab members 442 are pulled out from the grab frame 441. [ The tapered surface 445a is formed on a surface of the grip releasing restricting member 445 which is in contact with each of the grab members 442. The other end of the grab releasing rod 444 is connected to the grab frame 441 The other end of each of the grab members 442 is brought into contact with the other end of each of the grab members 442 while the other end of the grab releasing rod 444 is in contact with the other end of the grab members 442, Thereby releasing rotational restraint of each of the grapples 442 when it is drawn in.

따라서, 그랩퍼(440)의 그랩스프링(443)의 스프링상수가 그립퍼(300)의 그립스프링(330)의 스프링상수보다 작은 경우에도 상기 그랩해제로드(444) 및 그랩해제구속부재(445)의 작동을 통해, 그랩부재(442) 각각의 그래핑요홈(442b)이 서로 이격되지 않도록 회전이 구속되므로 도 16 내지 19에 도시된 바와 같이 그립퍼(300)의 그립부재(320)에 클램핑된 툴홀더(H)를 그랩퍼(440)의 그랩부재(442)가 건네받아 그래핑하여 외부로 반출할 수 있는 것이다.Therefore, even when the spring constant of the grip spring 443 of the wrapper 440 is smaller than the spring constant of the grip spring 330 of the gripper 300, the gripping force of the grip releasing rod 444 and the grip releasing holding member 445 The rotation is constrained so that the grappling grooves 442b of each of the grapple members 442 are not separated from each other so that the tool holder 420 clamped to the grip member 320 of the gripper 300 as shown in Figs. The grip member 442 of the wrapper 440 can pass the grip portion H to the outside and carry it out.

한편, 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이 머시닝센터(MC)의 내부에 자동공구 교환장치가 설치되는데, 본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진의 상기 매거진플레이트(200) 및 툴시프팅부(400) 역시 머시닝센터(MC)의 내부에 설치된다. 따라서, 외부에서 상기 머시닝센터(MC)의 내부에 설치된 툴시프팅부(400)를 작동시켜 외부의 툴홀더(H')를 내부의 툴홀더(H)와 교체하기 위해서는, 머시닝센터(MC)의 측벽을 통해서 이루어져야 한다. 이를 위해서 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 머시닝센터(MC)의 측벽에는 개폐가능한 툴시프팅도어(D)가 상기 툴시프팅부(400)의 설치 위치에 대응되도록 설치된다. 따라서, 필요시에만 상기 툴시프팅도어(D)를 개방하여 내부의 툴홀더(H)를 외부로 반출하고, 외부의 툴홀더(H')를 내부로 제공하여 필요한 공구(T)를 편리하고 안전하게 교환할 수 있는 것이다.1 to 4, an automatic tool changer is installed in the machining center MC. The magazine plate 200 and the tool shifting portion (not shown) of the tool magazine for the automatic tool changer according to the present invention 400 are also installed inside the machining center (MC). In order to replace the tool holder H with the tool holder H by operating the tool shifting part 400 installed inside the machining center MC from the outside, Should be made through the side walls. For this purpose, a tool shifting door D, which can be opened and closed, is installed on the side wall of the machining center MC as shown in FIGS. 1 and 2 so as to correspond to the installation position of the tool shifting part 400. Therefore, only when necessary, the tool shifting door D is opened to take out the internal tool holder H to the outside, and an external tool holder H ' It is safe to exchange.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 자동공구 교환장치용 툴매거진은, 툴매거진에 저장된 공구(T)에 의해 가공작업이 진행되는 중에 머시닝센터(MC)를 멈출 필요없이, 툴시프팅부(400)를 통해 툴매거진에 저장된 일 공구(T)가 장착된 툴홀더(H)를 외부의 다른 공구(T)가 장착된 툴홀더(H')와 교체할 수 있으므로 가공작업의 연속성이 보장되어 가공 생산성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.
As described above, the tool magazine for the automatic tool changer according to the present invention is configured such that the tool shifting portion 400 is rotated in a direction in which the machining center MC is rotated, without stopping the machining center MC while the machining operation is progressed by the tool T stored in the tool magazine. The tool holder H with the one tool T stored in the tool magazine can be replaced with the tool holder H with the other tool T from the outside to ensure the continuity of the machining operation, It can be dramatically improved.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.
The embodiments of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art will be able to modify the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications will fall within the scope of the present invention as long as they are obvious to those skilled in the art.

MC : 머시닝센터
D : 툴시프팅도어
T : 공구
H : 툴홀더
100 : 회전모터
200 : 매거진플레이트
300 : 그립퍼
310 : 키블럭 320 : 그립부재
321 : 회전축핀 322 : 클램핑요홈
330 : 그립스프링
400 : 툴시프팅부
410 : 가이드레일 420 : 가이드슈
430 : 브라켓 440 : 그랩퍼
441 : 그랩프레임 441a : 손잡이
442 : 그랩부재
442a : 힌지축핀 442b : 그랩핑요홈
443 : 그랩스프링 444 : 그랩해제로드
445 : 그랩해제구속부재 445a : 테이퍼면MC: Machining center
D: Tool shifting door
T: Tools
H: Tool holder
100: Rotary motor
200: Magazine plate
300: gripper
310: key block 320: grip member
321: rotating shaft pin 322: clamping groove
330: Grip spring
400: tool shifting portion
410: Guide rail 420: Guide shoe
430: Bracket 440: The wrapper
441: Grab frame 441a: Handle
442:
442a: Hinge shaft pin 442b: Wrapping groove
443: Grap spring 444: Grab releasing rod
445: Grab releasing restraint member 445a: Tapered surface

Claims (5)

회전모터와, 상기 회전모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 매거진플레이트와, 상기 매거진플레이트의 일측면 외주에 방사상 등간격으로 각각 고정 설치되고, 공구가 장착되는 툴홀더를 클램핑 또는 언클램핑하는 복수의 그립퍼를 포함하고,
상기 그립퍼 각각은,
상기 매거진플레이트에 고정 설치되는 키블럭과, 상기 매거진플레이트의 일측면에 회전축핀을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 키블럭을 기준으로 상기 툴홀더를 클램핑할 수 있는 클램핑요홈이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된 한 쌍의 그립부재와, 한 쌍의 상기 그립부재의 타단 사이에 설치되고, 상기 그립부재 각각의 클램핑요홈이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하는 그립스프링을 포함하고,
상기 그립퍼에 클램핑되고 일 공구가 장착된 툴홀더를 외부의 다른 공구가 장착된 툴홀더로 교체하는 툴시프팅부를 더 포함하고,
상기 툴시프팅부는,
상기 매거진플레이트의 후방에 고정 설치된 가이드레일과, 상기 가이드레일의 길이방향을 따라 전후진 이동하는 가이드슈와, 일단이 상기 가이드슈와 결합되어 함께 전후진 이동하는 브라켓과, 상기 브라켓의 타단에 결합되어 함께 전후진 이동하고, 상기 그립퍼에 클램핑되고 일 공구가 장착된 툴홀더를 건네받아 외부로 반출하고, 외부의 다른 공구가 장착된 툴홀더를 상기 그립퍼에 클램핑시켜 교체하는 그랩퍼를 포함하고,
상기 그랩퍼는,
일단이 상기 그립퍼와 마주보도록 상기 브라켓에 결합되고, 타단에 장형의 손잡이가 형성된 그랩프레임과, 상기 그랩프레임의 내부에 힌지축핀을 통해 각각 회전가능하게 설치되고, 각각의 일단에 상기 툴홀더를 그래핑할 수 있는 그래핑요홈이 서로 마주보는 방향으로 각각 형성된 한 쌍의 그랩부재와, 한 쌍의 상기 그랩부재의 타단 사이에 설치되고, 상기 그랩부재 각각의 그래핑요홈이 서로 근접하도록 탄성력을 제공하며, 상기 그립퍼의 그립스프링보다 스프링상수가 작은 그랩스프링과, 일단은 상기 그랩프레임의 타단을 관통하여 상기 그랩프레임의 내부 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고, 타단은 상기 그랩프레임의 타단 외부로 돌출되어 상기 그랩프레임의 타단 내부로 인입출 작동하는 그랩해제로드와, 한 쌍의 상기 그랩부재 사이에 위치하도록 상기 그랩해제로드의 일단에 결합되어 함께 슬라이딩 이동하고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재 각각의 그래핑요홈이 서로 이격되지 않도록 상기 그랩부재 각각의 회전을 구속하는 그랩해제구속부재를 포함하고,
상기 그랩해제구속부재는,
상기 그랩부재 각각과 마주보도록 접촉되는 면에 경사진 테이퍼면이 형성되고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임으로부터 외부로 인출시 상기 그랩부재 각각의 타단방향으로 이동하여 상기 그랩부재 각각의 타단 사이에 접촉 고정되고, 상기 그랩해제로드의 타단이 상기 그랩프레임의 내부로 인입시 상기 그랩부재 각각의 회전구속을 해제하고,
상기 매거진플레이트 및 툴시프팅부는 머시닝센터의 내부에 설치되고,
상기 툴시프팅부의 설치 위치에 대응되도록 상기 머시닝센터의 측벽에 개폐가능도록 설치된 툴시프팅도어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동공구 교환장치용 툴매거진.A plurality of grippers for clamping or unclamping tool holders fixed at radially equally spaced intervals on the outer circumference of one side of the magazine plate and rotatably receiving the rotational force from the rotary motor; Lt; / RTI >
Each of the grippers
A key block fixed to the magazine plate; a clamping groove provided on one side of the magazine plate so as to be rotatable through a rotary shaft pin and capable of clamping the tool holder with respect to the key block, And a grip spring which is provided between the other ends of the pair of grip members and which provides an elastic force such that the clamping grooves of the respective grip members come close to each other,
Further comprising a tool shifting portion clamped to the gripper and adapted to replace a tool holder having a tool mounted thereon with a tool holder equipped with another tool,
Wherein the tool shifting portion includes:
A guide rail which is fixed to the rear of the magazine plate, a guide shoe which moves back and forth along the longitudinal direction of the guide rail, a bracket whose one end is engaged with the guide shoe and moves back and forth together, And a gripper which clamps the gripper and transfers a tool holder with a tool mounted thereon to the outside and clamps a tool holder mounted with an external tool to the gripper to replace the tool holder,
Said wrapper comprising:
A grip frame coupled to the bracket so as to face the gripper at one end thereof and having an elongated handle formed at the other end thereof, and a tool holder mounted rotatably through the hinge shaft pin in the grip frame, A pair of grapple members each of which can be wrapped and formed in a direction in which the grappling grooves are opposed to each other and a pair of grip members which are provided between the other ends of the pair of grapple members, A grip spring having a spring constant smaller than that of the grip spring of the gripper; a grip spring having a spring constant smaller than that of the grip spring of the gripper and having one end slidable along the inner longitudinal direction of the grip frame through the other end of the grip frame, A grab releasing rod protruding to be pulled into and out of the other end of the grab frame, And the other end of the grab releasing rod is drawn out from the grab frame to the outside so that the grappling grooves of the respective grab members are not separated from each other, And a grip releasing restricting member for restricting rotation,
The grip releasing restricting member
Wherein a tapered surface is formed on a surface which is in contact with each of the grab members so as to face each other, and when the other end of the grab releasing rod is pulled out from the grab frame to the outside, And when the other end of the grab releasing rod is drawn into the inside of the grab frame, rotation restraint of each of the grab members is released,
The magazine plate and the tool shifting portion are installed inside the machining center,
Further comprising a tool shifting door provided so as to be openable and closable on a side wall of the machining center so as to correspond to an installation position of the tool shifting portion. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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